JPH08117287A

JPH08117287A - 手動式電動車椅子

Info

Publication number: JPH08117287A
Application number: JP6263510A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Sugano; 信之菅野; Atsushi Uchiyama; 敦内山
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1994-10-27
Filing date: 1994-10-27
Publication date: 1996-05-14

Abstract

(57)【要約】【目的】入力部材に加えられる周方向の力のみを固定
側に設けられた検知手段によって高精度に検知すること
ができるとともに、検知手段の調整作業の容易化を図る
ことができる手動式電動車椅子を提供すること。【構成】ハンドリム（入力部材）１６と車輪４との相
対回転量によってハンドリム１６に加えられる人力を検
知し、その人力に応じた補助動力を車輪４に加えてこれ
を回転駆動する手動式電動車椅子において、前記ハント
リム１６と車輪４との間に、両者の相対回転を横方向変
位に変換するカム機構３０を設け、該カム機構３０を、
車軸１３に移動自在に貫設されたロッド３１の一端に連
結するとともに、該ロッドの他端を固定側に設けられた
リニアポテンショメータ（検知手段）３２に連結する。
本発明によれば、リニアポテンショメータ３２にはハン
ドリム１６と車輪４の回転が伝達されないため、回転側
と固定側との間での信号伝達が高精度になされ、前記目
的が達成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に間欠的に加えら
れる人力の大きさに応じた駆動力を補助動力として車輪
に与えてこれを回転駆動する手動式電動車椅子に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】手動車椅子と電動車椅子の中間的な存在
として手動式電動車椅子が従来より提案されている。こ
の手動式電動車椅子は、車輪に間欠的に加えられる人力
を検知し、その人力に応じた補助動力を車輪に加えるこ
とによって歩行の不自由な乗り手の肉体的な負担を軽減
するものであって、これによれば乗り手は手動車椅子の
感覚で操作することができ、精神的苦痛も緩和される。

【０００３】ところで、上記手動式電動車椅子にあって
は、例えばハンドリムを車輪に対して相対回転自在に弾
性支持し、該ハンドリムと車輪との相対回転量をワイヤ
ーを介してポテンショメータ等のセンサーに伝達して検
出することによって、ハンドリムに加えられる人力の大
きさと方向を検知していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の手動式電動車椅子にあっては、ハンドリムと車輪と
の相対回転量を検出するセンサーは回転側に設けられて
いたため、該センサーからの検出信号を固定側に設置さ
れたコントローラ等に伝達することが構造的に困難であ
った。

【０００５】又、ハンドリムと車輪との相対回転量をワ
イヤーを介して検出していたため、ハンドリムに加えら
れる横力も同時に検出されてしまい、乗り手がハンドリ
ムに加える周方向の力（車輪を回転させようとする力）
のみを正確に検出することができなかった。

【０００６】更に、人力の検出にワイヤーを用いると、
ワイヤーの伸び等のために検知手段の調整が面倒である
という問題もあった。

【０００７】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、入力部材に加えられる周方向
の力（車輪を回転させようとする力）のみを固定側に設
けられた検知手段によって高精度に検知することができ
るとともに、検知手段の調整作業の容易化を図ることが
できる手動式電動車椅子を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、入力部材と車輪との相対回転量によって
入力部材に加えられる人力を検知し、その人力に応じた
補助動力を車輪に加えてこれを回転駆動する手動式電動
車椅子において、前記入力部材と車輪との間に、両者の
相対回転を横方向変位に変換するカム機構を設け、該カ
ム機構を、車軸に移動自在に貫設されたロッドの一端に
連結するとともに、該ロッドの他端を固定側に設けられ
た検知手段に連結したことを特徴とする。

【０００９】

【作用】本発明によれば、入力部材に加えられる人力の
大きさに比例する入力部材と車輪との相対回転はカム機
構によって横方向変位に変換されてロッドを介して固定
側に設けられたリニアポテンショメータ等の検知手段に
伝達されるため、回転側と固定側との間での信号伝達が
高精度になされる。

【００１０】又、カム機構及びロッドは入力部材に加え
られる横方向の力等の外乱を検出せず、ワイヤー等のよ
うに伸びることがないため、入力部材に加えられる周方
向の力（車輪を回転させようとする力）のみを高精度に
検知することができとともに、検知手段の調整が容易化
する。

