JP2713476B2

JP2713476B2 - 車輌の挙動計測方法

Info

Publication number: JP2713476B2
Application number: JP1272778A
Authority: JP
Inventors: 哲郎菊地; 能彦手操; 和也佐々木; 亜起夫岡田; 正樹真山
Original assignee: Nippon Soken Inc; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Soken Inc
Priority date: 1989-10-21
Filing date: 1989-10-21
Publication date: 1998-02-16
Anticipated expiration: 2013-02-16
Also published as: JPH03135718A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は車輌等の挙動を計測する方法及び装置に関す
るものであり、特には車輌等の挙動状況を計測し車輌等
の自動走行を可能とする方法及びその装置に関するもの
である。

〔従来の技術〕

従来より、車輌の姿勢や動的挙動を試験・計測する方
法として、ジャイロスコープ等がある。しかしジャイロ
スコープは姿勢角や、角速度しか計測できず、したがっ
てとくに車輌の直進性能を評価するのに重要な横変位は
例えば路面に水を噴射する等して別途車輌の軌跡を計測
する必要があった。また、ジャイロスコープは取り扱い
が簡便でないなどの欠点があった。あるいは、地中に電
線を格子状に埋め込み、車輌側で電界を検出して車輌の
軌跡を認識する方法なども実現されているが簡便でない
という欠点があった。近年、カメラから車輌の走行する
環境を眺め、その画像を処理することによって車輌の位
置等を知る方法も提案されており、かかる方法で、道路
を走行中の車輌の道路に対する位置関係がわかれば、車
輌等の自動操縦や安全走行の補助システムを構成できる
ので、近年種々の検討が行われてきているが現在の処そ
の精度が不十分である。かかる手段の１つとして例えば
映像情報（1987/9、第31頁〜第35頁）には、車輌の１台
のテレビカメラを設置して車輌の走行通路の両側に設け
た白線（レーンマーク）を認識し、それによって車輌の
二次元的な位置と姿勢ヨー角を検出して車輌の位置の補
正を行う方法が知られている。

然しながらかかる方法ではレーンマークを二次元的平
面でしか把握しえないため車輌等の三次元的な挙動につ
いては検出が出来ず、従って精密な車輌挙動計測を行う
ことは不可能であった。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の目的は上記したような従来技術における問題
点を改良し、車輌等の存在位置、並びにその位置におけ
る三次元動的挙動を計測出来るシステムを提供しようと
するものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記した目的を達成するため基本的には次の
ような技術構成を採用するものである。即ち（１）車輌10上に該車輌10の進行方向若しくは反進行方
向に向けて所定の間隔をおいて設けられている少なくと
も２台の画像撮影手段1a,1bにより該車輌の走行する通
路11に沿って設けられた少なくとも２本の基準線条体
L₁,L₂を撮影し画像情報として画像記録手段２に記録す
ること、（２）該記録された画像情報から該基準線条体を含む画
像を直接的若しくは間接的に二次元的に復元させるこ
と、（３）該復元された該基準線条体を含む画像から、画像
処理手段４を用いて該基準線条体に関する画像部分を抽
出すること、（４）該抽出された該基準線条体に関する画像部分につ
いて二次元平面での直線式を算出すること、（５）該直線式から該基準線条体に関する三次元関数直
線式を算出すること、（６）該三次元関数直線式から該車輌の挙動状態に関す
る情報を算出すること、から構成される。

〔作用〕本発明は上記したような技術構成を採用しているの
で、車輌等の走行通路に沿って設けられた基準線条体を
三次元的に認識するとともに、該三次元的に認識された
基準線条体に対して当該車輌の相対的位置関係ならびに
三次元的な挙動状態を検出することができる。

〔実施例〕

以下本発明を実施するための具体例を図面により詳細
に説明する。

第１図は本発明に係る車輌の挙動計測方法を実施して
いる１具体例を示す図であり、自動車、無人走行車等の
車輌10が、道路、工場内通路等の車輌走行通路11を走行
するのに際し、車輌10の一部に２台の画像撮影手段１を
所定の間隔ｌを置いて取り付けたものである。該画像撮
影手段１は、テレビカメラを用いることが好ましく、又
２台の該画像撮影手段１はその光軸が車輌の進行方向又
は反進行方向に向けて互に平行となるように設けられる
ものである。この際両画像撮影手段は同一平面であって
も良く、又若干上下にずれていても良い。又該画像撮影
手段１の光軸は若干走行路面に対し下向きの傾斜を有し
ていることが望ましい。

