JPH08113152A - 電気式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電気式パワーステアリング制御装置Info
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- JPH08113152A JPH08113152A JP27596594A JP27596594A JPH08113152A JP H08113152 A JPH08113152 A JP H08113152A JP 27596594 A JP27596594 A JP 27596594A JP 27596594 A JP27596594 A JP 27596594A JP H08113152 A JPH08113152 A JP H08113152A
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- JP
- Japan
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- torque sensor
- value
- measured value
- controller
- electric power
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- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 センサの測定値のずれを再調整することなく
精度の高い制御を維持できる，保守性に優れた電気式パ
ワーステアリング制御装置の提供。 【構成】 トルクセンサ１１と，アシスト電動機１２
と，コントローラ２０と，トルクセンサ１１の中立値の
読込み指令を入力する入力手段１３とを有する。コント
ローラ２０は，記憶手段２１を有し，入力手段１３から
の指令に基づいてトルクセンサ１１の中立値Ｔ0 を読込
み記憶手段２１に記録し，トルクセンサ１１の測定値Ｔ
を記録値Ｔ0 によって補正し, アシスト電動機１２を制
御する。トルクセンサ１１の中立値の値を表示する表示
手段を設けることが好ましい。
精度の高い制御を維持できる，保守性に優れた電気式パ
ワーステアリング制御装置の提供。 【構成】 トルクセンサ１１と，アシスト電動機１２
と，コントローラ２０と，トルクセンサ１１の中立値の
読込み指令を入力する入力手段１３とを有する。コント
ローラ２０は，記憶手段２１を有し，入力手段１３から
の指令に基づいてトルクセンサ１１の中立値Ｔ0 を読込
み記憶手段２１に記録し，トルクセンサ１１の測定値Ｔ
を記録値Ｔ0 によって補正し, アシスト電動機１２を制
御する。トルクセンサ１１の中立値の値を表示する表示
手段を設けることが好ましい。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，産業車両等に用いる電
気式パワーステアリング制御装置に関する。
気式パワーステアリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】バッテリ式フォークリフト等の電気式パワ
ーステアリング制御装置は，ステアリングホイールに加
えられた操舵力をトルクセンサによって検出し，このト
ルクセンサの出力と速度センサ等の出力を基にアシスト
電動機を制御する。そして，上記トルクセンサの出力
は，ステアリングホイールが中立位置にあるときの値
（中立値）を中心に増減する。
ーステアリング制御装置は，ステアリングホイールに加
えられた操舵力をトルクセンサによって検出し，このト
ルクセンサの出力と速度センサ等の出力を基にアシスト
電動機を制御する。そして，上記トルクセンサの出力
は，ステアリングホイールが中立位置にあるときの値
（中立値）を中心に増減する。
【０００３】上記トルクセンサは，その中立値が，理論
値に対して大きなずれを生じないように調整されなけれ
ばならない。トルクセンサの中立値からのずれは，トル
クの測定誤差となり制御誤差を生ずるからである。ま
た，電気式パワーステアリング制御装置には，更に舵角
センサを用いるものもあり，舵角センサについても，ト
ルクセンサと同様にその中立値を精度よく保持する必要
がある。
値に対して大きなずれを生じないように調整されなけれ
ばならない。トルクセンサの中立値からのずれは，トル
クの測定誤差となり制御誤差を生ずるからである。ま
た，電気式パワーステアリング制御装置には，更に舵角
センサを用いるものもあり，舵角センサについても，ト
ルクセンサと同様にその中立値を精度よく保持する必要
がある。
【０００４】
【解決しようとする課題】しかしながら，上記トルクセ
ンサや舵角センサの中立値の調整は，かなり，熟練を要
し，また工数を必要とするという問題がある。例えば，
図４に示すように，トルクの大小を可動部９１のストロ
