JPH0775376A - ブラシレスモータの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブラシレスモータの制御方法において、同ブ
ラシレスモータの回転数を目標回転数とする時間を短縮
する。 【構成】 ブラシレスモータ１の回転数を目標回転数と
する制御方法であって、マイクロコンピュータ９に入力
されたホール素子５および位置検出回路６によるブラシ
レスモータ１の回転子の位置検出信号によって、同マイ
クロコンピュータ９は同ブラシレスモータ１の回転数を
検出するとともに、この検出した回転数と目標回転数と
の差を算出し、この算出した回転数差に応じてブラシレ
スモータ１に印加する電圧の変化率（ｄＶ／ｄｔ）を可
変する。現回転数が目標回転数とかけ離れているとき、
その印加電圧を大きく可変し、現回転数が目標回転数に
近づくほど、その印加電圧を小さく可変する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は空気調和機等に用いる
ブラシレスモータの回転数を可変する制御方法に係り、
特に詳しくはブラシレスモータの回転数を速やかに目標
回転数とするブラシレスモータの制御方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】このブラシレスモータを例えば空気調和
機の室外機ファン等のモータとして利用する場合、例え
ば図６に示すような制御装置が使用される。図６におい
て、この制御装置は、商用交流電源２を直流電源に変換
する整流用ダイオード３ａ及び平滑用コンデンサ３ｂか
らなる電源回路３と、この変換された直流電源からの出
力直流電圧を交流電圧に変換してブラシレスモータ１に
印加する駆動回路４と、ブラシレスモータ１の回転子の
位置を検出し、位置検出信号を出力するためのホール素
子５および位置検出回路６と、ブラシレスモータ１を回
転制御するために、その位置検出信号を入力し、この位
置検出信号に基づいて駆動回路４の各トランジスタをオ
ン、オフ制御する駆動信号を出力するとともに、その回
転子の位置検出信号に基づいてブラシレスモータ１の回
転数を検出し、かつ同ブラシレスモータ１の回転数を目
標回転数に可変制御するために、上記出力駆動信号のう
ち、所定の駆動信号をチョッピングして出力するマイク
ロコンピュータ７と、この駆動信号により駆動回路４の
トランジスタＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚをオン、オフする
ドライブ回路８とを備えている。

【０００３】上記ブラシレスモータ１の回転制御におい
て、ホール素子５は、ブラシレスモータ１の回転子の位
置に従って図７（ａ）ないし（ｃ）に示す信号を出力す
る。位置検出回路６はこの出力信号を入力し、同図７
（ｄ）ないし（ｆ）に示す位置検出信号を出力する。マ
イクロコンピュータ７はこの位置検出信号を入力し、同
位置検出信号に基づいて駆動信号Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２，Ｘ
２，Ｙ２，Ｚ２（図７（ｇ）ないし（ｌ）に示す）を出
力し、ドライブ回路８はその駆動信号にしたがって駆動
回路４の上アームのトランジスタＵ，Ｖ，Ｗおよび下ア
ームのトランジスタＸ，Ｙ，Ｚをオン、オフする。この
際、図７（ｊ）ないし（ｌ）に示すようにマイクロコン
ピュータ７から出力される駆動信号Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２は
チョッピングされており、この駆動信号によって駆動回
路４の下アームのトランジスタＸ，Ｙ，Ｚがチョッピン
グ駆動される。これにより、駆動回路４に供給されてい
る直流電圧がチョッピングされた交流電圧（図７（ｍ）
ないし（ｏ）に示す）に変換されてブラシレスモータ１
の巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１に印加されるため、同ブラシレ
スモータ１が回転される。またこの時、マイクロコンピ
ュータ７は、出力する駆動信号Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２のチョ
ッピングのオン割合を可変し、上記巻線に印加する電圧
を可変してブラシレスモータ１の回転数を可変する。

【０００４】さらに、上記マイクロコンピュータ７は、
上記ブラシレスモータ１の回転数を目標回転数とするた
め、入力した位置検出信号に基づいてブラシレスモータ
１の現回転数を検出し、この検出した現回転数と、目標
回転数とを比較し、出力する駆動信号Ｕ２，Ｖ２，Ｗ
２，Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２のうち、図７（ｊ）ないし（ｌ）
に示す駆動信号Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２のチョッピングのオン
割合を上記比較結果に応じて所定に可変する。

