JPH0760083B2 - 無人搬送車の位置算出装置 - Google Patents
無人搬送車の位置算出装置Info
- Publication number
- JPH0760083B2 JPH0760083B2 JP61223696A JP22369686A JPH0760083B2 JP H0760083 B2 JPH0760083 B2 JP H0760083B2 JP 61223696 A JP61223696 A JP 61223696A JP 22369686 A JP22369686 A JP 22369686A JP H0760083 B2 JPH0760083 B2 JP H0760083B2
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- Japan
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- guided vehicle
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Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 3
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人搬送車の走行制御を行うために無人搬送
車の方向と位置を算出する位置算出装置に関する。
車の方向と位置を算出する位置算出装置に関する。
（従来技術） 従来、工場内で部品や材料を搬送する無人搬送車が用い
られているが、この種の無人搬送車の走行方向と現在位
置を算出する方向位置算出装置には、走行路面や壁面に
センシング可能なライン状またはスポット状の目印（マ
ーカー）を設置し、無人搬送車に取付けた受光素子によ
ってそれらの目印を感知し、自車の方向および位置を算
出するようにしたものが知られている（たとえば特開昭
60−17306号）。
られているが、この種の無人搬送車の走行方向と現在位
置を算出する方向位置算出装置には、走行路面や壁面に
センシング可能なライン状またはスポット状の目印（マ
ーカー）を設置し、無人搬送車に取付けた受光素子によ
ってそれらの目印を感知し、自車の方向および位置を算
出するようにしたものが知られている（たとえば特開昭
60−17306号）。
このような従来の方向位置算出装置においては、地表や
壁面にマーカーを設置する構造となっていたため、工場
のレイアウトを変更したり、増設したりする際、マーカ
ーの再設置を行わなければならず、また汚れに対する保
守管理も大変である。
壁面にマーカーを設置する構造となっていたため、工場
のレイアウトを変更したり、増設したりする際、マーカ
ーの再設置を行わなければならず、また汚れに対する保
守管理も大変である。
（発明の目的および構成） 本発明は、上記の点にかんがみてなされたもので、レイ
アウトの変更や増設に際してマーカーの再設置などをせ
ずに対応できる無人搬送車の走行制御システムを実現す
ることを目的とし、この目的を達成するために、観測画
面の消点位置と観測画面から通路端位置とを検出し、検
出した消点位置から無人搬送車の方向をまた検出した通
路端位置から無人搬送車の通路端からの距離を算出する
ように構成した。
アウトの変更や増設に際してマーカーの再設置などをせ
ずに対応できる無人搬送車の走行制御システムを実現す
ることを目的とし、この目的を達成するために、観測画
面の消点位置と観測画面から通路端位置とを検出し、検
出した消点位置から無人搬送車の方向をまた検出した通
路端位置から無人搬送車の通路端からの距離を算出する
ように構成した。
（実施例） 以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明による方向位置算出装置の一実施例の
ブロック線図である。
ブロック線図である。
まず構成を説明すると、本装置は、撮像部101、撮影し
た画像をストアしておく画像メモリA102、画像メモリA1
02の内容から観測画像の消点位置を検出する消点検出部
103、検出した消点位置から無人搬送車の方向を算出す
る方向算出部104、画像メモリA102の内容から観測画像
中の通路端位置を検出する通路端検出部105、検出した
通路端位置をストアしておく画像メモリB106、検出した
消点位置と通路端位置を用いて無人搬送車の位置を算出
する位置算出部107から構成される。なお、上記101〜10
7はすべて無人搬送車の台上に装備されている。
た画像をストアしておく画像メモリA102、画像メモリA1
02の内容から観測画像の消点位置を検出する消点検出部
103、検出した消点位置から無人搬送車の方向を算出す
る方向算出部104、画像メモリA102の内容から観測画像
中の通路端位置を検出する通路端検出部105、検出した
通路端位置をストアしておく画像メモリB106、検出した
消点位置と通路端位置を用いて無人搬送車の位置を算出
する位置算出部107から構成される。なお、上記101〜10
7はすべて無人搬送車の台上に装備されている。
次に動作を説明する。
撮像部101から取り込んだ画像は、画像メモリA102にス
トアされた後消点検出部103に送られ、消点位置（X,Y）
が算出される。消点位置の演算には、ハフ（Hough）変
換を用いるKenderにより提案された方法やOhtaらにより
提案された画面内の２個のテクスチャ構成要素の面積比
から求める方法など、従来知られている方法を用いる。
こうして算出された消点位置を用いて、方向算出部104
において無人搬送車の方向θが算出される。