ークの大小に変換するトルクセンサ９０の場合には，可
動部９１の位置を所定の中心点に調整するために，位置
調整用のシム９２の枚数を変更する。
ンサや舵角センサの中立値の調整は，かなり，熟練を要
し，また工数を必要とするという問題がある。例えば，
図４に示すように，トルクの大小を可動部９１のストロ
ークの大小に変換するトルクセンサ９０の場合には，可
動部９１の位置を所定の中心点に調整するために，位置
調整用のシム９２の枚数を変更する。
【０００５】即ち，シム９２の枚数を調整しトルクセン
サ９０の中立値が，理論的中立値に合致するようにす
る。図４において，符号９３は可動部９１の位置を電気
信号に変換する変換器，符号９４〜９６は，それぞれ電
源装置，電圧計，コネクタである。本発明は，かかる従
来の問題点に鑑みて，センサの測定値のずれや経年的変
化に対してセンサの再調整をすることなく良好な制御特
性が得られる，保守性に優れた電気式パワーステアリン
グ制御装置を提供しようとするものである。
サ９０の中立値が，理論的中立値に合致するようにす
る。図４において，符号９３は可動部９１の位置を電気
信号に変換する変換器，符号９４〜９６は，それぞれ電
源装置，電圧計，コネクタである。本発明は，かかる従
来の問題点に鑑みて，センサの測定値のずれや経年的変
化に対してセンサの再調整をすることなく良好な制御特
性が得られる，保守性に優れた電気式パワーステアリン
グ制御装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題の解決手段】本発明は，ステアリングホイールの
操舵力を検出するトルクセンサと，ステアリングシャフ
トにアシスト力を付与するアシスト電動機と，上記トル
クセンサの測定値に基づいて上記アシスト電動機を制御
するコントローラと，オペレータによる上記トルクセン
サの中立値の読込み指令を上記コントローラに入力する
入力手段とを有する電気式パワーステアリング制御装置
であって，上記コントローラは，トルクセンサの測定値
を記録することのできる記憶手段を有しており，上記入
力手段から入力された中立値読込み指令に基づいてトル
クセンサの測定値を読み込んで上記記憶手段に記録し，
制御動作時においては，上記トルクセンサの測定値を上
記記憶手段の記録値によって補正し，この補正値に基づ
いて上記アシスト電動機を制御することを特徴とする電
気式パワーステアリング制御装置にある。
操舵力を検出するトルクセンサと，ステアリングシャフ
トにアシスト力を付与するアシスト電動機と，上記トル
クセンサの測定値に基づいて上記アシスト電動機を制御
するコントローラと，オペレータによる上記トルクセン
サの中立値の読込み指令を上記コントローラに入力する
入力手段とを有する電気式パワーステアリング制御装置
であって，上記コントローラは，トルクセンサの測定値
を記録することのできる記憶手段を有しており，上記入
力手段から入力された中立値読込み指令に基づいてトル
クセンサの測定値を読み込んで上記記憶手段に記録し，
制御動作時においては，上記トルクセンサの測定値を上
記記憶手段の記録値によって補正し，この補正値に基づ
いて上記アシスト電動機を制御することを特徴とする電
気式パワーステアリング制御装置にある。
【０００７】本発明において最も注目すべきことは，コ
ントローラに記憶手段を設け，入力手段からの指令に基
づいてトルクセンサの中立値を上記記憶手段に記憶する
こと，そしてトルクセンサの測定値をこの記録値（中立
値）に基づいて補正することである。
ントローラに記憶手段を設け，入力手段からの指令に基
づいてトルクセンサの中立値を上記記憶手段に記憶する
こと，そしてトルクセンサの測定値をこの記録値（中立
値）に基づいて補正することである。
【０００８】上記入力手段は，オペレータが中立値読込
み指令を入力するものであり，キーボード，押ボタンス
イッチ，タッチパネルなどがある。コントローラは，通
常マイクロプロセッサ等によって構成し，応用プログラ
ムとハードウェア資源によって所望の機能を実現する。
そして，記憶手段には，ＥＥＰＲＯＭやＲＡＭなどがあ
る。
み指令を入力するものであり，キーボード，押ボタンス
イッチ，タッチパネルなどがある。コントローラは，通
常マイクロプロセッサ等によって構成し，応用プログラ
ムとハードウェア資源によって所望の機能を実現する。
そして，記憶手段には，ＥＥＰＲＯＭやＲＡＭなどがあ
る。
【０００９】なお，上記のようにトルクセンサの測定値
を補正するとしても，実際の中立値が理論値に対して大
きくずれている場合には，トルクセンサの中立値を再調
整することがより好ましい。それ故，何らかの表示手段
を設けておき，トルクセンサの中立値が所定の範囲内に
ない場合には，上記表示手段を用いてその旨をオペレー
タに知らしめ，オペレータの処置を待つことにし記憶手
