JPH0763239B2 - ステツピングモータの駆動制御方法及びその駆動制御装置 - Google Patents
ステツピングモータの駆動制御方法及びその駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH0763239B2 JPH0763239B2 JP62263079A JP26307987A JPH0763239B2 JP H0763239 B2 JPH0763239 B2 JP H0763239B2 JP 62263079 A JP62263079 A JP 62263079A JP 26307987 A JP26307987 A JP 26307987A JP H0763239 B2 JPH0763239 B2 JP H0763239B2
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- rotation angle
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はステツピングモータを駆動させる場合に、その
位置決め及び速度制御を行なうためのステツピングモー
タの駆動制御方法及びその駆動制御装置に関する。
位置決め及び速度制御を行なうためのステツピングモー
タの駆動制御方法及びその駆動制御装置に関する。
［従来技術］ ステツピングモータは連続的ではなく、小刻みに正確な
等回転角度運動で回転することが知られている。従っ
て、供給する電流値により定速度回転や所定位置への位
置決めが行なえ、精密機械等の駆動系の多用されてい
る。この精密機械の一例として、記録材料へ光ビームを
走査して画像を記録する画像記録装置が挙げられる。こ
れは、例えば記録材料を回転ドラムの外周へ巻き付け、
高速で回転させながらこの回転ドラムの外周に対応して
配置された露光ヘツドを回転ドラムの軸方向へ移動させ
て走査する構造がある。
等回転角度運動で回転することが知られている。従っ
て、供給する電流値により定速度回転や所定位置への位
置決めが行なえ、精密機械等の駆動系の多用されてい
る。この精密機械の一例として、記録材料へ光ビームを
走査して画像を記録する画像記録装置が挙げられる。こ
れは、例えば記録材料を回転ドラムの外周へ巻き付け、
高速で回転させながらこの回転ドラムの外周に対応して
配置された露光ヘツドを回転ドラムの軸方向へ移動させ
て走査する構造がある。
この場合、回転ドラムの回転は光ビームを主走査する役
目を有し、露光ヘツドの移動は副走査する役目を有して
いる。従って、回転ドラムは一方向に等速度回転させれ
ばよいが、露光ヘツドは、主走査ラインピツチを均一と
するために回転ドラムの軸方向へ正確に定速度運動させ
なければならず、また、正確な位置決めも必要となる。
これを正確に行なうために、制御が容易なステツピング
モータが適用されている。これにより、ステツピングモ
ータへの電流量を制御するのみで主走査ラインピツチが
均一となる画像記録処理が行なえる。また、一画像終了
後の露光ヘツドの戻り時、すなわち走査開始位置への位
置決めも容易に制御することができる。
目を有し、露光ヘツドの移動は副走査する役目を有して
いる。従って、回転ドラムは一方向に等速度回転させれ
ばよいが、露光ヘツドは、主走査ラインピツチを均一と
するために回転ドラムの軸方向へ正確に定速度運動させ
なければならず、また、正確な位置決めも必要となる。
これを正確に行なうために、制御が容易なステツピング
モータが適用されている。これにより、ステツピングモ
ータへの電流量を制御するのみで主走査ラインピツチが
均一となる画像記録処理が行なえる。また、一画像終了
後の露光ヘツドの戻り時、すなわち走査開始位置への位
置決めも容易に制御することができる。
［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記のような画像記録装置にステツピン
グモータを適用する場合、副走査ラインピツチの変動は
仕上り画像に大きな影響を与えるため、通常の精密機械
では問題とならないステツピングモータ特有の静トルク
特性による速度変動が問題となる。
グモータを適用する場合、副走査ラインピツチの変動は
仕上り画像に大きな影響を与えるため、通常の精密機械
では問題とならないステツピングモータ特有の静トルク
特性による速度変動が問題となる。
この静トルク特性とは、主にモータ電気角に応じて正弦
波的に変動するデイテントトルクが挙げられる。これ
は、ステツピングモータに適用されている永久磁石によ
って無励磁状態に発生する偏在トルクである。静トルク
特性にはこのデイテントトルクの他にロータやステータ
歯極の形状、歯極先端の歯幅、マグネツトの強さなどの
違いによる変動があり、実際には正弦波とはならず所謂
すりばち形になったり、やり状になったりする。
波的に変動するデイテントトルクが挙げられる。これ