トアされた後消点検出部103に送られ、消点位置（X,Y）
が算出される。消点位置の演算には、ハフ（Hough）変
換を用いるKenderにより提案された方法やOhtaらにより
提案された画面内の２個のテクスチャ構成要素の面積比
から求める方法など、従来知られている方法を用いる。
こうして算出された消点位置を用いて、方向算出部104
において無人搬送車の方向θが算出される。
すなわち第２図（イ）において、D1を無人搬送車の進行
方向、D2を消点方向、同図（ロ）に示すように、観測画
像をＮ画素×Ｍ画素とし、画素サイズをｐ×ｑ、消点位
置の座標を（X,Y）、撮影部101がビデオカメラである場
合のレンズの焦点距離をｆとすると、無人搬送車の進行
方向（消点方向とのなす角）θは次のように算出され
る。
方向、D2を消点方向、同図（ロ）に示すように、観測画
像をＮ画素×Ｍ画素とし、画素サイズをｐ×ｑ、消点位
置の座標を（X,Y）、撮影部101がビデオカメラである場
合のレンズの焦点距離をｆとすると、無人搬送車の進行
方向（消点方向とのなす角）θは次のように算出され
る。
一方、通路端検出部105においては、画像メモリA102の
内容に基づいて通路端の位置が算出される。
内容に基づいて通路端の位置が算出される。
第３図および第４図は撮像部101を構成するビデオカメ
ラを側面および上方から見た状態を線図的に示してお
り、第３図に示すように、ビデオカメラ101の高さを
ｈ、俯角をδ、レンズの垂直画角をωｒとすると、Ｐ−
Ｐ′線が最近接床面下とレンズの焦点Ｍとの距離ｄは次
のようになる。
ラを側面および上方から見た状態を線図的に示してお
り、第３図に示すように、ビデオカメラ101の高さを
ｈ、俯角をδ、レンズの垂直画角をωｒとすると、Ｐ−
Ｐ′線が最近接床面下とレンズの焦点Ｍとの距離ｄは次
のようになる。
一方、第４図に示すように、カメラ101の水平画角を考
慮すれば、通路端位置ＡおよびＢの座標が算出される。
こうして算出された通路端位置は、たとえば第５図に示
すような形で画像メモリB106にストアされる。
慮すれば、通路端位置ＡおよびＢの座標が算出される。
こうして算出された通路端位置は、たとえば第５図に示
すような形で画像メモリB106にストアされる。
位置算出部107においては、消点検出部103で算出された
消点位置と画像メモリB106にストアされた通路端位置と
から無人搬送車の位置（通路端からの距離）を算出す
る。
消点位置と画像メモリB106にストアされた通路端位置と
から無人搬送車の位置（通路端からの距離）を算出す
る。
すなわち、通路端検出部105で算出した通路端位置が、
画像の最下段ラインのどの位置にあるかを第５図の点
Ａ′およびＣ′のＸ座標XA,XCを読取ることによって次
式によって無人搬送車の道路端200および300までの距離
W1およびW2を算出することができる。
画像の最下段ラインのどの位置にあるかを第５図の点
Ａ′およびＣ′のＸ座標XA,XCを読取ることによって次
式によって無人搬送車の道路端200および300までの距離
W1およびW2を算出することができる。
ビデオカメラ101の水平画角の関係から点Ｃ′が画像か
らはみ出してしまう場合には検出した一方の通路端300
を延長し、最下段ラインとの交点を求めることによっ
て、容易に点Ｃ′の座標を読み取ることができる。
らはみ出してしまう場合には検出した一方の通路端300
を延長し、最下段ラインとの交点を求めることによっ
て、容易に点Ｃ′の座標を読み取ることができる。
このようにして算出した無人搬送車の方向および位置情
報はたとえば無人搬送車が通路端から一定の距離のライ
ン上を走行し続けるように走行制御するのに用いること
ができる。
報はたとえば無人搬送車が通路端から一定の距離のライ
ン上を走行し続けるように走行制御するのに用いること
ができる。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明においては、観測画面の消
点位置と観測画面から通路端位置とを検出し、検出した
消点位置から無人搬送車の方向をまた検出した通路端位
置から無人搬送車の通路端からの距離を算出するように
構成したので、従来のように走行路面や壁面に設けたマ
ーカーを用いずに無人搬送車の方向や位置が検出できる
ため工場のレイアウトを変更したり増設したりしてもマ
ーカーを設置し直すとか新たに設ける必要がなくて汎用
性が高く、設備コストが大幅に節減できるとともに、保
守管理の煩わしさが全くなくランニングコスト上も有利
である。
点位置と観測画面から通路端位置とを検出し、検出した
消点位置から無人搬送車の方向をまた検出した通路端位
置から無人搬送車の通路端からの距離を算出するように
構成したので、従来のように走行路面や壁面に設けたマ
ーカーを用いずに無人搬送車の方向や位置が検出できる
ため工場のレイアウトを変更したり増設したりしてもマ
ーカーを設置し直すとか新たに設ける必要がなくて汎用
性が高く、設備コストが大幅に節減できるとともに、保
守管理の煩わしさが全くなくランニングコスト上も有利
である。
第１図は本発明による無人搬送車の位置検出装置の一実
施例のブロック線図、第２図は本発明による方向検出の
原理を説明する図、第３図および第４図は本発明による
通路端位置検出の原理を説明する図、第５図は通路端位
置の記憶状態を示す概念図である。 101……撮影部（ビデオカメラ）、102……画像メモリ
Ａ、103……消点検出部、104……方向算出部、105……
通路端検出部、106……画像メモリＢ、107……位置算出
部
施例のブロック線図、第２図は本発明による方向検出の
