JPH0761707A - グリップフィーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 効率良く連続体の搬送を行い得るグリップフ
ィーダを提供する。 【構成】 第１の螺竿１０は、第１の雄ねじ部１２を有
する。第２の螺竿１４は、第１の螺竿１０と同軸に連結
され、第１の雄ねじ部１２と逆方向の第２の雄ねじ部１
６を有する。回転駆動手段１８は、第１および第２の螺
竿１０、１４を一体に正逆方向へ選択的に回転させる。
第１の移動体２０は、第１の螺竿１０へ螺合され、第１
の螺竿１０の回転に伴い移動する。第２の移動体２２
は、第２の螺竿１４へ螺合され、第２の螺竿１４の回転
に伴い移動する。第１のグリップ２４は、第１の移動体
２０に設けられ、連続体２６を把持、解放する。第２の
グリップ２８は、第２の移動体２２に設けられ、連続体
２６を把持、解放する。第１のグリップ駆動手段３０ａ
は、第１のグリップ２４を駆動して連続体２６を把持ま
たは解放させる。第２のグリップ駆動手段３０ｂは、第
２のグリップ２８を駆動して連続体２６を把持または解
放させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はグリップフィーダに関
し、一層詳細には糸状または帯状の連続体を把持しつつ
所定方向へ搬送するグリップフィーダに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のグリップフィーダについて図６と
共に説明する。１００は固定グリップであり、エアシリ
ンダ１０２ａを駆動すると、把持体１０４ａが上下動
（矢印Ｚ）し、把持体１０４ａが上動すると、把持体１
０４ｂとの間で連続体１０６を把持可能になっている。
一方、把持体１０４ａが下動すると、連続体１０６は、
把持体１０４ａ、ｂから解放される。固定グリップ１０
０は、その位置が固定されている。１０８は移動体であ
り、回転可能に架設されているボールネジ１１０へ螺合
されている。移動体１０８はボールネジ１１０上での回
転が不能になっており、ボールネジ１１０の回転に伴っ
て矢印Ｙ方向へ移動可能になっている。

【０００３】１１２は移動グリップであり、移動体１０
８に設けられている。エアシリンダ１０２ｂを駆動する
と、把持体１０４ｃが上下動（矢印Ｘ）し、把持体１０
４ｃが下動すると、把持体１０４ｄとの間で連続体１０
６を把持可能になっている。一方、把持体１０４ｃが上
動すると、連続体１０６は、把持体１０４ｃ、１０４ｄ
から解放される。１１４はプーリであり、ボールネジ１
１０の端部に固定されている。プーリ１１４は、ベルト
１１６を介して不図示のモータへ連結されており、モー
タを正逆方向へ選択的に回転（矢印Ｗ）させることによ
り、移動体１０８および移動グリップ１１２を矢印Ｙ方
向へ移動させることができる。

【０００４】連続体１０６を矢印Ｖ方向へ移動させる場
合、図６の状態から、まずモータを逆回転させ、ボール
ネジ１１０も逆回転させて移動体１０８および移動グリ
ップ１１２をボールネジ１１０の右ストロークエンドま
で移動させる。その状態でエアシリンダ１０２ｂを駆動
して移動グリップ１１２の把持体１０４ｃ、１０４ｄで
連続体１０６を把持させる。一方、固定グリップ１００
の把持体１０４ａ、１０４ｂは連続体１０６を解放した
状態とする。この状態において、モータを正方向へ回転
させ、ボールネジ１１０も正回転させる。この正回転に
伴って移動体１０８および移動グリップ１１２はボール
ネジ１１０上を矢印Ｖ方向へ進む。その際、移動グリッ
プ１１２は把持した連続体１０６を矢印Ｖ方向へ搬送す
る。

