JPH08115423A - モデル画像登録装置、モデル画像登録方法および画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】モデル画像を自動的に探しだして登録し、誤っ
た登録を防ぐとともにオペレータの熟練等を不要とす
る。 【構成】表示画面２０に撮像した画像を微分処理等を施
すことによって得られるエッジ画像Ｉ’を表示し、この
表示画面上で所定の大きさのウインドウＷを走査してい
く。そして、各ウインドウでの濃度和を求めていき、そ
の濃度和が最大値となる位置を抽出し、その抽出された
位置のウインドウ内の画像をモデル画像として自動的に
登録する。また、候補となる画像が複数箇所ある場合に
は、それらを表示してオペレータにいずれか１つを選択
できるようにしたり、候補が複数個ある場合に、それ以
外の領域で濃度和が最大となる位置を抽出してモデル画
像として自動登録する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、カメラ等の撮像手段
で撮像された画像から、画像検査や計測を行う時に被検
査対象物の画像と比較をする基準画像となるモデル画像
を抽出して、該抽出したモデル画像を登録する装置およ
び方法に関し、また、そのモデル画像登録装置を使用し
た画像処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンベアを流れる物品を画像処理して検
査する画像処理装置等、同じ種類の被検査対象物を順次
画像処理によって検査，計測する装置では、通常、画像
検査時の基準画像となるモデル画像を予め登録してお
き、カメラ等で撮像した被検査対象物のうち、モデル画
像に対応する部分を抽出して画像検査、計測を行うよう
にしている。

【０００３】従来は、モデル画像を登録するのにカメラ
等の撮像手段で撮像した対象物の画像を表示画面上に表
示し、オペレータのマニュアル操作で適当な領域の画像
をモデル画像として登録するようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
図１２に示すような画像Ｉが表示画面Ｄ上に表示されて
いる場合、オペレータがで示される領域の画像をモデ
ル画像として登録したとすると、同じ形状をした領域が
にもあるため、検査または計測時において誤った処理
を行ってしまう可能性がある。即ち、検査または計測を
行う場合、本来はで示される領域が探しだされる必要
があるが、誤ってで示される領域が探しだされてしま
う可能性があった。このように、オペレータが表示画面
上で画像を見ながらモデル画像を登録するようにした従
来の装置および方法では、人間の判断の下にモデル画像
の抽出が行われるために、上記のような好ましくないモ
デル画像の登録が行われる可能性があり、しかも、その
ような誤った登録設定を防ぐことが困難であり、オペレ
ータには熟練が要求されるという問題があった。さら
に、対象物が頻繁に変わるようなシステムに組み込んだ
場合、対象物の変更の度にモデル画像を上記のマニュア
ル操作の繰り返しによって変更しなければならず、非常
に煩わしく非効率的であった。

【０００５】この発明の目的は、モデル画像を自動的に
探しだして登録し、上記の問題を解決するモデル画像登
録装置、登録方法およびそれを用いた画像処理装置を提
供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、対象物を撮
像し記憶する画像メモリと、該画像メモリに記憶されて
いる画像から予め定めた特徴量が特異点を示す位置を抽
出する抽出手段と、該抽出された位置の画像をモデル画
像として登録する登録手段とを備えてなることを特徴と
する。そして、前記抽出手段は、予め定めた大きさの画
像領域のエッジ画像濃度和が最大となる位置を前記特徴
量が特異点を示す位置として抽出することを特徴とす
る。

【０００７】また、前記抽出手段で抽出した位置が複数
個ある場合、それらの位置の画像を登録候補モデル画像
として表示画面上に表示する手段と、それらの登録候補
モデル画像から登録すべきモデル画像を選択可能にする
手段とを備えることが出来、あるいは、前記抽出手段
を、該抽出手段で抽出した位置が複数個ある場合にそれ
らの位置の画像領域を除く他の画像領域で特徴量が特異
点を示す位置を抽出する構成にすることが出来る。

【０００８】また、前記画像メモリに記憶されている画
像が模様状画像か否かを判定する手段を備え、前記抽出
手段は、模様状画像の時に予め定めた大きさの画像領域
のエッジ画像の濃度和が最小となる位置を前記特徴量が
特異点を示す位置として抽出するように構成することも
可能である。

【０００９】さらに、この発明は、前記抽出手段で抽出
された位置の画像を仮モデル画像として仮登録し、その
仮モデル画像を前記画像メモリの画像中で走査して他の
画像とのマッチング度を算出するマッチング度算出手段
と、該マッチング度算出手段で算出したマッチング度が
所定値以上となる位置が前記仮モデル画像の位置だけの
ときにのみ該仮モデル画像をモデル画像として登録する
登録手段とを備えてなることを特徴とする。

【００１０】そして、前記抽出手段は、前記マッチング
度算出手段で算出したマッチング度が所定値以上となる
位置が複数個あるときに、前記特徴量が次いで大きい特
異点を示す位置を抽出することを特徴とする。

【００１１】

【作用】この発明では、モデル画像を登録する時に、画
像メモリに記憶されている画像から予め定めた特徴量が
特異点、例えば最大を示す位置を抽出する。特徴量が特
異点を示す位置は、通常、画像の中に一箇所しか存在し
ないことが多く、それ故、モデル画像として登録するの
に最適な領域となる。従って、この特徴量が特異点を示
す位置を抽出してその位置の画像をモデル画像として登
録する。この場合の特徴量の一つとして、予め定めた大
きさの画像領域のエッジ画像濃度和が考えられる。その
エッジ画像濃度和が最大となる位置を抽出してその位置
の画像をモデル画像として登録する。

【００１２】特徴量が特異点を示す位置は多くの場合一
箇所であると考えられるが、画像が全く異なっている場
合でも特徴量が同じ場合があり得る。すなわち、特徴量
が同じ複数箇所の画像領域が１つの画像内に存在し得
る。そこで、そのような場合には、それらの位置の画像
をモデル画像候補として画面上に表示し、オペレータに
よってその中から１つを選択できるようにしている。ま
た、オペレータの操作を介さずに全ての操作を自動で行
うことも可能である。その場合は、抽出手段で抽出した
位置が複数個ある場合に、その位置を除く他の画像領域
で特徴量が特異点となる位置を抽出する。この動作を繰
り返すことにより、最終的には１つの画像領域がモデル
画像の領域として自動的に登録されるようになる。

【００１３】一方、画像メモリに記憶されている画像が
模様（テキスチャ）状画像である場合に、エッジ画像濃
度和を特徴量とすると、模様の部分のエッジ画像濃度和
が大きくなり、特定の画像のある部分の濃度和が低くな
ってくる。そこで、このような場合に対応するために、
画像が模様状の画像であるかどうかを判定して、模様状
画像の時にはエッジ画像濃度和が最小となる位置を抽出
してモデル画像として登録するようにしている。

【００１４】また、上記のモデル画像登録装置を被検査
対象物の検査，計測を行う画像処理装置に適用すること
によって、被検査対象物の形状が頻繁に変わる場合にシ
ステムの動きをとめることなく自動的にモデル画像の変
更も行っていくことが可能になる。

【００１５】さらに、特徴量が同じ複数箇所の画像領域
が１つの画像内に存在し得る場合に、マッチング度を算
出してモデル画像として登録してよいかどうかの判定を
行うようにしている。すなわち、特徴量に特異点を示す
画像を抽出したときにこれを仮のモデル画像として仮に
登録し、この仮モデル画像で画像を走査しマッチング度
が所定値以上となる位置が複数個あるかどうかをみる。
もし、１か所しかなければ、その位置は仮モデル画像の
位置であるから該仮モデル画像をモデル画像として登録
する。しかし、複数個あれば、再度、仮モデル画像の抽
出からやり直す。この場合、先に抽出した仮モデル画像
を除いた画像領域から、特徴量について特異点を示す位
置の画像を抽出する。

【００１６】

【実施例】図１は、この発明に係る画像処理装置のブロ
ック図である。

【００１７】図において、ＴＶカメラ１は、対象物を撮
像し、この撮像した画像信号はＡＤ変換器２で２値化ま
たは多値化画像データに変換され、画像メモリ３に記憶
される。また、撮像画像信号をエッジ処理等の前処理を
行う前処理部１３を通過させてＡＤ変換器２に入力して
もよい。モデル画像登録メモリ４は、画像メモリ３に記
憶された画像の中から、ユニークな部分となる領域の画
像を登録するメモリである。後述するように実施例で
は、このモデル画像登録メモリ４に、画像メモリ３に記
憶されている画像から予め定めた特徴量を示す位置の画
像が自動的に抽出されて登録されるようになっている。

【００１８】表示制御部５は、画像メモリ３に記憶され
ている画像データとモデル画像登録メモリ４に記憶され
ているモデル画像と切り替えたり、両方の画像データを
混合したりしてＤＡ変換器６に出力する。ＤＡ変換器６
は表示制御部５の出力をアナログ画像信号に変換し、Ｔ
Ｖモニタ７に出力する。ＣＰＵ８は全体の制御を行い、
ＲＯＭ９はＣＰＵ８の動作を制御するプログラムを記憶
し、ＲＡＭ１０には、これらの処理に必要なデータ等が
記憶される。また、キーボード１１はこの装置の操作を
行うためのものであり、モデル画像を登録するモードを
選択したり、複数のモデル画像の候補がある場合にはそ
れらの中から１つを選択する操作を行ったりする。キー
ボードインターフェイス１２は、キーボード１１からの
信号をインターフェイスする。

【００１９】図２は、図１に示す画像処理装置で文字の
汚れや欠け等の検査を行う時の手法を説明するための図
である。

【００２０】同図では、モデル画像Ｍとして文字Ａが登
録されている。このモデル画像Ｍを検査対象画像と比較
していく時に、モデル画像Ｍを表示画面の左上隅から走
査していき、順次相関値を取っていく。今、左側の対象
画像を良品とし、右側の対象画像を不良品（欠け）とす
ると、Ｌ１のラインでモデル画像Ｍを走査を行った時
に、その相関値は同図の下方に示されるグラフで示され
るようになる。今、右側の対象画像の文字Ａの左側部が
欠けているために、左側の良品の対象画像では相関値が
大きく右側の不良品の対象画像では相関値が小さくな
る。そこで、適当な基準値を図に示すように設定してお
けば、左側の対象画像については良品（ＯＫ）を検出で
き、右側の不良品の対象画像ではＮＧ（不良品）を出力
することができる。文字Ａについてモデル画像Ｍを使用
して上記の検査を行い、続いて文字Ｂ，Ｃについても同
じような検査を行う。以上の検出の仕方をグレーサーチ
という。なお、実際にはモデル画像Ｍと対象画像とを比
較する時に、濃度の正規化を行うようにしている。

【００２１】次に、上記モデル画像を自動的にモデル画
像登録メモリ４に登録する時の手法について説明する。

【００２２】図３は、ＴＶカメラ１で撮像された画像か
らモデル画像を自動的に抽出する時の動作を説明するた
めの図である。モデル画像の登録モードが設定される
と、ＴＶカメラ１で撮像された画像は前処理部１３に出
力され、ここで微分処理等を行うことによってエッジ画
像が抽出される。この抽出されたエッジ画像が画像メモ
リ３に記憶され、このエッジ画像が図３に示すように
Ｉ′として表示画面上に表示される。この状態で、予め
設定された所定の大きさのウインドウＷが表示画面２０
の左上隅から走査されていく。この走査を行う時に、同
時にウインドウＷ内の濃度和を計算し、ＲＡＭ１０に順
次記憶していく。同図の下方に示すグラフは、ウインド
ウＷをラインＬ２上を走査した時の濃度和の変化を示し
ている。図に示すように、エッジ画像Ｉ′の右下方にウ
インドウＷが移動した時に濃度和が最大値ＭＡＸを示
す。

【００２３】ウインドウＷが図のＷ１の位置にきた時の
濃度和が最大値ＭＡＸとなるから、このＭＡＸの位置の
ウインドウＷ１の位置を抽出し、この抽出された位置の
画像（ウインドウＷ１で囲まれる領域の画像）をモデル
画像としてモデル画像登録メモリ４に登録する。

【００２４】このように、エッジ画像の濃度和が最大値
をとる領域の画像をモデル画像とするのは、画像の中で
特徴的な領域ほど一般に濃度の変化が大きく、特異点を
示すと考えられるからである。上記の図３に示す方法に
よって、濃度和が最大となる位置が１つしかない場合は
その位置の画像をモデル画像として登録すればよいこと
になるが、濃度和が最大となる位置が２箇所以上ある場
合は、次に述べる方法によってモデル画像を登録する。

【００２５】図４は、エッジ画像の濃度和が最大となる
位置が２箇所ある場合の例を示している。図に示すよう
に、ウインドウＷ２およびＷ３で示す位置の濃度画像が
最大値を示す場合、表示画面２０上にウインドウＷ２と
Ｗ３をともに表示し、オペレータに対しいずれかを選択
するよう要求する。この場合、オペレータに対していず
れかを選択するようメッセージを表示画面２０上に表示
してもよい。この時、キーボード１１でＷ２が選択され
れば、このウインドウＷ２で囲まれる領域画像がモデル
画像として登録され、Ｗ３が選択されればこのＷ３で囲
まれる領域の画像がモデル画像として登録されることに
なる。

【００２６】図５は、他の方法を示している。この方法
では、図４のＷ２およびＷ３の位置の画像が最大値を示
したとき、エッジ画像濃度和が次に大きくなる位置を抽
出してその位置の画像をモデル画像として登録する。即
ち、図５に示す例では、エッジ画像Ｉ′の左下の領域が
エッジ画像濃度和が次に大きくなる領域である。従っ
て、この位置を囲むウインドウＷ４の領域がモデル画像
として登録される。もし、この領域の濃度和と同じ濃度
和の領域が他にもあれば、同じように、濃度和が次に大
きくなる位置をサーチしてその位置の画像をモデル画像
として登録する。このように、濃度和の大きさがユニー
ク（唯１つ）で、かつその中で濃度和が最も大きな位置
の領域が抽出されて、モデル画像として登録されるよう
にすることが可能である。

【００２７】ところで、図４および図５においてはウイ
ンドウＷ２，Ｗ３の画像は形状が異なっているために、
濃度和が同じであるとしても画像検査，計測時のマッチ
ングにおいては識別が可能である。そこで、次のような
方法によってモデル画像を登録してもよい。

【００２８】すなわち、図４において仮にＷ２を選択し
たときに、これを仮モデル画像として仮登録し、この仮
モデル画像を表示画像中で走査してマッチング度を算出
する（なお、マッチング度の算出は公知の正規化相互相
関値により行う）。もし、このマッチング度の大きさが
所定値以上を示す画像位置が１か所しかないときには、
仮モデル画像をモデル画像として登録する。したがっ
て、図４に示す例では、Ｗ２を仮モデル画像として登録
した場合、その仮モデル画像がモデル画像として登録さ
れる。同様にＷ３が仮モデル画像として登録された場合
でも該Ｗ３の仮モデル画像がモデル画像として登録され
る。

【００２９】これに対して、図１２に示すような形状の
エッジ画像である場合に、で示す位置の画像を仮モデ
ル画像として仮登録すると、マッチング度はの部分で
も所定値以上を示す。そこで、このような場合に、仮モ
デル画像（の位置の画像）をＮＧとし、再度仮モデル
画像の抽出からやり直す。すなわち、画像濃度和が次に
大きくなる位置の画像を抽出して仮モデル画像とする。
このような動作を繰り返して、マッチング度算出時に、
所定値以上を示す位置が１か所しか示さなくなったと
き、そのときの仮モデル画像をモデル画像として登録す
る。

【００３０】図６は、その他のモデル画像登録方法を説
明する図である。この例では、撮像画像が模様画像（テ
キスチャ画像）の場合を示している。撮像画像がテキス
チャ画像であるために、そのエッジ画像Ｉ′は図に示す
ようになる。このエッジ画像Ｉ′のまま濃度和を検出し
ていくと、特徴部を示す図の中央部の濃度和が最大では
なく最小になる。そこで、テキスチャ画像の場合には、
濃度和が最小の位置、即ち図のウインドウＷ５で囲まれ
る位置を抽出して、このウインドウ内の画像をモデル画
像として登録することにする。テキスチャ画像の場合で
濃度和が最小となる領域が複数個ある場合には、図４お
よび図５に示す方法と同様の方法で濃度和が次に小さく
なる位置を抽出したり、オペレータによっていずれかの
画像を選択できるようにする。

【００３１】なお、ＴＶカメラ１で撮像した画像を前処
理部１３でエッジ画像にすることによって撮像画像の中
から特徴的な位置を抽出するようにしたが、前処理の方
法としては、エッジ画像を抽出するほか、その他任意の
画像処理を行うことも可能である。また、実際の検査，
計測時においてはモデル画像としてエッジ画像を登録し
ておき、ＴＶカメラ１で撮像した被検査（計測）対象物
の画像を前処理部１３を通過させて画像メモリ３に記憶
し、エッジ画像にて両者を比較するようにすることが可
能である。このようにすると、検査（計測）時間を短く
できる利点がある。

【００３２】図７は、キーボード１１によってモデル画
像登録モードが選択された時の装置の動作を示すフロー
チャートである。

【００３３】ステップｎ１でカメラ１によって対象物が
撮像されると、撮像画像は前処理部１３でエッジ画像に
変換され（ｎ２）画像メモリ３に記憶される（ｎ３）。
続いて表示画面上でウインドウＷを走査し、濃度和を順
次算出してＲＡＭ１０上に記憶しておく（ｎ４）。ウイ
ンドウによる走査を完了した段階で最大濃度和の領域
を、例えば図４に示すように表示する（ｎ５）。この
時、もし複数個のウインドウが表示されていれば、オペ
レータによる選択入力を待ち（ｎ７）、ｎ８に進んで選
択されたウインドウ内に囲まれる画像をモデル画像とし
てモデル画像登録メモリ４に登録する（ｎ８）。もし、
複数個なければそのウインドウで囲まれる画像の領域が
モデル画像として登録される。

【００３４】図８は、最大濃度和の領域が複数ある場合
に、その領域を除いて次に最大値をとる領域を自動的に
選択して登録する場合の動作を示す。ｎ５までの処理を
終えると、最大濃度和の領域が複数個あるかどうかの判
定を行い（ｎ９）、もしなければそのままモデル画像の
登録（ｎ１１）に移るが、複数個ある時は、その領域を
除いて最大濃度和の領域を得る（ｎ１０）。そして、さ
らにその場合にもその領域が複数個ある場合には、再び
ｎ１０に進んで次の最大濃度和の領域を求める。このよ
うにして、ユニークな最大濃度和の領域を求めて登録を
行う。図７，図８において、上述のように、抽出した画
像を仮モデル画像として仮登録し、これを走査させてマ
ッチング度を算出し、この値が所定値以上を示す位置が
複数個ある場合に、再度、次の画像を抽出して仮モデル
画像として仮登録する手順を繰り返し、マッチング度が
所定値以上となる位置が唯一つとなったときにその位置
の仮モデル画像をモデル画像として登録するようにする
ことも出来る。

【００３５】なお、上記の方法によって、モデル画像を
登録した後、対象物の検査または計測を行うが、対象物
の検査の場合は、撮像した対象物の画像内に、登録モデ
ル画像と一致する部分が存在すれば、ＯＫを出力し、存
在しなければＮＧを出力する。また、対象物の位置計測
の時には、モデル画像が存在すると、基準位置に対する
モデル画像の位置の差を出力する。図９はその計測動作
を示す図である。同図（Ａ）はモデル画像を登録した時
の状態を示す。この時のモデル画像の基準位置はＸ０お
よびＹ０で表される。同図（Ｂ）は計測時の表示画面を
示している。この時図に示すように撮像した対象物が右
方にずれていると、モデル画像と一致する部分である探
しだされた部分画像も右下に移動しているから、この時
の基準位置に対する差、即ち、Ｘ１−Ｘ０とＹ１−Ｙ０
をそれぞれ差分ｄＸおよびｄＹとして出力する。

【００３６】次に、上記画像処理装置を適用した印刷物
の異品種混入検査システムについて説明する。図１０
は、この印刷物の異品種混入検査システムの模式図であ
る。

【００３７】ベルトコンベア３０上を、表面にＡＢＣ等
の文字が印刷されたワーク３１が図の矢印の方向に流れ
ており、そのベルトコンベア上方にＴＶカメラ３２が配
置されている。また、ベルトコンベア３０の側方には反
射式光電センサ等からなるワーク検出用センサ３３が配
置されている。ＴＶカメラ３２とワーク検出用センサ３
３は画像処理装置３４に接続されている。このシステム
は、ベルトコンベア３０上を流れるワークにＤＥＦ等の
異なった文字の印刷されたワークが異品種として混入さ
れている場合に、そのワークを検出するものである。ワ
ーク３１がベルトコンベア上を流れている時に、ワーク
検出用センサ３３でワークがＴＶカメラ３２の撮像位置
にきたことを検出すると、ＴＶカメラ３２がそのワーク
の表面の画像を撮像し、その画像信号を画像処理装置３
４に入力する。画像処理装置３４は、予め登録されてい
るモデル画像と撮像画像とを比較し、撮像画像内にモデ
ル画像と一致する画像が存在するかどうかを判定してそ
の結果（ＯＫまたはＮＧ）を出力する。

【００３８】図１１は、図１０のシステムに押ボタンス
イッチ３５を設けた例を示している。このシステムは押
ボタンスイッチ３５を押すことによってモデル画像の登
録モードに移行し、モデル画像を自動的に登録すること
ができる。即ち、コンベア３０上に供給されるワーク３
１の品種がＡＢＣのものからＤＥＦのものに変更になっ
た場合、オペレータが押ボタンのスイッチスイッチ３５
を押す。すると、画像処理装置３４が次に入力されたワ
ーク３１の画像について、特徴部となる画像を自動的に
抽出してモデル画像として自動登録する。この場合に
は、特徴部となる箇所が文字ＡＢＣまたはＤＥＦであ
る。従って、押ボタンスイッチ３５が操作された時から
は以後に流れるワークについては新たに自動登録された
モデル画像とのマッチングをとることによって検査が実
行される。このようなシステムによると、ベルトコンベ
ア３０をとめなくても、押ボタンスイッチ３５を押すだ
けで自動的にモデル画像が登録されていくために、ワー
クの品種が頻繁に変更になる場合に特に有用である。

【００３９】

【発明の効果】この発明によれは、モデル画像は自動登
録されるために、オペレータの操作が不要または極めて
限られた操作でよいために、操作性が非常によくなると
ともにオペレータに登録のための熟練やノウハウが要求
されることもない。また、エッジ画像濃度和が最大とな
る位置を抽出してモデル画像として登録することによ
り、画像の中の特徴量を示す領域を容易に抽出できる利
点がある。

【００４０】また、このモデル画像登録装置を適用した
検査システムでは、被検査物の種類が変わる場合に被検
査物の流れを止めずにモデル画像を自動的に抽出して登
録することが可能であるため、被検査物の種類が頻繁に
変わる場合に非常に有用である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例である画像処理装置のブロッ
ク図。