原理を説明する図、第３図および第４図は本発明による
通路端位置検出の原理を説明する図、第５図は通路端位
置の記憶状態を示す概念図である。 101……撮影部（ビデオカメラ）、102……画像メモリ
Ａ、103……消点検出部、104……方向算出部、105……
通路端検出部、106……画像メモリＢ、107……位置算出
部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸 則政 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−62423（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−94005（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−99308（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−17306（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−31609（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】観測画面から消点位置を検出する消点検出
手段と、観測画面から無人搬送車の通路端位置を検出す
る通路端検出手段と、検出した消点位置から無人搬送車
の進行方向を算出するとともに検出した通路端位置から
無人搬送車の通路端からの距離を算出する位置算出手段
とを有することを特徴とする無人搬送車の位置算出装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61223696A JPH0760083B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | 無人搬送車の位置算出装置 |
| US07/100,581 US4819169A (en) | 1986-09-24 | 1987-09-24 | System and method for calculating movement direction and position of an unmanned vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61223696A JPH0760083B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | 無人搬送車の位置算出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6379005A JPS6379005A (ja) | 1988-04-09 |
| JPH0760083B2 true JPH0760083B2 (ja) | 1995-06-28 |
Family
ID=16802217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61223696A Expired - Fee Related JPH0760083B2 (ja) | 1986-09-24 | 1986-09-24 | 無人搬送車の位置算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760083B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02115905A (ja) * | 1988-10-26 | 1990-04-27 | Mazda Motor Corp | 移動車の軌動制御装置 |
| JP2809309B2 (ja) * | 1988-10-27 | 1998-10-08 | マツダ株式会社 | 移動車の画像処理装置 |
| US6543911B1 (en) | 2000-05-08 | 2003-04-08 | Farlight Llc | Highly efficient luminaire having optical transformer providing precalculated angular intensity distribution and method therefore |
| FR2883359B1 (fr) * | 2005-03-15 | 2007-05-11 | Valeo Vision Sa | Projecteur lumineux pour vehicule automobile, de faible encombrement |
| JP4721444B2 (ja) * | 2006-09-22 | 2011-07-13 | スタンレー電気株式会社 | 車両用灯具 |
| JP4892702B2 (ja) * | 2008-04-14 | 2012-03-07 | 株式会社アドバンライティング | 照明モジュール、照明モジュールの製造方法及び照明器具 |
| JP2009001277A (ja) * | 2008-09-06 | 2009-01-08 | Rabo Sufia Kk | バルク型レンズを用いた自転車用ライト |
-
1986
- 1986-09-24 JP JP61223696A patent/JPH0760083B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6379005A (ja) | 1988-04-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |