JPH08130897A - Ｎ相ステッピングモータの駆動装置 - Google Patents
Ｎ相ステッピングモータの駆動装置Info
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- JPH08130897A JPH08130897A JP26708794A JP26708794A JPH08130897A JP H08130897 A JPH08130897 A JP H08130897A JP 26708794 A JP26708794 A JP 26708794A JP 26708794 A JP26708794 A JP 26708794A JP H08130897 A JPH08130897 A JP H08130897A
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- stepping motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ステッピングモータに適用されていた回路構成
をそのまま使用し、しかもトルク変動が小さく、そらに
ダンピングの発生も小さく、極めて円滑なる回転特性を
もつたＮ相ステッピングモ−タのハーフステップ駆動装
置を提供する。 【構成】 奇数相数からなるＮ相ステッピングモータの
各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状に
結線し、これらの相の接続点に各別にスイッチング手段
を接続し、前記スイッチング手段により、環状結線を構
成する勵磁相の接続点を駆動電源に接続して （Ｎ−
１）−Ｎ 相勵磁を行うＮ相ステッピングモタモータの
駆動装置において、駆動時に前記駆動電源に接続される
接続点の合計数が入力パルスを受ける毎に３または４を
交互に繰り返すように制御するＮ相ステッピングモータ
の駆動装置の構成である。
をそのまま使用し、しかもトルク変動が小さく、そらに
ダンピングの発生も小さく、極めて円滑なる回転特性を
もつたＮ相ステッピングモ−タのハーフステップ駆動装
置を提供する。 【構成】 奇数相数からなるＮ相ステッピングモータの
各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状に
結線し、これらの相の接続点に各別にスイッチング手段
を接続し、前記スイッチング手段により、環状結線を構
成する勵磁相の接続点を駆動電源に接続して （Ｎ−
１）−Ｎ 相勵磁を行うＮ相ステッピングモタモータの
駆動装置において、駆動時に前記駆動電源に接続される
接続点の合計数が入力パルスを受ける毎に３または４を
交互に繰り返すように制御するＮ相ステッピングモータ
の駆動装置の構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、Ｎ相ステッピングモー
タに関するもので、特に、ハーフステップ駆動が可能な
Ｎ相ステッピングモータの駆動装置に関する。
タに関するもので、特に、ハーフステップ駆動が可能な
Ｎ相ステッピングモータの駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の多相ステッピングモータの駆動
手段としては、従来種２の方式が提案されており、例え
ば、特開昭６１−１５０６５５号公報等における５相ス
テッピングモータの４−５相駆動によるハ−フステップ
駆動回路が知られている。
手段としては、従来種２の方式が提案されており、例え
ば、特開昭６１−１５０６５５号公報等における５相ス
テッピングモータの４−５相駆動によるハ−フステップ
駆動回路が知られている。
【０００３】即ち、この従来例によれば、２個１組の出
力段トランジスタ（Ｔ１）（Ｔ２）・・・・・・（Ｔ
９）（Ｔ１０）を直列接続した３組の出力段トランジス
タを並列接続して駆動回路を形成し、ペンタゴン結線せ
る５相ステッピングモータの巻線（φ１）より（φ５）
の接続点と各組の出力段トランジスタ（Ｔ１）（Ｔ２）
・・・・・・（Ｔ９）（Ｔ１０）の接続部とを接続し、
接続点の２または３個を正または負極に接続することに
より、４相勵磁と５相勵磁とを交互に繰り返す駆動回路
で、是によれば、ペンタゴン結線のステッピングモータ
を４−５相勵磁駆動によりハ−フステップ駆動を行う事
ができて、ステッピングモータのロ−タの回転をより滑
らかにすることができたが、この駆動回路では、４相勵
磁と５勵磁との勵磁パターン切換時に大きな振動が発生