一方該走行通路11には車輌の走行時の制御基準となる
基準線条体L₁,L₂が走行通路11に沿って設けられてお
り、該テレビカメラ等の画像撮影手段１が該基準線条体
L₁,L₂を別々に撮影して画像情報として記録する。

該基準線条体L₁,L₂は通路上に塗布形成された白線
（所謂レーンマーク）であっても良く、又適宜の手摺
り、ガードレール等三次元的に構成されたものを利用し
ても良い。但しそれ等も画像認識しやすい白色又はそれ
に近い色を有していることが必要である。又レーンマー
クは必ずしも連続した実線でなくても良い。

又本発明において該基準線条体L₁,L₂は少くとも２本
使用することが好ましく、それ等は走行通路11の両側に
配置されていることが望ましい。

第２図は本発明に係る車輌の挙動計測方法及び装置に
使用されるシステムのブロックダイアグラムを示したも
のであり、第２図において、車輌に互いに取り付けられ
て進行方向の映像を撮影する２台の画像撮影手段例えば
CCD素子によってできた２次元テレビカメラ1a,1bにより
撮影されたそれぞれの画像はデジタル信号に変換されて
画像記録手段２のメモリー2a,2bに別々に記録される。
本発明においては、上記メモリー2a,2bに記録された、
テレビカメラ1aと1bにより別々に撮影された画像は直接
画像復元手段３において個別に二次元的画像として復元
される。

復元手段３は例えば半導体回路より構成された適宜の
演算回路を有し、上記画像記録手段２から送られて来る
デジタル画像情報から該演算回路内で二次元的画像とし
て復元するものであってもよく、又それと同時にCRTを
用いた適宜の表示手段３−２上に復元画像を表示するも
のであってもよい。

このようにして復元された二次元画像は後述する画像
処理手段４において、各テレビカメラ（1a,1b）により
撮影された画像毎に画像処理されて、前記基準線条体
（L₁,L₂）に関する画像部分のみが抽出される。

尚本発明における好ましい具体例としては、第２図に
も示されるように、２台のテレビカメラ（1a,1b）を該
画像記録手段２内に設けた同期信号発生器２−１からの
同期信号に同期させて交互に切り換えて撮影を行い、例
えば、テレビカメラ1aで撮影された画像をビデオテープ
レコーダ２−２に記録する際の奇数フィールドに又テレ
ビカメラ1bで撮影された画像を偶数フィールドに交互に
割り当て、それぞれにおいて撮影された画像をビデオテ
ープレコーダ２−２において１つの画像信号に合成する
ようにする。この時上記メモリー2a,2bはそれぞれフレ
ームメモリーとして使用される。

このようにしてビデオテープレコーダ２（VTR）に記
録された合成画像情報は画像復元手段３に送られて前記
と同様に復元処理されるが、フレーム毎に別々に復元処
理される点が上記の例と異っている。又かかる具体例に
おいてはビデオテープレコーダからの画像情報は１たん
別の記録媒体３−３（例えばカセットテープレコーダ）
に記録した上で上記復元手段に供給されるようにしても
良い。このような方法により復元手段により復元された
画像を上記表示手段３−３上に表示すると第３図（ａ）
（ｂ）のようになる。勿論この段階での復元画像はレー
ンマーク等の基準線条体の他周囲の物体が全て復元され
ているが、第３図（ａ），（ｂ）は上記基準線条体の部
分のみをとり出して描いたものである。即ち第３図
（ａ）は左側に取りつけられたテレビカメラ1aにより撮
影されたレーンマークL₁,l₂の画像を示すものであり、
又第３図（ｂ）は右側のテレビカメラ1bにより撮影され
たレーンマークL₁,L₂の画像を示すものである。両画像
は２台のカメラ1a,1bによる視差のためずれて写し出さ
れておりこの差異を演算することによって車輌とレーン
マークの相対変位を計算することになる。

