JPH0783655A - 車両用距離測定装置 - Google Patents
車両用距離測定装置Info
- Publication number
- JPH0783655A JPH0783655A JP22755593A JP22755593A JPH0783655A JP H0783655 A JPH0783655 A JP H0783655A JP 22755593 A JP22755593 A JP 22755593A JP 22755593 A JP22755593 A JP 22755593A JP H0783655 A JPH0783655 A JP H0783655A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- vehicle
- ccd sensors
- vertical
- ccd
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＣＣＤセンサを用いた車両用距離測定装置に
よれば、路面の道路標示等が存在する場合にも車両等の
立体物を検出し、その距離を確実に測定する。 【構成】 ＣＣＤセンサ１ａ、１ｂは車両の所定部位に
所定間隔離れて同一鉛直面上に設置される。ＣＣＤセン
サ１ａ，１ｂにて得られた画像信号は信号処理部１４に
入力され、デジタル信号に変換された後マイクロコンピ
ュータ２４に入力される。ＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの受
光素子は鉛直ライン上に整列しており、各鉛直ラインは
複数群に分割される。一対のＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの
分割された各鉛直ライン同士で相関演算が行われ、各鉛
直ライン同士で得られた距離が略同一距離である場合に
立体物と判定する。
よれば、路面の道路標示等が存在する場合にも車両等の
立体物を検出し、その距離を確実に測定する。 【構成】 ＣＣＤセンサ１ａ、１ｂは車両の所定部位に
所定間隔離れて同一鉛直面上に設置される。ＣＣＤセン
サ１ａ，１ｂにて得られた画像信号は信号処理部１４に
入力され、デジタル信号に変換された後マイクロコンピ
ュータ２４に入力される。ＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの受
光素子は鉛直ライン上に整列しており、各鉛直ラインは
複数群に分割される。一対のＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの
分割された各鉛直ライン同士で相関演算が行われ、各鉛
直ライン同士で得られた距離が略同一距離である場合に
立体物と判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用距離測定装置、特
に道路上の立体物と道路標示とを区別して距離を測定す
る装置に関する。
に道路上の立体物と道路標示とを区別して距離を測定す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平５−９９６６３
号公報に開示されるように一対のＣＣＤセンサを配置
し、これらＣＣＤセンサにて得られる物体像のずれ量を
相関演算により求め、三角測量の原理で物体までの距離
を測定する距離測定装置が開発され、車両に搭載される
ようになっている。
号公報に開示されるように一対のＣＣＤセンサを配置
し、これらＣＣＤセンサにて得られる物体像のずれ量を
相関演算により求め、三角測量の原理で物体までの距離
を測定する距離測定装置が開発され、車両に搭載される
ようになっている。
【０００３】図６にはこれら一対のＣＣＤセンサの内の
一つのＣＣＤセンサを模式的に示したものである。受光
素子は鉛直方向ライン上に整列し（図６では１０ライ
ン）、一対のＣＣＤセンサの対応する各ライン毎に相関
演算が行われ、物体までの距離が測定される。
一つのＣＣＤセンサを模式的に示したものである。受光
素子は鉛直方向ライン上に整列し（図６では１０ライ
ン）、一対のＣＣＤセンサの対応する各ライン毎に相関
演算が行われ、物体までの距離が測定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような距離測定装
置を車間距離測定として用いる場合、対象物として車両
という立体物までの距離を測定する必要がある。しかし
ながら、路面に道路標示が描かれている場合には、従来
装置で相関演算を行う際に、この路面の道路標示により
生じたコントラストを検出して路面の道路標示までの距
離を測定してしまう恐れがあった。
置を車間距離測定として用いる場合、対象物として車両
という立体物までの距離を測定する必要がある。しかし
ながら、路面に道路標示が描かれている場合には、従来
装置で相関演算を行う際に、この路面の道路標示により
生じたコントラストを検出して路面の道路標示までの距
離を測定してしまう恐れがあった。
【０００５】図６には従来装置のＣＣＤセンサが模式的