【００１１】

【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。

【００１２】図１は本発明に係る手動式電動車椅子の側
面図、図２は同車椅子の正面図、図３は同車椅子を折り
畳んだ状態を示す背面図、図４は同車椅子の入力検出部
及び補助動力装置部を示す車輪部分の破断平面図、図５
は同拡大破断平面図、図６はカム機構の展開断面図、図
７は車輪の外側面図、図８は車輪のリム部の外側面図、
図９は入力検出部のスプリングの状態を説明するための
断面図、図１０及び図１１は人力が加えられたときの検
出部のスプリングの状態を説明するための断面図であ
る。

【００１３】本実施例に係る手動式電動車椅子１は、既
存の折り畳み式手動車椅子に補助動力装置（Power Assi
st System ）を組み付けたものであって、図１に示すよ
うに、これのパイプ枠状のフレーム２の前後部は左右一
対のキャスタ３、車輪４によって移動自在に支持されて
いる。

【００１４】又、上記フレーム２の中央部には、乗り手
が着座すべき布製のシート５（図２参照）が張設されて
いる。尚、フレーム２は前後一対のクロス部材２ａを有
しており、Ｘ字状を成す２本のクロス部材２ａはその交
点を軸６によって枢着されている。従って、車椅子１は
図３に示すようにこれを折り畳むことができ、このとき
前記シート５も撓む。

【００１５】更に、フレーム２の後部には左右一対のハ
ンドルアーム２ｂが立設されており、各ハンドルアーム
２ｂの上端部は後方に折曲され、その折曲部には介助者
用のグリップ７が取り付けられている。

【００１６】又、フレーム２の中央上部には、乗り手の
ための左右一対の肘掛８が取り付けられ、同フレーム２
の前端下部には左右一対のステップ９が取り付けられて
いる。そして、同フレーム２の下部に前後方向に延びる
左右一対のアーム２ｃの後端部には、別のアーム２ｄが
前後方向に移動自在に嵌装されており、各アーム２ｄの
後端部にはローラ１０が回転自在に軸支されている。
尚、アーム２ｄは、アーム２ｃに突設されたピン１１に
長孔係合することによって前後方向に移動自在に支持さ
れ、これはアーム２ｃとの間に縮装された不図示のスプ
リングによって常時後方へ付勢されている。

【００１７】ところで、前記左右一対の車輪４の各々
は、図４及び図５に示すように、フレーム２に取り付け
られたブラケット１２に支持された車軸１３にボールベ
アリング１４，１５を介して回転自在に支承されてお
り、各車輪４の外側には、乗り手が手でこれを回すべき
リング状のハンドリム１６が設けられている。このハン
ドリム１６は、車輪４のハブ４ａに軸受１７によって回
転自在に支承された円板状のディスク１８に３本のスポ
ーク１９を介して取り付けられており、従って、該ハン
ドリム１６は車輪４に対して独立に回転し得る。尚、本
実施例においては、図４に示すように、車輪４のハブ４
ａとディスク１８との間にダンパー２０が介設されてい
る。

【００１８】而して、上記ハンドリム１６は、その全周
の３箇所が図８に示す構造によって車輪４に対して弾性
的に連結されている。

【００１９】即ち、図８に示すように、車輪４のハブ４
ａに形成された各一対のリブ４ａ−１で挟まれる空間に
は、円弧状の溝２１ａを有するスプリングガイド２１が
収納されており、該スプリングガイド２１には大小異径
のスプリング２２，２３が収納されている。尚、図８に
おいて、２４はスプリング２２，２３の脱落を防ぐ保持
部材である。

【００２０】ところで、前記スプリング２２，２３はそ
の両端がスプリング受け２５，２６によって受けられて
おり、前記ハンドリム１６に人力が加わらない中立状態
においては、図９に詳細に示すように、スプリング受け
２５，２６は一対のリブ４ａ−１に当接して小径のスプ
リング２３は両スプリング受け２５，２６間に所定の予
圧を持って縮装される一方、大径のスプリング２２はそ
の両端がスプリング受け２５，２６から若干離脱してス
プリング受け２５，２６に力を及ぼしていない。尚、大
径のスプリング２２のバネ定数は小径のスプリング２３
のそれよりも大きく設定されている。

【００２１】一方、図８に示すように、前記ディスク１
８の全周３箇所には一対のピン２７，２８が内方に向か
って突設されており、各一対のピン２７，２８はハンド
リム１６に人力が加わらない中立状態においては、図８
及び図９に示すように前記スプリング受け２５，２６の
端面に当接している。尚、一方のピン２７はディスク１
８の内面に固設されているが、他方のピン２８は図８に
示すようにディスク１８に形成された円弧状の長孔１８
ａに位置調整自在に貫設されており、該ピン２８はスプ
リング受け２６の端面に当接した状態でナット２９によ
って締め付けられてディスク１８に固定される。又、リ
ブ４ａ−１には、ピン２７，２８の移動を許容するため
の溝４ａ−２が形成されている。

【００２２】而して、本実施例においては、ハンドリム
１６と車輪４との相対回転は、図４及び図５に示すカム
機構３０によってロッド３１の横方向変位に変換され、
固定側に設けられたリニアポテンショメータ３２に伝達
される。

【００２３】上記カム機構３０は、車輪４のハブ４ａに
取り付けられたリング状のカム３３とハンドリム１６側
に取り付けられた前記ディスク１８に横方向に移動自在
に支持された３本のガイドピン３４を含んで構成されて
おり、各ガイドピン３４はディスク１８に固定されたブ
ッシュ１８ａによって横方向に摺動自在に保持されると
ともに、スプリング３５によって付勢されてその一端が
前記カム３３のカム面３３ａに当接されている（図６参
照）。尚、図６に示すように、カム３３のカム面３３ａ
は波状に成形され、これには複数の斜面３３ａ−１が適
当なピッチで形成されている。

【００２４】又、前記ガイドピン３４の他端にはドラム
３６が取り付けられており、該ドラム３６の中心部には
前記ロッド３１の一端がボール３７を介して当接してい
る。ここで、ロッド３１は車軸１３の軸中心に形成され
た貫通孔１３ａ内に移動自在に貫設されており、これは
スプリング３８によって外側方（ドラム３６方向）に付
勢されており、その他端は前記ブラケット１２に固設さ
れた前記リニアポテンショメータ３２に連結されてい
る。尚、前記スプリング３５のバネ荷重はスプリング３
８のそれよりも大きく設定されている。

【００２５】ところで、図４に示すように、左右一対の
車輪４の各々の内側には補助動力装置（図４には一方の
み図示）４０が設けられている。

【００２６】上記補助動力装置４０は、補助動力を発生
する駆動モータ４１と、該駆動モータ４１の駆動力を車
輪４に伝達するギヤＧ１〜Ｇ４を収容するギヤケース４
２を有しており、駆動モータ４１の出力軸端には小径の
ギヤＧ１が結着されている。尚、ギヤケース４２は、前
記車軸１３に保持されるとともに、図４に示すように、
ゴムを介してフレーム２に固定されている。

【００２７】又、上記ギヤケース４２にはカウンタ軸４
３と駆動軸４４が車軸１３と平行に回転自在に支承され
ており、カウンタ軸４３には大小異径のギヤＧ２，Ｇ３
が結着され、駆動軸４４には大径のギヤＧ４が自由回転
自在に支承されるとともに、その端部には小径のギヤＧ
５が結着されている。そして、前記大径のギヤＧ２は前
記小径のギヤＧ１に噛合し、小径のギヤＧ３は大径のギ
ヤＧ４に噛合している。又、前記ギヤＧ５は、ハブ４ａ
の内周部に嵌合保持された大径のリングギヤＧ６に噛合
している。尚、リングギヤＧ６はハブ４ａに対して相対
回転可能に保持されており、両者の間には周方向に配列
された複数のダンパー部材４５が介設されている。

【００２８】ところで、前記駆動軸４４上には大径のギ
ヤＧ４の駆動軸４４との結合を断接するためのドグクラ
ッチ４６が設けられており、該ドグクラッチ４６は前記
フレーム２の前方上部に設けられたクラッチレバー４７
（図１参照）の回動操作によってＯＮ／ＯＦＦ動作す
る。そして、ドグクラッチ４６の近傍には、該ドグクラ
ッチ４６のＯＮ／ＯＦＦを検知するリミットスイッチ４
８が設けられており、ドグクラッチ４６がＯＦＦ状態に
あるときには駆動モータ４１に電流が流れないよう構成
されている。

