JPH0798577B2

JPH0798577B2 - ブラウン管デパレタイザ

Info

Publication number: JPH0798577B2
Application number: JP18425886A
Authority: JP
Inventors: 繁八木
Original assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Current assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Priority date: 1986-08-07
Filing date: 1986-08-07
Publication date: 1995-10-25
Anticipated expiration: 2010-10-25
Also published as: JPS6341319A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、梱包輸送されたブラウン管を１個づつ取出す
ブラウン管デパレタイザに関する。

［従来の技術］梱包輸送されるブラウン管は、通常は、人手によって梱
包を外しながら１個づつ取出されていた。

［発明が解決しようとする問題点］ところで、ブラウン管は重量が重く且つ破損し易く、し
かもその梱包にあたっては、輸送効率を向上するために
梱包資材を介して多段且つ密集させて積付けられている
ため、人手によるデパレタイジング作業には多大の手間
と困難が伴うものであった。因みに、このような問題点
を解決するためにデパレタイジングの自動化が要望され
ていたのであるが、ブラウン管は多管種に分れ、しかも
管種に応じて積付けパターンが異なるため、この種のデ
パレタイザの開発は困難とされていたものである。

従って、本発明の目的は積付けパターンの異なる多管種
のブラウン管梱包から、ブラウン管を１個づつ自動的且
つ安全に取出すことのできるデパレタイザを提供するこ
とにある。

［問題点を解決するための手段］この目的を達成するために、本発明のブラウン管デパレ
タイザは、ネック部を横置した状態のブラウン管が各段
複数個づつ複数段に積付けれた直方体形状の梱包を待機
させる積卸し自在テーブルと、自在テーブルに隣接する
位置に設けたブラウン管取出し固定テーブルと、ブラウ
ン管取出し固定テーブルの他方に隣接する位置に設けた
空梱包固定テーブルと、ブラウン管取出し固定テーブル
上のブラウン管を把持して機外に搬出する移載装置と、
管種ならびに積付けパターンに従い、前記移載装置を直
交ロボット式に作動させる制御装置とを備えている。さ
らに上記移載装置は固定テーブル上のブラウン管におけ
る補強バンドの取付金具にピンを挿入して把持するつか
みユニットと、つかみユニットを縦横方向に移動可能に
支持するフローティングユニットと、フローティングユ
ニットを旋回、縦横ならびに上下方向へ移動させる走行
および横行昇降ユニットと、前記つかみユニットにより
把持移送されるブラウン管を90゜反転させる反転装置
と、反転されたブラウン管を搬出するコンベヤとから構
成されている。

［作用］輸送されてきたブラウン管梱包は、積卸し自在テーブル
を経由して取出し固定テーブル上に位置決め載置され
る。次いで、移載装置のつかみユニットがブラウン管の
管種ならびに積付けパターンにより予め設定されたプロ
グラムに従って取出し固定テーブル上の所定位置と反転
装置の間を直交座標ロボット式に移動し、これにより梱
包の中のブラウン管が１個づつつかみユニットおよび反
転装置を介して搬出コンベヤ上に移載される。最後に、
取出し固定テーブル上の空梱包が固定テーブル上に自動
的に移載される。

［実施例］以下、本発明の一実施例について添付図面を参照して説
明する。

第１〜３図において、本発明のブラウン管デパレタイザ
ーは、ブラウン管２を密な積付けパターンに積付けたブ
ラウン管梱包１が包装を取除かれたのち位置決め載置さ
れる積卸し自在テーブル10と、この自在テーブル上のブ
ラウン管梱包１が位置決め移載されるブラウン管取出し
固定テーブル11と、空梱包が位置決め移載される空梱包
固定テーブル12と、つかみユニット20、フローティング
ユニット30、走行ユニット40、横行昇降ユニット50、反
転ユニット60、搬出コンベヤ70とからなる移載装置と、
および管種ならびに積付けパターンに従い、つかみユニ
ットを直交座標ロボット式に作動させる制御装置71とか
ら構成されている。

ここで、ブラウン管２は、第４図に示すようにそのパネ
ル部とファンネル部との接続部に補強バンドが備えら
れ、この補強バンドの四隅部には放射状に取付金具（以
下ラグと称する）2bが設けられている。ラグ2bにはボル
トまたはピンなどが挿通される穴2cが形成されている。
このブラウン管２は、第５、６図に示すように梱包パレ
ット３上の緩衝パッド４内の嵌込部4a内にネック部2aを
横置した状態で１個づつ嵌め込まれ、図示のように１例
として３段積みされたのち、その外周面に段ボールなど
の包装材５をバンド掛けされて梱包されている。