に示されており、受光素子が鉛直ライン上に配列して画
像情報を電気信号に変換する。一対のＣＣＤセンサの対
応する鉛直ライン同士の相関演算を行うことにより距離
を測定するが、路面の道路標示が存在する場合には、鉛
直ライン上の特定位置に路面の道路標示像が結像し、こ
のコントラストまでの距離が演算されて車間距離として
誤検出してしまうのである。
に示されており、受光素子が鉛直ライン上に配列して画
像情報を電気信号に変換する。一対のＣＣＤセンサの対
応する鉛直ライン同士の相関演算を行うことにより距離
を測定するが、路面の道路標示が存在する場合には、鉛
直ライン上の特定位置に路面の道路標示像が結像し、こ
のコントラストまでの距離が演算されて車間距離として
誤検出してしまうのである。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、路面の道路標示等が
存在する場合にも車両等の立体物を検出し、距離を測定
できる車両用距離測定装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は、路面の道路標示等が
存在する場合にも車両等の立体物を検出し、距離を測定
できる車両用距離測定装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両用距離測定装置は、同一平面上に離間
して設けられた一対のＣＣＤセンサで得られる物体像の
相関度に基づき物体までの距離を測定する車両用距離測
定装置であって、前記一対のＣＣＤセンサの受光素子は
鉛直ライン上に複数群に分割されて配列し、前記一対の
ＣＣＤセンサ間の対応する群で各々物体までの距離を演
算する演算手段と、各群で得られた距離が略同一距離で
あるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴
とする。
に、本発明の車両用距離測定装置は、同一平面上に離間
して設けられた一対のＣＣＤセンサで得られる物体像の
相関度に基づき物体までの距離を測定する車両用距離測
定装置であって、前記一対のＣＣＤセンサの受光素子は
鉛直ライン上に複数群に分割されて配列し、前記一対の
ＣＣＤセンサ間の対応する群で各々物体までの距離を演
算する演算手段と、各群で得られた距離が略同一距離で
あるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴
とする。
【０００８】
【作用】本発明の車両用距離測定装置はこのような構成
を有しており、各群（ウインドという）が鉛直方向に存
在することに対応して、各ウインドの測距エリアも鉛直
方向に配置するようになる。従って、路面に道路標示が
存在する場合、この路面の道路標示の画像はＣＣＤセン
サの複数のウインドの内、特定のウインドのみに結像す
ることになる。あるいは、道路標示が複数のウィンドウ
にまたがったとしても、鉛直方向下側の群にて測定した
道路標示までの距離と、鉛直方向上側の群にて測定した
道路標示までの距離とは異なった値になると考えられ
る。一方、路面の道路標示のような平面物ではなく、車
両のような立体物である場合には、ＣＣＤセンサの複数
のウインドの内のほとんどに結像することになる。従っ
て、各ウインドで得られた測距データが、ほぼ同一の値
を示している場合には、平面物ではなく、車両などの立
体物であると判定することができる。
を有しており、各群（ウインドという）が鉛直方向に存
在することに対応して、各ウインドの測距エリアも鉛直
方向に配置するようになる。従って、路面に道路標示が
存在する場合、この路面の道路標示の画像はＣＣＤセン
サの複数のウインドの内、特定のウインドのみに結像す
ることになる。あるいは、道路標示が複数のウィンドウ
にまたがったとしても、鉛直方向下側の群にて測定した
道路標示までの距離と、鉛直方向上側の群にて測定した
道路標示までの距離とは異なった値になると考えられ
る。一方、路面の道路標示のような平面物ではなく、車
両のような立体物である場合には、ＣＣＤセンサの複数
のウインドの内のほとんどに結像することになる。従っ
て、各ウインドで得られた測距データが、ほぼ同一の値
を示している場合には、平面物ではなく、車両などの立
体物であると判定することができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の好適な実施
例について説明する。図２には本実施例の全体構成ブロ
ック図が示されている。ＣＣＤセンサ１ａ、１ｂは車両
の所定部位に所定間隔離れて同一鉛直面上に設置され
る。ＣＣＤセンサ１ａ，１ｂにて得られた画像信号は信
号処理部１４に入力され、デジタル信号に変換された後
マイクロコンピュータ２４に入力される。マイクロコン
ピュータ２４は入力インターフェース２４ａ、後述する
所定の演算処理を行うＣＰＵ２４ｂ、演算プログラムが
格納されたＲＯＭ２４ｃ、演算結果を記憶するＲＡＭ２
４ｄ及び出力インターフェース２４ｅを有しており、相
関演算を行って対象物までの距離を検出する。なお、Ｃ