【００２９】尚、以上は一方の車輪４側に設けられた補
助動力装置４０の構成について述べたが、他方の車輪４
側に設けられた補助動力装置４０も共通のものが使用さ
れており、部品の共通化による量産効果を得ることがで
きる。そのため、左右一対の補助動力装置４０は、図２
に示すように点対称の関係を保って配置されている。即
ち、各補助動力装置４０においては、駆動モータ４１が
車軸１３の中心線からオフセットしており、このような
共通の補助動力装置４０を左右の車輪４に対して点対称
の関係を保って配置すると、本実施例の最凸部である左
右一対の駆動モータ４１は上下方向に段差をもって配さ
れることとなり、当該車椅子１を図３に示すように折り
畳んだ際に両駆動モータ４１が互いに干渉することがな
く、この結果、車椅子１をコンパクトに折り畳むことが
できる。

【００３０】一方、図１に示すように、フレーム２の前
部側方には前記補助動力装置４０の駆動を制御するため
のコントローラ５０が取り付けられており、該コントロ
ーラ５０の上方にはバッテリ６０が取り付けられてい
る。尚、コントローラ５０は、図２に鎖線にて示すよう
に、フレーム２のクロス部材２ａに取り付けても良い。

【００３１】ここで、コントローラ５０の構成を図１２
に基づいて説明する。

【００３２】図１２はコントローラ５０の構成を示すブ
ロック図であり、該コントローラ５０は、前記リニアポ
テンショメータ３２によって検出されるハンドリム１６
に加えられる人力に対する補助動力を演算するアシスト
力演算手段５１と、該アシスト力演算手段５１によって
求められた補助動力（つまり、補助動力の目標値（目標
トルク））に対して駆動モータ４１の駆動を制御する
（駆動モータ４１に供給すべき電流を制御する）モータ
制御手段５２と、該モータ制御手段５２からの制御信号
を受けてそれに見合うデューティ値のゲート信号Ｇ_a ，
Ｇ_b ，Ｇ_c ，Ｇ_dをゲートに出力するゲートドライブ回
路５３を含んで構成されている。尚、図１２において、
５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄはゲート信号Ｇ_a ，Ｇ
_b ，Ｇ_c ，Ｇ_d をそれぞれ印加されてＯＮ／ＯＦＦする
ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）である。

【００３３】次に、本手動式電動車椅子１の作用を説明
する。

【００３４】乗り手が左右一対のハンドリム１６を例え
ば前進方向に回すためにこれに力を加えると、各ハンド
リム１６に加えられた人力Ｆ_M の大きさが前記３本の小
径スプリング２３の予圧力に打ち勝つまでの間はハンド
リム１６は不動であって、ハンドリム１６と車輪４の間
に相対回転は生じず、このとき、図１３に示すようにリ
ニアポテンショメータ３２の出力は０を示す。尚、図１
３はハンドリム１６に加えられる人力Ｆ_M に対するリニ
アポテンショメータ３２の出力特性を示す図であり、同
図において、Ｆ_M0は３本の小径スプリング２３の予圧力
に等しい人力の値である。

【００３５】その後、人力Ｆ_M がＦ_M0を超えて増大する
と、図１０に示すように一方のピン２７がスプリング受
け２５を押圧して先ず小径のスプリング２３のみを圧縮
し、ハンドリム１６はスプリング２３の圧縮量に見合う
角度だけ車輪４に対して相対回転する。そして、このハ
ンドリム１６の相対回転量はカム機構３０によってロッ
ド３１の横方向変位に変換されてリニアポテンショメー
タ３２に伝達される。即ち、ハンドリム１６が上述のよ
うに車輪４に対して相対回転すると、ガイドピン３４が
カム３３に対して相対回転し、該ガイドピン３４がカム
３３のカム面３３ａに形成された斜面３３ａ−１に沿っ
て横方向に移動する。すると、ドラム３５がガイドピン
３４と共に横方向に移動するため、該ドラム３５にスプ
リング３８によって当接されたロッド３１がドラム３６
に追従して同方向に同量だけ移動し、このロッド３１の
移動量がリニアポテンショメータ３２によって検出さ
れ、リニアポテンショメータ３２は、図１３に直線ａに
示すように、ハンドリム１６に加えられる人力Ｆ_M に対
する信号を出力する。尚、小径のスプリング２３のバネ
定数は小さいため、該スプリング２３の人力Ｆ_M の増加
量に対する圧縮量、つまり、ハンドリム１６の回動量は
大きく、従って、リニアポテンショメータ３２の感度は
高く保たれる。