段には記録しないようにすることが好ましい。
を補正するとしても，実際の中立値が理論値に対して大
きくずれている場合には，トルクセンサの中立値を再調
整することがより好ましい。それ故，何らかの表示手段
を設けておき，トルクセンサの中立値が所定の範囲内に
ない場合には，上記表示手段を用いてその旨をオペレー
タに知らしめ，オペレータの処置を待つことにし記憶手
段には記録しないようにすることが好ましい。
【００１０】トルクセンサの中立値が大きくずれている
場合には，トルクセンサが故障であることもあり，オペ
レータに対して適切な処理を要求することが適当だから
である。表示手段による表示の方法には，トルクセンサ
がずれている旨のミニマムの警報的表示方法があり，ま
た測定値そのものを表示して中立値のずれの程度を認識
させる方法等がある。
場合には，トルクセンサが故障であることもあり，オペ
レータに対して適切な処理を要求することが適当だから
である。表示手段による表示の方法には，トルクセンサ
がずれている旨のミニマムの警報的表示方法があり，ま
た測定値そのものを表示して中立値のずれの程度を認識
させる方法等がある。
【００１１】そして，後者の場合には中立値が所定の範
囲内にある場合にも，中立値を表示手段に表示させても
よい。なお，トルクセンサの他に舵角センサ等の他のセ
ンサを用いる場合には，舵角センサ等の測定値について
も上記トルクセンサと同様の処理や表示を行うことが好
ましい。これによって，舵角センサ等についてもトルク
センサに対するのと同様の効果が得られるからである。
囲内にある場合にも，中立値を表示手段に表示させても
よい。なお，トルクセンサの他に舵角センサ等の他のセ
ンサを用いる場合には，舵角センサ等の測定値について
も上記トルクセンサと同様の処理や表示を行うことが好
ましい。これによって，舵角センサ等についてもトルク
センサに対するのと同様の効果が得られるからである。
【００１２】
【作用及び効果】本発明にかかる電気式パワーステアリ
ング制御装置においては，トルクセンサの中立位置測定
値（中立値）が理論値に対してずれΔａを有している場
合には，このずれΔａを記憶手段に記録し，コントロー
ラはトルクセンサの測定値を上記ずれΔａだけ補正す
る。それ故，トルクセンサの中立値をいちいち調整しな
くても，コントローラは正しい測定値に置き直した上記
補正値によって正確な制御を行うことができる。即ち，
制御精度を低下させることなく，トルクセンサの保守工
程数を大幅に減少させることができる。
ング制御装置においては，トルクセンサの中立位置測定
値（中立値）が理論値に対してずれΔａを有している場
合には，このずれΔａを記憶手段に記録し，コントロー
ラはトルクセンサの測定値を上記ずれΔａだけ補正す
る。それ故，トルクセンサの中立値をいちいち調整しな
くても，コントローラは正しい測定値に置き直した上記
補正値によって正確な制御を行うことができる。即ち，
制御精度を低下させることなく，トルクセンサの保守工
程数を大幅に減少させることができる。
【００１３】そして，上記ずれΔａの読み込みは，適当
な時間間隔毎（例えば０．５秒毎）に，オペレータが上
記入力手段から指令を発することにより，極めて簡単に
行うことができるからオペレータの負担にはならない。
また，従来は，トルクセンサの再調整を行わない程度の
小さなトルクセンサのずれΔａは，制御誤差となってい
たが，本発明の場合は記憶手段に読込むことによって制
御誤差を生じない。
な時間間隔毎（例えば０．５秒毎）に，オペレータが上
記入力手段から指令を発することにより，極めて簡単に
行うことができるからオペレータの負担にはならない。
また，従来は，トルクセンサの再調整を行わない程度の
小さなトルクセンサのずれΔａは，制御誤差となってい
たが，本発明の場合は記憶手段に読込むことによって制
御誤差を生じない。
【００１４】なお，より好ましくは，上記ずれΔａが，
故障等によって所定の範囲内を外れて大きくなる場合も
考えられるから，上記中位値が所定の範囲外になった場
合には，表示手段を介してその旨をオペレータに知らせ
るようにすることが好ましい。
故障等によって所定の範囲内を外れて大きくなる場合も
考えられるから，上記中位値が所定の範囲外になった場
合には，表示手段を介してその旨をオペレータに知らせ
るようにすることが好ましい。
【００１５】また，制御に他のセンサも用いる場合に
は，トルクセンサの測定値に関する上記の処置を他のセ
ンサについても実施することが好ましい。そうすれば，
他のセンサについても同様の効果が得られるからであ
る。上記のように，本発明によれば，センサの測定値の
ずれや経年的変化に対してセンサの再調整をすることな
く良好な制御特性が得られる，保守性に優れた電気式パ
ワーステアリング制御装置を得ることができる。
は，トルクセンサの測定値に関する上記の処置を他のセ