すると共に、４相勵磁時と５相勵磁時のトルク変動が発
生する欠点がある。
力段トランジスタ（Ｔ１）（Ｔ２）・・・・・・（Ｔ
９）（Ｔ１０）を直列接続した３組の出力段トランジス
タを並列接続して駆動回路を形成し、ペンタゴン結線せ
る５相ステッピングモータの巻線（φ１）より（φ５）
の接続点と各組の出力段トランジスタ（Ｔ１）（Ｔ２）
・・・・・・（Ｔ９）（Ｔ１０）の接続部とを接続し、
接続点の２または３個を正または負極に接続することに
より、４相勵磁と５相勵磁とを交互に繰り返す駆動回路
で、是によれば、ペンタゴン結線のステッピングモータ
を４−５相勵磁駆動によりハ−フステップ駆動を行う事
ができて、ステッピングモータのロ−タの回転をより滑
らかにすることができたが、この駆動回路では、４相勵
磁と５勵磁との勵磁パターン切換時に大きな振動が発生
すると共に、４相勵磁時と５相勵磁時のトルク変動が発
生する欠点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる従来
の欠点に鑑みてなされたもので、従来、ステッピングモ
ータに適用されていた回路構成をそのまま使用し、しか
も、トルク変動が小さく、さらに振動の発生も小さく極
めて円滑な回転特性を有るＮ相ステッピングモータのハ
ーフステップ駆動装置を提供する事をその解決課題とす
る。
の欠点に鑑みてなされたもので、従来、ステッピングモ
ータに適用されていた回路構成をそのまま使用し、しか
も、トルク変動が小さく、さらに振動の発生も小さく極
めて円滑な回転特性を有るＮ相ステッピングモータのハ
ーフステップ駆動装置を提供する事をその解決課題とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に示す本発明駆
動装置は、奇数相数からなるＮ相ステッピングモータの
各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状に
結線し、これらの相の接続点に各別にスイッチング手段
を接続し、前記スイッチング手段により、環状結線を構
成する各相巻線の接続点を駆動電源に接続して （Ｎ−
１）−Ｎ 相勵磁を行うＮ相ステッピングモ−タの駆動
装置において、駆動時に前記駆動電源に接続される接続
点の合計数が入力パルスを受ける毎に３または４を交互
に繰り返すように制御することを特徴とするＮ相ステッ
ピングモータの駆動装置である。
動装置は、奇数相数からなるＮ相ステッピングモータの
各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状に
結線し、これらの相の接続点に各別にスイッチング手段
を接続し、前記スイッチング手段により、環状結線を構
成する各相巻線の接続点を駆動電源に接続して （Ｎ−
１）−Ｎ 相勵磁を行うＮ相ステッピングモ−タの駆動
装置において、駆動時に前記駆動電源に接続される接続
点の合計数が入力パルスを受ける毎に３または４を交互
に繰り返すように制御することを特徴とするＮ相ステッ
ピングモータの駆動装置である。
【０００６】これによりハーフステッブ駆動において、
トルク変動も小さく、また、振動の発生も小さく、極め
て円滑なロータの回転特性が得られる。
トルク変動も小さく、また、振動の発生も小さく、極め
て円滑なロータの回転特性が得られる。
【０００７】以下、本発明駆動装置を回路構成を簡単に
説明した後、本発明に係る多相ステッピングモータのハ
ーフステップ駆動について説明する。実施例では５相ス
テッピングモータについて代表例とし説明する。
説明した後、本発明に係る多相ステッピングモータのハ
ーフステップ駆動について説明する。実施例では５相ス
テッピングモータについて代表例とし説明する。
【実施例】図１はステッピングモータの巻線（Ａ）より
（Ｅ）をペンタゴン接続した例である。出力段トランジ
スタ（Ｔ１）よりＴ１０）は、（Ｔ１）（Ｔ６）、（Ｔ
２）（Ｔ７）、（Ｔ３）（Ｔ８）、（Ｔ４）（Ｔ９）、
（Ｔ５）（Ｔ１０）の５組に分けられ、２個１組にて直
列接続されて駆動回路を構成している。巻線（Ａ）より
（Ｅ）の接続部はこの直列接続された１組の出力段トラ
ンジスタ（Ｔ１）（Ｔ６）、（Ｔ２）（Ｔ７）、（Ｔ
３）（Ｔ８）、（Ｔ４）（Ｔ９）、（Ｔ５）（Ｔ１０）
の接続部に接続されている。
（Ｅ）をペンタゴン接続した例である。出力段トランジ
スタ（Ｔ１）よりＴ１０）は、（Ｔ１）（Ｔ６）、（Ｔ
２）（Ｔ７）、（Ｔ３）（Ｔ８）、（Ｔ４）（Ｔ９）、
（Ｔ５）（Ｔ１０）の５組に分けられ、２個１組にて直
列接続されて駆動回路を構成している。巻線（Ａ）より