は、ステツピングモータに適用されている永久磁石によ
って無励磁状態に発生する偏在トルクである。静トルク
特性にはこのデイテントトルクの他にロータやステータ
歯極の形状、歯極先端の歯幅、マグネツトの強さなどの
違いによる変動があり、実際には正弦波とはならず所謂
すりばち形になったり、やり状になったりする。
第２図（Ａ）には１相励磁での時間−回転角度特性が示
されている。これによれば、第２図（Ａ）に点線で示し
た理想的な時間−回転角度特性に対して、蛇行している
ことがわかる。従って、第２図（Ｂ）に示されるような
角度誤差が生じ、この特性に応じて速度変動が生じるこ
とになると共に位置決めの精度が低下することになる。
これを解消するために、ステツピングモータにロータリ
エンコーダを取り付け、供給する電流値をフイードバツ
ク制御すればよいが、静トルク特性を補正するためには
１回転当り数万パルスを発生させることが可能なロータ
リエンコーダが必要となり、コストが膨大となると共
に、フイーバツク制御のための必要部品点数が多くな
り、装置自体が大型となる。
されている。これによれば、第２図（Ａ）に点線で示し
た理想的な時間−回転角度特性に対して、蛇行している
ことがわかる。従って、第２図（Ｂ）に示されるような
角度誤差が生じ、この特性に応じて速度変動が生じるこ
とになると共に位置決めの精度が低下することになる。
これを解消するために、ステツピングモータにロータリ
エンコーダを取り付け、供給する電流値をフイードバツ
ク制御すればよいが、静トルク特性を補正するためには
１回転当り数万パルスを発生させることが可能なロータ
リエンコーダが必要となり、コストが膨大となると共
に、フイーバツク制御のための必要部品点数が多くな
り、装置自体が大型となる。
本発明は上記事実を考慮し、ステツピングモータをオー
プン制御のままでステツピングモータのデイテントトル
ク等の静トルクを除去し、正確に定速度運動又は正確に
位置決めを行なうことができるステツピングモータの枢
動制御方法及びその駆動装置を得ることが目的である。
プン制御のままでステツピングモータのデイテントトル
ク等の静トルクを除去し、正確に定速度運動又は正確に
位置決めを行なうことができるステツピングモータの枢
動制御方法及びその駆動装置を得ることが目的である。
第１の発明に係るステッピングモータの駆動制御方法
は、本駆動系に組み付ける前に目標回転角度に制御する
基本電流値に応じた状態でステッピングモータを予備駆
動させ、基本電流値に基づく目標回転角度と実際の応答
回転角度との差を除去するために必要な補正電流値を時
間推移と共に求めて予め記憶媒体に記憶しておき、この
記憶媒体と前記ステッピングモータとを本駆動系へセッ
トして、ステッピングモータの基本電流値に基づく駆動
系での本駆動時に所定の時間で目標回転角度となるよう
に補正電流値を記憶媒体から読み込んで基本電流値に付
加してステッピングモータをオープン制御することを特
徴としている。
は、本駆動系に組み付ける前に目標回転角度に制御する
基本電流値に応じた状態でステッピングモータを予備駆
動させ、基本電流値に基づく目標回転角度と実際の応答
回転角度との差を除去するために必要な補正電流値を時
間推移と共に求めて予め記憶媒体に記憶しておき、この
記憶媒体と前記ステッピングモータとを本駆動系へセッ
トして、ステッピングモータの基本電流値に基づく駆動
系での本駆動時に所定の時間で目標回転角度となるよう
に補正電流値を記憶媒体から読み込んで基本電流値に付
加してステッピングモータをオープン制御することを特
徴としている。
［作用（その１）］ 第１の発明によれば、本駆動系に組み付ける前に、目標
回転角度に制御する基本電流値に応じた状態でステッピ
ングモータを予備駆動させる。このとき、基本電流値に
基づく目標回転角度と実際の応答回転角度との間には静
トルク特性の影響で差が生じる。これは、時間推移の中
で変化していくものであり、本発明では、基本電流値に
基づく目標回転角度と実際の応答回転角度との差を検出
して、この差を除去するために必要な補正電流値を時間
推移と共に求めて予め記憶媒体に記憶しておく。
回転角度に制御する基本電流値に応じた状態でステッピ
ングモータを予備駆動させる。このとき、基本電流値に
基づく目標回転角度と実際の応答回転角度との間には静
トルク特性の影響で差が生じる。これは、時間推移の中
で変化していくものであり、本発明では、基本電流値に
基づく目標回転角度と実際の応答回転角度との差を検出
して、この差を除去するために必要な補正電流値を時間
推移と共に求めて予め記憶媒体に記憶しておく。
次に、この記憶媒体とステッピングモータとを、予備回
転駆動させた系とは別の本駆動系へセットする。この本
駆動系は、ステッピングモータを基本電流値に応じて駆
動させる。このとき、所定の時間で目標回転角度となる
ように補正電流値を記憶媒体から読み込んで基本電流値
に付加してステッピングモータをオープン制御する。
転駆動させた系とは別の本駆動系へセットする。この本
駆動系は、ステッピングモータを基本電流値に応じて駆
動させる。このとき、所定の時間で目標回転角度となる
ように補正電流値を記憶媒体から読み込んで基本電流値
に付加してステッピングモータをオープン制御する。
この結果、基本電流値に基づく目標回転角度と実際の応
答回転角度が一致され、ステッピングモータの定速度駆
動制御及び位置決め制御が容易となる。
答回転角度が一致され、ステッピングモータの定速度駆
動制御及び位置決め制御が容易となる。
このように、本駆動系に組み付ける前にステッピングモ
ータの補正電流値を時間推移と共に記憶媒体に記憶する
ため予備駆動系には単一の位置メータ（エンコーダ等）
を備える必要があるが、本駆動系では補正電流値を記憶
媒体から読み込んで基本電流値に付加してステッピング
モータをオープン制御することから、本駆動系に位置メ
ータを備える必要をなくすことができる。
ータの補正電流値を時間推移と共に記憶媒体に記憶する
ため予備駆動系には単一の位置メータ（エンコーダ等）
を備える必要があるが、本駆動系では補正電流値を記憶
媒体から読み込んで基本電流値に付加してステッピング
モータをオープン制御することから、本駆動系に位置メ
ータを備える必要をなくすことができる。
〔問題点を解決するための手段（その２）〕 第２の発明のステッピングモータの駆動制御装置は、本
駆動系に組み付ける前に目標回転角度に制御する基本電
流値に応じてステッピングモータを予備駆動して得られ
た、ステッピングモータの応答回転角度と前記基本電流
値に応じた目標回転角度との差を除去するための補正電
流値が時間推移と共に予め記憶された記憶媒体と、ステ
ッピングモータを駆動させるための基本電流を出力する
出力手段と、前記記憶媒体から補正電流値を読取る読取
手段と、前記出力手段による基本電流出力時に前記読み
取り手段を制御して所定の時間での補正電流値を前記記
憶媒体から読み取ってこの補正電流値と前記基本電流値
との合成電流値でステッピングモータをオープン制御す
る制御手段と、を有している。
駆動系に組み付ける前に目標回転角度に制御する基本電
流値に応じてステッピングモータを予備駆動して得られ
た、ステッピングモータの応答回転角度と前記基本電流
値に応じた目標回転角度との差を除去するための補正電
流値が時間推移と共に予め記憶された記憶媒体と、ステ
ッピングモータを駆動させるための基本電流を出力する
出力手段と、前記記憶媒体から補正電流値を読取る読取
手段と、前記出力手段による基本電流出力時に前記読み
取り手段を制御して所定の時間での補正電流値を前記記
憶媒体から読み取ってこの補正電流値と前記基本電流値
との合成電流値でステッピングモータをオープン制御す
る制御手段と、を有している。
〔作用（その２）〕 第２の発明によれば、記憶媒体には、本駆動系（ステッ
ピングモータの制御駆動系）に組み付ける前に目標回転
角度に制御する基本電流値に応じてステッピングモータ
を予備駆動して得られた、ステッピングモータの応答回
転角度と前記基本電流値に応じた目標回転角度との差を
除去するための補正電流値が時間推移と共に予め記憶さ
れている。この記憶媒体は、予備回転駆動させた系とは
別の本駆動制御系への組付け時に合わせて組み付けられ
る。
ピングモータの制御駆動系）に組み付ける前に目標回転
角度に制御する基本電流値に応じてステッピングモータ
を予備駆動して得られた、ステッピングモータの応答回
転角度と前記基本電流値に応じた目標回転角度との差を
除去するための補正電流値が時間推移と共に予め記憶さ
れている。この記憶媒体は、予備回転駆動させた系とは
別の本駆動制御系への組付け時に合わせて組み付けられ
る。
出力手段によるステッピングモータを駆動させるための
基本電流出力時に、制御手段は、読取手段を制御して、
記憶媒体から所定の時間での補正電流値を読み取ってこ
の補正電流値と基本電流値との合成電流値でステッピン
グモータをオープン制御する。
基本電流出力時に、制御手段は、読取手段を制御して、
記憶媒体から所定の時間での補正電流値を読み取ってこ
の補正電流値と基本電流値との合成電流値でステッピン
グモータをオープン制御する。
この結果、基本電流値に基づく目標回転角度と実際の応
答回転角度が一致され、ステッピングモータの定速度駆
動制御及び位置決め制御が容易となる。
答回転角度が一致され、ステッピングモータの定速度駆
動制御及び位置決め制御が容易となる。
このように、本駆動系に組み付ける前にステッピングモ
ータの補正電流値を時間推移と共に記憶媒体に記憶する
ため予備駆動系には単一の位置メータ（エンコーダ等）
を備える必要があるが、本駆動系（ステッピングモータ
の制御駆動系）は記憶媒体から所定の時間での対応する
補正電流値を読み取ってこの補正電流値と基本電流値と
の合成電流値でステッピングモータをオープン制御する
ことから、本駆動系に位置メータを備える必要をなくす
ことができる。
ータの補正電流値を時間推移と共に記憶媒体に記憶する
ため予備駆動系には単一の位置メータ（エンコーダ等）
を備える必要があるが、本駆動系（ステッピングモータ
の制御駆動系）は記憶媒体から所定の時間での対応する
補正電流値を読み取ってこの補正電流値と基本電流値と
の合成電流値でステッピングモータをオープン制御する
ことから、本駆動系に位置メータを備える必要をなくす
ことができる。
第１図には本発明が適用された露光装置の露光ヘツドを
副走査するステツピングモータの駆動系が示されてい
る。
副走査するステツピングモータの駆動系が示されてい
る。
回転ドラム10の周面には、露光ヘツド12が配置されてい
る。露光ヘツドには発光素子が取り付けられており、そ
の光ビーム照射側は回転ドラム10の周面と対向されてい
る。この露光ヘツド12は回転ドラム10の軸線と平行に配
置された一対のガイドシヤフト16に摺動自在に取り付け
られている。ガイドシヤフト16の一端側には、アイドル
リール20が回転可能に支持されており、ガイドシヤフト
16の他端側には、ワイヤリール22が回転可能に支持され
ている。アイドルリール20とワイヤリール22との間には
ワイヤ18が張設されており、このワイヤ18の一部（回転
ドラム10側）に前記露光ヘツド12が固定されている。ワ
イヤリール22の軸には、ワイヤリール22と一体回転可能
に大リール24が固定されている。また、ステツピングモ
ータ26の出力軸には、小リール28が固定されている。ワ
イヤリール22とステツピングモータ26との間には、一体
回転可能にされた大リール30と小リール32とが同心状に
配置されている。そして、小リール28と大リール30との
間にシンクロベルト34が張設され、小リール32と大リー
ル24との間にはシンクロベルト36が張設されている。従
って、ステツピングモータ26の主力軸を回転させて小リ
ール28を回転させると、シンクロベルト34、大リール3
0、小リール32、シンクロベルト36及び大リール24を介
してワイヤリール22が回転され、これによってワイヤ18
がガイドシヤフト16の長手方向に移動されて、露光ヘツ
ド12がガイドシヤフト16に沿って移動されるようになっ
ている。なお、上記のリール22、24、30、32、ベルト3
4、36及びワイヤ18は、ばね系を構成する。このとき、
ステツピングモータ26の回転方向を変化させることによ
り露光ヘツド12はガイドシヤフト16に沿って往復動する
ことができ、これにより露光ヘツド12を副走査すること
ができる。なお、副走査するにはステツピングモータ26
を間欠駆動又は連続駆動することにより行われる。
る。露光ヘツドには発光素子が取り付けられており、そ
の光ビーム照射側は回転ドラム10の周面と対向されてい
る。この露光ヘツド12は回転ドラム10の軸線と平行に配
置された一対のガイドシヤフト16に摺動自在に取り付け
られている。ガイドシヤフト16の一端側には、アイドル
リール20が回転可能に支持されており、ガイドシヤフト
16の他端側には、ワイヤリール22が回転可能に支持され
ている。アイドルリール20とワイヤリール22との間には
ワイヤ18が張設されており、このワイヤ18の一部（回転
ドラム10側）に前記露光ヘツド12が固定されている。ワ
イヤリール22の軸には、ワイヤリール22と一体回転可能
に大リール24が固定されている。また、ステツピングモ
ータ26の出力軸には、小リール28が固定されている。ワ
イヤリール22とステツピングモータ26との間には、一体
回転可能にされた大リール30と小リール32とが同心状に
配置されている。そして、小リール28と大リール30との
間にシンクロベルト34が張設され、小リール32と大リー
ル24との間にはシンクロベルト36が張設されている。従
って、ステツピングモータ26の主力軸を回転させて小リ
ール28を回転させると、シンクロベルト34、大リール3
0、小リール32、シンクロベルト36及び大リール24を介
してワイヤリール22が回転され、これによってワイヤ18
がガイドシヤフト16の長手方向に移動されて、露光ヘツ
ド12がガイドシヤフト16に沿って移動されるようになっ
ている。なお、上記のリール22、24、30、32、ベルト3
4、36及びワイヤ18は、ばね系を構成する。このとき、
ステツピングモータ26の回転方向を変化させることによ
り露光ヘツド12はガイドシヤフト16に沿って往復動する
ことができ、これにより露光ヘツド12を副走査すること
ができる。なお、副走査するにはステツピングモータ26
を間欠駆動又は連続駆動することにより行われる。
上記とステツピングモータ26は、４相の固定界磁極を備
えており、この固定界磁極の各々には、ドライバ38が接
続されている。そして、ドライバ38はマイクロコンピユ
ータ等で構成された制御回路40に接続されている。この
制御回路40にはパルス信号が入力されており、制御回路
40はこのパルス信号に基づいてステツピングモータ26の
固定界磁極を励磁するための基本電流値を生成し、ドラ
イバ38に供給する。これによりドライバ38はステツピン
グモータ26の固定界磁極を励磁させるようになってい
る。
えており、この固定界磁極の各々には、ドライバ38が接
続されている。そして、ドライバ38はマイクロコンピユ
ータ等で構成された制御回路40に接続されている。この
制御回路40にはパルス信号が入力されており、制御回路
40はこのパルス信号に基づいてステツピングモータ26の
固定界磁極を励磁するための基本電流値を生成し、ドラ
イバ38に供給する。これによりドライバ38はステツピン
グモータ26の固定界磁極を励磁させるようになってい
る。
制御回路40のROM42にはステツピングモータ26を駆動さ
せるための基本電流値が記憶されている。このROM42に
は、適用されるステツピングモータ26に応じて基本電流
値を補正する補正電流値が補正電流値設定系44によって
予め記憶されており、前記基本電流値の出力時にその時
間推移に応じて基本電流値に付加されてドライバ38への
出力されるようになっている。補正電流値は適用される
ステツピングモータ26に偏在する静トルク特性を除去す
る役目を有している。
せるための基本電流値が記憶されている。このROM42に
は、適用されるステツピングモータ26に応じて基本電流
値を補正する補正電流値が補正電流値設定系44によって
予め記憶されており、前記基本電流値の出力時にその時
間推移に応じて基本電流値に付加されてドライバ38への
出力されるようになっている。補正電流値は適用される
ステツピングモータ26に偏在する静トルク特性を除去す
る役目を有している。
補正電流値設定系44は、ステツピングモータ26を回転さ
せるためのドライバ47と、このドライバ47を制御するマ
イクロコンピユータ48と、ステツピングモータ26の回転
軸26Aに取り付けられた位置メータ50とを備えており、
複数のステツピングモータ26をそれぞれの露光装置の駆
動系46へ組み付ける前に、各ステツピングモータ26特有
の静トルク特性を測定し、基本電流値の印加に基く目標
回転角度と実際の応答回転角度との誤差を除去するため
の補正電流値を演算して前記補正電流設定部52へセツト
されたROM42へ記憶させるためのものである。なお、位
置メータ50としてはモータ１回転に対して数万パルスの
信号を出力可能なロータリエンコーダが最適である。従
って、ステツピングモータ26の駆動系46への組み付け時
には既にROM42へステツピングモータ26のデータが記憶
されていることになる。ROM42は、マイクロコンピユー
タ48への脱着が可能となっており、ステツピングモータ
26のデータ入力が終了した時点で駆動系46の制御回路40
へ組み付けられるようになっている。
せるためのドライバ47と、このドライバ47を制御するマ
イクロコンピユータ48と、ステツピングモータ26の回転
軸26Aに取り付けられた位置メータ50とを備えており、
複数のステツピングモータ26をそれぞれの露光装置の駆
動系46へ組み付ける前に、各ステツピングモータ26特有
の静トルク特性を測定し、基本電流値の印加に基く目標
回転角度と実際の応答回転角度との誤差を除去するため
の補正電流値を演算して前記補正電流設定部52へセツト
されたROM42へ記憶させるためのものである。なお、位
置メータ50としてはモータ１回転に対して数万パルスの
信号を出力可能なロータリエンコーダが最適である。従
って、ステツピングモータ26の駆動系46への組み付け時
には既にROM42へステツピングモータ26のデータが記憶
されていることになる。ROM42は、マイクロコンピユー
タ48への脱着が可能となっており、ステツピングモータ
26のデータ入力が終了した時点で駆動系46の制御回路40
へ組み付けられるようになっている。
これにより、それぞれのステツピングモータ26に適合す
るこの補正電流値をROM42から取り込んで基本電流値に
付加することにより、基本電流値に基く目標回転角度と
実際の応答回転角度とが一致されることになる。
るこの補正電流値をROM42から取り込んで基本電流値に
付加することにより、基本電流値に基く目標回転角度と
実際の応答回転角度とが一致されることになる。
以下に本発明の作用を説明する。
まず、各ステツピングモータ26の補正電流値の設定手順
を第３図（Ａ）のフローチヤートに従い説明する。これ
は、ステツピングモータ26を駆動系46へ組み付ける前に
行なわれるものである。
を第３図（Ａ）のフローチヤートに従い説明する。これ
は、ステツピングモータ26を駆動系46へ組み付ける前に
行なわれるものである。
最初に、ステツピングモータ26とこれに対応するROM42
とを補正電流値設定系44へ設置する。この場合、ステツ
ピングモー26の回転軸26Aには位置メータ50が取り付け
られる。
とを補正電流値設定系44へ設置する。この場合、ステツ
ピングモー26の回転軸26Aには位置メータ50が取り付け
られる。
ステツプ100で応答回転角度の測定間隔時間Ｔを設定
し、これに基づいてステツプ102でモータ１回転に必要
な時間から測定回数Ｎを決定する。
し、これに基づいてステツプ102でモータ１回転に必要
な時間から測定回数Ｎを決定する。
次に、ステツプ104でステツピングモータ26をマイクロ
コンピユータ48の制御により、基本電流値に基づいて駆
動させる。駆動開始時からの時間がマイクロコンピユー
タ48に内蔵されるクロツクで測定されると共にこの時間
の推移に応じた応答回転角度が位置メータ50によって測
定される（ステツプ106、108、110）。位置メータ50に
より測定された応答回転角度は前記基本電流値に基づく
目標回転角度と比較され、これらの差Δθが演算される
（ステツプ112）。ステツプ114では演算された角度誤差
Δθに基いてこの差Δθを除去するための、補正電流値
を求め、次いでステツプ116で前記応答回転角度測定時
の時間（測定毎にインクリメントされるＰ値）と共にRO
Mへテーブル化して記憶させる。ステツプ116ではモータ
１回転分の測定が終了したか否かが判断され、否定判定
の場合はステツプ106へ移行し、肯定判定の場合はこれ
で補正電流値の設定は終了し、ステツプ120へ移行して
ステツピングモータ26を停止させる。
コンピユータ48の制御により、基本電流値に基づいて駆
動させる。駆動開始時からの時間がマイクロコンピユー
タ48に内蔵されるクロツクで測定されると共にこの時間
の推移に応じた応答回転角度が位置メータ50によって測
定される（ステツプ106、108、110）。位置メータ50に
より測定された応答回転角度は前記基本電流値に基づく
目標回転角度と比較され、これらの差Δθが演算される
（ステツプ112）。ステツプ114では演算された角度誤差
Δθに基いてこの差Δθを除去するための、補正電流値
を求め、次いでステツプ116で前記応答回転角度測定時
の時間（測定毎にインクリメントされるＰ値）と共にRO
Mへテーブル化して記憶させる。ステツプ116ではモータ
１回転分の測定が終了したか否かが判断され、否定判定
の場合はステツプ106へ移行し、肯定判定の場合はこれ
で補正電流値の設定は終了し、ステツプ120へ移行して
ステツピングモータ26を停止させる。
以上の行程が終了した後、ステツピングモータ26及びRO
M42を駆動系46及び制御回路40へそれぞれ組み付ける。
制御回路40では、最適な補正電流値をROM42から読み出
し、基本電流値に付加する。
M42を駆動系46及び制御回路40へそれぞれ組み付ける。
制御回路40では、最適な補正電流値をROM42から読み出
し、基本電流値に付加する。
次に、第３図（Ｂ）のフローチヤートに従い駆動系での
補正電流値印加制御を説明する。なお、本実施例に示し
た露光装置でのステツピングモータ26を定速度駆動又は
位置決めさせ、正確に画像を記録させるためのメインル
ーチンは省略する。
補正電流値印加制御を説明する。なお、本実施例に示し
た露光装置でのステツピングモータ26を定速度駆動又は
位置決めさせ、正確に画像を記録させるためのメインル
ーチンは省略する。
まず、ステツプ130において、ROM42に記憶された複数の
補正電流値の中から特定の補正電流値を決定するＬをリ
セツトし、次いでステツプ132でＬをインクリメントす
る。ステツプ134ではモータが駆動開始又は基準となる
回転位置からＴ（秒）経過したか否かが判断され、Ｔ
（秒）を経過した場合はステツプ136へ移行する。
補正電流値の中から特定の補正電流値を決定するＬをリ
セツトし、次いでステツプ132でＬをインクリメントす
る。ステツプ134ではモータが駆動開始又は基準となる
回転位置からＴ（秒）経過したか否かが判断され、Ｔ
（秒）を経過した場合はステツプ136へ移行する。
ステツプ136ではＰ＝Ｌに対応する補正電流値をROM42か
ら読み込み、次いでステツプ138でこの読み込まれた補
正電流値を基本電流値へ付加する。次のステツプ140で
は、前記モータ１回転に相当するＮとこのＬとを比較
し、Ｎ＝Ｌと判定された場合は、モータが基準位置から
１回転したと判断され、ステツプ142でＬをリセツトし
た後、ステツプ132へ移行する。また、Ｎ≠Ｌの場合
は、ステツピングモータ26は１回転していないと判断さ
れ、直接ステツプ132へ移行する。
ら読み込み、次いでステツプ138でこの読み込まれた補
正電流値を基本電流値へ付加する。次のステツプ140で
は、前記モータ１回転に相当するＮとこのＬとを比較
し、Ｎ＝Ｌと判定された場合は、モータが基準位置から
１回転したと判断され、ステツプ142でＬをリセツトし
た後、ステツプ132へ移行する。また、Ｎ≠Ｌの場合
は、ステツピングモータ26は１回転していないと判断さ
れ、直接ステツプ132へ移行する。
以上の制御を繰り返すことにより、駆動系46では、選択
された補正電流値と基本電流値との合成電流値がステツ
ピングモータ26へ出力されることになり、駆動開始時か
らの所定の時間での最適な電流値をステツピングモータ
26へ供給することができ、応答回転角度と目標回転角度
とを一致させることができる。従って、本実施例で示し
た露光装置では主走査ラインピツチが均一となり、良好
な画像記録が行える。
された補正電流値と基本電流値との合成電流値がステツ
ピングモータ26へ出力されることになり、駆動開始時か
らの所定の時間での最適な電流値をステツピングモータ
26へ供給することができ、応答回転角度と目標回転角度
とを一致させることができる。従って、本実施例で示し
た露光装置では主走査ラインピツチが均一となり、良好
な画像記録が行える。
このように、本実施例では、予め適用されるステツピン
グモータ26に適合する補正電流量を時間推移と共にテー
ブル化してROM42に記憶させ、ステツピングモータ26の
本駆動時の時間推移に応じて必要なデータ（補正電流
値）を選択するようにしたので、露光装置個々にフイー
ドバツク制御させるための制御装置が不要となり、オー
プン制御のままでステツピングモータ26の定速度運動を
正確に行なうことができ、コストダウンにつながる。従
って、駆動系46のそれぞれへ高価なロータリエンコーダ
を設置する必要がなく、このロータリエンコーダは位置
メータとして補正電流設定系44へ１個のみ設置すればよ
く、低コストで駆動制御を向上させることができる。
グモータ26に適合する補正電流量を時間推移と共にテー
ブル化してROM42に記憶させ、ステツピングモータ26の
本駆動時の時間推移に応じて必要なデータ（補正電流
値）を選択するようにしたので、露光装置個々にフイー
ドバツク制御させるための制御装置が不要となり、オー
プン制御のままでステツピングモータ26の定速度運動を
正確に行なうことができ、コストダウンにつながる。従
って、駆動系46のそれぞれへ高価なロータリエンコーダ
を設置する必要がなく、このロータリエンコーダは位置
メータとして補正電流設定系44へ１個のみ設置すればよ
く、低コストで駆動制御を向上させることができる。
以上説明した如く第１の発明は、本駆動系に組み付ける
前にステッピングモータの補正電流値を時間推移と共に
記憶媒体に記憶するため予備駆動系には単一の位置メー
タ（エンコーダ等）を備える必要があるが、本駆動系で
は補正電流値を記憶媒体から読み込んで基本電流値に付
加してステッピングモータをオープン制御することか
ら、本駆動系に位置メータを備える必要をなくすことが
できる、という優れた効果を有する。
前にステッピングモータの補正電流値を時間推移と共に
記憶媒体に記憶するため予備駆動系には単一の位置メー
タ（エンコーダ等）を備える必要があるが、本駆動系で
は補正電流値を記憶媒体から読み込んで基本電流値に付
加してステッピングモータをオープン制御することか
ら、本駆動系に位置メータを備える必要をなくすことが
できる、という優れた効果を有する。
第２の発明は、本駆動系（ステッピングモータの制御駆
動系）に組み付ける前にステッピングモータの補正電流
値を時間推移と共に記憶媒体に記憶するため予備駆動系
には単一の位置メータ（エンコーダ等）を備える必要が
あるが、本駆動系（ステッピングモータの制御駆動系）
は記憶媒体から所定の時間での対応する補正電流値を読
み取ってこの補正電流値と基本電流値との合成電流値で
ステッピングモータをオープン制御することから、ステ
ッピングモータの制御駆動系に位置メータを備える必要
をなくすことができる、という優れた効果を有する。
動系）に組み付ける前にステッピングモータの補正電流
値を時間推移と共に記憶媒体に記憶するため予備駆動系
には単一の位置メータ（エンコーダ等）を備える必要が
あるが、本駆動系（ステッピングモータの制御駆動系）
は記憶媒体から所定の時間での対応する補正電流値を読
み取ってこの補正電流値と基本電流値との合成電流値で
ステッピングモータをオープン制御することから、ステ
ッピングモータの制御駆動系に位置メータを備える必要
をなくすことができる、という優れた効果を有する。
第１図は本発明が適用される露光装置及び補正電流設定
系との関係を示す斜視図、第２図（Ａ）は従来のステツ
ピングモータの時間−応答回転角度特性図、第２図
（Ｂ）は時間−回転角度誤差特性図、第３図（Ａ）は補
正電流設定系での制御フローチヤート、第３図（Ｂ）は
駆動系での制御フローチヤートである。 26……ステツピングモータ、40……制御回路、42……RO
M、44……補正電流設定系、46……駆動系、50……位置
メータ（ロータリエンコーダ）。
系との関係を示す斜視図、第２図（Ａ）は従来のステツ
ピングモータの時間−応答回転角度特性図、第２図
（Ｂ）は時間−回転角度誤差特性図、第３図（Ａ）は補
正電流設定系での制御フローチヤート、第３図（Ｂ）は
駆動系での制御フローチヤートである。 26……ステツピングモータ、40……制御回路、42……RO
M、44……補正電流設定系、46……駆動系、50……位置
メータ（ロータリエンコーダ）。
Claims (2)
- 【請求項１】本駆動系に組み付ける前に目標回転角度に
制御する基本電流値に応じた状態でステッピングモータ
を予備駆動させ、基本電流値に基づく目標回転角度と実
際の応答回転角度との差を除去するために必要な補正電
流値を時間推移と共に求めて予め記憶媒体に記憶してお
き、この記憶媒体と前記ステッピングモータとを本駆動
系へセットして、ステッピングモータの基本電流値に基
づく駆動系での本駆動時に所定の時間で目標回転角度と
なるように補正電流値を記憶媒体から読み込んで基本電
流値に付加してステッピングモータをオープン制御する
ことを特徴とするステッピングモータの駆動制御方法。 - 【請求項２】本駆動系に組み付ける前に目標回転角度に
制御する基本電流値に応じてステッピングモータを予備
駆動して得られた、ステッピングモータの応答回転角度
と前記基本電流値に応じた目標回転角度との差を除去す
るための補正電流値が時間推移と共に予め記憶された記
憶媒体と、ステッピングモータを駆動させるための基本
電流を出力する出力手段と、前記記憶媒体から補正電流
値を読取る読取手段と、前記出力手段による基本電流出
力時に前記読み取り手段を制御して所定の時間での補正
電流値を前記記憶媒体から読み取ってこの補正電流値と
前記基本電流値との合成電流値でステッピングモータを
オープン制御する制御手段と、を有するステッピングモ
ータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263079A JPH0763239B2 (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | ステツピングモータの駆動制御方法及びその駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263079A JPH0763239B2 (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | ステツピングモータの駆動制御方法及びその駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01107700A JPH01107700A (ja) | 1989-04-25 |
| JPH0763239B2 true JPH0763239B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=17384542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62263079A Expired - Fee Related JPH0763239B2 (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | ステツピングモータの駆動制御方法及びその駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0763239B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103155404B (zh) | 2010-10-05 | 2015-11-25 | 三菱电机株式会社 | 步进马达的微步驱动控制装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5863894U (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-28 | ソニー株式会社 | モ−タ制御装置 |
| JPS6264293A (ja) * | 1985-08-22 | 1987-03-23 | Yokogawa Electric Corp | モ−タ駆動回路 |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP62263079A patent/JPH0763239B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01107700A (ja) | 1989-04-25 |
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