【図２】グレーサーチの方法について説明する図。

【図３】この発明に係るモデル画像登録方法について説
明する図。

【図４】この発明に係るモデル画像登録方法の他の例に
ついて説明する図。

【図５】この発明に係るモデル画像登録方法のさらに他
の例について説明する図。

【図６】この発明に係るモデル画像登録方法のさらに他
の例について説明する図。

【図７】図１に示す画像処理装置のモデル画像登録モー
ドでの動作を示すフローチャート。

【図８】図７に示すモデル画像登録モードの動作の他の
例について示すフローチャート。

【図９】モデル画像登録後の対象物の計測を行う時の方
法について説明する図。

【図１０】上記画像処理装置を適用した印刷物の異品種
混入検査システムの模式図。

【図１１】上記異品種混入検査システムの他の例を示す
模式図。

【図１２】従来のモデル画像登録方法について説明する
図。

【符号の説明】

Ｉ’−エッジ画像 Ｗ−ウインドウ ２０−表示画面

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物を撮像し記憶する画像メモリと、
   該画像メモリに記憶されている画像から予め定めた特徴
   量が特異点を示す位置を抽出する抽出手段と、 該抽出された位置の画像をモデル画像として登録する登
   録手段とを備えてなるモデル画像登録装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記抽出手段は、予
   め定めた大きさの画像領域のエッジ画像濃度和が最大と
   なる位置を前記特徴量が特異点を示す位置として抽出す
   ることを特徴とするモデル画像登録装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、前記抽出手段で抽出
   した位置が複数個ある場合、それらの位置の画像を登録
   候補モデル画像として表示画面上に表示する手段と、そ
   れらの登録候補モデル画像から登録すべきモデル画像を
   選択可能にする手段とを備えてなるモデル画像登録装
   置。
4. 【請求項４】 対象物を撮像し記憶する画像メモリと、
   該画像メモリに記憶されている画像から予め定めた特徴
   量が特異点を示す位置を抽出する抽出手段と、 該抽出手段で抽出された位置の画像を仮モデル画像とし
   て仮登録し、その仮モデル画像を前記画像メモリの画像
   中で走査して他の画像とのマッチング度を算出するマッ
   チング度算出手段と、 該マッチング度算出手段で算出したマッチング度が所定
   値以上となる位置が前記仮モデル画像の位置だけのとき
   にのみ該仮モデル画像をモデル画像として登録する登録
   手段とを備えてなるモデル画像登録装置。
5. 【請求項５】 請求項４において、前記抽出手段は、前
   記マッチング度算出手段で算出したマッチング度が所定
   値以上となる位置が複数個あるときに、前記特徴量につ
   いて次点の特異点を示す位置を抽出することを特徴とす
   るモデル画像登録装置。
6. 【請求項６】 請求項４において、前記マッチング度算
   出手段で算出したマッチング度が所定値以上となる位置
   が複数個あるときに、それらの位置の画像を登録候補モ
   デル画像として表示画面上に表示する手段と、それらの
   登録候補モデル画像から登録すべきモデル画像を選択可
   能する手段を備え、 前記マッチング度算出手段は、前記選択されたモデル画
   像を仮モデル画像としてマッチング度の算出を行うこと
   を特徴とするモデル画像登録装置。
7. 【請求項７】 請求項１または４において、前記抽出手
   段は、該抽出手段で抽出した位置が複数個ある場合にそ
   れらの位置の画像領域を除く他の画像領域で特徴量が特
   異点を示す位置を抽出することを特徴とするモデル画像
   登録装置。
8. 【請求項８】 請求項１または４において、前記画像メ
   モリに記憶されている画像が模様状画像か否かを判定す
   る手段を備え、前記抽出手段は、模様状画像の時に予め
   定めた大きさの画像領域のエッジ画像の濃度和が最小と
   なる位置を前記特徴量が特異点を示す位置として抽出す
   ることを特徴とするモデル画像登録装置。
9. 【請求項９】 対象物を撮像する撮像手段と、撮像され
   た画像を記憶する記憶メモリと、前記画像からモデル画
   像の登録を指示する登録指示手段と、該登録指示手段で
   モデル画像の登録が指示された時、前記画像メモリに記
   憶されている画像から予め定めた特徴量が特異点を示す
   位置を抽出し、該抽出された位置の画像をモデル画像と
   して登録する登録手段と、該登録後に前記画像メモリに
   記憶された画像と前記登録されたモデル画像とを比較し
   その比較結果を出力する手段と、を備えてなる画像処理
   装置。
10. 【請求項１０】 対象物を画像メモリに記憶し、その画
    像から予め定めた特徴量が特異点を示す位置を抽出して
    該抽出した位置の画像をモデル画像として登録すること
    を特徴とするモデル画像登録方法。
11. 【請求項１１】 請求項１０において、前記特徴量が特
    異点を示す位置が複数個ある場合、それらの位置の画像
    を登録候補モデル画像として表示画面上に表示し、選択
    可能にしたことを特徴とするモデル画像登録方法。
12. 【請求項１２】 請求項１０において、前記特徴量が特
    異点を示す位置が複数個ある場合、それらの位置の画像
    を除く他の画像で前記特徴量が特異点を示す位置を抽出
    してその位置の画像をモデル画像として登録することを
    特徴とする、モデル画像登録方法。
13. 【請求項１３】 対象物を画像メモリに記憶し、その画
    像から予め定めた特徴量が特異点を示す位置を抽出して
    該抽出された位置の画像を仮モデル画像として仮登録す
    る仮登録ステップと、その仮モデル画像を前記画像メモ
    リの画像中で走査して他の画像とのマッチング度を算出
    するマッチング度算出ステップと、このマッチング度が
    所定値以上となる位置が前記仮モデル画像の位置のみで
    あるとき該仮モデル画像をモデル画像として登録する登
    録ステップと、前記マッチング度が所定値以上となる位
    置が複数個あるとき前記仮登録ステップにおいて前記特
    徴量が次の大きさを示す特異点の位置を抽出し、再度前
    記マッチング度算出ステップと登録ステップを繰り返す
    ことを特徴とする、モデル画像登録方法。