【０００５】移動体１０８が移動の左ストロークエンド
に達したらモータを停止する。その後、エアシリンダ１
０２ａを駆動して、固定グリップ１００で連続体１０６
を把持する。固定グリップ１００の把持が完了したら、
移動グリップ１１２は連続体１０６を解放する。そし
て、モータを逆回転してボールネジ１１０も逆回転さ
せ、移動体１０８を移動の右ストロークエンドまで移動
させる。移動体１０８が移動の右ストロークエンドに達
したらモータを停止する。その後、エアシリンダ１０２
ｂを駆動して、移動グリップ１１２で連続体１０６を把
持する。移動グリップ１１２の把持が完了したら、固定
グリップ１００は連続体１０６を解放する。そして、モ
ータを再び正回転してボールネジ１１０も正回転させ、
移動体１０８を移動の左ストロークエンドまで再び移動
させる。この再度の移動により連続体１０６は再び矢印
Ｖ方向へ搬送される。上述の動作を繰り返すことにより
連続体１０６を間欠的に矢印Ｖ方向へ搬送することがで
きる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来のグリップフィーダには次のような課題がある。図
６の例において、移動体１０８および移動グリップ１１
２がストロークの左エンドまで移動した後、さらに連続
体１０６を矢印Ｖ方向へ搬送する場合、固定グリップ１
００で連続体１０６を把持させて連続体１０６の弛みや
戻りを防止し、連続体１０６を解放した移動グリップ１
１２を移動体１０８と共に再度ストロークの右エンドま
で戻し、その後移動グリップ１１２で連続体１０６を再
び把持して移動体１０８および移動グリップ１１２をス
トロークの左エンドまで移動させる必要がある。そのた
め、移動体１０８および移動グリップ１１２がストロー
クの左エンドから右エンドまで戻る間、連続体１０６の
搬送は停止されるため、間欠的な搬送動作となり、搬送
作業の効率が低いという課題がある。従って、本発明は
効率良く連続体の搬送を行い得るグリップフィーダを提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、軸線を中心
に回転可能であり、外周面に第１の周方向へ形成された
第１の雄ねじ部を有する第１の螺竿と、該第１の螺竿と
同軸に連結されると共に、第１の螺竿と一体に軸線を中
心に回転可能であり、外周面に前記第１の周方向と逆方
向の第２の周方向へ形成された第２の雄ねじ部を有する
第２の螺竿と、前記第１の螺竿と第２の螺竿を一体に正
逆両方向へ選択的に回転させる回転駆動手段と、前記第
１の螺竿へ螺合され、第１の螺竿の回転に伴って第１の
螺竿上を移動する第１の移動体と、前記第２の螺竿へ螺
合され、第２の螺竿の回転に伴って第２の螺竿上を移動
する第２の移動体と、前記第１の移動体に設けられ、所
定方向へ搬送する連続体を把持、解放する第１のグリッ
プと、前記第２の移動体に設けられ、前記連続体を把
持、解放する第２のグリップと、前記第１のグリップを
選択的に駆動して前記連続体を把持または解放させる第
１のグリップ駆動手段と、前記第２のグリップを選択的
に駆動して前記連続体を把持または解放させる第２のグ
リップ駆動手段とを具備する。

【０００８】また、上記のグリップフィーダにおいて、
前記第１のグリップが前記所定方向へ移動する間は、前
記第１のグリップが前記連続体を把持するよう前記第１
のグリップ駆動手段を制御し、前記第２のグリップが連
続体を解放するよう前記第２のグリップ駆動手段を制御
し、前記第２のグリップが前記所定方向へ移動する間
は、前記第２のグリップが前記連続体を把持するよう前
記第２のグリップ駆動手段を制御し、前記第１のグリッ
プが連続体を解放するよう前記第１のグリップ駆動手段
を制御する制御手段を設けるとよい。さらに、前記第１
の移動体の前記第１の螺竿上における移動の少なくとも
ストロークエンドを検出するための第１のセンサと、前
記第２の移動体の前記第２の螺竿上における移動の少な
くともストロークエンドを検出するための第２のセンサ
を設けてもよい。