【０００５】これにより、駆動回路４からブラシレスモ
ータ１の各巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１に印加する交流電圧
（図７（ｍ）ないし（ｏ）に示す）がチョッピングのオ
ン割合に応じて可変し、ブラシレスモータ１の回転数が
可変する。

【０００６】例えば、目標回転数が現回転数より高い場
合、マイクロコンピュータ７は出力駆動信号Ｘ２，Ｙ
２，Ｚ２のチョッピングのオン割合を増加させることか
ら、ブラシレスモータ１の印加電圧が高くなり、結果同
ブラシレスモータ１の回転数が高くなる。

【０００７】また、目標回転数が現回転数より低い場
合、マイクロコンピュータ７は出力駆動信号Ｘ２，Ｙ
２，Ｚ２のチョッピングのオン割合を減少させることか
ら、ブラシレスモータ１の印加電圧が低くなり、結果同
ブラシレスモータ１の回転数が低くなる。

【０００８】詳しく説明すると、マイクロコンピュータ
７は、所定時間毎に入力した位置検出信号（図７（ｄ）
ないし（ｆ）に示す）の立ち上がり、あるいは立ち下が
りの間の時間を計測し、この計測結果に基づいてブラシ
レスモータ１の現回転数を算出する。そして、この算出
した現回転数と目標回転数とを比較し、現回転数が目標
回転数より低い場合、上述したように、出力駆動信号Ｘ
２，Ｙ２，Ｚ２のチョッピングのオン割合を所定値増加
させ、ブラシレスモータ１の印加電圧を所定値上昇さ
せ、ブラシレスモータ１の回転数を上昇させる。また、
現回転数が目標回転数より高い場合、上述したように、
出力駆動信号Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２のチョッピングのオン割
合を所定値だけ減少させ、ブラシレスモータ１の印加電
圧を所定値下降させ、ブラシレスモータ１の回転数を下
降させる。

【０００９】上記動作が繰り返され、ブラシレスモータ
１の印加電圧が所定時間毎に所定値ずつ上昇、下降され
るため、ブラシレスモータ１の回転数は任意の目標回転
数に制御される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ブラシ
レスモータ１の制御方法にあっては、図８および図９に
示すように、ブラシレスモータ１の印加電圧を一定時間
（ｔ０）毎に一定値（例えば２Ｖ）だけ上昇、あるいは
下降させ、つまり印加電圧の変化率（ｄＶ／ｄｔ）を一
定としている。

【００１１】そのために、図８に示すように、ブラシレ
スモータ１が目標回転数ＮＡで回転しており、その後、
目標回転数がＮＢとなった場合、ブラシレスモータ１の
回転数ＮＡを目標回転数ＮＢに上昇させるためにはｔ１
時点からｔ３時点までの１４×ｔ０時間がかかり、しか
も現回転数ＮＡと目標回転数ＮＢとの差が大きいほど、
その回転数の上昇時間が長くなる。また、図９に示すよ
うに、ブラシレスモータ１が目標回転数ＮＢで回転して
おり、その後目標回転数がＮＣとなった場合、ブラシレ
スモータ１の回転数ＮＢを目標回転数ＮＣに下降させる
ためにはｔ４時点からｔ６時点までの１１×ｔ０時間が
かかり、同様に現回転数ＮＢと目標回転数ＮＣとの差が
大きいほど、その回転数の下降時間が長くなる。

【００１２】一方、図８に示すように、回転数ＮＡから
目標回転数ＮＢに上昇させる場合、ブラシレスモータ１
の回転数がｔ２時点で一旦目標回転数ＮＢに達している
にもかかわらず、それ以後のｔ３時点まで回転数が目標
回転数ＮＢ付近で変動することから、目標回転数ＮＢと
なるまでに時間がかかる。すなわち、ブラシスレスモー
タ１の印加電圧を一定時間（ｔ０）毎に一定値（２Ｖ）
ずつ上げるため、ブラシレスモータ１の回転数がオーバ
ーシュートするからである。