次に本発明の各構成部分について説明する。

テーブル10、11、12 積卸し自在テーブル10と空梱包固定テーブル12は、基台
72のほぼ中央部に設けられた取出し固定テーブル11を挟
んで、基台72の外部にほぼ対称的に配置され、これらの
テーブル10、11、12の間にはリフトエンドキャリー13が
設けられている。自在テーブル10にはその表面にキャス
タ10aが設けられていると共に、その２側縁部には載置
されるブラウン管梱包１の隣接する２壁面を所定位置に
位置決めするための支承ストッパ14が進退可能に付設さ
れ、ストッパ14の対向隅部にはブラウン管梱包１の１隅
部を押圧するための押付装置15がその押付部材15aを進
退可能にして付設されている。また、空梱包固定テーブ
ル12にはバキュームパッド装置16が、基台72の支柱に付
設されたポール16aおよびこのポール16aに上下動ならび
にスウィング可能に取付けられたアーム16bを介して、
取出し固定テーブル11と空梱包固定テーブル12の間をス
ウィング自在にして取付けられている。

走行ユニット40 走行ユニット40は基台72の長手方向枠組72a上に一対の
走行レール41aと車輪ユニット41bを介して架設され、基
板上に設けられた堅形モータ42により回動されるピニオ
ン42aとこれに噛合うように枠組72a内に設けられたラッ
ク42bを介して、基台72長手方向（以下Ｘ方向と称す
る）に移動自在とされている。

横行昇降ユニット50 横行昇降ユニット50は、第７図に模式的に示すように、
横行ユニット50aと昇降ユニット50bとからなる。横行ユ
ニット50aは、走行ユニット40の長手方向枠組43上に一
対の走行レール51aと車輪ユニット51bを介して架設さ
れ、基盤上に設けられた堅形モータ52により回動される
ピニオン52aとこれに噛合うように枠組43内に設けられ
たラック52bを介して、基台72の横方向（以下Ｙ方向と
称する）に移動自在とされている。昇降ユニット50b
は、横行ユニット50aの基板を貫通して延びる昇降ユニ
ットケーシング53と、このケーシング53に平行し、前記
基板に固定されたブレーキ付きシリンダ54とからなる。
シリンダ54内に挿通されるピストンロッドの１端部はケ
ーシング53下端部に設けられたブラケットに固定されて
いる。そして、昇降ユニット50bは、横行ユニット50aの
基盤上に設けられた横形モータ55により回動されるピニ
オン55aとこれに噛合うようにケーシング43表面に設け
られたラック55bを介して、基台72堅方向（以下Ｚ方向
と称する）に移動自在とされている。また、この昇降ユ
ニット50bのケーシング53内部の下端部には、例えばサ
ーポモータでなる回転ユニット56が内蔵されており、こ
の回転ユニット56はその旋回軸56aのＺ軸回り旋回角度
θを任意所定に旋回可能とされている。

フローティングユニット30 フローティングユニット30は、前記旋回ユニット56の旋
回軸56aに支持される平板状支持板で、この支持板の両
端には球面軸受31aを介して保持棒31が取付けられ、こ
の保持棒31の先端にユニバーザルジョイント31bを介し
て後述するつかみユニット30が縦横方向移動自在に保持
されている。また、両保持棒31の中央部には、底面に押
えパッド33aを備えた押え板33がオートスイッチ付薄肉
シリンダ32を介して進退可能に取付けられている。

つかみユニット20 つかみユニット20は、前記フローティングユニット30の
保持棒31にユニバーザルジョイント31bを介して保持さ
れるユニット本体20aと、この本体20に支持されるフィ
ンガーユニット21とからなる。フィンガーユニット21は
その送りナット部21aを、横形モータ22、タイミングベ
ルト22a、プーリを介して回動される左右逆ねじ送りね
じ22bにより駆動され、ユニット本体20a長手方向に移動
自在とされている。フィンガーユニット21には、第８図
ないし第10図に示すように、その下端部にフィンガーピ
ースホルダー28、29に支持されたフィンガピース23、24
およびピンアーム25aが備えられている。そしてブラウ
ン管２のラグ2b検出器（図示せず）のラグ位置確認によ
って作動されるロータリーアクチュエータ26ならびにオ
ートスイッチ付薄肉シリンダ27により、前記フィンピー
スホルダー28、29がピニオン26a、ラック28a、29aを介
してその間隔を開閉されると共に、ピンアーム25aに支
持されたピン55がフィンガーピース23、24の貫通孔23
a、24aを貫通して進退するように構成されている。