本発明で用いられるテレビカメラ及びVTRは日本など
で標準となっているNTSC方式のものをそのまま使用する
ことができる。

又上記具体例において両テレビカメラを切り換えて使用
する場合、例えば標準のNTSC方式であれば、60分の１秒
毎に右カメラと左カメラの映像が交互に合成される。

このとき同時に実験番号や時刻、外部からのスタート
信号からのフレーム数を映像信号に重ねて記録する。こ
の情報は文字で表せば実験者が確認できるし、パルスと
して重ねればコンピュータで認識できる。あるいは両方
記録してもよい。次に本発明においては、前記した復元
画像情報を画像処理手段４に送られ、適宜のエッジ解析
手法を用いて該線条体の１つであるレーンマークの画像
部分を抽出する。

かかる抽出処理は、各テレビカメラで撮影された画像
毎に別々に行われるか、又合成画像においてはフレーム
毎に別々に行われる。

以下に本発明におけるレーンマーク画像部分の抽出方
法についてその例を説明する。

即ち本発明においては、レーンマークのエッジ部分を
検出してそれからレーンマークを認識する方法が用いら
れる。かかる方法においては、メモリー等の演算手段内
に復元された画像情報を第４図に示すように走査線Ｗに
沿って走査を行うものであり、エッジ検出器が画像の輝
度の変化する部分、暗から明、明から暗の境界を検出し
第５図（ｃ）のように一定のスレシュホルドレベルでス
ライスすれば第５図（ａ）（ｂ）に示すようなエッジ信
号が発生する。そこでこの情報を、別々に設けられたコ
ンピュータ５に送られエッジ処理用演算回路５−４によ
り処理分析される。エッジの検出は従来より公知の高速
コンパレータを使用すればよい。このエッジデータはビ
デオ画面の横軸に相当するアドレスと、縦軸に相当する
走査線のライン番号のデータに輝度がどのように変化し
たかというデータで構成される。

そこで、第４図のように画面内に一本の明るい線が傾
め向に写っていると、ひとつの走査Ｗでまず、Ｘの部分
において暗から明のエッジ（第５図（ｂ））、つぎにＹ
の部分で明から暗のエッジ（第５図（ｃ））が検出され
ることになる。このときエッジの検出はVTRの再生の速
度で行われるので、エッジデータが短い間隔で発生する
とコンピュータの処理速度がおいつかなくなり、データ
をとりこぼす可能性がある。そこで、バッファメモリと
してここではFIFO（first-in first-out）RAMを使用し
てもよい。このメモリは通常１フレーム分あれば十分で
あるが、エッジデータが100ns程度の間隔できた場合の
応答性が必要であるので、さらに間に低容量でよいが高
速のバッファを設けることもある。

処で、画面上のエッジデータEDにはレーンマーク以外
の景色によるエッジが多数含まれておりその中から直線
部分を検出するのは困難である。そこで、本発明では第
６図に示す様に、最初の１画面は作業者が画面内にウイ
ンドゥWDを切り、直線部分を指示する。即ち窓追跡法に
より抽出処理を行う。コンピュータはその範囲内のエッ
ジデータから最小二乗法によって直線を検出できる。こ
のとき、一度検出した直線から大きく離れているエッジ
ED′を雑音とみなして除去し、最小二乗法を繰り返すこ
とによって精度を向上させることができる。つぎのフレ
ームによっても映像は大きく変化しないと考えられるの
で以降はコンピュータによって自動的に一つ前の画像の
白線と現在処理中の白線の変化部分より次の画面の白線
の位置を推定してウインドウの位置を変化させ、レーン
マークの直線を検出することができる。一本のレーンマ
ークから暗から明のエッジによる直線及び、明から暗の
エッジによる直線の２本が検出されるので、中央をとり
レーンマークとする。ひとつの画面の中には、２本以上
のレーンマークが写っているので他方のレーンマークに
ついても直線を検出する。かかる画像処理が連続して行
われるレーンマークを画像上の直線として検出される。

上記のように撮影画像からレーンマーク等の基準線条
体が二次元画像情報として抽出されると、その情報はコ
ンピュータcpu等からなる適宜の演算回路５に送られ、
ここで、基準線条体L₁,L₂に関する情報を形成し、それ
に対する車輌１の位置及び各種挙動情報を算出する。