【００１３】同様のことが回転数ＮＢから目標回転数Ｎ
Ｃに下降させる場合にもいえる。この場合、図９に示す
ように、ブラシレスモータ１の回転数がｔ５時点で一旦
目標回転数ＮＣに達しているにもかかわらず、それ以後
のｔ６時点まで回転数が目標回転数ＮＣ付近で変動する
ことから、目標回転数ＮＣとなるまでに時間がかかる。
すなわち、ブラシレスモータ１の印加電圧を一定時間
（ｔ０）毎に一定値（２Ｖ）ずつ下げるため、ブラシレ
スモータ１の回転数がアンダーシュートするからであ
る。

【００１４】また、ブラシレスモータ１の回転数が目標
回転数になっているときに、例えば負荷の変動等によっ
てその回転数が変動した場合、上述した回転数制御が再
び開始されることから、再度目標回転数とするまで時間
がかかることになる。

【００１５】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的はブラシレスモータの回転数を目標回転
数とする際、短時間で目標回転数とすることができ、か
つ同目標回転数を一定に保つことができ、また負荷の変
動により回転数が変わった場合であっても、速やかに目
標回転数として一定に保つことができるようにしたブラ
シレスモータの制御方法を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明のブラシレスモータの制御方法は、ブラシ
レスモータの回転数を目標回転数とするに際し、同ブラ
シレスモータの回転数を検出するとともに、該検出した
回転数と目標回転数との差を算出し、該算出した回転数
差に応じて前記ブラシレスモータに印加する電圧の変化
率（ｄＶ／ｄｔ）を可変するようにしたことを要旨とす
る。

【００１７】

【作用】上記手段としたので、ブラシレスモータの現回
転数と目標回転数との差が大きい場合、同ブラシレスモ
ータの印加電圧の変化率が大きくされ、同ブラシレスモ
ータの回転数が急峻に上昇され、あるいは下降される。
これにより、ブラシレスモータの回転数が速やかに目標
回転数にされる。

【００１８】一方、ブラシレスモータの現回転数と目標
回転数との差が小さいほど、その印加電圧の変化率が小
さくされ、同ブラシレスモータの回転数が緩やかに上昇
され、あるいは下降される。これにより、ブラシレスモ
ータの回転数が目標回転数に対してオーバーシュート、
あるいはアンダーシュートすることもない。

【００１９】

【実施例】この発明のブラシレスモータの制御方法は、
ブラシレスモータの回転数を目標回転数とするに際し、
同ブラシレスモータの回転数を検出するとともに、この
検出した回転数と目標回転数との差を算出し、該算出し
た回転数差に応じて前記ブラシレスモータに印加する電
圧の変化率（ｄＶ／ｄｔ）を可変し、例えば印加電圧を
所定時間毎に所定値だけ可変し、かつ、上記回転数差に
応じて上記所定値、あるいは所定時間を可変する。

【００２０】そのため、このブラシレスモータの制御装
置は図１に示す構成になっている。なお、図中、図６と
同一部分には同一符号を付し重複説明を省略する。

【００２１】図１において、この制御装置は、図６に示
すマイクロコンピュータ７の機能の他に、所定時間毎に
現回転数と目標回転数との差を算出し、この算出した回
転数差に応じてブラシレスモータ１に印加する電圧の変
化率（ｄＶ／ｄｔ）を可変するマイクロコンピュータ９
を備えている。

【００２２】次に、上記構成の制御装置に適用されるブ
ラシレスモータの制御方法の作用を図２および図３のフ
ローチャート図と、図４および図５のグラフ図とを参照
して詳しく説明する。

【００２３】マイクロコンピュータ９は、従来同様にブ
ラシレスモータ１を回転させる一方、所定時間（ｔ０）
毎に図２および図３に示すフローチャート（ルーチン）
の処理を実行して回転数を目標回転数とする。

【００２４】いま、図４に示すｔ１０時点において当該
ルーチンを実行する。この時、マイクロコンピュータ９
はまず位置検出回路６から入力された位置検出信号に基
づいてブラシレスモータ１の現回転数ＮＡを検出する
（ステップＳＴ１）。なお、この回転数検出は、位置検
出信号の立ち上がり、あるいは立ち下がりの間の時間を
計測して算出する。続いて、目標回転数ＮＡと現回転数
ＮＡとの差の絶対値Ｎｎを算出し（ステップＳＴ２）、
この回転数差Ｎｎの大きさを判断してブラシレスモータ
１の印加電圧Ｖｓを可変する。

