JPH08128511A - ベルト自動組み付け装置 - Google Patents
ベルト自動組み付け装置Info
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- JPH08128511A JPH08128511A JP26754394A JP26754394A JPH08128511A JP H08128511 A JPH08128511 A JP H08128511A JP 26754394 A JP26754394 A JP 26754394A JP 26754394 A JP26754394 A JP 26754394A JP H08128511 A JPH08128511 A JP H08128511A
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- pulley
- tension
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
- F16H7/24—Equipment for mounting belts, ropes, or chains
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
- F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes, or chains
- F16H2007/0876—Control or adjustment of actuators
- F16H2007/0887—Control or adjustment of actuators the tension being a function of load
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 プーリに対するベルト掛け、張力調整、固定
及び張力測定を自動化する。 【構成】 ベルト１１をベルト移送手段２によってラッ
ク１ａから取り出して一方の側を第１のプーリに引っ掛
け、他方の側を第２のプーリに押し付けてこれらを回転
させて該両プーリの間に組み付ける。その後、張力調整
手段６によりプーリの取り付け位置を移動して張力を調
整し、固定作業具８で固定し、張力測定手段７で張力を
測定する。
及び張力測定を自動化する。 【構成】 ベルト１１をベルト移送手段２によってラッ
ク１ａから取り出して一方の側を第１のプーリに引っ掛
け、他方の側を第２のプーリに押し付けてこれらを回転
させて該両プーリの間に組み付ける。その後、張力調整
手段６によりプーリの取り付け位置を移動して張力を調
整し、固定作業具８で固定し、張力測定手段７で張力を
測定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、Ｖベルトや平ベルト等
のように伸縮性が小さいベルトの自動組み付け装置に係
り、自動掛け渡し、自動張力調整及び張力測定に関す
る。
のように伸縮性が小さいベルトの自動組み付け装置に係
り、自動掛け渡し、自動張力調整及び張力測定に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】伸縮性の小さいベルトを２つのプーリに
掛け渡す作業は、一般には、手作業で行われている。
掛け渡す作業は、一般には、手作業で行われている。
【０００３】図６は洗濯機の駆動ユニット１００であ
り、ユニットベース２１に取り付けられた駆動モータ２
２と動力伝達機構部２３は、プーリ１３，１４の間に掛
け渡したＶベルト１１によって連結されている。多様な
洗濯機能を有する洗濯機は、洗濯物の量や質等を検出す
るために該洗濯物の慣性によって逆駆動される駆動モー
タ２２の誘起電圧を利用しており、従って、検出精度を
高めるためにＶベルト１１はプーリ１３，１４間を高い
精度で連結するように掛け渡される必要がある。このた
めに、Ｖベルト１１の張力調整が行われている。この張
力調整は、図７に示すように、張力調整治具１５を両プ
ーリ１３，１４の間に挿入し、バネ１５ａの撓み量を目
視にて確認しながら人手にて調整側のプーリ１３を移動
する方法やエアーシリンダ１６によって駆動モータ２２
（調整側プーリ１３）の取り付け位置を移動する方法を
採っている。
り、ユニットベース２１に取り付けられた駆動モータ２
２と動力伝達機構部２３は、プーリ１３，１４の間に掛
け渡したＶベルト１１によって連結されている。多様な
洗濯機能を有する洗濯機は、洗濯物の量や質等を検出す
るために該洗濯物の慣性によって逆駆動される駆動モー
タ２２の誘起電圧を利用しており、従って、検出精度を
高めるためにＶベルト１１はプーリ１３，１４間を高い
精度で連結するように掛け渡される必要がある。このた
めに、Ｖベルト１１の張力調整が行われている。この張
力調整は、図７に示すように、張力調整治具１５を両プ