まず、前記のように抽出された基準線条体L₁,L₂の情
報から該演算回路５に設けられた第１の演算手段５−１
において、該線条体L₁,L₂のそれぞれについて２次元平
面における二次元関数直線式がテレビカメラ1aと1bによ
る画像のそれぞれについて算出され、次で２つの該二次
元関数直線式から該線条体L₁もしくはL₂についての１つ
の三次元関数直線式を第２の演算手段５−２において算
出する。

ここで本発明における該基準線条体の直線式を二次元画
像情報から演算手段により求める方法の基本的測定原理
一具体例を以下に説明する。

第１図に示すように適宜の車輌に搭載した２次元テレ
ビカメラ1a,1bから通路上のレーンマークを見た場合の
各座標関係は第７図に示される関係を有している即ちワ
ールド座標系は、通路面11に固定した３次元の直交座標
系で、簡単のため、Ｗ軸は車輌の進行方向に向って左側
のレーン・マークと一致している。

又カメラ座標系は、同じく３次元の直交座標系であ
り、Ｚ軸はカメラの光軸と一致している。一方スクリー
ン座標系は、２次元の直交座標系である。

ここでテレビカメラ1a,1bは車輌に固定されているの
で車輌の変位はカメラの変位と置き換えて考える。第８
図においてカメラ座標系において該基準線条体L₁又はL₂
の一方を注目した場合その線条体が、なる式で表わされるとすると、この線条体L₁は投影変換
によりスクリーン座標系で、次式で表される直線として
写像される。

（Ｄは光学系により定まる定数例えば焦点距離であ
る。）逆に、スクリーン系における線条体の像の式から
カメラ座標系での線条体の式が求まれば、テレビカメラ
と線条体の変位関係がわかる。そこでスクリーン座標系
に示された１つの該線条体の直線式がＹ＝AX＋Ｂ（３）であった時これをカメラ座標系に逆に投影すると、次式
の形で１つの平面π_１に写像される。

ここで平面π_１は第９図に示す参考図から明らかなよ
うにスクリーン座標系に復元された線条体の直線を含み
これをスクレーン座標系に対して直交する方向に延長さ
せて形成した平面である。従って、これだけでは実際の
線条体を一意に定めることはできないので、１台目のテ
メビカメラ1aと平行にΔだけ離れたもう１台のテレビカ
メラ1bで捉えた同一の線条体L₁に関するスクリーン座標
系での直線の式を、次式で定義し、Ｙ＝Ａ′Ｘ＋Ｂ′ （５）前記式（４）と同様に、これをカメラ座標系に投影する
と次式（６）で表わされるように平面π_２に写像され
る。（ｘ′,y′,z′は２台目のカメラ1b座標系）これを１台目のカメラ座標系に変換するために式
（６）にｘ′＝ｘ−Δ,y′＝y,z′＝ｚを代入して変換
すると、次式（７）で表わされる三次元関数直線式が得
られる。

式（７）は明らかに平面π_１と平面π_２の交線Ｌに相当
しこれが求めようとする線条体L₁の三次元関数直線式で
あり式（７）と式（４）から次式（８）で定まるカメラ
座標系での三次元座標が決定される。

以上の様に、２台のカメラを用いることで、線条体L₁
の三次元関数式は一意に定まる。さらにかかる演算処理
をもう一方の線条体L₂についても実行することで、２本
の線条体とカメラとの相対変位、すなわち、道路に対す
る車輌の変位が求まることになる。

本発明においては二次元的にスクリーン座標系で復元さ
れた線条体に関する画像情報から第１の演算処理手段５
−１により式（３）と式（５）の二次元関数直線式を算
出し、次でかかる式（３）及び（５）にもとづいて第２
の演算処理手段５−２において式（４）及び（６）に示
され三次元関数式及び式（７）で示される最終的な線条
体に関する三次元関数直線式を算出し、更に式（８）で
示されるテメビカメラの座標を算出するものである。

次に本発明ではかくして得られた基準線条体の三次元
関数直線式から第３の演算手段によって車輌の挙動状態
を計測するものであり、以下に計測方法の基本原理の概
略を説明する。第10図は車輌の変位つまりテレビカメラ
の変位を定義するものであって、図中、左側の線条体L₁
と右側の線条体L₂の座標をそれぞれ（但しL₁,L₂は平行なので、傾きが等しい）と表わし、
カメラ座標系は｛0,x,y,z｝で表わされている。尚ｘ′,
z′はそれぞれカメラ座標系におけるｘ軸、ｚ軸を平行
移動させたものである。カメラ座標のｚ軸は線条体L₁,L
₂により作られる平面π_ｂに対して所定の角度をもって
僅かに下向きに傾いており又カメラ座標系の中心０は平
面π_ｂと垂直な平面π_ａに含まれている。又車輌の挙動
に関するパラメータとしては第10図では例えば横変位▲
▼、上下変位▲▼、ヨー角ψ、ロール角φ、ピ
ッチ角θを採用しておりそれぞれ同図中に測定すべき部
位が示されている。そこでまず、L₁,L₂を同時に含む平
面π_ｂ（路面に相当）を、次式で表わす。

Ａ^＊ｘ＋Ｂ^＊ｙ＋Ｃ^＊ｚ＋１＝０（10） “L₁,L₂を含む”という条件から、式（９）の関係を代
入すると、となり式（12）はＺにかかわらず成立する必要があるの
で、各項の係数は全て０でなければならない。すなわ
ち、式（13）をＡ^＊,B^＊,C^＊について解くと、となる。従って、π_ｂの法線の方向余弦をλ、μ、νと
すると、それぞれ次式の様に表わせる。

さらに、π_ｂに垂直で、点（ｘ^＊,y^＊,z^＊）を通る直
線は一般に次の様に表わすことができる。

横方向変位及び上下変位の算出第10の図において、点C,Sの座標を求められれば、車
輌の横及び上下変位は求まることになる。式（16）にお
いて、ｘ^＊＝ｙ^＊＝ｚ^＊＝０とおけば、直線0Cの式が求
まる。

即ち従って式（17）と式（10）から、交点Ｃの座標は次のよ
うに求まる。

又L₁の式（９）を変型すると、となりすなわち、L₁と垂直で、原点０を通る平面π_ａは
次式で表わすことができる。

π_ａ:ax＋cy＋ｚ＝０（20）従って、L₁とπ_ａの交点Ｓの座標は、式（９）と式（2
0）より、と表わされる。以上より、横変位と上下変位は次式を用
いて求めることができる。すなわち、（ここでSx,Sy,Sz等はＳのx,y,z座標値を表わす。）ヨー角ψの算出式（16）において、（ｘ^＊,y^＊,z^＊）＝（0,0,1）と
おけば、ｚ軸を通りπ_ｂに垂直な直線式となる。

式（23）と平面π_ｂとの交点Ｔの座標は、で表わされ従って直線TCは次式で表わされる。

これに式（18），（24）を代入して整理すると、となる。（ここでρ＝Ａ^＊２＋Ｂ^Ｕ＊２＋Ｃ^＊２とす
る）又、TCの方向余弦l₁,m₁,n₁を求めると、次の様になる。

ここでヨー角ψは、TCとL₁とのなす角なので、ここでL₁
の方向余弦α，β，γを求めておくと、式（19）よりとなる。従って、ヨー角ψは次式で求められる。

ψ＝cos^-1（αl₁＋βm₁＋γn₁）（29）（ここでψの符号は、ａの符号と同じとなる）ピッチ角θの算出ピッチ角θは、TCとＺ軸のなす角である。Ｚ軸の方向
余弦は、（0,0,1）であるので、θは次式で得られる。

θ＝cos^-1(n₁) （30）（ただし、符号はＣの符号とおなじである）ロール角φの算出式（16）において（1,0,0）を通るとして、から、上式とπ_ｂとの交点Ｑの座標は、となる。従って、直線QCの式は、と表わされる。ここで式（18）（32）を代入して整理す
ると、となる。（ここでρ＝Ａ^＊２＋Ｂ^＊２＋Ｃ^＊２とする）一方QCの方向余弦l₂,m₂,n₂は、であり又ロール角φは、QCとｘ軸とのなす角なので、と表わされる（φの符号は、ｄ＞ｆのときφ＞０、ｄ＜
ｆのときφ＜０である）上記した車輌の挙動に関する各パラメーターを演算処
理手段５−３により個別に算出することにより第11図に
示すようなデータが出力手段６から得られ、これをもと
にして車輌の位置、及びその他の挙動状況を判別し適宜
の手段を用いて所望の挙動状況となるように制御するこ
とが出来る。