【０００９】

【作用】作用について説明する。第１の雄ねじ部と第２
の雄ねじ部は互いに逆ねじに形成されているので、回転
駆動手段が第１の螺竿と第２の螺竿を回転させると、第
１の移動体と第２の移動体は互いに接離動を行う。従っ
て、回転駆動手段を駆動すると、第１の移動体または第
２の移動体のいずれか一方が常に連続体を搬送する所定
方向へ移動する。そこで、第１のグリップが所定方向へ
移動する間は、第１のグリップが連続体を把持すると共
に、第２のグリップは連続体を解放させる。また、第２
のグリップが所定方向へ移動する間は、第２のグリップ
が連続体を把持すると共に、第１のグリップは連続体を
解放させる。この動作により、把持の交替時を除き、常
に連続体を所定方向へ搬送し続けることが可能となる。
上記の動作は、制御手段を設けることで自動制御可能と
なる。また、第１のセンサおよび第２のセンサを設ける
ことにより、第１の移動体および第２の移動体が少なく
ともストロークエンドまで移動したことを検知可能とな
る。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について説明す
る。なお、本実施例では連続体の一例としてフープ状に
ストックされている半導体装置用の帯状のリードフレー
ムを後段の工程へ搬送するための搬送装置（グリップフ
ィーダ）を例に挙げて説明する。まず、図１〜図３と共
に本実施例の基本的技術思想について説明する。図１に
おいて、１０は第１の螺竿の一例である第１のボールネ
ジであり、軸線を中心に回転可能である。第１のボール
ネジ１０の外周面には第１の周方向へ形成された第１の
雄ねじ部１２を有する。

【００１１】１４は第２の螺竿の一例である第２のボー
ルネジであり、第１のボールネジ１０と同軸に連結され
ている。第２のボールネジ１４は、第１のボールネジ１
０と一体に軸線を中心に回転可能である。第２のボール
ネジ１４の外周面には前記第１の周方向と逆方向の第２
の方向へ第２の雄ねじ部１６が形成されている。すなわ
ち、第１の雄ねじ部１２と第２の雄ねじ部１６は互いに
逆ねじに形成されている。しかし、第１の雄ねじ部１２
と第２の雄ねじ部１６はピッチが同一に形成されてい
る。なお、第１のボールネジ１０と第２のボールネジ１
４は別個に形成した後、カプラを介して連結してもよい
し、１本の金属棒から第１のボールネジ１０と第２のボ
ールネジ１４を形成してもよい。１８は回転駆動手段の
一例であるサーボモータであり、前記第１のボールネジ
と第２のボールネジを一体に正逆両方向へ選択的に回転
させる。

【００１２】２０は第１の移動体であり、内部にボール
ナットが内蔵され、第１のボールネジ１０へ螺合されて
いる。第１の移動体２０は、第１のボールネジ１０の回
転に伴って第１のボールネジ１０上を移動する。２２は
第２の移動体であり、内部にボールナットが内蔵され、
第２のボールネジ１４へ螺合されている。第２の移動体
２２は、第２のボールネジ１４の回転に伴って第２のボ
ールネジ１４上を移動する。従って、モータ１８の回転
方向を制御することにより、第１のボールネジ１０およ
び第２のボールネジ１４の回転方向が制御される。この
第１のボールネジ１０および第２のボールネジ１４の回
転方向を制御することにより、第１の移動体２０と第２
の移動体２２を互いに接離動させることができる。２４
は第１のグリップであり、第１の移動体２０に設けられ
ている。第１のグリップ２４は、矢印Ａ方向へ搬送され
るリードフレーム２６を把持、解放する。

【００１３】２８は第２のグリップであり、第２の移動
体２２に設けられている。第２のグリップ２８も、矢印
Ａ方向へ搬送されるリードフレーム２６を把持、解放す
る。３０ａは第１のグリップ駆動手段の一例であるエア
シリンダであり、第１の移動体２０に設けられている。
エアシリンダ３０ａは、第１のグリップ２４を選択的に
駆動してリードフレーム２６を把持または解放させる。
３０ｂは第２のグリップ駆動手段の一例であるエアシリ
ンダであり、第２の移動体２２に設けられている。エア
シリンダ３０ｂは、第２のグリップ２８を選択的に駆動
してリードフレーム２６を把持または解放させる。