ンサについても実施することが好ましい。そうすれば，
他のセンサについても同様の効果が得られるからであ
る。上記のように，本発明によれば，センサの測定値の
ずれや経年的変化に対してセンサの再調整をすることな
く良好な制御特性が得られる，保守性に優れた電気式パ
ワーステアリング制御装置を得ることができる。
【００１６】
実施例１ 本発明の実施例にかかる電気式パワーステアリング制御
装置につき，図１，図２を用いて説明する。本例は，図
１に示すように，ステアリングホイール８１の操舵力を
検出するトルクセンサ１１と，ステアリングシャフト８
２にアシスト力を付与するアシスト電動機１２と，トル
クセンサ１１の測定値に基づいてアシスト電動機１２を
制御するコントローラ２０と，オペレータによる上記ト
ルクセンサの中立値の読込み指令をコントローラ２０に
入力する入力手段１３とを有する電気式パワーステアリ
ング制御装置１である。
装置につき，図１，図２を用いて説明する。本例は，図
１に示すように，ステアリングホイール８１の操舵力を
検出するトルクセンサ１１と，ステアリングシャフト８
２にアシスト力を付与するアシスト電動機１２と，トル
クセンサ１１の測定値に基づいてアシスト電動機１２を
制御するコントローラ２０と，オペレータによる上記ト
ルクセンサの中立値の読込み指令をコントローラ２０に
入力する入力手段１３とを有する電気式パワーステアリ
ング制御装置１である。
【００１７】そして，コントローラ２０はトルクセンサ
１１の測定値を記録することのできる記憶手段２１と，
トルクセンサ１１の測定値が所定の範囲内にあるか否か
を判定する判定手段２２（図２）と，オペレータに対す
る表示手段２３とを有する。また，コントローラ２０
は，上記入力手段１３から入力された中位値の読込み指
令に基づいてトルクセンサ１１の測定値を読込み，この
測定値Ｔ0 が所定の範囲内にある場合には，測定値Ｔ0
を記憶手段２１に記録し，この測定値Ｔ0 が上記所定の
範囲内にない場合には，上記表示手段２３に所定の情報
を表示する。
１１の測定値を記録することのできる記憶手段２１と，
トルクセンサ１１の測定値が所定の範囲内にあるか否か
を判定する判定手段２２（図２）と，オペレータに対す
る表示手段２３とを有する。また，コントローラ２０
は，上記入力手段１３から入力された中位値の読込み指
令に基づいてトルクセンサ１１の測定値を読込み，この
測定値Ｔ0 が所定の範囲内にある場合には，測定値Ｔ0
を記憶手段２１に記録し，この測定値Ｔ0 が上記所定の
範囲内にない場合には，上記表示手段２３に所定の情報
を表示する。
【００１８】そして，コントローラ２０は，制御動作時
においては，上記トルクセンサ１１の測定値Ｔを記憶手
段２１の記録値Ｔ0 によって補正し，この補正値（Ｔ−
Ｔ0）に基づいて上記アシスト電動機１２を制御する。
図１において，符号８３は減速歯車，符号８４はチェー
ン伝動機構，符号８５は伝動軸，符号８６は歯車列，符
号８７はタイヤ８０のドライブユニット，符号８８はタ
イヤ８０を回転駆動する電動機である。
においては，上記トルクセンサ１１の測定値Ｔを記憶手
段２１の記録値Ｔ0 によって補正し，この補正値（Ｔ−
Ｔ0）に基づいて上記アシスト電動機１２を制御する。
図１において，符号８３は減速歯車，符号８４はチェー
ン伝動機構，符号８５は伝動軸，符号８６は歯車列，符
号８７はタイヤ８０のドライブユニット，符号８８はタ
イヤ８０を回転駆動する電動機である。
【００１９】次に，コントローラ２０の通常の制御動作
前に実施される，トルクセンサ１１の中立値の確認と処
理のルーチンについて，図２に示すフローチャートをも
とに説明する。始めに，ステップ６０１において入力手
段１３から中立位置読込み指令が発せられる。続くステ
ップ６０２において，コントローラ２０はトルクセンサ
１１の測定値Ｔ0 を読み，ステップ６０３において表示
手段２３に値を表示する。
前に実施される，トルクセンサ１１の中立値の確認と処
理のルーチンについて，図２に示すフローチャートをも
とに説明する。始めに，ステップ６０１において入力手
段１３から中立位置読込み指令が発せられる。続くステ
ップ６０２において，コントローラ２０はトルクセンサ
１１の測定値Ｔ0 を読み，ステップ６０３において表示
手段２３に値を表示する。
【００２０】そして，ステップ６０４において上記測定
値Ｔ0 が所定の範囲（Ｔ01〜Ｔ02）の間にあるか否かを
判定する。ステップ６０４の結果が是（Ｙｅｓ）なら
ば，ステップ６０５に進み，否（Ｎｏ）ならば，ステッ
プ６０２に戻り，オペレータの処置を待つ。
値Ｔ0 が所定の範囲（Ｔ01〜Ｔ02）の間にあるか否かを
判定する。ステップ６０４の結果が是（Ｙｅｓ）なら
ば，ステップ６０５に進み，否（Ｎｏ）ならば，ステッ
プ６０２に戻り，オペレータの処置を待つ。
【００２１】上記条件を満足してステップ６０５に進ん