【００２５】この場合、ブラシレスモータ１の回転数は
目標回転数ＮＡになっており、回転数差Ｎｎ＝０である
ことから、当該ルーチンが終了する。

【００２６】続いて、図４に示すように、ｔ１０時点か
ら所定時間（ｔ０）経過後のｔ１１時点において、再度
当該ルーチンを実行するが、この間にブラシレスモータ
１の目標回転数がＮＡからＮＢに変わっている。このｔ
１１時点では、上述同様に、マイクロコンピュータ９は
その位置検出信号に基づいてブラシレスモータ１の現回
転数ＮＡを検出する（ステップＳＴ１）。続いて、目標
回転数ＮＢと現回転数ＮＡとの差の絶対値Ｎｎを算出し
（ステップＳＴ２）、この回転数差Ｎｎの大きさを判断
してブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変する。

【００２７】この場合、上記回転数差Ｎｎが大きく、例
えば所定値Ｎ１以上であるときには、ステップＳＴ４か
らＳＴ５に進み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを
可変するための所定値Ｖ（例えば６Ｖ）を設定する。

【００２８】続いて、ブラシレスモータ１の現回転数Ｎ
Ａが目標回転数ＮＢより小さく、現回転数を上昇させる
必要があることから、ステップＳＴ６からＳＴ７に進
み、上記設定した所定値Ｖを印加電圧Ｖｓに加算し、こ
の加算して得た電圧Ｖｓをブラシレスモータ１に印加す
る。これにより、ブラシレスモータ１の印加電圧がＶｓ
＋６Ｖと大きくなるため、同ブラシレスモータ１の回転
数が急峻に上昇する。

【００２９】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ１２
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、上述同様に、
マイクロコンピュータ９はその位置検出信号に基づいて
ブラシレスモータ１の現回転数Ｎｂを検出する（ステッ
プＳＴ１）。続いて、目標回転数ＮＢと現回転数Ｎｂと
の差の絶対値Ｎｎを算出するが（ステップＳＴ２）、現
回転数Ｎｂと目標回転数ＮＢとの差がまだ大きく、つま
り回転数の差Ｎｎが大きく、例えば所定値Ｎ１以上であ
るときには、上述同様の処理を実行する。

【００３０】ステップＳＴ４からＳＴ５に進み、上述同
様にブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変するため
の所定値Ｖ（例えば６Ｖ）を設定した後、ステップＳＴ
６からＳＴ７に進み、上記設定した所定値Ｖを印加電圧
Ｖｓに加算し、この加算して得た電圧Ｖｓをブラシレス
モータ１に印加する。これにより、ブラシレスモータ１
の印加電圧がＶｓ＋６Ｖと大きくなるため、同ブラシレ
スモータ１の回転数が急峻に上昇する。

【００３１】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ１３
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮｃに達したものとし、現回転数Ｎｃと
目標回転数ＮＢとの差がそれほど大きくなく、回転数差
Ｎｎが例えば所定値Ｎ１より小さく、所定値Ｎ２（＜Ｎ
１）以上であるものとする。

【００３２】この場合、ステップＳＴ８からＳＴ９に進
み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変するため
の所定値Ｖ（例えば４．５Ｖ）を設定した後、ステップ
ＳＴ６からＳＴ７に進み、上記設定した所定値Ｖを印加
電圧Ｖｓに加算し、この加算して得た電圧Ｖｓをブラシ
レスモータ１に印加する。これにより、ブラシレスモー
タ１の印加電圧がＶｓ＋４．５Ｖとなるため、同ブラシ
レスモータ１の回転数が多少急峻に上昇する。

【００３３】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ１４
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮｄに達したものとし、現回転数Ｎｄと
目標回転数ＮＢとの差が大きくなく、回転数差Ｎｎが例
えば所定値Ｎ２より小さく、所定値Ｎ３（＜Ｎ２）以上
であるものとする。