ＰＵ２４ｂは図示しないモータやランプ等の車両の電動
部品にも接続され、これらの制御にも一括して行ってい
る。
例について説明する。図２には本実施例の全体構成ブロ
ック図が示されている。ＣＣＤセンサ１ａ、１ｂは車両
の所定部位に所定間隔離れて同一鉛直面上に設置され
る。ＣＣＤセンサ１ａ，１ｂにて得られた画像信号は信
号処理部１４に入力され、デジタル信号に変換された後
マイクロコンピュータ２４に入力される。マイクロコン
ピュータ２４は入力インターフェース２４ａ、後述する
所定の演算処理を行うＣＰＵ２４ｂ、演算プログラムが
格納されたＲＯＭ２４ｃ、演算結果を記憶するＲＡＭ２
４ｄ及び出力インターフェース２４ｅを有しており、相
関演算を行って対象物までの距離を検出する。なお、Ｃ
ＰＵ２４ｂは図示しないモータやランプ等の車両の電動
部品にも接続され、これらの制御にも一括して行ってい
る。
【００１０】図１には本実施例のＣＣＤセンサ１ａ，１
ｂの模式図が示されている。受光素子が鉛直ライン上に
整列しているが、従来装置と異なり、各鉛直ラインは複
数（本実施例では３つ）に分割されている。そして、一
対のＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの分割された各鉛直ライン
同士で相関演算が行われる。すなわち、ＣＣＤセンサ１
ａの第１鉛直ラインの第１群とＣＣＤセンサ１ｂの対応
する第１鉛直ラインの第１群からの画像信号の相関演算
が行われて第１鉛直ラインの第１群（以下これを第１ウ
インドという）の測距が行われ、ＣＣＤセンサ１ａの第
１鉛直ラインの第２群とＣＣＤセンサ１ｂの対応する第
１鉛直ラインの第２群の画像信号の相関演算が行われて
第１鉛直ラインの第２群（以下これを第２ウインドとい
う）の測距が行われる。また、ＣＣＤセンサ１ａの第１
鉛直ラインの第３群とＣＣＤセンサ１ｂの対応する第１
鉛直ラインの第３群の画像信号の相関演算が行われて第
１鉛直ラインの第３群（以下これを第３ウインドとい
う）の測距が行われる。第１鉛直ラインの測距が終了し
た後、次のラインの測距が同様に行われ、全ラインにつ
いて各ウインドの測距データが得られる。
ｂの模式図が示されている。受光素子が鉛直ライン上に
整列しているが、従来装置と異なり、各鉛直ラインは複
数（本実施例では３つ）に分割されている。そして、一
対のＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの分割された各鉛直ライン
同士で相関演算が行われる。すなわち、ＣＣＤセンサ１
ａの第１鉛直ラインの第１群とＣＣＤセンサ１ｂの対応
する第１鉛直ラインの第１群からの画像信号の相関演算
が行われて第１鉛直ラインの第１群（以下これを第１ウ
インドという）の測距が行われ、ＣＣＤセンサ１ａの第
１鉛直ラインの第２群とＣＣＤセンサ１ｂの対応する第
１鉛直ラインの第２群の画像信号の相関演算が行われて
第１鉛直ラインの第２群（以下これを第２ウインドとい
う）の測距が行われる。また、ＣＣＤセンサ１ａの第１
鉛直ラインの第３群とＣＣＤセンサ１ｂの対応する第１
鉛直ラインの第３群の画像信号の相関演算が行われて第
１鉛直ラインの第３群（以下これを第３ウインドとい
う）の測距が行われる。第１鉛直ラインの測距が終了し
た後、次のラインの測距が同様に行われ、全ラインにつ
いて各ウインドの測距データが得られる。
【００１１】図４には各ウインドと測距エリアとの関係
が模式的に示されている。各ウインドが鉛直方向に存在
することに対応して、各ウインドの測距エリアも鉛直方
向に配置するようになる。従って、路面に道路標示が存
在する場合、この路面の道路標示の画像はＣＣＤセンサ
１ａ，１ｂの複数のウインド（本実施例では３つ）の
内、特定のウインドのみに結像することになる。一方、
路面の道路標示のような平面物ではなく、車両のような
立体物である場合には、ＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの複数
のウインドの内のほとんどに結像することになる。従っ
て、各ウインドで得られた測距データが、ほぼ同一の値
を示している場合には、平面物ではなく、車両などの立
体物であると判定することができる。本実施例のマイク
ロコンピュータ２４は以上の原理に基づき立体物を検出
するが、その処理内容をより詳細に説明する。
が模式的に示されている。各ウインドが鉛直方向に存在
することに対応して、各ウインドの測距エリアも鉛直方
向に配置するようになる。従って、路面に道路標示が存
在する場合、この路面の道路標示の画像はＣＣＤセンサ
１ａ，１ｂの複数のウインド（本実施例では３つ）の
内、特定のウインドのみに結像することになる。一方、
路面の道路標示のような平面物ではなく、車両のような
立体物である場合には、ＣＣＤセンサ１ａ，１ｂの複数
のウインドの内のほとんどに結像することになる。従っ
て、各ウインドで得られた測距データが、ほぼ同一の値
を示している場合には、平面物ではなく、車両などの立
体物であると判定することができる。本実施例のマイク
ロコンピュータ２４は以上の原理に基づき立体物を検出