だ場合には，上記測定値Ｔ0 を記憶手段２１に記憶し，
続くステップ６０６においてトルクセンサ１１の中立値
が正常に記録されたことを表示手段２３に表示する。そ
して，通常の制御動作に入った場合には，コントローラ
２０は，記憶手段２１に記録された中立値Ｔ0 によって
トルクセンサ１１の測定値Ｔを補正しアシスト電動機１
２の制御を行う。
だ場合には，上記測定値Ｔ0 を記憶手段２１に記憶し，
続くステップ６０６においてトルクセンサ１１の中立値
が正常に記録されたことを表示手段２３に表示する。そ
して，通常の制御動作に入った場合には，コントローラ
２０は，記憶手段２１に記録された中立値Ｔ0 によって
トルクセンサ１１の測定値Ｔを補正しアシスト電動機１
２の制御を行う。
【００２２】本例の電気式パワーステアリング制御装置
１は，上記のように作動するので，トルクセンサ１１の
中立値Ｔ0 が変化してもコントローラ２０側が中立値の
変化に対処して誤差のない制御動作を継続することがで
きる。また，トルクセンサの中立値が大きく変化しない
限りは，正確な制御動作を確保するためにトルクセンサ
１１を再調整する必要がないから，トルクセンサ１１の
保守の頻度は大幅に減少する。
１は，上記のように作動するので，トルクセンサ１１の
中立値Ｔ0 が変化してもコントローラ２０側が中立値の
変化に対処して誤差のない制御動作を継続することがで
きる。また，トルクセンサの中立値が大きく変化しない
限りは，正確な制御動作を確保するためにトルクセンサ
１１を再調整する必要がないから，トルクセンサ１１の
保守の頻度は大幅に減少する。
【００２３】また，オペレータは入力手段１３を操作す
るだけで，トルクセンサ１１の動作状態（中立値の変
化）を簡単に知ることができる。上記のように，本例に
よれば，トルクセンサの測定値のずれや経年変化に対し
て再調整することなく精度の高い制御特性の得られる，
保守性に優れた電気式パワーステアリング制御装置１を
得ることができる。
るだけで，トルクセンサ１１の動作状態（中立値の変
化）を簡単に知ることができる。上記のように，本例に
よれば，トルクセンサの測定値のずれや経年変化に対し
て再調整することなく精度の高い制御特性の得られる，
保守性に優れた電気式パワーステアリング制御装置１を
得ることができる。
【００２４】実施例２ 本例は，図３に示すように，実施例１において，更に舵
角センサ１５を設けてアシスト電動機１２を制御するよ
うにしたもう１つの実施例である。即ち，コントローラ
２０は，舵角センサ１５によってタイヤの舵角量をフィ
ードバックしアシスト電動機１２を制御する。
角センサ１５を設けてアシスト電動機１２を制御するよ
うにしたもう１つの実施例である。即ち，コントローラ
２０は，舵角センサ１５によってタイヤの舵角量をフィ
ードバックしアシスト電動機１２を制御する。
【００２５】また，コントローラ２０は，図２に示した
のと全く同じ制御フローにより舵角センサ１５の中立値
の確認と記録を行う。そして，この記録値によって舵角
センサ１５の測定値を補正しアシスト電動機１２の制御
を行う。その結果，実施例１のトルクセンサ１１に対す
るのと同様の効果を舵角センサ１５についても得ること
ができる。その他については，実施例１と同様である。
のと全く同じ制御フローにより舵角センサ１５の中立値
の確認と記録を行う。そして，この記録値によって舵角
センサ１５の測定値を補正しアシスト電動機１２の制御
を行う。その結果，実施例１のトルクセンサ１１に対す
るのと同様の効果を舵角センサ１５についても得ること
ができる。その他については，実施例１と同様である。
【図１】実施例１の電気式パワーステアリング制御装置
のシステム構成図。
のシステム構成図。
【図２】実施例１におけるトルクセンサ中立位置確認の
制御フローチャート。
制御フローチャート。
【図３】実施例２の電気式パワーステアリング制御装置
のシステム構成図。
のシステム構成図。
【図４】従来のトルクセンサの中立値調整の説明図。
１．．．電気式パワーステアリング制御装置， １１．．．トルクセンサ， １２．．．アシスト電動機， １３．．．入力手段， ２０．．．コントローラ， ２１．．．記憶手段，
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (3)
- 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵力を検出す
るトルクセンサと，ステアリングシャフトにアシスト力
を付与するアシスト電動機と，上記トルクセンサの測定
値に基づいて上記アシスト電動機を制御するコントロー
ラと，オペレータによる上記トルクセンサの中立値の読
込み指令を上記コントローラに入力する入力手段とを有
する電気式パワーステアリング制御装置であって，上記
コントローラは，トルクセンサの測定値を記録すること
