JPH0777671A - 電車線追尾装置 - Google Patents
電車線追尾装置Info
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- JPH0777671A JPH0777671A JP5281052A JP28105293A JPH0777671A JP H0777671 A JPH0777671 A JP H0777671A JP 5281052 A JP5281052 A JP 5281052A JP 28105293 A JP28105293 A JP 28105293A JP H0777671 A JPH0777671 A JP H0777671A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電車線に接触することなく、高速かつ確実に
電車線を追尾することのできる電車線追尾装置を提供す
る。 【構成】 電車線２５に検査光を照射すると共に、電車
線からの反射光を所定方向に反射する可動ミラー６と、
可動ミラー６からの反射光を受光して電車線２５の位置
を検出する位置検出手段１５と位置検出手段１５の検出
結果に基づいて可動ミラー６を移動させる制御手段１６
とを備え、電車線２５を光学的に追尾する。
電車線を追尾することのできる電車線追尾装置を提供す
る。 【構成】 電車線２５に検査光を照射すると共に、電車
線からの反射光を所定方向に反射する可動ミラー６と、
可動ミラー６からの反射光を受光して電車線２５の位置
を検出する位置検出手段１５と位置検出手段１５の検出
結果に基づいて可動ミラー６を移動させる制御手段１６
とを備え、電車線２５を光学的に追尾する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電車線追尾装置に関し、
特に架線や起電線等の電車線の検査に用いるに好適なも
のである。
特に架線や起電線等の電車線の検査に用いるに好適なも
のである。
【０００２】
【従来技術】鉄道に於ける電車線の検査は、安全性維持
のために必要不可欠のものであり、検査員が、軌道上を
歩きながら、あるいは軌道上を走行する検査車両に乗っ
て目視検査していた。
のために必要不可欠のものであり、検査員が、軌道上を
歩きながら、あるいは軌道上を走行する検査車両に乗っ
て目視検査していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような人手による電車線の検査は、多大な時間と労力と
を要し、また、歩きながらの検査は危険が伴うなどの問
題点があった。本発明は、上記のような従来の問題点に
鑑みてなされたもので、走行する車両から電車線を追尾
することにより、安全かつ確実に短時間で電車線の検査
をすることができる装置を提供することを目的とする。
ような人手による電車線の検査は、多大な時間と労力と
を要し、また、歩きながらの検査は危険が伴うなどの問
題点があった。本発明は、上記のような従来の問題点に
鑑みてなされたもので、走行する車両から電車線を追尾
することにより、安全かつ確実に短時間で電車線の検査
をすることができる装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、（１）走行す
る電車２１に搭載され、該電車の上方に配設されている
電車線２５を光学的に追尾する電車線追尾装置であっ
て、電車線２５に照射するための検査光を発生する光源
１と、光源１から発生した検査光を電車線２５に反射す
ると共に、電車線２５からの反射光を所定の方向に反射
する可動ミラー６と、可動ミラー６からの反射光を受光
して電車線２５の位置を検出する位置検出手段１５と、
位置検出手段１５の検出結果に基づいて、可動ミラー６
を制御する制御手段１６と、を具備する電車線追尾装置
である。
る電車２１に搭載され、該電車の上方に配設されている
電車線２５を光学的に追尾する電車線追尾装置であっ
て、電車線２５に照射するための検査光を発生する光源
１と、光源１から発生した検査光を電車線２５に反射す
ると共に、電車線２５からの反射光を所定の方向に反射
する可動ミラー６と、可動ミラー６からの反射光を受光
して電車線２５の位置を検出する位置検出手段１５と、
位置検出手段１５の検出結果に基づいて、可動ミラー６
を制御する制御手段１６と、を具備する電車線追尾装置
である。
【０００５】本発明は、（２）走行する電車２１に搭載
され、該電車の上方に配設されている電車線２５を光学
的に追尾する電車線追尾装置であって、電車線２５に照
射するための検査光を発生する光源１と、光源１から発
生した検査光を電車線２５に反射すると共に、該電車線
２５からの反射光を所定の方向に反射する可動ミラー６
と、可動ミラー６からの反射光を第１の反射光と第２の
反射光とに分割する分割手段５と、前記第１の反射光を
受光して前記電車線の位置を検出する位置検出手段１５
と、該位置検出手段１５の検出結果に基づいて、前記可
動ミラー６を制御する制御手段１６と、前記第２反射光
を受光して前記電車線２５を撮像する撮像手段８、９、
１０、１１、１２、１３と、を具備する電車線追尾装置
である。
され、該電車の上方に配設されている電車線２５を光学
的に追尾する電車線追尾装置であって、電車線２５に照
射するための検査光を発生する光源１と、光源１から発
生した検査光を電車線２５に反射すると共に、該電車線
２５からの反射光を所定の方向に反射する可動ミラー６
と、可動ミラー６からの反射光を第１の反射光と第２の
反射光とに分割する分割手段５と、前記第１の反射光を
受光して前記電車線の位置を検出する位置検出手段１５
と、該位置検出手段１５の検出結果に基づいて、前記可
動ミラー６を制御する制御手段１６と、前記第２反射光
を受光して前記電車線２５を撮像する撮像手段８、９、
１０、１１、１２、１３と、を具備する電車線追尾装置
である。
【０００６】また、本発明は、（３）走行する電車２１
に搭載され、支持具３１によって該電車の上方に支持さ
れている電車線２５を光学的に追尾する電車線追尾装置
であって、 前記電車線２５と該電車線に結合された前
記支持具３１とに照射するための検査光を発生する光源
１と、該光源１から発生した検査光を前記電車線２５と
前記支持具３１とに反射すると共に、前記電車線２５と
前記支持具３１とからの反射光を所定の方向に反射する
可動ミラー６と、該可動ミラー６からの反射光を結像す
る結像光学系１４と、該結像光学系１４により形成され
た像の位置に基づいて前記電車線２５の位置を検出する
と共に、前記像の形状に基づいて前記支持具３１を検出
する位置検出手段１５と、該位置検出手段１５により検
出された前記電車線２５の位置に基づいて、前記可動ミ
ラー６を制御する制御手段１６と、前記位置検出手段１
５により前記支持具３１が検出されたときに、前記電車
線２５と前記支持具３１とを撮像する撮像手段と、を具
備する電車線追尾装置である。
に搭載され、支持具３１によって該電車の上方に支持さ
れている電車線２５を光学的に追尾する電車線追尾装置
であって、 前記電車線２５と該電車線に結合された前
記支持具３１とに照射するための検査光を発生する光源
１と、該光源１から発生した検査光を前記電車線２５と
前記支持具３１とに反射すると共に、前記電車線２５と
前記支持具３１とからの反射光を所定の方向に反射する
可動ミラー６と、該可動ミラー６からの反射光を結像す
る結像光学系１４と、該結像光学系１４により形成され
た像の位置に基づいて前記電車線２５の位置を検出する
と共に、前記像の形状に基づいて前記支持具３１を検出
する位置検出手段１５と、該位置検出手段１５により検
出された前記電車線２５の位置に基づいて、前記可動ミ
ラー６を制御する制御手段１６と、前記位置検出手段１
５により前記支持具３１が検出されたときに、前記電車
線２５と前記支持具３１とを撮像する撮像手段と、を具
備する電車線追尾装置である。
【０００７】さらにまた、（４）上記（３）において、
前記位置検出手段１５により前記支持具３１が検出され
たときに発光する発光手段１９をさらに具備する電車線
検査装置である。
前記位置検出手段１５により前記支持具３１が検出され
たときに発光する発光手段１９をさらに具備する電車線
検査装置である。
【０００８】
【作用】上記（１）の本発明においては、電車線２５に
接触することなく電車線２５を光学的に追尾する構成と
なっているので、装置を搭載した電車の走行速度を上げ
ても正確に電車線を追尾できる。また、上記（２）の本
発明においては、電車線２５を光学的に追尾しながら電
車線２５を撮像する構成になっているので、電車線２５
の観察を容易におこなうことができる。
接触することなく電車線２５を光学的に追尾する構成と
なっているので、装置を搭載した電車の走行速度を上げ
ても正確に電車線を追尾できる。また、上記（２）の本
発明においては、電車線２５を光学的に追尾しながら電
車線２５を撮像する構成になっているので、電車線２５
の観察を容易におこなうことができる。
【０００９】さらに、上記（３）の本発明においては、
電車線２５を光学的に追尾しながら電車線２５に結合さ
れている支持具３１を検出し、この支持具３１が検出さ
れたときに電車線２５と支持具３１とを撮像する構成と
なっているので、電車線と支持具との結合を容易に観察
することができる。さらにまた、上記（４）の本発明に
おいては、電車線２５と支持具３１とを撮像するときに
発光手段が発光する構成となっているので、より鮮明な
電車線と支持具との画像を得ることができる。
電車線２５を光学的に追尾しながら電車線２５に結合さ
れている支持具３１を検出し、この支持具３１が検出さ
れたときに電車線２５と支持具３１とを撮像する構成と
なっているので、電車線と支持具との結合を容易に観察
することができる。さらにまた、上記（４）の本発明に
おいては、電車線２５と支持具３１とを撮像するときに
発光手段が発光する構成となっているので、より鮮明な
電車線と支持具との画像を得ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明を詳細に説明
する。なお、本実施例は架線が支持金具に正確に支持さ
れているか否かを検査する架線支持金具検査に本発明の
電車線追尾装置を適用したものである。図２は、本実施
例の電車線追尾装置を電車に搭載した状態を示す図であ
り、レールの伸長方向に対して垂直な方向での断面図で
ある。
する。なお、本実施例は架線が支持金具に正確に支持さ
れているか否かを検査する架線支持金具検査に本発明の
電車線追尾装置を適用したものである。図２は、本実施
例の電車線追尾装置を電車に搭載した状態を示す図であ
り、レールの伸長方向に対して垂直な方向での断面図で
ある。
【００１１】レール２２ａ、２２ｂ上を走行する電車２
１の上面には、本実施例の一対の電車線追尾装置２３
ａ、２３ｂと画像処理装置２４とが搭載されている。電
車２１の上方には架線２５が配設されている。架線２５
には、図３に示すように、長手方向に溝２５ａ、２５ｂ
が形成されており、吊り金具３３に接続された支持金具
３１で溝２５ａ、２５ｂを挟み込み、ボルト３２で固定
することによって架線２５は支持されている。
１の上面には、本実施例の一対の電車線追尾装置２３
ａ、２３ｂと画像処理装置２４とが搭載されている。電
車２１の上方には架線２５が配設されている。架線２５
には、図３に示すように、長手方向に溝２５ａ、２５ｂ
が形成されており、吊り金具３３に接続された支持金具
３１で溝２５ａ、２５ｂを挟み込み、ボルト３２で固定
することによって架線２５は支持されている。
【００１２】電車線追尾装置２３ａ、２３ｂは、架線２
５を挟んで対向して配置され、電車線追尾装置２３ａ、
２３ｂに備えられたＣＣＤカメラ（図１参照）は、架線
２５を両側から撮像する。電車線追尾装置２３ａ、２３
ｂに備えられたＣＣＤカメラにより撮像された架線２５
の像は画像処理装置２４に送られる。図１は、図２の電
車線追尾装置２３ａ、２３ｂの概略構成を示す拡大図で
ある。なお、電車線追尾装置２３ａ、２３ｂは同様の構
成なので、ここでは簡単のため電車線追尾装置２３ａに
ついて説明し、電車線追尾装置２３ｂの説明は省略す
る。
５を挟んで対向して配置され、電車線追尾装置２３ａ、
２３ｂに備えられたＣＣＤカメラ（図１参照）は、架線
２５を両側から撮像する。電車線追尾装置２３ａ、２３
ｂに備えられたＣＣＤカメラにより撮像された架線２５
の像は画像処理装置２４に送られる。図１は、図２の電
車線追尾装置２３ａ、２３ｂの概略構成を示す拡大図で
ある。なお、電車線追尾装置２３ａ、２３ｂは同様の構
成なので、ここでは簡単のため電車線追尾装置２３ａに
ついて説明し、電車線追尾装置２３ｂの説明は省略す
る。
【００１３】１はレーザダイオードを示し、７８０ｎｍ
程度の波長のレーザ光（検査光）を発生する。レーザダ
イオード１から発生したレーザ光は、コリメータレンズ
２で平行光束となる。コリメータレンズ２を通過したレ
ーザ光はシリンドリカルレンズ３で細長いスリット状の
光束となってハーフミラー４に入射する。ハーフミラー
４で反射したレーザ光は、さらにダイクロイックミラー
５で反射して、回転ミラー６に入射する。回転ミラー６
はモータ１７により回転する。回転ミラー６で反射した
レーザ光は窓７を介して架線２５を照射する。架線２５
からの反射光は回転ミラー６でさらに反射してダイクロ
イックミラー５に入射する。回転ミラー６に入射する反
射光には、７８０ｎｍのレーザ光と可視光とが含まれて
いる。
程度の波長のレーザ光（検査光）を発生する。レーザダ
イオード１から発生したレーザ光は、コリメータレンズ
２で平行光束となる。コリメータレンズ２を通過したレ
ーザ光はシリンドリカルレンズ３で細長いスリット状の
光束となってハーフミラー４に入射する。ハーフミラー
４で反射したレーザ光は、さらにダイクロイックミラー
５で反射して、回転ミラー６に入射する。回転ミラー６
はモータ１７により回転する。回転ミラー６で反射した
レーザ光は窓７を介して架線２５を照射する。架線２５
からの反射光は回転ミラー６でさらに反射してダイクロ
イックミラー５に入射する。回転ミラー６に入射する反
射光には、７８０ｎｍのレーザ光と可視光とが含まれて
いる。
【００１４】ダイクロイックミラー５は、入射した反射
光をそれぞれの波長に基づいて第１の反射光１００ａ
（レーザ光）と第２の反射光１００ｂ（可視光）とに分
光する。 ダイクロイックミラー５を通過した第２の反
射光１００ｂは、自動焦点検出機能を備えたＣＣＤカメ
ラ８に入射する。このＣＣＤカメラ８は蓄積時間可変型
のランダムシャッターカメラで、通常はリセット状態に
あり、トリガ信号により所定時間電荷蓄積を行うもので
ある。ＣＣＤカメラ８に入射した第２の反射光の大部分
は結像レンズ群９によって集光され、架線２５の像が撮
像素子１０に結ばれる。また、第２の反射光の一部はハ
ーフミラー１１で反射して焦点検出素子１２に入射す
る。焦点検出制御回路１３は、焦点検出素子１２に入射
する光に基づいて結像レンズ群９を制御して、電車線２
５の像が常に撮像素子１０上に結ばれるように動作す
る。
光をそれぞれの波長に基づいて第１の反射光１００ａ
（レーザ光）と第２の反射光１００ｂ（可視光）とに分
光する。 ダイクロイックミラー５を通過した第２の反
射光１００ｂは、自動焦点検出機能を備えたＣＣＤカメ
ラ８に入射する。このＣＣＤカメラ８は蓄積時間可変型
のランダムシャッターカメラで、通常はリセット状態に
あり、トリガ信号により所定時間電荷蓄積を行うもので
ある。ＣＣＤカメラ８に入射した第２の反射光の大部分
は結像レンズ群９によって集光され、架線２５の像が撮
像素子１０に結ばれる。また、第２の反射光の一部はハ
ーフミラー１１で反射して焦点検出素子１２に入射す
る。焦点検出制御回路１３は、焦点検出素子１２に入射
する光に基づいて結像レンズ群９を制御して、電車線２
５の像が常に撮像素子１０上に結ばれるように動作す
る。
【００１５】ダイクロイックミラー５で反射した第１の
反射光は、ハーフミラー４を通過して結像レンズ１４に
よってポジションセンサ１５上に結像される。ポジショ
ンセンサ１５は、図４に示すように、４個のフォトダイ
オード１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄを配列して構成
されている。４個のフォトダイオード１５ａ、１５ｂ、
１５ｃ、１５ｄはそれぞれ入射光量に応じた検出信号Ｉ
ａ、Ｉｂ、Ｉｃ、Ｉｄを出力する。
反射光は、ハーフミラー４を通過して結像レンズ１４に
よってポジションセンサ１５上に結像される。ポジショ
ンセンサ１５は、図４に示すように、４個のフォトダイ
オード１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄを配列して構成
されている。４個のフォトダイオード１５ａ、１５ｂ、
１５ｃ、１５ｄはそれぞれ入射光量に応じた検出信号Ｉ
ａ、Ｉｂ、Ｉｃ、Ｉｄを出力する。
【００１６】ポジションセンサ１５から出力される検出
信号はモータ制御回路１６に入力される。図１には簡単
のためポジションセンサ１５からモータ制御回路１６に
は１本の信号線のみを示しているが、実際には、ポジシ
ョンセンサ１５からモータ制御回路１６にはそれぞれの
フォトダイオードから４本の信号線が接続されている。
信号はモータ制御回路１６に入力される。図１には簡単
のためポジションセンサ１５からモータ制御回路１６に
は１本の信号線のみを示しているが、実際には、ポジシ
ョンセンサ１５からモータ制御回路１６にはそれぞれの
フォトダイオードから４本の信号線が接続されている。
【００１７】モータ制御回路１６は、いずれのフォトダ
イオード１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄから検出信号
が入力されたか判別すると共に、フォトダイオード１５
ｂ、１５ｃから出力される検出信号Ｉｂ、Ｉｃから（Ｉ
ｂ−Ｉｃ）／（Ｉｂ＋Ｉｃ）を算出して架線２５の位置
を検出し、該算出結果に基づいてモータ１７に制御信号
を出力する。モータ１７はモータ制御回路１６からの制
御信号に従って回転ミラー６と共に回転する。
イオード１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄから検出信号
が入力されたか判別すると共に、フォトダイオード１５
ｂ、１５ｃから出力される検出信号Ｉｂ、Ｉｃから（Ｉ
ｂ−Ｉｃ）／（Ｉｂ＋Ｉｃ）を算出して架線２５の位置
を検出し、該算出結果に基づいてモータ１７に制御信号
を出力する。モータ１７はモータ制御回路１６からの制
御信号に従って回転ミラー６と共に回転する。
【００１８】ポジションセンサ１５から出力される検出
信号はトリガ発生回路１８にも出力される。トリガ発生
回路１８はフォトダイード１５ａ、１５ｂ、１５ｃから
検出信号Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃだけが入力されたときに、ト
リガ信号をＣＣＤカメラ８と発光装置１９とに出力す
る。ＣＣＤカメラ８は、トリガ信号が入力されたときに
撮像素子１０上に結像されている画像を外部の画像処理
装置２４（図２参照）に出力する。また、発光装置１９
はトリガ信号が入力されると発光する。
信号はトリガ発生回路１８にも出力される。トリガ発生
回路１８はフォトダイード１５ａ、１５ｂ、１５ｃから
検出信号Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃだけが入力されたときに、ト
リガ信号をＣＣＤカメラ８と発光装置１９とに出力す
る。ＣＣＤカメラ８は、トリガ信号が入力されたときに
撮像素子１０上に結像されている画像を外部の画像処理
装置２４（図２参照）に出力する。また、発光装置１９
はトリガ信号が入力されると発光する。
【００１９】上述の如く構成された本発明の電車線追尾
装置の動作を図４〜図７を参照して説明する。走行中の
電車に搭載された電車線追尾装置２３ａから発生したス
リット状のレーザ光（検査光）１ａが電車線２５に照射
されている。架線２５を正確に追尾しているときは、図
４に示すように、架線２５の像はポジションセンサ１５
上のフォトダイオード１５ｃ、１５ｄ上に半分ずつ結像
される。この場合、フォトダイオード１５ａ、１５ｄか
らは検出信号が出力されない。また、フォトダイオード
１５ｂ、１５ｃからはほぼ等しい大きさの検出信号Ｉ
ｂ、Ｉｃが出力される。モータ制御回路１６は、（Ｉｂ
−Ｉｃ）／（Ｉｂ＋Ｉｃ）が零になることから架線２５
の所定の位置にあることを検出する。この場合には、モ
ータ１７へは制御信号が出力されない。
装置の動作を図４〜図７を参照して説明する。走行中の
電車に搭載された電車線追尾装置２３ａから発生したス
リット状のレーザ光（検査光）１ａが電車線２５に照射
されている。架線２５を正確に追尾しているときは、図
４に示すように、架線２５の像はポジションセンサ１５
上のフォトダイオード１５ｃ、１５ｄ上に半分ずつ結像
される。この場合、フォトダイオード１５ａ、１５ｄか
らは検出信号が出力されない。また、フォトダイオード
１５ｂ、１５ｃからはほぼ等しい大きさの検出信号Ｉ
ｂ、Ｉｃが出力される。モータ制御回路１６は、（Ｉｂ
−Ｉｃ）／（Ｉｂ＋Ｉｃ）が零になることから架線２５
の所定の位置にあることを検出する。この場合には、モ
ータ１７へは制御信号が出力されない。
【００２０】また、架線２５の移動により架線２５に対
するレーザ光１ａの照射位置が変わり、架線２５の像
が、例えば図５に示すように、フォトダイオード１５ｃ
側にずれると、フォトダイーオード１５ｂの受光量が減
るため、フォトダイオード１５ｂから出力される検出信
号Ｉｂは、フォトダイオード１５ｃから出力される検出
信号Ｉｃより小さくなる。従ってモータ制御回路１６
は、回転ミラー６に制御信号を送り、検出信号Ｉｂ、Ｉ
ｃがほぼ等しい大きさになるまで回転ミラー６を回転さ
せる。
するレーザ光１ａの照射位置が変わり、架線２５の像
が、例えば図５に示すように、フォトダイオード１５ｃ
側にずれると、フォトダイーオード１５ｂの受光量が減
るため、フォトダイオード１５ｂから出力される検出信
号Ｉｂは、フォトダイオード１５ｃから出力される検出
信号Ｉｃより小さくなる。従ってモータ制御回路１６
は、回転ミラー６に制御信号を送り、検出信号Ｉｂ、Ｉ
ｃがほぼ等しい大きさになるまで回転ミラー６を回転さ
せる。
【００２１】また、架線２５の支持状態によっては、架
線２５の位置が大きく変わる場合がある。例えば図６に
示すように、架線２５の像がフォトダイオード１５ｃ、
１５ｄ上に結像される場合は、フォトダイオード１５ｄ
から検出信号Ｉｄが出力されるので、モータ制御回路１
６は、まず架線２５の像がフォトダイオード１５ｂ、１
５ｃ上に結像されるように（検出信号Ｉｄが出力されな
いように）回転ミラー６を回転させる。さらに、モータ
制御回路１６は、フォトダイオード１５ｂ、１５ｃから
出力される検出信号Ｉｂ、Ｉｃに基づいて回転ミラー６
を回転させる。
線２５の位置が大きく変わる場合がある。例えば図６に
示すように、架線２５の像がフォトダイオード１５ｃ、
１５ｄ上に結像される場合は、フォトダイオード１５ｄ
から検出信号Ｉｄが出力されるので、モータ制御回路１
６は、まず架線２５の像がフォトダイオード１５ｂ、１
５ｃ上に結像されるように（検出信号Ｉｄが出力されな
いように）回転ミラー６を回転させる。さらに、モータ
制御回路１６は、フォトダイオード１５ｂ、１５ｃから
出力される検出信号Ｉｂ、Ｉｃに基づいて回転ミラー６
を回転させる。
【００２２】上述のような追尾動作により、架線２５の
像はポジションセンサ１５のフォトダイオード１５ｂと
１５ｃ上に結像されるため、架線２５を支持する支持金
具３１の像はフォトダイオード１５ａ上に結像される。
このとき、フォトダイオード１５ａ、１５ｂ、１５ｃか
ら検出信号Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃがトリガ発生回路１８に出
力される。検出信号Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃは入力されると、
トリガ発生回路１８からは、トリガ信号がＣＣＤカメラ
８と発光装置１９とに出力される。ＣＣＤカメラ８の撮
像素子１０は、トリガ信号を受け電荷蓄積を開始する。
また、発光装置１９は、ＣＣＤカメラ８の電荷蓄積開始
に同期して発光する。ＣＣＤカメラ８が所定時間蓄積し
た電荷は画像処理部２４に送られ、架線２５と支持金具
３１の画像が不図示のフレームメモリに画像信号として
記憶される。画像処理部２４では記憶された画像信号に
基づいて、架線２５が支持金具３１と正確に結合してい
るか判定する。
像はポジションセンサ１５のフォトダイオード１５ｂと
１５ｃ上に結像されるため、架線２５を支持する支持金
具３１の像はフォトダイオード１５ａ上に結像される。
このとき、フォトダイオード１５ａ、１５ｂ、１５ｃか
ら検出信号Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃがトリガ発生回路１８に出
力される。検出信号Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃは入力されると、
トリガ発生回路１８からは、トリガ信号がＣＣＤカメラ
８と発光装置１９とに出力される。ＣＣＤカメラ８の撮
像素子１０は、トリガ信号を受け電荷蓄積を開始する。
また、発光装置１９は、ＣＣＤカメラ８の電荷蓄積開始
に同期して発光する。ＣＣＤカメラ８が所定時間蓄積し
た電荷は画像処理部２４に送られ、架線２５と支持金具
３１の画像が不図示のフレームメモリに画像信号として
記憶される。画像処理部２４では記憶された画像信号に
基づいて、架線２５が支持金具３１と正確に結合してい
るか判定する。
【００２３】なお、上述の実施例のＣＣＤカメラにズー
ム機能を持たせることによって、架線の像の大きさを一
定にすることも可能になる。また、上述の実施例におい
ては、ＣＣＤカメラに入射する光に基づいて自動的に焦
点を検出し結像レンズ群を制御しているが、一対の電車
線追尾装置の回転ミラーそれぞれにエンコーダを取り付
け、それぞれのエンコーダにより検出した回転角から架
線とＣＣＤカメラとの距離を算出し、該算出結果に基づ
いて結像レンズ群を制御するようにしてもよい。
ム機能を持たせることによって、架線の像の大きさを一
定にすることも可能になる。また、上述の実施例におい
ては、ＣＣＤカメラに入射する光に基づいて自動的に焦
点を検出し結像レンズ群を制御しているが、一対の電車
線追尾装置の回転ミラーそれぞれにエンコーダを取り付
け、それぞれのエンコーダにより検出した回転角から架
線とＣＣＤカメラとの距離を算出し、該算出結果に基づ
いて結像レンズ群を制御するようにしてもよい。
【００２４】さらにまた、上述の実施例では、架線を支
持する支持金具の検査に本発明の電車線追尾装置を適用
した場合について説明したが、本発明はこれに限定され
ず、き電線を支持するガイシの検査や架線の摩耗、ねじ
れ検査などに適用できることはいうまでもない。
持する支持金具の検査に本発明の電車線追尾装置を適用
した場合について説明したが、本発明はこれに限定され
ず、き電線を支持するガイシの検査や架線の摩耗、ねじ
れ検査などに適用できることはいうまでもない。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、本発明は電車線を高速か
つ確実に光学追尾することができる。また、本発明を用
いることにより、安全、確実に少ない労力で短時間に電
車線の検査を行うことができる。
つ確実に光学追尾することができる。また、本発明を用
いることにより、安全、確実に少ない労力で短時間に電
車線の検査を行うことができる。
【図１】 本発明の電車線追尾装置の一実施例の概略構
成を示す拡大図である。
成を示す拡大図である。
【図２】 本発明に係る電車線追尾装置の搭載状態を示
す正面図である。
す正面図である。
【図３】 架線と架線を支持する支持金具の正常な結合
状態を示す図である。
状態を示す図である。
【図４】 図１の電車線追尾装置による電車線の追尾動
作を説明するための図である。
作を説明するための図である。
【図５】 図１の電車線追尾装置による電車線の追尾動
作を説明するための図である。
作を説明するための図である。
【図６】 図１の電車線追尾装置による電車線の追尾動
作を説明するための図である。
作を説明するための図である。
【図７】 図１の電車線追尾装置による電車線の撮像動
作を説明するための図である。
作を説明するための図である。
１ レーザダイオード ５ ダイクロイックミラー ６ 回転ミラー ８ ＣＣＤカメラ ９ 結像レンズ群 １０ 撮像素子 １４ 結像レンズ １５ ポジションセンサ １６ モータ制御回路 １７ モータ １８ トリガ発生回路 １９ 発光装置 ２１ 電車 ２４ 画像処理装置 ２５ 架線 ３１ 支持金具
Claims (4)
- 【請求項１】走行する電車に搭載され、該電車の上方に
配設されている電車線を光学的に追尾する電車線追尾装
置であって、 前記電車線に照射するための検査光を発生する光源と、 該光源から発生した検査光を前記電車線に反射すると共
に、該電車線からの反射光を所定の方向に反射する可動
ミラーと、 前記可動ミラーからの反射光を受光して前記電車線の位
置を検出する位置検出手段と、 該位置検出手段の検出結果に基づいて、前記可動ミラー
を制御する制御手段と、 を具備することを特徴とする電車線追尾装置。 - 【請求項２】走行する電車に搭載され、該電車の上方に
配設されている電車線を光学的に追尾する電車線追尾装
置であって、 前記電車線に照射するための検査光を発生する光源と、 該光源から発生した検査光を前記電車線に反射すると共
に、該電車線からの反射光を所定の方向に反射する可動
ミラーと、 該可動ミラーからの反射光を第１の反射光と第２の反射
光とに分割する分割手段と、 前記第１の反射光を受光して前記電車線の位置を検出す
る位置検出手段と、 該位置検出手段の検出結果に基づいて、前記可動ミラー
を制御する制御手段と、 前記第２反射光を受光して前記電車線を撮像する撮像手
段と、 を具備することを特徴とする電車線追尾装置。 - 【請求項３】走行する電車に搭載され、支持具によって
該電車の上方に支持されている電車線を光学的に追尾す
る電車線追尾装置であって、 前記電車線と該電車線に結合された前記支持具とに照射
するための検査光を発生する光源と、 該光源から発生した検査光を前記電車線と前記支持具と
に反射すると共に、前記電車線と前記支持具とからの反
射光を所定の方向に反射する可動ミラーと、 該可動ミラーからの反射光を結像する結像光学系と、 該結像光学系により形成された像の位置に基づいて前記
電車線の位置を検出すると共に、前記像の形状に基づい
て前記支持具を検出する位置検出手段と、 該位置検出手段により検出された前記電車線の位置に基
づいて、前記可動ミラーを制御する制御手段と、 前記位置検出手段により前記支持具が検出されたとき
に、前記電車線と前記支持具とを撮像する撮像手段と、 を具備することを特徴とする電車線追尾装置。 - 【請求項４】前記位置検出手段により前記支持具が検出
されたときに発光する発光手段をさらに具備することを
特徴とする請求項３に記載の電車線検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5281052A JPH0777671A (ja) | 1993-07-12 | 1993-11-10 | 電車線追尾装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-171497 | 1993-07-12 | ||
| JP17149793 | 1993-07-12 | ||
| JP5281052A JPH0777671A (ja) | 1993-07-12 | 1993-11-10 | 電車線追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0777671A true JPH0777671A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=26494203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5281052A Pending JPH0777671A (ja) | 1993-07-12 | 1993-11-10 | 電車線追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0777671A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006201030A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | レーザー光利用接近検知システム |
| KR20150054363A (ko) * | 2013-11-12 | 2015-05-20 | 한국철도기술연구원 | 전차선 편위 정보를 이용한 고정밀 열차 위치 검지 시스템 |
-
1993
- 1993-11-10 JP JP5281052A patent/JPH0777671A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006201030A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | レーザー光利用接近検知システム |
| KR20150054363A (ko) * | 2013-11-12 | 2015-05-20 | 한국철도기술연구원 | 전차선 편위 정보를 이용한 고정밀 열차 위치 검지 시스템 |
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