【００３６】そして、ハンドリム１６に加えられる人力
Ｆ_M の値が図１３に示すＦ_M1に達すると、大径のスプリ
ング２２も小径のスプリング２３と共に圧縮され始め、
ハンドリム１６は両スプリング２２，２３の圧縮量に見
合う角度だけ車輪４に対して相対回転し、このとき、リ
ニアポテンショメータ３２は、図１３の直線ｂに示すよ
うにハンドリム１６に加えられる人力Ｆ_M に対する信号
を出力する。

【００３７】その後、ハンドリム１６に加えられる人力
Ｆ_M が図１３に示すＦ_M2を超えた場合には、図１１に示
すようにピン２７が保持部材２４に当接するため、人力
Ｆ_Mはピン２７から保持部材２４を経て車輪４に直接伝
達される。このとき、リニアポテンショメータ３２の出
力は、図１３に直線ｃにて示すように一定となる。

【００３８】尚、乗り手がハンドリム１６に逆方向の力
を加えた場合のリニアポテンショメータ３２の出力は、
図１３の直線ａ’，ｂ’，ｃ’によって表され、図１３
にハッチングを付した領域が不感帯領域となる。このよ
うな不感帯領域を設けることにより、機械的誤差や電気
的誤差を許容しながら静止状態を確実に検出することが
できる。

【００３９】而して、ハンドリム１６には人力Ｆ_M が間
欠的に加えられ、この人力Ｆ_M は前述のようにリニアポ
テンショメータ３２によって検出され、その検出信号Ｖ
_inは前記コントローラ５０のアシスト比演算手段５１に
入力される。

【００４０】上記アシスト力演算手段５１はリニアポテ
ンショメータ３２から出力された入力信号Ｖ_inに対して
所要のアシスト比に基づいて目標トルクτを演算し、そ
れに見合う制御信号をモータ制御手段５２に出力する。
尚、入力信号Ｖ_inと目標トルクτとの関係（アシスト力
演算手段５１の特性）をアシスト比をパラメータとして
図１４に示す。

【００４１】モータ制御手段５２は駆動モータ４１に供
給すべき電流を制御し、ゲートドライブ回路５３はモー
タ制御手段５２からの制御信号を受けて必要なデューテ
ィ値のゲート信号Ｇ_a ，Ｇ_d をＦＥＴ５４ａ，５４ｄの
ゲートに印加する（前進の場合）。すると、バッテリ６
０からの電流はＦＥＴ５４ａ，５４ｄを通って図１２の
矢印方向に流れ、これによって駆動モータ４１が正転さ
れる。ＥＦＴ５４ｄを通るモータ電流値Ｉ_b はモータ制
御手段５２にフィードバックされて設定値と比較され、
ゲート信号Ｇ_a ，Ｇ_d のデューティ値を増減する。

【００４２】而して、上述のように駆動モータ４１が正
転すると、該駆動モータ４１によって発生する駆動力が
補助動力Ｆ_A として車輪４に与えられる。即ち、駆動モ
ータ４１の回転は、図４に示すギヤＧ１，Ｇ２によって
１段減速されてカウンタ軸４３に伝達され、ドグクラッ
チ４６がＯＮのとき、該カウンタ軸４３の回転はギヤＧ
３，Ｇ４によって２段減速されて駆動軸４４に伝達され
る。そして、この駆動軸４４の回転はギヤＧ５，Ｇ６に
よって３段減速された後、ダンパー部材４５を介して車
輪４に伝達され、該車輪４が人力Ｆ_M に補助動力Ｆ_A を
加えた大きさの駆動力Ｆ（＝Ｆ_M ＋Ｆ_A ）によって回転
駆動され、これによって車椅子１が前進せしめられ、乗
り手は全駆動力Ｆの例えば約１／２程度の小さな駆動力
（人力）Ｆ_M で楽に車椅子１を操作することができる。