するが、その処理内容をより詳細に説明する。
【００１２】図３にはマイクロコンピュータ２４の処理
フローチャートが示されている。まず、前述したように
マイクロコンピュータ２４はＣＣＤセンサ１ａ，１ｂか
らの画像信号に基づき、鉛直ラインＬ上の各ウインドで
の距離を測定する（Ｓ１０１）。相関演算を含む測距演
算は、例えば特開平５−９９６６３号に示された演算が
用いられる。そして、各ウインドで得られた測距データ
ｄw の内、最小値ｄLminを抽出する（Ｓ１０２）。次
に、カウント数ｎL 及びウインド数ｗを初期化した後
（Ｓ１０３）、各ウインドで得られた値がこの最小値近
傍の所定範囲内に存在するか否かを判定する。この判定
は、各測距データｄw がｄLminと（１＋α）ｄLminとの
間にあるか否かにより判定される（Ｓ１０４）。なお、
αは所定値である。ｄw が所定範囲内にある場合には、
カウンタｎL を１だけインクリメントし（Ｓ１０５）、
全てのウインドで判定する（Ｓ１０６，Ｓ１０７）。な
お、Ｗはウインド数であり、本実施例では３となる。
フローチャートが示されている。まず、前述したように
マイクロコンピュータ２４はＣＣＤセンサ１ａ，１ｂか
らの画像信号に基づき、鉛直ラインＬ上の各ウインドで
の距離を測定する（Ｓ１０１）。相関演算を含む測距演
算は、例えば特開平５−９９６６３号に示された演算が
用いられる。そして、各ウインドで得られた測距データ
ｄw の内、最小値ｄLminを抽出する（Ｓ１０２）。次
に、カウント数ｎL 及びウインド数ｗを初期化した後
（Ｓ１０３）、各ウインドで得られた値がこの最小値近
傍の所定範囲内に存在するか否かを判定する。この判定
は、各測距データｄw がｄLminと（１＋α）ｄLminとの
間にあるか否かにより判定される（Ｓ１０４）。なお、
αは所定値である。ｄw が所定範囲内にある場合には、
カウンタｎL を１だけインクリメントし（Ｓ１０５）、
全てのウインドで判定する（Ｓ１０６，Ｓ１０７）。な
お、Ｗはウインド数であり、本実施例では３となる。
【００１３】全ウインドの測距データの判定後、所定範
囲内にある測距データ数ｎL が所定個数ａ以上存在する
か否かが判定される（Ｓ１０８）。所定範囲内にある測
距データ個数が所定値以上存在する場合には、着目して
いる鉛直ラインＬにおいて立体物有りと判定され（Ｓ１
０９）、一方、所定値以上存在しない場合、例えばウイ
ンド３のみが測距データを示している場合には、着目し
ている鉛直ラインＬ上において立体物なしと判定される
（Ｓ１１０）。そして、以上の処理を全鉛直ライン（全
ライン数Ｌ0 ：本実施例では１０）について行い（Ｓ１
１１，Ｓ１１５）、連続する鉛直ラインが所定数ｂ以
上、立体物ありと判定されているか否かが判定される
（Ｓ１１２）。車両等の場合は複数の鉛直ラインで検出
されることになるので、所定ラインｂ以上で立体物あり
とされた場合には、車両が検出されていると判定し、各
鉛直ラインの最小値ｄLminの内のさらに最小値（１０ラ
インの内、５ラインで立体物ありとされた場合には、こ
の５ラインの測距データの内の最小値）を車両までの距
離をして抽出する（Ｓ１１３）。一方、立体物有りとさ
れた鉛直ラインが所定数ｂに満たない場合には、車両で
はないと判定する（Ｓ１１４）。
囲内にある測距データ数ｎL が所定個数ａ以上存在する
か否かが判定される（Ｓ１０８）。所定範囲内にある測
距データ個数が所定値以上存在する場合には、着目して
いる鉛直ラインＬにおいて立体物有りと判定され（Ｓ１
０９）、一方、所定値以上存在しない場合、例えばウイ
ンド３のみが測距データを示している場合には、着目し
ている鉛直ラインＬ上において立体物なしと判定される
（Ｓ１１０）。そして、以上の処理を全鉛直ライン（全
ライン数Ｌ0 ：本実施例では１０）について行い（Ｓ１
１１，Ｓ１１５）、連続する鉛直ラインが所定数ｂ以
上、立体物ありと判定されているか否かが判定される
（Ｓ１１２）。車両等の場合は複数の鉛直ラインで検出
されることになるので、所定ラインｂ以上で立体物あり
とされた場合には、車両が検出されていると判定し、各
鉛直ラインの最小値ｄLminの内のさらに最小値（１０ラ
インの内、５ラインで立体物ありとされた場合には、こ
の５ラインの測距データの内の最小値）を車両までの距
離をして抽出する（Ｓ１１３）。一方、立体物有りとさ
れた鉛直ラインが所定数ｂに満たない場合には、車両で
はないと判定する（Ｓ１１４）。
【００１４】このように、本実施例では各ウインドの測
距データが所定範囲内にあってほぼ同一距離を示してい
る場合に立体物ありと判定するので、路面の道路標示等
を誤って車両と検出することを防ぎ、車両までの距離を
確実に測定することができるが、これを逆に利用して路
面の道路標示のみを画像信号から抽出することも可能で
ある。例えば、ある特定のウインドのみが有効な測距デ
ータを出力している場合には、路面のセンターラインま
たは車線変更線の画像データであると判定し、測距デー
タを直線で近似してセンターラインあるいは車線変更線
までの距離を測定することができる。図５にはセンター