ーリ１３，１４の間に挿入し、バネ１５ａの撓み量を目
視にて確認しながら人手にて調整側のプーリ１３を移動
する方法やエアーシリンダ１６によって駆動モータ２２
（調整側プーリ１３）の取り付け位置を移動する方法を
採っている。
【０００４】そして、両プーリ１３，１４の間に掛け渡
されたベルト１１の張り具合を確認する張力測定は、両
プーリ１３，１４の中間位置でベルト１１を押して所定
量撓ませたときの反力を測定する方法で行っている。こ
のような測定作業を生産ライン上の総ての駆動ユニット
１００に対して手作業で行うことは困難なことから、張
力測定は、日に数回程度の抜き取り検査で行う程度であ
った。
されたベルト１１の張り具合を確認する張力測定は、両
プーリ１３，１４の中間位置でベルト１１を押して所定
量撓ませたときの反力を測定する方法で行っている。こ
のような測定作業を生産ライン上の総ての駆動ユニット
１００に対して手作業で行うことは困難なことから、張
力測定は、日に数回程度の抜き取り検査で行う程度であ
った。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来の人
手によるベルト掛け渡し作業は、特に伸縮性の小さいベ
ルト１１の場合には作業性が悪いので、生産性の低下と
作業者の疲労を引き起こす問題がある。
手によるベルト掛け渡し作業は、特に伸縮性の小さいベ
ルト１１の場合には作業性が悪いので、生産性の低下と
作業者の疲労を引き起こす問題がある。
【０００６】従って、本発明の第１の目的は、自動的に
ベルト掛けを行うことができる自動ベルト組み付け装置
を提供することにある。
ベルト掛けを行うことができる自動ベルト組み付け装置
を提供することにある。
【０００７】また、ベルト１１の継目１１ａがプーリ１
３，１４に接触している状態と接触していない状態では
該ベルト１１の張り具合が異なるので、ベルト１１の張
力調整や張力測定を行うときには、正確な張力調整や張
力測定を行うためには継目１１ａの位置を特定する必要
があり、この継目位置特定作業を含めた張力調整や張力
測定作業を目視により手作業で行なおうとすると、作業
者の疲労は一層増加し、調整にバラツキが発生して精度
が低下し、生産性も低下する。
３，１４に接触している状態と接触していない状態では
該ベルト１１の張り具合が異なるので、ベルト１１の張
力調整や張力測定を行うときには、正確な張力調整や張
力測定を行うためには継目１１ａの位置を特定する必要
があり、この継目位置特定作業を含めた張力調整や張力
測定作業を目視により手作業で行なおうとすると、作業
者の疲労は一層増加し、調整にバラツキが発生して精度
が低下し、生産性も低下する。
【０００８】従って、本発明の第２の目的は、張力調整
や張力測定を自動的に行うことができる自動ベルト組み
付け装置を提供することにある。
や張力測定を自動的に行うことができる自動ベルト組み
付け装置を提供することにある。
【０００９】更に、本発明の第３の目的は、このような
自動張力調整や張力測定を高精度で行うことができる自
動ベルト組み付け装置を提供することにある。
自動張力調整や張力測定を高精度で行うことができる自
動ベルト組み付け装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明のベルト自動組み
付け装置の１つの特徴は、ベルトを蓄えるベルト供給手
段と、このベルト供給手段からベルトを取り出して一方
の側を第１のプーリに引っ掛けると共に他方の側を第２
のプーリ側に移送するベルト移送手段と、第２のプーリ
側で待機して前記ベルトの他方の側を第２のプーリに押
し付ける支持治具と、第１または第２のプーリに連結し
てこれを回転させることによりベルトを第１及び第２の
プーリ間に掛け渡す回転駆動手段とを設けたことある。
付け装置の１つの特徴は、ベルトを蓄えるベルト供給手
段と、このベルト供給手段からベルトを取り出して一方
の側を第１のプーリに引っ掛けると共に他方の側を第２
のプーリ側に移送するベルト移送手段と、第２のプーリ
側で待機して前記ベルトの他方の側を第２のプーリに押
し付ける支持治具と、第１または第２のプーリに連結し
てこれを回転させることによりベルトを第１及び第２の
プーリ間に掛け渡す回転駆動手段とを設けたことある。
【００１１】本発明の他の特徴は、ベルトが掛け渡され
た第１及び第２のプーリの間隔を変えてベルト張力を調
整する張力調整手段を備えたベルト自動組み付け装置に
おいて、前記張力調整手段に、調整するプーリを取り付
ける手段を固定後の姿勢と同じ姿勢に維持しながら該プ
ーリを自動的に移動する調整駆動手段と、プーリを移動
するための駆動荷重を検出する荷重計と、駆動荷重を所
定値と比較してプーリ取り付け手段を固定する自動固定
手段を設けたことにある。
た第１及び第２のプーリの間隔を変えてベルト張力を調
整する張力調整手段を備えたベルト自動組み付け装置に
おいて、前記張力調整手段に、調整するプーリを取り付
ける手段を固定後の姿勢と同じ姿勢に維持しながら該プ
ーリを自動的に移動する調整駆動手段と、プーリを移動
するための駆動荷重を検出する荷重計と、駆動荷重を所
定値と比較してプーリ取り付け手段を固定する自動固定
手段を設けたことにある。
【００１２】本発明の更に他の特徴は、第１及び第２の
プーリの間に掛け渡されたベルトの張力を測定する張力
測定手段を備えたベルト自動組み付け装置において、前
記張力測定手段に、前記第１及び第２のプーリにベルト
に沿って押し当てられるプレートと、前記第１及び第２
のプーリの中間部に位置して前記プレートと垂直なるよ
うに該プレートに取り付けられて前記ベルトを押圧して
ベルトを撓ませるアクチュエータと、この押圧力を測定
する荷重計を設けたことにある。
プーリの間に掛け渡されたベルトの張力を測定する張力
測定手段を備えたベルト自動組み付け装置において、前
記張力測定手段に、前記第１及び第２のプーリにベルト
に沿って押し当てられるプレートと、前記第１及び第２
のプーリの中間部に位置して前記プレートと垂直なるよ
うに該プレートに取り付けられて前記ベルトを押圧して
ベルトを撓ませるアクチュエータと、この押圧力を測定
する荷重計を設けたことにある。
【００１３】
【作用】ベルトの一方の側を第１のプーリに引っ掛け、
他方の側を第２のプーリに押し付けてこれらを回転させ
ると、該ベルトは該第１及び第２のプーリの間に組み付
けられる。
他方の側を第２のプーリに押し付けてこれらを回転させ
ると、該ベルトは該第１及び第２のプーリの間に組み付
けられる。
【００１４】また、プーリの取り付け位置を移動すると
その駆動荷重に相応してベルトの張力が変化し、更に、
第１及び第２のプーリの中間部でベルトを押圧してベル
トを撓ませたときの押圧力はベルト張力に比例する。
その駆動荷重に相応してベルトの張力が変化し、更に、
第１及び第２のプーリの中間部でベルトを押圧してベル
トを撓ませたときの押圧力はベルト張力に比例する。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。この実施例は、図６に示すように、表面が帆布
で覆われて該帆布の重なりによる継目１１ａを有するＶ
ベルト１１を駆動モータ２２の回転軸に固定したプーリ
１３と動力伝達機構部２３の回転軸に固定したプーリ１
４に掛け渡して組み付けて駆動ユニット１００を構成す
るベルト自動組み付け装置である。
明する。この実施例は、図６に示すように、表面が帆布
で覆われて該帆布の重なりによる継目１１ａを有するＶ
ベルト１１を駆動モータ２２の回転軸に固定したプーリ
１３と動力伝達機構部２３の回転軸に固定したプーリ１
４に掛け渡して組み付けて駆動ユニット１００を構成す
るベルト自動組み付け装置である。
【００１６】継目１１ａを有するこのＶベルト１１は、
継目１１ａの近傍が他部分と比較し厚みを増しており、
屈曲性も小さいことから該継目１１ａがプーリ１３，１
４に接触しているか否かで該Ｖベルト１１の張り具合が
変化する。そのため、張力調整や張力測定では、この継
目１１ａがプーリ１３，１４から離れた位置となるよう
に管理している。
継目１１ａの近傍が他部分と比較し厚みを増しており、
屈曲性も小さいことから該継目１１ａがプーリ１３，１
４に接触しているか否かで該Ｖベルト１１の張り具合が
変化する。そのため、張力調整や張力測定では、この継
目１１ａがプーリ１３，１４から離れた位置となるよう
に管理している。
【００１７】また、張力調整は、調整側のプーリ１３の
調整（移動）を該調整側のプーリ１３を取り付ける手段
である駆動モータ２２の固定後の姿勢と同じ姿勢を維持
しながら行うことで調整時と固定後の条件を同等にする
ようにしている。
調整（移動）を該調整側のプーリ１３を取り付ける手段
である駆動モータ２２の固定後の姿勢と同じ姿勢を維持
しながら行うことで調整時と固定後の条件を同等にする
ようにしている。
【００１８】更に、図５に示すように、ベルト引張り荷
重( 静止時) Ｆと反力荷重( 張力）Ｆδには、 Ｆ＝ＡＦδ＋Ｂ Ａ, Ｂ：定数 の関係が成立する。この実施例は、ベルト引張り荷重(
静止時) Ｆを管理することで所定の反力荷重( 張力) Ｆ
δを得るような調整を行っている。
重( 静止時) Ｆと反力荷重( 張力）Ｆδには、 Ｆ＝ＡＦδ＋Ｂ Ａ, Ｂ：定数 の関係が成立する。この実施例は、ベルト引張り荷重(
静止時) Ｆを管理することで所定の反力荷重( 張力) Ｆ
δを得るような調整を行っている。
【００１９】図１は、本発明になるベルト自動組み付け
装置の外観斜視図である。製造ラインの搬送手段１０に
沿って設けられたベルト掛け作業部２００におけるベル
ト供給手段１は、複数本のＶベルト１１が入る複数個の
ラック１ａを備える。ラック１ａの１つは、ベルト移送
手段２により該ラック１ａ内のＶベルト１１を取り出す
のに適した位置にあり、該ラック１ａ内の総てのＶベル
ト１１が取り尽くされて該ラック１ａが空になると横方