反転ユニット60 反転ユニット60は搬出コンベヤ70に近接した位置（第３
図参照）に配設され、軸受台61と、軸受台61に回転自在
に支持されたフレーム62と、フレーム62の一方の軸端に
設けられたレバー63と、レバー63の先端に設けられた反
転用シリンダ64と、一対のつかみピース65とを主要部分
として構成されている。フレーム62の内部にはつかみピ
ース65、65間の間隔を開閉する駆動機構（図示せず）が
内蔵されている。

動作次に、このような構成になる本発明のデパレタイザによ
るブラウン管の取出し作業について説明する。デパレタ
イジングするときは、先づ輸送されてきたブラウン管梱
包１をその包装材５を取外した状態で積卸し自在テーブ
ル10上に載置する。次いで、梱包１の種別によって予め
定められている位置に支承ストッパ14を位置せしめ、押
付装置15を介して押付部材15aを進出させ、梱包１を支
承ストッパ14方向へ押圧する。これにより、梱包１はキ
ャスタ10aを介してテーブル10上をストッパ14方向へ移
動され、所定の位置に位置決めされる。位置決め後、支
承ストッパ14ならびに押付部材15aを後退させ、リフト
エンドキャリー13を作動させて梱包１を取出し固定テー
ブル11上の所定の位置に移動する。次いで、バキューム
装置16を作動させてテーブル11上の梱包１の最上部パッ
ド４をテーブル12上のパレット３上に移載する。なお、
テーブル11上でデパレタイジングされた先行梱包の空パ
レット３は前もってリフトエンドキャリー13を介して空
梱包固定テーブル13上の所定の位置に移載されている。
このように最上段梱包を取除いたのち、ブラウン管の管
種、積み付けパターンならびに積付け段数に従って予め
設定されているプログラムに基づいて、走行ユニット4
0、横行ユニット50a、昇降ユニット50bならびに回転ユ
ニット56からなるブラウン管移載装置を作動させ、これ
により回転フローティングユニット30に吊支されている
つかみユニット20をそのＸ、Ｙ、Ｚ方向位置ならびにθ
旋回角度が前記プログラムに設定されている基準座標な
らびに角度に合致するように位置せしめる。

パレットは繰返し使用されるものであるため、パッド４
内の嵌込部4aの形状も次第に変形し、この嵌込部4aに収
納されているブラウン管２の位置も所定の基準座標なら
びに旋回角度には必ずしも合致していない。このため、
第８図において、ブラウン管２のラグ2bはフィンガーユ
ニット21のフィンガーピース23、24の間には必ずしも挿
入されてないものである。しかしながら、本発明のデペ
レタイザにおいては、上記のように基準位置と実際のブ
ラウン管位置とが合致していないときでも、このときに
は、一方のフィンガーピース23に設けられている舌片の
傾斜部23bがブラウン管２のフェースに当接し、フィン
ガーユニット21、したがってつかみユニット20が回転フ
ローティングユニット30に対して縦横方向に移動され、
ラグ2bがフィンガーピース23、24の間に案内挿入され
る。そしてラグ検出器（図示せず）が作動すると、ロー
タリーアクチェータ26ならびにシリンダ27が作動されて
ピン25がフィンガーピース23、24ならびにラグ2bのそれ
ぞれの穴24a、2c、23aに挿入さると共に、回転フローテ
ィングユニット30のシリンダ32が作動されて押え板33の
パッド33aがつかみユニット本体20aに当接される。これ
により、ブラウン管２はつかみユニット20ならびに回転
フローティングユニット30によりぶれることなく安定し
て把持される。次いで、ブラウン管移載装置を所定の高
さに上昇させたのち、搬出コンベヤ70の側縁部に位置す
る反転装置60方向へ移動する。このとき、つかみユニッ
ト20のＸ、Ｙ、Ｚ方向位置ならびにθ旋回角度は反転装
置60に対するブラウン管２の受渡し基準位置ならびに角
度に設定されているので、つかみユニット20に把持され
ているブラウン管２は反転装置60のつかみピース65、65
の間に確実に受渡され、そのうえで搬出コンベヤ70上の
移送パレット上に反転移載される。このようにして、最
初のブラウン管２を移載し終えると、再び、ほぼ同様の
手順を繰返し、順次連続して梱包内のすべてのブラウン
管を自動的にデパレタイジングすることができる。

第11図に他の実施例を示す。本実施例は、前実施例にお
ける積卸し自在テーブル、取出し固定テーブルならびに
空梱包固定テーブルをそれぞれ２個づつ設けたものであ
る。すなわち、２個の自在テーブル80、81ならびに２個
の空梱包固定テーブル84、85が、基台72内に配置されて
いる２個の積卸し固定テーブル82、83に対して、それぞ
れ直角方向をもって基台72の外部に配置されている。そ
して、走行ユニット40、横行昇降ユニット50などからな
るブラウン管移載装置は主として基台72の長手方向へ移
動され、反転装置60は基台72の横方向へ移動されるよう
に構成されている。このように構成すると、梱包１の取
出し固定テーブル上への位置決め移載作業や空梱包の空
梱包固定テーブル上への位置決め移載作業が、ブラウン
管移載作業と重なり合うことがないので、デパレタイジ
ング作業を能率良く行なうことができる。

なお、本発明のブラウン管デパレタイザーは種々の変形
あるいは修正例が考えられるものであり、さらにこのよ
うなデパレタイザーは、ブラウン管に限らず、他の類似
のワークに対しても同様に適用できるものである。

［発明の効果］以上説明したように、本発明のブラウン管デパレタイザ
ーは、ブラウン管梱包を予め設定されている基準位置に
正確に位置決め載置できるブラウン管取出し固定テーブ
ルを設けると共に、前記基準位置に位置せしめられるブ
ラウン管つかみユニットを前記基準位置から、さらに縦
横方向へ移動可能に構成したものであるから、梱包内で
その基準位置がずれているブラウン管であっても、これ
らのブラウン管を確実に連続して、しかも自動的にデパ
レタイジングすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるブラウン管デパレタイザーの平面
図、第２図は同じく正面図、第３図は同じく側面図、第
４図はブラウン管の斜視図、第５図はブラウン管梱包の
平面図、第６図は同じく側面図、第７図は第１図におけ
るブラウン管移載装置の斜視図、第８図は第７図におけ
るフィンガーユニットの斜視図、第９図は第８図のＸ−
Ｘ線における断面図、第10図は第９図のＹ−Ｙ線におけ
る断面図、第11図は本発明によるブラウン管デパレタイ
ザーの他の実施例の平面図である。１……ブラウン管梱包、２……ブラウン管、2b……ラ
グ、10、80、81……積卸し自在テーブル、11、82、83…
…ブラウン管取出し固定テーブル、12、84、85……空梱
包固定テーブル、20……つかみユニット、21……フィン
ガーユニット、23、24……フィンガーピース、25……挿
通ピン、30……回転フローティングユニット、40……走
行ユニット、50……横行昇降ユニット、56……回転ユニ
ット、60……反転ユニット、70……搬出コンベヤ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ネック部を横置した状態のブラウン管が各
段複数個づつ複数段に積付けられた直方体形状の梱包を
待機させる積卸し自在テーブルと、該自在テーブルに隣
接する位置に設けたブラウン管取出し固定テーブルと、
前記ブラウン管取出し固定テーブルの他方に隣接する位
置に設けた空梱包固定テーブルと、前記ブラウン管取出
し固定テーブル上のブラウン管を把持して機外に搬出す
る移載装置と、管種ならびに積付けパターンに従い、前
記移載装置を直交ロボット式に作動させる制御装置とか
らなるブラウン管デパレタイザ。
【請求項２】前記移載装置は、固定テーブル上のブラウ
ン管における補強バンドの取付金具にピンを挿入して把
持するつかみユニットと、該つかみユニットを縦横方向
に移動可能に支持するフローティングユニットと、該フ
ローティングユニットを旋回、縦横ならびに上下方向へ
移動させる走行および横行昇降ユニットと、前記つかみ
ユニットにより把持移送されるブラウン管を90゜反転さ
せる反転装置と、反転された前記ブラウン管を搬出する
コンベヤとから構成されている特許請求の範囲第１項記
載のブラウン管パレタイザ。
【請求項３】前記積卸し自在テーブルは、前記直方体形
状のブラウン管梱包の隣接する２壁面をそれぞれ支承す
る２個のストッパと、これら２壁面に対向する隅部を押
圧して位置決めする押圧装置とを有している特許請求の
範囲第１項記載のブラウン管デパレタイザ。
【請求項４】前記積卸し自在テーブルと取出し固定テー
ブルの間にブラウン管梱包を移送するリフトエンドキャ
リー装置が配置されている特許請求の範囲第１項記載の
ブラウン管デパレタイザ。
【請求項５】前記取出し固定テーブルの側部にはブラウ
ン管取出し完了後の空梱包を空梱包固定テーブル上に移
載すべくリフトエンドキャリヤ装置およびスウイング式
バキュームパッド装置を備えている特許請求の範囲第１
項記載のブラウン管デパレタイザ。