（Ｅ）の接続部はこの直列接続された１組の出力段トラ
ンジスタ（Ｔ１）（Ｔ６）、（Ｔ２）（Ｔ７）、（Ｔ
３）（Ｔ８）、（Ｔ４）（Ｔ９）、（Ｔ５）（Ｔ１０）
の接続部に接続されている。
【０００８】次に、本発明の１態様である５ステッピン
グモータのペンタゴン結線によるハーフステップ駆動に
ついて説明する。
グモータのペンタゴン結線によるハーフステップ駆動に
ついて説明する。
【０００９】本発明の骨子は、従来例のような４−５相
勵磁における５相勵磁時に、電源に接続する接続点の数
を４として、その接続点の内２つを電源に接続し、他の
接続点の内一方の接続点を電源電圧の３／４の電位に、
他方の接続点を電源電圧の１／４の電位に接続すること
により行われる。
勵磁における５相勵磁時に、電源に接続する接続点の数
を４として、その接続点の内２つを電源に接続し、他の
接続点の内一方の接続点を電源電圧の３／４の電位に、
他方の接続点を電源電圧の１／４の電位に接続すること
により行われる。
【００１０】図２は、本発明の駆動回路の動作を示すシ
ーケンスチャートである。同図に於いて、先ずシーケン
ス０の場合には、スイッチング素子Ｔ１、Ｔ８及びＴ９
が導通して巻線Ａ及び巻線Ｄの接続点１が駆動電源の正
極側に接続されると共に、巻線Ｅと巻線Ｃの接続点３並
びに巻線Ｅと巻線Ｂの接続点４は電源の負極側に各々接
続される結果、いわゆる４相勵磁状態を構成する。この
時に各相に流れる電流はＡ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ＝１：１：
１：１：０となる。次にシーケンス１に移行すると、ト
ランジスタ（Ｔ２Ｔ７）（Ｔ３Ｔ８）のデューティを制
御して接続点２の電位を電源の正極側と負極側の電位差
の３／４の電位とし、接続点３の電位を１／４の電位と
する。ここではいわゆる５相勵磁の状態を構成すること
になる。このときに各相に流れる電流は、 Ａ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ＝０．５：１：１：１：０．５ となる。更に、シーケンス２の場合には、トランジスタ
がＴ１、Ｔ２及びＴ９が導通するので、接続点１及び２
が電源の正極側に、そして接続点４は負極側に各々接続
され、再度４勵磁状態に戻る。以下、同様にシーケンス
３より１９においても、順次４−５相勵磁状態を繰り返
すことになる。駆動電源に接続される接続点の合計数は
３から４へ、４から３へ、のように交互に繰り返す。
ーケンスチャートである。同図に於いて、先ずシーケン
ス０の場合には、スイッチング素子Ｔ１、Ｔ８及びＴ９
が導通して巻線Ａ及び巻線Ｄの接続点１が駆動電源の正
極側に接続されると共に、巻線Ｅと巻線Ｃの接続点３並
びに巻線Ｅと巻線Ｂの接続点４は電源の負極側に各々接
続される結果、いわゆる４相勵磁状態を構成する。この
時に各相に流れる電流はＡ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ＝１：１：
１：１：０となる。次にシーケンス１に移行すると、ト
ランジスタ（Ｔ２Ｔ７）（Ｔ３Ｔ８）のデューティを制
御して接続点２の電位を電源の正極側と負極側の電位差
の３／４の電位とし、接続点３の電位を１／４の電位と
する。ここではいわゆる５相勵磁の状態を構成すること
になる。このときに各相に流れる電流は、 Ａ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ＝０．５：１：１：１：０．５ となる。更に、シーケンス２の場合には、トランジスタ
がＴ１、Ｔ２及びＴ９が導通するので、接続点１及び２
が電源の正極側に、そして接続点４は負極側に各々接続
され、再度４勵磁状態に戻る。以下、同様にシーケンス
３より１９においても、順次４−５相勵磁状態を繰り返
すことになる。駆動電源に接続される接続点の合計数は
３から４へ、４から３へ、のように交互に繰り返す。
【００１１】ここでシーケンス０からシーケンス１へ変
化する場合駆動電流の変化は、接続点の合計数の変化
と、接続点の電位変位によつて行なわれるものである。
即ち、図３に示されるように、シーケンス０からシーケ
ンス１へ変化した場合（Ａ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ）＝（１：
１：１：１：０）から、（Ａ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ）＝
（０．５：１：１：１：０．５）へ変化する。このとき
に電流が変化する相はＡ相とＥ相であり、Ａ相が１から
０．５に、Ｅ相が０から０．５に変化するのである。こ
のように本願の電流の変化はすべて０．５である。ここ
で従来例はどのように変化するかというと、ステップ１
からステップ２へ変化した場合（φ１、φ２，φ３、φ
４、φ５）＝（１：１：１：１：０）から、（φ１、φ
２、φ３、φ４、φ５）＝（２／３：１：２／３：１：
２）へ変化し、φ１、φ３相が１から２／３に、φ５が
０から２／３変化し、最大の変化は０と２／３の間でお
こなう。このように本願発明のものは従来例のものと比
較して電流の変化の割合が小さくなり、それだけ振動も
小さくなる。
化する場合駆動電流の変化は、接続点の合計数の変化
と、接続点の電位変位によつて行なわれるものである。
即ち、図３に示されるように、シーケンス０からシーケ
ンス１へ変化した場合（Ａ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ）＝（１：
１：１：１：０）から、（Ａ：Ｂ：Ｃ：Ｄ：Ｅ）＝
（０．５：１：１：１：０．５）へ変化する。このとき
に電流が変化する相はＡ相とＥ相であり、Ａ相が１から
０．５に、Ｅ相が０から０．５に変化するのである。こ
のように本願の電流の変化はすべて０．５である。ここ
で従来例はどのように変化するかというと、ステップ１
からステップ２へ変化した場合（φ１、φ２，φ３、φ
４、φ５）＝（１：１：１：１：０）から、（φ１、φ
２、φ３、φ４、φ５）＝（２／３：１：２／３：１：
２）へ変化し、φ１、φ３相が１から２／３に、φ５が
０から２／３変化し、最大の変化は０と２／３の間でお
こなう。このように本願発明のものは従来例のものと比
較して電流の変化の割合が小さくなり、それだけ振動も
小さくなる。
【００１２】かかる構成の駆動回路による発生ベクトル
図は図４の如くである。同図から分かるように各シーケ
ンス毎に合成トルクのベクトルは電気角で１８度ずつ回
転していわゆるハーフステップ駆動が達成される。とと
もに、
図は図４の如くである。同図から分かるように各シーケ
ンス毎に合成トルクのベクトルは電気角で１８度ずつ回
転していわゆるハーフステップ駆動が達成される。とと
もに、
【００１３】本発明による前者の現象はシーケンスの切
替える場合に当然発生し、順次、勵磁相が切り替つて行
き、振動の非常に小さいハーフステップ駆動が実行され
て行く。４相勵磁状態と５相勵磁状態でのトルク変動が
従来例（点線で示す。）に比較して小さくなることがわ
かる。
替える場合に当然発生し、順次、勵磁相が切り替つて行
き、振動の非常に小さいハーフステップ駆動が実行され
て行く。４相勵磁状態と５相勵磁状態でのトルク変動が
従来例（点線で示す。）に比較して小さくなることがわ
かる。
【００１４】即ち、本発明による勵磁パターン変化は、
勵磁パターン変化の前後での電流量の平均化するように
行なわせるため、従来例のような大きな振動が発生せ
ず、振動が発生したとしても極めて小さく、円滑な回転
特性が得られる。また、４相勵磁状態と５相勵磁状態で
の発生トルクの変動を小さくすることができる。
勵磁パターン変化の前後での電流量の平均化するように
行なわせるため、従来例のような大きな振動が発生せ
ず、振動が発生したとしても極めて小さく、円滑な回転
特性が得られる。また、４相勵磁状態と５相勵磁状態で
の発生トルクの変動を小さくすることができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、４−５相勵磁方式によ
るハーフステップ駆動を行う場合に、接続点の合計数の
変化と、接続点の電位変化によつて行うことにより、勵
磁パタン切替時の振動を極めて小さく押さえ事が出来る
と共に、４相勵磁状態と５相勵磁状態のトルク変動を小
さくすることが出来るという利点がある。
るハーフステップ駆動を行う場合に、接続点の合計数の
変化と、接続点の電位変化によつて行うことにより、勵
磁パタン切替時の振動を極めて小さく押さえ事が出来る
と共に、４相勵磁状態と５相勵磁状態のトルク変動を小
さくすることが出来るという利点がある。
【図１】本発明に係わるステッピングモータの巻線Ａよ
りＥをペンタゴン結線した図面である。
りＥをペンタゴン結線した図面である。
【図２】本発明の駆動回路の動作を示すシーケンスチャ
ートである。
ートである。
【図３】本発明でシーケンス０から４まで変化したとき
の巻線ＡよりＥの電圧変化を示す図面である。
の巻線ＡよりＥの電圧変化を示す図面である。
【図４】本発明の駆動回路と従来装置よる発生ベクトル
図である。
図である。
【図５】従来装置でステップ１から５まで変化したとき
の巻線φ１よりφ５の電圧変化を示す図である。
の巻線φ１よりφ５の電圧変化を示す図である。
ＡないしＥ、φ１ないしφ５・・・・・巻線 Ｔ１ないしＴ１０・・・・・出力段トランジスタ。
Claims (5)
- 【請求項１】 奇数相数からなるＮ相ステッピングモー
タの各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環
状に結線し、これらの相の接続点に各別にスイッチング
手段を接続し、前記スイッチング手段により、環状結線
を構成する勵磁相の接続点を駆動電源に接続して （Ｎ
−１）−Ｎ 相勵磁を行うＮ相ステッピングモータの駆
動装置において、駆動時に前記駆動電源に接続される接
続点の合計数が入力パルスを受ける毎に３または４を交
互に繰り返すように制御することを特徴とするＮ相ステ
ッピングモ−タの駆動装置。 - 【請求項２】（Ｎ−１）相勵磁時には、１つの勵磁相の
両端の接続点を電源の一方の極に接続しかつそれに対向
する１つの接続点を電源の他方の極に接続し、Ｎ相勵磁
時には、１つの接続点を電源の一方のに、他の１つの接
続点を電源の他方の極に、残る接続点の内２ケを上記電
源の電行範囲内の他の電源に接続したことを特徴とする
請求項１記載の Ｎ相ステッピングモータの駆動装置。 - 【請求項３】 Ｎ相ステッピングモータが５相ステッピ
ングモータである請求項１、２記載のステッピングモー
タの駆動装置。 - 【請求項４】 ５相ステッピングモータの各相巻線を、
その始端及び終端を順次に接続して環状に結線し、これ
らの相の接続点に各別にスイツチング手段を接続し、前
記スイッチング手段により、環状結線を構成する各相巻
線の接続点を駆動電源に接続して４−５相勵磁を行う５
相ステッピングモータの駆動装置において、駆動時に前
記駆動電源に接続される接続点の合計数が入パルスを受
ける毎に３又は４を交互に繰り返すように制御し、４勵
磁時には、１つの勵磁相の両端の接続点を同極に接続し
かつ１つの接続点を異極に接続し、５相勵磁時には、１
つの接続点を正極に、他の１つの接続点を負極に、残る
接続点の内２個の接続点を電源電圧の電位差の１／４、
３／４の電位をもつ電源に、接続したことを特徴とする
５相ステッピングモータの駆動装置。 - 【請求項５】 電源電圧の電位差の１／４、３／４の電
源をスイッチング手段のデューティ制御により構成した
ことを特徴とする請求項４記載のステッピングモータの
駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26708794A JP3120082B2 (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | Ｎ相ステッピングモータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26708794A JP3120082B2 (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | Ｎ相ステッピングモータの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08130897A true JPH08130897A (ja) | 1996-05-21 |
| JP3120082B2 JP3120082B2 (ja) | 2000-12-25 |
Family
ID=17439868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26708794A Expired - Fee Related JP3120082B2 (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | Ｎ相ステッピングモータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3120082B2 (ja) |
-
1994
- 1994-10-31 JP JP26708794A patent/JP3120082B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3120082B2 (ja) | 2000-12-25 |
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