【００１４】続いて図４および図５を参照して具体的な
構成について説明する。図４および図５に示す搬送装置
はリードフレーム２６を矢印Ａ方向ヘ移動させる搬送装
置である。１本に連結された第１のボールネジ１０およ
び第２のボールネジ１４は，支持体３４ａ、３４ｂ、３
４ｃ軸受を介して回転可能に支持されている。第１のボ
ールネジ１０の右端部にはタイミングプーリ３６が固定
され、タイミングベルト３８が巻回されている。タイミ
ングベルト３８はタイミングプーリ３６とモータ１８
（図１参照）とを連結している。従って、モータ１８
は、タイミングベルト３８とタイミングプーリ３６を介
して第１のボールネジ１０および第２のボールネジ１４
を回転させる（矢印Ｄ）。第１の移動体２０は、内部に
ボールナット４０ａが回転不能に固定されると共に、第
１のボールネジ１０へ螺合されている。従って、第１の
移動体２０は、第１のボールネジ１０の回転に伴って第
１のボールネジ１０上を矢印Ｂ方向へ移動する。

【００１５】第２の移動体２２は、内部にボールナット
４０ｂが回転不能に固定されると共に、第２のボールネ
ジ１４へ螺合されている。従って、第２の移動体２２
は、第２のボールネジ１４の回転に伴って第２のボール
ネジ１４上を矢印Ｃ方向へ移動する。第１のグリップ２
４は、２個の上側把持体４２ａ、４２ｂと、両方の上側
把持体４２ａ、４２ｂと対向する下側把持体４４ａとか
ら成る。上側把持体４２ａ、４２ｂは、吊持枠４６ａへ
取付られている。エアシリンダ３０ａが吊持枠４６ａを
上下動することにより上側把持体４２ａ、４２ｂが上下
動可能になっている（矢印Ｅ）。下側把持体４４ａは、
第１の移動体２０上へ固定されている。上側把持体４２
ａ、４２ｂが下動すると、上側把持体４２ａ、４２ｂ
は、下側把持体４４ａと共にリードフレーム２６を把持
する。一方、上側把持体４２ａ、４２ｂが上動すると、
上側把持体４２ａ、４２ｂと、下側把持体４４ａとは離
間し、リードフレーム２６を解放する。

【００１６】なお、上側把持体４２ａ、４２ｂは、吊持
枠４６ａへボルト４８を介して固定されている。本実施
例ではボルト４８を緩めることにより、長孔５０の長さ
の範囲内において、上側把持体４２ａ、４２ｂの位置を
調整可能になっている。従って、リードフレーム２６の
形状に合わせて把持位置を調整可能になっている。上側
把持体４２ａ、４２ｂおよび下側把持体４４ａの把持面
は、リードフレーム２６を把持した際にリードフレーム
２６を損傷しないよう比較的柔軟性を有する材料で形成
されている。

【００１７】第２のグリップ２８は、基本的には第１の
グリップ２４と同一の構成である。第２のグリップ２８
も、２個の上側把持体４２ｃ（一方のみ図示、他方は不
図示）と、両方の上側把持体４２ｃ、・・・と対向する
下側把持体４４ｂとから成る。上側把持体４２ｃ、・・
・は、吊持枠４６ｂへ取付られている。エアシリンダ３
０ｂが吊持枠４６ｂを上下動することにより上側把持体
４２ｃ、・・・が上下動可能になっている（矢印Ｆ）。
下側把持体４４ｂは、第２の移動体２２上へ固定されて
いる。上側把持体４２ｃ、・・・が下動すると、上側把
持体４２ｃ、・・・は、下側把持体４４ｂと共にリード
フレーム２６を把持する。一方、上側把持体４２ｃ、・
・・が上動すると、上側把持体４２ｃ、・・・と、下側
把持体４４ｂとは離間し、リードフレーム２６を解放す
る。

【００１８】なお、上側把持体４２ｃ、・・・も、第１
のグリップ２４と同様、吊持枠４６ｂへボルト（不図
示）を介して固定されている。そのボルトを緩めること
により、長孔５０と同様の長孔（不図示）の長さの範囲
内において、上側把持体４２ｃ、・・・の位置を調整可
能になっている。上側把持体４２ｃ、・・・および下側
把持体４４ｂの把持面も、リードフレーム２６を把持し
た際にリードフレーム２６を損傷しないよう比較的柔軟
性を有する材料で形成されている。