のできる記憶手段を有しており，上記入力手段から入力
された中立値読込み指令に基づいてトルクセンサの測定
値を読み込んで上記記憶手段に記録し，制御動作時にお
いては，上記トルクセンサの測定値を上記記憶手段の記
録値によって補正し，この補正値に基づいて上記アシス
ト電動機を制御することを特徴とする電気式パワーステ
アリング制御装置。 - 【請求項２】 ステアリングホイールの操舵力を検出す
るトルクセンサと，ステアリングシャフトにアシスト力
を付与するアシスト電動機と，上記トルクセンサの測定
値に基づいて上記アシスト電動機を制御するコントロー
ラと，オペレータによる上記トルクセンサの中立値の読
込み指令を上記コントローラに入力する入力手段とを有
する電気式パワーステアリング制御装置であって，上記
コントローラは，トルクセンサの測定値を記録すること
のできる記憶手段と，トルクセンサの測定値が所定の範
囲内にあるか否かを判定する判定手段と，オペレータに
対する表示手段とを有しており，上記コントローラは，
上記入力手段から入力された中立値の読込み指令に基づ
いてトルクセンサの測定値を読込み，この測定値が所定
の範囲内にある場合には測定値を上記記憶手段に記録
し，この測定値が上記所定の範囲内にない場合には，上
記表示手段に所定の情報を表示し，制御動作時において
は，上記トルクセンサの測定値を上記記憶手段の記録値
によって補正し，この補正値に基づいて上記アシスト電
動機を制御することを特徴とする電気式パワーステアリ
ング制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２において，上記電
気式パワーステアリング制御装置は，更にタイヤの舵角
を検出する舵角センサを有しており，上記コントローラ
は，上記トルクセンサの測定値と共に上記舵角センサの
測定値に基づいてアシスト電動機の制御を行ない，また
上記舵角センサの測定値に関しても，上記トルクセンサ
と同様の処理や表示を行うことを特徴とする電気式パワ
ーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27596594A JPH08113152A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | 電気式パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27596594A JPH08113152A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | 電気式パワーステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113152A true JPH08113152A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17562892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27596594A Pending JPH08113152A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | 電気式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08113152A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007038916A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Advics:Kk | 車体速度演算装置 |
| CN102774416A (zh) * | 2011-05-09 | 2012-11-14 | 上海汽车集团股份有限公司 | 电动助力转向系统、线控助力转向系统以及包括其的车辆 |
-
1994
- 1994-10-14 JP JP27596594A patent/JPH08113152A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007038916A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Advics:Kk | 車体速度演算装置 |
| JP4622729B2 (ja) * | 2005-08-04 | 2011-02-02 | 株式会社アドヴィックス | 車体速度演算装置 |
| CN102774416A (zh) * | 2011-05-09 | 2012-11-14 | 上海汽车集团股份有限公司 | 电动助力转向系统、线控助力转向系统以及包括其的车辆 |
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