【００４３】ところで、ハンドリム１６に逆方向（後進
方向）の人力Ｆ_M が加えられた場合には、図１２に示す
ゲートドライブ回路５３はゲート信号Ｇ_b ，Ｇ_c をＦＥ
Ｔ５４ｂ，５４ｃにそれぞれ印加してこれらをＯＮ／Ｏ
ＦＦする。すると、バッテリ６０からの電流は駆動モー
タ４１を逆方向に流れるために該駆動モータ４１は逆転
し、車輪４にはこれを逆転させる方向の補助動力Ｆ_A が
加えられる。ＦＥＴ５４ｂを通るモータ電流値Ｉ_a はモ
ータ制御手段５２にフィードバックされて目標値と比較
され、ゲート信号Ｇ_b ，Ｇ_c のデューティ値を増減す
る。

【００４４】以上のように、本実施例においては、ハン
ドリム１６に加えられる人力の大きさに比例するハンド
リム１６と車輪４との相対回転はカム機構３０によって
横方向変位に変換されてロッド３１を介して固定側に設
けられたリニアポテンショメータ３２に伝達されるた
め、回転側と固定側との間での検知信号の伝達が高精度
になされる。

【００４５】又、リニアポテンショメータ３２は力を伝
達せず、ハンドリム１６に加えられる横力等の外乱の影
響を受けないため、その出力値に変化を生ずることがな
い。

【００４６】更に、カム機構３０においてガイドピン３
４は車輪４側に支持され、ロッド３１は車軸１３の軸中
心に貫設されているため、ハンドリム１６に横方向力が
加えられたためにディスク１８が多少変形しても、これ
らは横方向の力を検出せず、ハンドリム１６に加えられ
る周方向の力（車輪４を回転させようとする力）のみを
高精度に検知することができる。そして、カム機構３０
やロッド３１はワイヤー等のように伸びることがないた
め、リニアポテンショメータ３２の零点調整等が容易化
する。

【００４７】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、入力部材と車輪との相対回転量によって入力部
材に加えられる人力を検知し、その人力に応じた補助動
力を車輪に加えてこれを回転駆動する手動式電動車椅子
において、前記入力部材と車輪との間に、両者の相対回
転を横方向変位に変換するカム機構を設け、該カム機構
を、車軸に移動自在に貫設されたロッドの一端に連結す
るとともに、該ロッドの他端を固定側に設けられた検知
手段に連結したため、入力部材に加えられる周方向の力
（車輪を回転させようとする力）のみを固定側に設けら
れた検知手段によって高精度に検知することができると
ともに、検知手段の調整作業の容易化を図ることができ
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る手動式電動車椅子の側面図であ
る。

【図２】本発明に係る手動式電動車椅子の正面図であ
る。

【図３】本発明に係る手動式電動車椅子を折り畳んだ状
態を示す背面図である。

【図４】本発明に係る手動式電動車椅子の入力検出部及
び補助動力装置部を示す車輪部分の破断平面図である。

【図５】本発明に係る手動式電動車椅子の入力検出部及
び補助動力装置部を示す車輪部分の拡大破断平面図であ
る。

【図６】カム機構の展開断面図である。

【図７】本発明に係る手動式電動車椅子の車輪の外側面
図である。

【図８】本発明に係る手動式電動車椅子の車輪のハブ部
の外側面図である。

【図９】入力検出部のスプリングの状態を説明するため
の断面図である。

【図１０】人力が加えられたときの検出部のスプリング
の状態を説明するための断面図である。

【図１１】人力が加えられたときの検出部のスプリング
の状態を説明するための断面図である。

【図１２】コントローラの構成を示すブロック図であ
る。

【図１３】ハンドリムに加えられる人力に対するポテン
ショメータの出力特性を示す図である。

【図１４】入力信号と目標トルクとの関係（アシスト力
演算手段の特性）をアシスト比をパラメータとして示す
図である。

【符号の説明】

１手動式電動車椅子４車輪１３車軸１３ａ通路１６ハンドリム（入力部材）３０カム機構３１ロッド３２リニアポテンショメータ（検知手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】入力部材と車輪との相対回転量によって
入力部材に加えられる人力を検知し、その人力に応じた
補助動力を車輪に加えてこれを回転駆動する手動式電動
車椅子において、前記入力部材と車輪との間に、両者の
相対回転を横方向変位に変換するカム機構を設け、該カ
ム機構を、車軸に移動自在に貫設されたロッドの一端に
連結するとともに、該ロッドの他端を固定側に設けられ
た検知手段に連結したことを特徴とする手動式電動車椅
子。