【００１９】次に、上記の構成を有する搬送装置の動作
について図１〜図３を参照して説明する。図１に示す状
態は、リードフレーム２６を矢印Ａ方向へ移動させる動
作において第１の移動体２０および第２の移動体２２が
初期位置に在る状態である。初期位置において、第１の
グリップ２４はリードフレーム２６を把持した状態であ
り、第２のグリップ２８はリードフレーム２６を解放し
た状態にある。ここでモータ１８を正方向へ回転させる
と第１のボールネジ１０および第２のボールネジ１４が
正方向（矢印Ｇ方向）へ回転する。この回転により、第
１の移動体２０は矢印Ｈ方向へ移動し、同時に第２の移
動体２２は矢印Ｉ方向へ同速度で移動する。この移動に
より第１のグリップ２４のみに把持されたリードフレー
ム２６は矢印Ａ方向へ搬送される。第１の移動体２０と
第２の移動体２２が移動し、第１の移動体２０が移動ス
トロークの左端へ、第２の移動体２２が移動ストローク
の右端へ到達したら、モータ１８を停止させる。それと
共に第１のグリップ２４を解放状態にする（図２の状
態）。

【００２０】図２の状態に達したら、次に第２のグリッ
プ２８を把持状態とし、第１のグリップ２４を解放状態
とする。その後、モータ１８を逆方向へ回転させると第
１のボールネジ１０および第２のボールネジ１４が逆方
向（矢印Ｋ方向）へ回転する。この回転により、第１の
移動体２０は矢印Ｌ方向へ移動し、同時に第２の移動体
２２は矢印Ｍ方向へ同速度で移動する。この移動により
第２のグリップ２８のみに把持されたリードフレーム２
６は矢印Ａ方向へ搬送される（図３の状態）。第１の移
動体２０と第２の移動体２２が移動し、第１の移動体２
０が移動ストロークの右端へ、第２の移動体２２が移動
ストロークの左端へ到達したら、モータ１８を停止させ
る。それと共に第２のグリップ２８を解放状態にする。
この状態は第１の移動体２０と第２の移動体２２が前記
初期位置（図１の位置）である。

【００２１】従って、再度第１のグリップ２４でリード
フレーム２６を把持し、モータ１８を正回転させると第
１の移動体２０および第１のグリップ２４でリードフレ
ーム２６を矢印Ａ方向へ搬送可能となる。上記の動作を
反復することにより、図２の状態を除き連続的にリード
フレーム２６を搬送可能となる。その際、図２に示す状
態は極めて短時間なので、実質的にリードフレーム２６
の連続搬送が可能となる。

【００２２】本実施例では、上記の動作はマイクロプロ
セッサを含む制御手段を介してプログラム制御すること
が可能である。この制御は、第１のグリップ２４が矢印
Ａ方向へ移動する間は、前記第１のグリップ２４がリー
ドフレーム２６を把持するようエアシリンダ３０ａを制
御し、前記第２のグリップ２８がリードフレーム２６を
解放するようエアシリンダ３０ｂを制御する。一方、第
２のグリップ２８が矢印Ａ方向へ移動する間は、前記第
２のグリップ２８がリードフレーム２６を把持するよう
エアシリンダ３０ｂを制御し、前記第１のグリップ２４
がリードフレーム２６を解放するようエアシリンダ３０
ａを制御する。

【００２３】また、第１の移動体２０の前記第１のボー
ルネジ１０上における移動の少なくともストロークエン
ドを検出するための第１のセンサ（例えば光センサ）
と、第２の移動体２２の前記第２のボールネジ１４上に
おける移動の少なくともストロークエンドを検出するた
めの第２のセンサ（例えば光センサ）を設けるとモータ
１８の回転、停止制御を的確に行うことができ、特に制
御手段と組み合わせることで自動運転が可能となる。以
上、本発明の好適な実施例について種々述べてきたが、
本発明は上述の実施例に限定されるのではなく、例えば
第１の移動体２０と第１のグリップ２４、および第２の
移動体２２と第２のグリップ２８は一体的に形成しても
よい等、発明の精神を逸脱しない範囲でさらに多くの改
変を施し得るのはもちろんである。