向（ラック１ａの配列形態によっては他の方向でも良
い）に移動して次のラック１ａが取り出し可能な状態に
なるように駆動される。ベルト移送手段２及びベルト供
給手段の駆動は、制御装置９ａで制御する。そして、ラ
ック１ａは着脱可能にされ、空になったラック１ａは取
り外して外段取りでの新しいＶベルト１１の補給が可能
なようにされる。
装置の外観斜視図である。製造ラインの搬送手段１０に
沿って設けられたベルト掛け作業部２００におけるベル
ト供給手段１は、複数本のＶベルト１１が入る複数個の
ラック１ａを備える。ラック１ａの１つは、ベルト移送
手段２により該ラック１ａ内のＶベルト１１を取り出す
のに適した位置にあり、該ラック１ａ内の総てのＶベル
ト１１が取り尽くされて該ラック１ａが空になると横方
向（ラック１ａの配列形態によっては他の方向でも良
い）に移動して次のラック１ａが取り出し可能な状態に
なるように駆動される。ベルト移送手段２及びベルト供
給手段の駆動は、制御装置９ａで制御する。そして、ラ
ック１ａは着脱可能にされ、空になったラック１ａは取
り外して外段取りでの新しいＶベルト１１の補給が可能
なようにされる。
【００２０】ベルト移送手段２は、例えば図２に示すよ
うに、組み立てロボットやアクチュエータ集合体等で構
成され、前記ベルト供給手段１のラック１ａに蓄えられ
たＶベルト１１の中央部の対向する２ヵ所をマニプレー
タ２ａで把持して長円形態を維持した状態で取り出し、
搬送手段１０で搬送されてきた駆動ユニット１００に対
して、図２に示すようなベルト掛け渡し動作を行なうよ
うに制御装置９ａで制御する。
うに、組み立てロボットやアクチュエータ集合体等で構
成され、前記ベルト供給手段１のラック１ａに蓄えられ
たＶベルト１１の中央部の対向する２ヵ所をマニプレー
タ２ａで把持して長円形態を維持した状態で取り出し、
搬送手段１０で搬送されてきた駆動ユニット１００に対
して、図２に示すようなベルト掛け渡し動作を行なうよ
うに制御装置９ａで制御する。
【００２１】制御装置９ａはＶベルト１１の一方の側の
湾曲部をプーリ１３に引っ掛けた後に他方の側の湾曲部
をプーリ１４の側に移送し、支持命令を発生する。支持
治具３は前記支持命令が発生するとＶベルト１１をプー
リ１４に押し付けて保持するように移動し、その後に把
持解放命令を発生する。ベルト移送手段２は前記把持解
放命令に従ってＶベルト１１を解放し、解放完了信号を
発生する。そして、回転駆動手段１２は、この解放完了
信号に従ってプーリ１４を回転させてＶベルト１１を引
っ掛けてベルト溝内に引き込むようにする。掛け渡し確
認センサ１７はＶベルト１１の高さ位置を検出し、該Ｖ
ベルト１１がプーリ１３，１４のベルト溝のレベルに移
動すると確認信号を発生する。Ｖベルト１１及びプーリ
１３，１４の回転はこの確認信号が発生するまで継続す
る。支持治具３はこの確認信号が発生するとＶベルト１
１をプーリ１４へ押し付ける動作を止める。そして、接
触式あるいは非接触式の変位計４は、Ｖベルト１１の掛
け渡しが完了すると該Ｖベルト１１を回動させながら継
目１１ａを検出し、該継目１１ａがプーリ１３，１４と
の接触を回避する位置まで移動するように前記回転駆動
部１２によりプーリ１４を回転させる。変位計４による
継目検出は、Ｖベルト１１のうねり等の部品公差による
変位を継目１１ａによる変位と判別するために、変位検
出信号を微分して参照するようにする。
湾曲部をプーリ１３に引っ掛けた後に他方の側の湾曲部
をプーリ１４の側に移送し、支持命令を発生する。支持
治具３は前記支持命令が発生するとＶベルト１１をプー
リ１４に押し付けて保持するように移動し、その後に把
持解放命令を発生する。ベルト移送手段２は前記把持解
放命令に従ってＶベルト１１を解放し、解放完了信号を
発生する。そして、回転駆動手段１２は、この解放完了
信号に従ってプーリ１４を回転させてＶベルト１１を引
っ掛けてベルト溝内に引き込むようにする。掛け渡し確
認センサ１７はＶベルト１１の高さ位置を検出し、該Ｖ
ベルト１１がプーリ１３，１４のベルト溝のレベルに移
動すると確認信号を発生する。Ｖベルト１１及びプーリ
１３，１４の回転はこの確認信号が発生するまで継続す
る。支持治具３はこの確認信号が発生するとＶベルト１
１をプーリ１４へ押し付ける動作を止める。そして、接
触式あるいは非接触式の変位計４は、Ｖベルト１１の掛
け渡しが完了すると該Ｖベルト１１を回動させながら継
目１１ａを検出し、該継目１１ａがプーリ１３，１４と
の接触を回避する位置まで移動するように前記回転駆動
部１２によりプーリ１４を回転させる。変位計４による
継目検出は、Ｖベルト１１のうねり等の部品公差による
変位を継目１１ａによる変位と判別するために、変位検
出信号を微分して参照するようにする。
【００２２】継目１１ａがプーリ１３，１４との接触位
置から外れると、図６に示す冷却ファンブレード１３ａ
とねじ締めビット等の調整側プーリ固定用作業具の干渉
の有無を干渉チェック手段５にて確認し、干渉が想定さ
れる場合には干渉しなくなる位置まで回転駆動手段１２
によりプーリ１４とＶベルト１１を介してプーリ１３を
回転させて冷却ファンブレード１３ａを移動する。
置から外れると、図６に示す冷却ファンブレード１３ａ
とねじ締めビット等の調整側プーリ固定用作業具の干渉
の有無を干渉チェック手段５にて確認し、干渉が想定さ
れる場合には干渉しなくなる位置まで回転駆動手段１２
によりプーリ１４とＶベルト１１を介してプーリ１３を
回転させて冷却ファンブレード１３ａを移動する。
【００２３】このベルト自動組み付け装置は、このよう
なベルト掛け渡し作業を終了すると、図３に示すような
張力調整作業と図４に示すような張力測定作業を行うた
めに、駆動ユニット１００を調整及び測定作業部３００
に移送する。
なベルト掛け渡し作業を終了すると、図３に示すような
張力調整作業と図４に示すような張力測定作業を行うた
めに、駆動ユニット１００を調整及び測定作業部３００
に移送する。
【００２４】調整及び測定作業部３００では、張力調整
手段６による張力調整を行うために、図３に示すよう
に、ベルト有無確認センサ６ｅからのベルト確認信号を
入力すると、調整治具６ａを両プーリ１３，１４間に挿
入し、荷重計６ｂの出力が荷重表示器６ｄ内に予め設定
した値になるまで調整駆動部６ｃ（例えば位置検出器付
きモータとボールねじの複合体）により調整治具６ａを
移動して両プーリ１３，１４の間隔を変える。調整治具
６ａ（治具を被調整物に接触させる場所は１ヵ所もしく
は複数個所でもよく、被調整物の形状や質量等の条件に
より変える）は、調整側プーリ１３に鉛直下方の負荷を
かけ、ユニットベース２１に対する駆動モータ２２の結
合部を密着させた状態（但し、過負荷を防ぐためフロー
ティング機構を備えている）で移動するようにして該調
整側プーリ１３は調整移動中も固定後の姿勢と等しい姿
勢を維持するようにする。
手段６による張力調整を行うために、図３に示すよう
に、ベルト有無確認センサ６ｅからのベルト確認信号を
入力すると、調整治具６ａを両プーリ１３，１４間に挿
入し、荷重計６ｂの出力が荷重表示器６ｄ内に予め設定
した値になるまで調整駆動部６ｃ（例えば位置検出器付
きモータとボールねじの複合体）により調整治具６ａを
移動して両プーリ１３，１４の間隔を変える。調整治具
６ａ（治具を被調整物に接触させる場所は１ヵ所もしく
は複数個所でもよく、被調整物の形状や質量等の条件に
より変える）は、調整側プーリ１３に鉛直下方の負荷を
かけ、ユニットベース２１に対する駆動モータ２２の結
合部を密着させた状態（但し、過負荷を防ぐためフロー
ティング機構を備えている）で移動するようにして該調
整側プーリ１３は調整移動中も固定後の姿勢と等しい姿
勢を維持するようにする。
【００２５】調整治具６ａが水平方向に負荷を受ける位
置と荷重計６ｂの位置は同等にし、該荷重計６ｂには他
方向の負荷が加わらないようにして該荷重計６ｂの出力
値の信頼性を高める。
置と荷重計６ｂの位置は同等にし、該荷重計６ｂには他
方向の負荷が加わらないようにして該荷重計６ｂの出力
値の信頼性を高める。
【００２６】この調整作業では、タクトタイムを短縮し
て生産性を高めるために、調整治具６ａを予め設定され
た位置まで粗動（高速移動）させ、当該位置での荷重計
６ｂの出力信号を基準にして荷重表示器６ｄ内のコンパ
レータが作動するまで前後方向に微動を繰り返すフィー
ドバック制御を行うようにしている。前記位置の値は、
ベルト１１の基準長さに応じて変更可能としてある。
て生産性を高めるために、調整治具６ａを予め設定され
た位置まで粗動（高速移動）させ、当該位置での荷重計
６ｂの出力信号を基準にして荷重表示器６ｄ内のコンパ
レータが作動するまで前後方向に微動を繰り返すフィー
ドバック制御を行うようにしている。前記位置の値は、
ベルト１１の基準長さに応じて変更可能としてある。
【００２７】張力調整が終了すると、固定作業具８（例
えば、ねじ締め機）にて調整側プーリ１３を取り付けた
駆動モータ２２をユニットベース２１に固定する。
えば、ねじ締め機）にて調整側プーリ１３を取り付けた
駆動モータ２２をユニットベース２１に固定する。
【００２８】従来のように目視と手作業による張力調整
作業での調整はバラツキが大きく、±３．３Ｎ程度の調
整誤差があったが、この実施例では調整誤差が±１．９
Ｎの高い調整精度が得られた。
作業での調整はバラツキが大きく、±３．３Ｎ程度の調
整誤差があったが、この実施例では調整誤差が±１．９
Ｎの高い調整精度が得られた。
【００２９】駆動モータ２２を固定して調整側プーリ１
３の位置の設定が終了すると、張力測定手段７による張
力測定を行うために、図４に示すように、プレート７ａ
を両プーリ１３，１４の高さに移動し、アクチュエータ
７ｂ（例えばシリンダやモータとボールねじの複合体で
も良い）で該プレート７ａを自動的に前進させてプーリ
１３，１４の側面に押し当てる。プレート７ａを支持す
るロッド機構は、バネ７ｅ，７ｆの撓みによって前後及
び旋回方向の追従性を持たせて、過負荷をかけることな
くプレート７ａをプーリ１３，１４に密着させることが
できるようにする。これにより、プーリ１３，１４の中
間部に位置するようにプレート７ａに垂直に固定した荷
重計７ｃ及びアクチュエータ７ｄ（例えば、シリンダや
モータとボールねじの複合体でも良い）は、ベルト１１
に対して垂直になる。その後、アクチュエータ７ｄを前
進させてＶベルト１１を所定量まで撓ませ、そのときの
反力荷重( 張力) を荷重計７ｃにより測定し、荷重表示
器７ｇ内に予め設定した張力範囲に対する過不足を確認
して合格、不合格を判定する。アクチュエータ７ｄに
は、前記反力荷重に対して３倍以上の推力を発生する能
力を持たせ、一定のストロークでＶベルト１１を撓ませ
ることが望ましい。このような自動測定器具による張力
測定は、手作業による測定に対して約１０倍の測定精度
が得られた。
３の位置の設定が終了すると、張力測定手段７による張
力測定を行うために、図４に示すように、プレート７ａ
を両プーリ１３，１４の高さに移動し、アクチュエータ
７ｂ（例えばシリンダやモータとボールねじの複合体で
も良い）で該プレート７ａを自動的に前進させてプーリ
１３，１４の側面に押し当てる。プレート７ａを支持す
るロッド機構は、バネ７ｅ，７ｆの撓みによって前後及
び旋回方向の追従性を持たせて、過負荷をかけることな
くプレート７ａをプーリ１３，１４に密着させることが
できるようにする。これにより、プーリ１３，１４の中
間部に位置するようにプレート７ａに垂直に固定した荷
重計７ｃ及びアクチュエータ７ｄ（例えば、シリンダや
モータとボールねじの複合体でも良い）は、ベルト１１
に対して垂直になる。その後、アクチュエータ７ｄを前
進させてＶベルト１１を所定量まで撓ませ、そのときの
反力荷重( 張力) を荷重計７ｃにより測定し、荷重表示
器７ｇ内に予め設定した張力範囲に対する過不足を確認
して合格、不合格を判定する。アクチュエータ７ｄに
は、前記反力荷重に対して３倍以上の推力を発生する能
力を持たせ、一定のストロークでＶベルト１１を撓ませ
ることが望ましい。このような自動測定器具による張力
測定は、手作業による測定に対して約１０倍の測定精度
が得られた。
【００３０】不合格の駆動ユニット１００に対しては、
次の工程の作業部でその旨を表示して手直しを促すと共
に該駆動ユニット１００の流れを止める。そして、合格
した駆動ユニット１００及び手直し済の駆動ユニット１
００を次の工程の作業部に流すようにする。生産ライン
上を搬送される総ての駆動ユニット１００に対してこの
ような張力測定を行なうために、搬送手段１０による駆
動ユニット１００の搬送時には張力測定手段７を引き上
げて退避し、測定時に下降して測定姿勢をとるようにす
る。
次の工程の作業部でその旨を表示して手直しを促すと共
に該駆動ユニット１００の流れを止める。そして、合格
した駆動ユニット１００及び手直し済の駆動ユニット１
００を次の工程の作業部に流すようにする。生産ライン
上を搬送される総ての駆動ユニット１００に対してこの
ような張力測定を行なうために、搬送手段１０による駆
動ユニット１００の搬送時には張力測定手段７を引き上
げて退避し、測定時に下降して測定姿勢をとるようにす
る。
【００３１】このような張力調整作業及び張力測定作業
は制御装置９ｂが制御する。そして、両制御装置９ａ，
９ｂは、このような各作業部での一連の組み付け作業動
作制御を協調する。
は制御装置９ｂが制御する。そして、両制御装置９ａ，
９ｂは、このような各作業部での一連の組み付け作業動
作制御を協調する。
【００３２】そして、このような一連の組み付け作業の
自動化は、手作業による組み付け作業の８０％の労力を
省略することができた。
自動化は、手作業による組み付け作業の８０％の労力を
省略することができた。
【００３３】なお、ベルト掛け作業部２００に設けた変
位計４と干渉チェック手段５は、Ｖベルト１１及び冷却
ファンブレード１３ａを回転させるために回転駆動手段
１２を活用するためであり、別の回転駆動手段を用いる
ようにすれば、調整及び測定作業部３００に設置して該
作業部３００で継目１１ａの移動と冷却ファンブレード
１３ａの移動を行なうようにすることができる。
位計４と干渉チェック手段５は、Ｖベルト１１及び冷却
ファンブレード１３ａを回転させるために回転駆動手段
１２を活用するためであり、別の回転駆動手段を用いる
ようにすれば、調整及び測定作業部３００に設置して該
作業部３００で継目１１ａの移動と冷却ファンブレード
１３ａの移動を行なうようにすることができる。
【００３４】
【発明の効果】これまでの説明で明らかなように、上述
のように構成された本発明によれば、Ｖベルトや平ベル
ト等の伸縮性が小さいベルトをプーリに自動的に掛け渡
して組み付けることができ、生産性の低下と作業者の疲
労を防止することができる。また、プーリの取り付け位
置を自動的に移動してベルトの張力を調整し、更に、固
定後の張力測定を自動的に行なうことができるので、均
質の製品を効率良く生産することができる。
のように構成された本発明によれば、Ｖベルトや平ベル
ト等の伸縮性が小さいベルトをプーリに自動的に掛け渡
して組み付けることができ、生産性の低下と作業者の疲
労を防止することができる。また、プーリの取り付け位
置を自動的に移動してベルトの張力を調整し、更に、固
定後の張力測定を自動的に行なうことができるので、均
質の製品を効率良く生産することができる。
【図１】本発明になるベルト自動組み付け装置の外観斜
視図である。
視図である。
【図２】本発明になるベルト自動組み付け装置によるベ
ルト掛け渡し動作の斜視図である。
ルト掛け渡し動作の斜視図である。
【図３】本発明になるベルト自動組み付け装置によるベ
ルト張力調整動作の斜視図である。
ルト張力調整動作の斜視図である。
【図４】本発明になるベルト自動組み付け装置によるベ
ルト張力測定動作の斜視図である。
ルト張力測定動作の斜視図である。
【図５】ベルト張力測定の原理図である。
【図６】本発明になるベルト自動組み付け装置でベルト
を組み付ける洗濯機の駆動ユニットの一部縦断側面図で
ある。
を組み付ける洗濯機の駆動ユニットの一部縦断側面図で
ある。
【図７】従来のベルト張力調整方法を示す外観斜視図で
ある。
ある。
１ ベルト供給手段 １ａ ラック ２ ベルト移送手段 ２ａ マニプレータ ３ 支持治具 ４ 変位計 ５ 干渉チェック手段 ６ 張力調整手段 ７ 張力測定手段 ８ 固定作業具 ９ａ，９ｂ 制御装置 １０ 搬送手段 １１ Ｖベルト １１ａ ベルト継目 １２ 回転駆動手段 １３，１４ プーリ １００ 駆動ユニット ２００ ベルト掛け作業部 ３００ 調整及び測定作業部
Claims (11)
- 【請求項１】 ベルトを蓄えるベルト供給手段と、この
ベルト供給手段からベルトを取り出して一方の側を第１
のプーリに引っ掛けると共に他方の側を第２のプーリ側
に移送するベルト移送手段と、第２のプーリ側で待機し
て前記ベルトの他方の側を第２のプーリに押し付ける支
持治具と、第１または第２のプーリに連結してこれを回
転させることによりベルトを第１及び第２のプーリ間に
掛け渡す回転駆動手段とを備えたことを特徴とするベル
ト自動組み付け装置。 - 【請求項２】 請求項１において、ベルトが掛け渡され
た第１及び第２のプーリの間隔を調整する張力調整手段
を備えたことを特徴とするベルト自動組み付け装置。 - 【請求項３】 請求項２において、前記張力調整手段
は、調整するプーリを取り付ける手段を固定後の姿勢と
同じ姿勢を維持しながら移動することを特徴とするベル
ト自動組み付け装置。 - 【請求項４】 請求項２または３において、前記張力調
整手段は、第１及び第２のプーリの間に掛け渡されたベ
ルトの継目位置を検出する継目検出手段と、継目を特定
の位置まで移動する回転駆動手段を備えたことを特徴と
するベルト自動組み付け装置。 - 【請求項５】 ベルトが掛け渡された第１及び第２のプ
ーリの間隔を変えてベルトの張力を調整する張力調整手
段を備えたベルト自動組み付け装置において、前記張力
調整手段は、調整するプーリを取り付ける手段を固定後
の姿勢と同じ姿勢に維持しながら該プーリを自動的に移
動する調整駆動手段と、プーリを移動するための駆動荷
重を検出する荷重計と、駆動荷重を所定値と比較してプ
ーリ取り付け手段を固定する自動固定手段を備えたこと
を特徴とするベルト自動組み付け装置。 - 【請求項６】 請求項５において、前記張力調整手段
は、ベルトの継目をプーリから離れた位置に移動する回
転駆動手段を備えたことを特徴とするベルト自動組み付
け装置。 - 【請求項７】 請求項５または６において、前記調整駆
動手段は、ベルトの継目をプーリから離れた位置に移動
させた状態でプーリを移動することを特徴とするベルト
自動組み付け装置。 - 【請求項８】 請求項５において、前記調整駆動手段は
前記荷重計の出力信号を参照して前記プーリを移動する
ことを特徴とするベルト自動組み付け装置。 - 【請求項９】 第１及び第２のプーリの間に掛け渡され
たベルトの張力を測定する張力測定手段を備えたベルト
自動組み付け装置において、前記張力測定手段は、前記
第１及び第２のプーリにベルトに沿って押し当てられる
プレートと、前記第１及び第２のプーリの中間部に位置
して前記プレートと垂直なるように該プレートに取り付
けられて前記ベルトを押圧してベルトを撓ませるアクチ
ュエータと、この押圧力を測定する荷重計を備えたこと
を特徴とするベルト自動組み付け装置。 - 【請求項１０】 請求項９において、前記張力測定手段
は、ベルトの継目をプーリから離れた位置に移動する回
転駆動手段を備えたことを特徴とするベルト自動組み付
け装置。 - 【請求項１１】 請求項９または１０において、前記張
力測定手段は、ベルトの継目をプーリから離れた位置に
移動させた状態で張力を測定することを特徴とするベル
ト自動組み付け装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26754394A JPH08128511A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | ベルト自動組み付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26754394A JPH08128511A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | ベルト自動組み付け装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08128511A true JPH08128511A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17446286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26754394A Pending JPH08128511A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | ベルト自動組み付け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08128511A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100423344B1 (ko) * | 2002-06-18 | 2004-03-18 | 현대자동차주식회사 | 상용차용 동력전달벨트의 장력조정장치 |
| KR101273341B1 (ko) * | 2011-06-21 | 2013-06-11 | 영일엔지니어링(주) | 비접촉식 벨트 텐션 조절장치를 이용한 텐션 조절방법 |
| JP2017215177A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 三ツ星ベルト株式会社 | 伝動ベルト弾性係数測定装置及び伝動ベルト弾性係数測定方法 |
| JP2018158436A (ja) * | 2017-03-23 | 2018-10-11 | 三ツ星ベルト株式会社 | 環状物搬送装置 |
| JP2019074506A (ja) * | 2017-10-13 | 2019-05-16 | 株式会社日立製作所 | 動力ベルト伝達装置およびベルトの状態測定方法 |
| JPWO2021144886A1 (ja) * | 2020-01-15 | 2021-07-22 | ||
| WO2022151873A1 (en) * | 2021-01-14 | 2022-07-21 | Abb Schweiz Ag | System and method for assembing flexible ring-shaped workpiece |
-
1994
- 1994-10-31 JP JP26754394A patent/JPH08128511A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100423344B1 (ko) * | 2002-06-18 | 2004-03-18 | 현대자동차주식회사 | 상용차용 동력전달벨트의 장력조정장치 |
| KR101273341B1 (ko) * | 2011-06-21 | 2013-06-11 | 영일엔지니어링(주) | 비접촉식 벨트 텐션 조절장치를 이용한 텐션 조절방법 |
| JP2017215177A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 三ツ星ベルト株式会社 | 伝動ベルト弾性係数測定装置及び伝動ベルト弾性係数測定方法 |
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| JPWO2021144886A1 (ja) * | 2020-01-15 | 2021-07-22 | ||
| WO2022151873A1 (en) * | 2021-01-14 | 2022-07-21 | Abb Schweiz Ag | System and method for assembing flexible ring-shaped workpiece |
| WO2022151179A1 (en) * | 2021-01-14 | 2022-07-21 | Abb Schweiz Ag | Apparatus and method for assembling flexible ring-shaped workpiece |
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