【００３４】この場合、ステップＳＴ１０からＳＴ１１
に進み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変する
ための所定値Ｖ（例えば２．５Ｖ）を設定した後、ステ
ップＳＴ６からＳＴ７に進み、上記設定した所定値Ｖを
印加電圧Ｖｓに加算し、この加算して得た電圧Ｖｓをブ
ラシレスモータ１に印加する。これにより、ブラシレス
モータ１の印加電圧がＶｓ＋２．５Ｖとなるため、同ブ
ラシレスモータ１の回転数が緩やかに上昇する。

【００３５】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ１５
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮｅに達したものとし、現回転数Ｎｅと
目標回転数ＮＢとの差が小さく、回転数差Ｎｎが例えば
所定値Ｎ３より小さいものであるとする。

【００３６】この場合、ステップＳＴ１０からＳＴ１２
に進み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変する
ための所定値Ｖ（例えば１Ｖ）を設定した後、ステップ
ＳＴ６からＳＴ７に進み、上記設定した所定値Ｖを印加
電圧Ｖｓに加算し、この加算して得た電圧Ｖｓをブラシ
レスモータ１に印加する。これにより、ブラシレスモー
タ１の印加電圧がＶｓ＋１Ｖとなるため、同ブラシレス
モター１の回転数が極めて緩やかに上昇する。

【００３７】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ１６
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮＢに達したものとし、現回転数ＮＢと
目標回転数ＮＢとの差Ｎｎが０であるとする。

【００３８】この場合、ステップＳＴ３に進み、ブラシ
レスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変することなく、当該
ルーチンを終了する。すなわち、ブラシレスモータ１の
回転数が目標回転数に達しているからである。この目標
回転数に達するまでの時間は、図４から明らかなよう
に、５×ｔ０時間となるため、従来と比較して時間が短
くなる。

【００３９】一方、図５に示すように、ｔ２０時点で当
該ルーチンを実行した後にブラシレスモータ１の目標回
転数がＮＢからＮＣとなった場合、ｔ２０時点から所定
時間（ｔ０）経過後のｔ２１時点で当該ルーチンを再び
実行する。まず、上述同様に、マイクロコンピュータ９
はその位置検出信号に基づいてブラシレスモータ１の現
回転数ＮＢを検出する（ステップＳＴ１）。続いて、目
標回転数ＮＣと現回転数ＮＢとの差の絶対値Ｎｎを算出
し（ステップＳＴ２）、この回転数差Ｎｎの大きさを判
断してブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変する。

【００４０】この場合、回転数差Ｎｎが大きく、例えば
所定値Ｎ１以上であるときには、ステップＳＴ４からＳ
Ｔ５に進み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変
するための所定値Ｖ（例えば６Ｖ）を設定する。

【００４１】続いて、ブラシレスモータ１の現回転数Ｎ
Ｂが目標回転数ＮＣより大きいときには、現回転数を下
降させる必要があることから、ステップＳＴ６からＳＴ
１３に進み、上記設定した所定値Ｖを印加電圧Ｖｓから
減算し、この減算して得た電圧Ｖｓをブラシレスモータ
１に印加する。これにより、ブラシレスモータ１の印加
電圧がＶｓ−６Ｖと小さくなるため、同ブラシレスモー
タ１の回転数が急峻に降下する。

【００４２】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ２２
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮｈに達したものとし、現回転数Ｎｈが
目標回転数ＮＣと比較してそれほど大きくなく、回転数
の差Ｎｎが例えば所定値Ｎ１より小さく、所定値Ｎ２以
上であるものとする。

【００４３】この場合、ステップＳＴ８からＳＴ９に進
み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変するため
の所定値Ｖ（例えば４．５Ｖ）を設定した後、ステップ
ＳＴ６からＳＴ１３に進み、上記設定した所定値Ｖを印
加電圧Ｖｓから減算し、この減算して得た電圧Ｖｓをブ
ラシレスモータ１に印加する。これにより、ブラシレス
モータ１の印加電圧がＶｓ−４．５Ｖと小さくなるた
め、同ブラシレスモータ１の回転数が多少急峻に下降す
る。

【００４４】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ２３
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮｉに達したものとし、現回転数Ｎｉが
目標回転数ＮＣと比較して大きくなく、回転数の差Ｎｎ
が例えば所定値Ｎ２より小さく、所定値Ｎ３以上である
ものとする。

【００４５】この場合、ステップＳＴ１０からＳＴ１１
に進み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変する
ための所定値Ｖ（例えば２．５Ｖ）を設定した後、ステ
ップＳＴ６からＳＴ１３に進み、上記設定した所定値Ｖ
を印加電圧Ｖｓから減算し、この減算して得た電圧Ｖｓ
をブラシレスモータ１に印加する。これにより、ブラシ
レスモータ１の印加電圧がＶｓ−２．５Ｖと小さくなる
ため、同ブラシレスモータ１の回転数が緩やかに下降す
る。

【００４６】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ２４
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮｊに達したものとし、現回転数Ｎｊが
目標回転数ＮＣと比較して小さく、回転数の差Ｎｎが例
えば所定値Ｎ３より小さいものであるとする。

【００４７】この場合、ステップＳＴ１０からＳＴ１２
に進み、ブラシレスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変する
ための所定値Ｖ（例えば１Ｖ）を設定した後、ステップ
ＳＴ６からＳＴ１３に進み、上記設定した所定値Ｖを印
加電圧Ｖｓから減算し、この減算して得た電圧Ｖｓをブ
ラシレスモータ１に印加する。これにより、ブラシレス
モータ１の印加電圧がＶｓ−１Ｖと小さくなるため、同
ブラシレスモータ１の回転数が極めて緩やかに下降す
る。

【００４８】続いて、所定時間（ｔ０）経過後のｔ２５
時点では当該ルーチンを繰り返し実行し、つまり上記同
様の処理を実行する。上記処理の結果、ブラシレスモー
タ１の回転数がＮＣに達したものとし、現回転数ＮＣと
目標回転数ＮＣとの差Ｎｎが０であるとする。

【００４９】この場合、ステップＳＴ３に進み、ブラシ
レスモータ１の印加電圧Ｖｓを可変することなく、当該
ルーチンを終了する。すなわち、ブラシレスモータ１の
回転数が目標回転数に達しているからである。この目標
回転数に達するまでの時間は、図５から明らかなよう
に、４×ｔ０時間となるため、従来と比較して時間が短
くなる。

【００５０】なお、本実施例では所定値Ｖを可変するた
め、回転数差Ｎｎのしきい値を上記所定値Ｎ１，Ｎ２，
Ｎ３の３段階とし、これにより所定値Ｖを４段階に可変
したが、これに限らず、それ以上またはそれ以下の数だ
け設定してもよく、またブラシレスモータ１の回転数を
上昇させる場合と下降させる場合で異なるようにしても
よい。

【００５１】このように、ブラシレスモータ１の回転数
を目標回転数とするに際し、同ブラシレスモータ１の現
回転数と目標回転数との差が大きいほど、同ブラシレス
モータ１の複数の巻線に印加する電圧を可変する所定値
（電圧変化率ｄＶ／ｄｔ）を大きくし、その回転差が小
さいほど、その電圧変化率ｄＶ／ｄｔを小さくしてい
る。

【００５２】したがって、上記ブラシレスモータ１の回
転数を上昇あるいは下降させて目標回転数とする場合、
例えば目標回転数と現回転数の差が大きい時には、回転
制御当初はブラシレスモータ１の印加電圧が大きく可変
されるため、当該回転数を速やかに目標回転数とするこ
とができる。また、現回転数が目標回転数に近づくほ
ど、その印加電圧が小さく可変されるため、回転数のオ
ーバーシュートやアンダーシュートが生じることもな
い。これにより、ブラシレスモータ１の回転数を短時間
で目標回転数にすることができる。

【００５３】さらに、上記ブラシレスモータ１が目標回
転数で回転しているときに負荷が変動し、同ブラシレス
モータ１の回転数が変動する場合においても、上述した
処理によって同回転数を速やかに目標回転数に復帰させ
ることができ、その負荷の変動に対する回転数の変動を
抑えることができる。

【００５４】なお、上記実施例では、ブラシレスモータ
１の印加電圧Ｖｓを一定時間（ｔ０）毎に可変し、かつ
同可変する所定値Ｖ（電圧変化率ｄＶ／ｄｔ）を回転数
と目標回転数との差に応じて変えているが、この制御方
法に限らず、ブラシレスモータ１の印加電圧の変化率ｄ
Ｖ／ｄｔを可変する方法であればよい。

【００５５】例えば、ブラシレスモータ１の印加電圧の
変化分ｄＶを一定とし、時間の変化分ｄｔを可変するよ
うにしてよい。この場合、ブラシレスモータ１の回転数
と目標回転数との差が大きいほど、印加電圧を可変する
時間を短くし、その回転数差が小さいほど、印加電圧を
可変する時間を長くすれば、上述同様の作用、効果を得
ることができる。

【００５６】また、ブラシレスモータ１の印加電圧の変
化率ｄＶ／ｄｔの両方、つまり電圧の変化の変化分ｄＶ
および時間分ｄｔの両方を可変しても、上述同様の作
用、効果を得ることができる。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明のブラシ
レスモータの制御方法によれば、ブラシレスモータの回
転数を目標回転数とするに際し、同ブラシレスモータの
回転数を検出するとともに、この検出した回転数と目標
回転数との差を算出し、該算出した回転数差に応じて前
記ブラシレスモータに印加する電圧の変化率（ｄＶ／ｄ
ｔ）を可変するようにしたので、現回転数が目標回転数
とかけ離れているとき、その印加電圧が大きく可変され
るため、当該回転数を速やかに目標回転数とすることが
でき、現回転数が目標回転数に近づくほど、その印加電
圧が小さく可変されるため、回転数のオーバーシュート
やアンダーシュートが生じることもなく、これによりブ
ラシレスモータ１の回転数を短時間で目標回転数にする
ことができる。

【００５８】また、上記ブラシレスモータが目標回転数
で回転しているときに負荷が変動し、同ブラシレスモー
タ１の回転数が変動した場合にも当該制御方法が適用さ
れるため、同回転数を速やかに目標回転数に復帰させる
ことができ、その負荷の変動に対する回転数の変動を抑
えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示し、ブラシレスモータ
の制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図
である。

【図２】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図である。

【図３】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図である。

【図４】図１に示す制御装置の動作を説明する概略的グ
ラフ図である。

【図５】図１に示す制御装置の動作を説明する概略的グ
ラフ図である。

【図６】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図である。

【図７】図６に示す制御装置の動作を説明するための概
略的タイム図である。

【図８】図６に示す制御装置の動作を説明するための概
略的グラフ図である。

【図９】図６に示す制御装置の動作を説明する概略的グ
ラフ図である。

【符号の説明】

１ ブラシレスモータ ２ 交流電源 ３ 電源回路 ４ 駆動回路 ５ ホール素子 ６ 位置検出回路 ７，９マイクロコンピュータ ８ ドライブ回路 ＮＡ，ＮＢ，ＮＣ 目標回転数 Ｎｂ，Ｎｃ，Ｎｄ，Ｎｅ，Ｎｈ，Ｎｉ，Ｎｊ， 現回転
数 Ｖｓ 印加電圧（ブラシレスモータ１の）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブラシレスモータの回転数を目標回転数
   とするに際し、同ブラシレスモータの回転数を検出する
   とともに、該検出した回転数と目標回転数との差を算出
   し、該算出した回転数差に応じて前記ブラシレスモータ
   に印加する電圧の変化率（ｄＶ／ｄｔ）を可変するよう
   にしたことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
2. 【請求項２】 ブラシレスモータの回転数を目標回転数
   とするに際し、前記ブラシレスモータに印加する電圧を
   所定時間毎に所定値だけ可変し、かつ同ブラシレスモー
   タの現回転数を検出するとともに、該検出した現回転数
   と目標回転数との差を算出し、該算出した回転数差に応
   じて前記所定値を可変し、前記ブラシレスモータに印加
   する電圧の変化率（ｄＶ／ｄｔ）を可変するようにした
   ことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
3. 【請求項３】 ブラシレスモータの回転数を目標回転数
   とするに際し、前記ブラシレスモータに印加する電圧を
   所定時間毎に所定値だけ可変し、かつ同ブラシレスモー
   タの現回転数を検出するとともに、該検出した現回転数
   と目標回転数との差を算出し、該算出した回転数差に応
   じて前記所定時間を可変し、前記ブラシレスモータに印
   加する電圧の変化率（ｄＶ／ｄｔ）を可変するようにし
   たことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。