【００２４】

【発明の効果】本発明に係るグリップフィーダを用いる
と、第１の雄ねじ部と第２の雄ねじ部は互いに逆ねじに
形成されているので、回転駆動手段が第１の螺竿と第２
の螺竿を回転させると、第１の移動体と第２の移動体は
互いに接離動を行う。従って、回転駆動手段を駆動する
と、第１の移動体または第２の移動体のいずれか一方が
常に連続体を搬送する所定方向へ移動する。そこで、第
１のグリップが所定方向へ移動する間は、第１のグリッ
プが連続体を把持すると共に、第２のグリップは連続体
を解放させる。また、第２のグリップが所定方向へ移動
する間は、第２のグリップが連続体を把持すると共に、
第１のグリップは連続体を解放させると、把持の交替時
を除き、常に連続体を所定方向へ搬送し続けることが可
能となるので効率良く搬送可能となる。また、制御手段
を設けることでグリップフィーダを自動制御可能とな
る。さらに、第１のセンサおよび第２のセンサを設ける
ことにより、第１の移動体および第２の移動体が少なく
ともストロークエンドまで移動したことを検知可能とな
るので、より確実な制御が行える等の著効を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るグリップフィーダの基本的技術思
想を示す説明図。

【図２】本発明に係るグリップフィーダの基本的技術思
想を示す説明図。

【図３】本発明に係るグリップフィーダの基本的技術思
想を示す説明図。

【図４】実施例のグリップフィーダの正面断面図。

【図５】実施例のグリップフィーダの一部破断側面図。

【図６】従来のグリップフィーダを示す説明図。

【符号の説明】

１０ 第１のボールネジ １２ 第１の雄ねじ部 １４ 第２のボールネジ １６ 第２の雄ねじ部 １８ サーボモータ ２０ 第１の移動体 ２２ 第２の移動体 ２４ 第１のグリップ ２６ リードフレーム ２８ 第２のグリップ ３０ａ、３０ｂ エアシリンダ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軸線を中心に回転可能であり、外周面に
   第１の周方向へ形成された第１の雄ねじ部を有する第１
   の螺竿と、 該第１の螺竿と同軸に連結されると共に、第１の螺竿と
   一体に軸線を中心に回転可能であり、外周面に前記第１
   の周方向と逆方向の第２の周方向へ形成された第２の雄
   ねじ部を有する第２の螺竿と、 前記第１の螺竿と第２の螺竿を一体に正逆両方向へ選択
   的に回転させる回転駆動手段と、 前記第１の螺竿へ螺合され、第１の螺竿の回転に伴って
   第１の螺竿上を移動する第１の移動体と、 前記第２の螺竿へ螺合され、第２の螺竿の回転に伴って
   第２の螺竿上を移動する第２の移動体と、 前記第１の移動体に設けられ、所定方向へ搬送する連続
   体を把持、解放する第１のグリップと、 前記第２の移動体に設けられ、前記連続体を把持、解放
   する第２のグリップと、 前記第１のグリップを選択的に駆動して前記連続体を把
   持または解放させる第１のグリップ駆動手段と、 前記第２のグリップを選択的に駆動して前記連続体を把
   持または解放させる第２のグリップ駆動手段とを具備す
   ることを特徴とするグリップフィーダ。
2. 【請求項２】 前記第１のグリップが前記所定方向へ移
   動する間は、前記第１のグリップが前記連続体を把持す
   るよう前記第１のグリップ駆動手段を制御し、前記第２
   のグリップが連続体を解放するよう前記第２のグリップ
   駆動手段を制御し、 前記第２のグリップが前記所定方向へ移動する間は、前
   記第２のグリップが前記連続体を把持するよう前記第２
   のグリップ駆動手段を制御し、前記第１のグリップが連
   続体を解放するよう前記第１のグリップ駆動手段を制御
   する制御手段を具備することを特徴とする請求項１記載
   のグリップフィーダ。
3. 【請求項３】 前記第１の移動体の前記第１の螺竿上に
   おける移動の少なくともストロークエンドを検出するた
   めの第１のセンサと、 前記第２の移動体の前記第２の螺竿上における移動の少
   なくともストロークエンドを検出するための第２のセン
   サを具備することを特徴とする請求項１または２記載の
   グリップフィーダ。