ラインを検出する場合の例が示されており、各ウインド
１，２，・・で測距データｄ1 ，ｄ2 ，・・・が得られ
た場合、 Ｌ＝ｄn ｓｉｎ（ｎθ） でセンターラインまでの距離Ｌが得られることになる。
但し、ｎθはＣＣＤセンサ１ａ，１ｂと各ウインドのな
す角度である。
距データが所定範囲内にあってほぼ同一距離を示してい
る場合に立体物ありと判定するので、路面の道路標示等
を誤って車両と検出することを防ぎ、車両までの距離を
確実に測定することができるが、これを逆に利用して路
面の道路標示のみを画像信号から抽出することも可能で
ある。例えば、ある特定のウインドのみが有効な測距デ
ータを出力している場合には、路面のセンターラインま
たは車線変更線の画像データであると判定し、測距デー
タを直線で近似してセンターラインあるいは車線変更線
までの距離を測定することができる。図５にはセンター
ラインを検出する場合の例が示されており、各ウインド
１，２，・・で測距データｄ1 ，ｄ2 ，・・・が得られ
た場合、 Ｌ＝ｄn ｓｉｎ（ｎθ） でセンターラインまでの距離Ｌが得られることになる。
但し、ｎθはＣＣＤセンサ１ａ，１ｂと各ウインドのな
す角度である。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両用距
離測定装置によれば、路面の道路標示等が存在する場合
にも車両等の立体物を検出し、その距離を確実に測定す
ることができる。
離測定装置によれば、路面の道路標示等が存在する場合
にも車両等の立体物を検出し、その距離を確実に測定す
ることができる。
【図１】本発明の一実施例のＣＣＤセンサの模式図であ
る。
る。
【図２】本発明の一実施例の全体構成図である。
【図３】同実施例の処理フローチャートである。
【図４】同実施例のウインドと測距エリアの説明図であ
る。
る。
【図５】同実施例におけるセンターラインの検出説明図
である。
である。
【図６】従来装置のＣＣＤセンサの模式図である。
１ａ，１ｂ ＣＣＤセンサ １４ 信号処理部 ２４ マイクロコンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】 同一平面上に離間して設けられた一対の
ＣＣＤセンサで得られる物体像の相関度に基づき物体ま
での距離を測定する車両用距離測定装置であって、 前記一対のＣＣＤセンサの受光素子は鉛直ライン上に複
数群に分割されて配列し、 前記一対のＣＣＤセンサ間の対応する群で各々物体まで
の距離を演算する演算手段と、 各群で得られた距離が略同一距離であるか否かを判定す
る判定手段と、 を有することを特徴とする車両用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22755593A JPH0783655A (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 車両用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22755593A JPH0783655A (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 車両用距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0783655A true JPH0783655A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=16862744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22755593A Pending JPH0783655A (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 車両用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0783655A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6775395B2 (en) | 2000-03-27 | 2004-08-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Object recognition system |
-
1993
- 1993-09-13 JP JP22755593A patent/JPH0783655A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6775395B2 (en) | 2000-03-27 | 2004-08-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Object recognition system |
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