本発明において、画像処理手段４及び各演算処理手段
５としてはマイクロプロセッサを使用することが出来
る。又本発明において、VTRを介さずに、リアルタイム
で処理することによって車輌の走行状態を把握し、車輌
の誘導や自動運転に発展させることができる。このと
き、エッジから直線を検出するのに、近年発達してきた
DSPを用いれば、高速に処理を行うことができる。

更にテレビカメラには、自動絞り調節機構を設けれ
ば、天候の変化などによって明るさが変化しても直線を
検出することができる。

また、直線の検出にはHough変換法を用いれば、映像
から直線を雑音成分から分離して検出することができ、
また、レーンマークを見失うこともない。

本発明に使用される基準線条体は直線が基本である
が、緩いカーブであれば近方を直線として近似して使用
することも出来る。

又、本発明でテレビカメラ等の画像撮影手段は車輌の
外側に設けられても良く、車輌の室内に設けられても良
い。

〔効果〕

本発明においては、２台のテレビカメラで通路上に設
けた２本以上の基準線条体を観測することによって車輌
の基準線条体に対する位置、姿勢を正確に検出すること
ができる。又本発明では基準線条体の検出に、一本の線
条体から例えば多数のエッジを検出して、統計的に直線
を算出しかつ２台のテレビカメラにより個々に算出され
た直線とを合せて三次元的基準線条体の座標を求めてい
るので、従来より行われていた画像を処理して画像の中
のある決められた点を単に見ることにより位置を知る方
式に比較して、精度がよい。さらに、ジャイロスコープ
より安価にかつ簡便に使用でき、車輌の横方向の変位の
みならず、上下方向、左右の首振り状態等が一度に測定
でき、従って車輌の姿勢制御等が効率的に行えるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施状態の１例を示す図である。第２図は本発明の使用される車輌の挙動計測装置の１具
体例を示すブロックダイアグラムである。第３図は本発明における画像情報復元手段により復元さ
れた画像情報を画像表示手段に表示した例を示す図であ
る。第４図は画像復元手段により復元された画像をエッジ検
出のため走査する例を示す図である。第５図はエッジ検出における走査線上の輝度変化とスレ
シュホールドレベルとの関係を示す図である。第６図はウインドを用いてエッジ抽出を行う方法の概要
を示す図である。第７図はカメラ座標系とスクリーン座標系との関係を示
す図である。第８図はカメラ座標系とスクリーン座標系との投影変換
の状態を説明する図である。第９図は左右のテレビカメラにより撮影されスクリーン
座標系に投影された線条体に関する抽出画像から線条体
に関する三次元関数直線式を求める場合の原理を示す図
である。第10図は車輌の挙動状態を計測するためのパラメータを
説明する図である。第11図は車輌の挙動状態に関して演算手段により算出さ
れた各パラメータのデーターの例を示す図である。 1a……左側テレビカメラ、1b……右側テレビカメラ、２
……画像記録手段、２−１……同期信号発生回路、２−
a,2−ｂ……画像メモリ（フレームメモリ）、２−２…
…画像記録部、VTR、３……画像復元手段、３−２……
画像表示手段、３−３……ビデオテープカセット、４…
…画像処理手段、５……演算処理手段（cpu）、５−１
……第１演算処理手段、５−２……第２演算処理手段、
５−３……第３演算処理手段、６……出力手段、10……
車輌、11……通路、L₁……左側基準線条体、L₂……右側
基準線条体、WD……ウインド、ED……エッジデータ、E
D′……雑音データ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐々木和也愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者岡田亜起夫愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者真山正樹愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (56)参考文献特開平２−302900（ＪＰ，Ａ) 特開平１−312411（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−23109（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−235016（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−52300（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−200315（ＪＰ，Ａ) 特開平２−287799（ＪＰ，Ａ) 特開平３−27405（ＪＰ，Ａ) 特開平２−143308（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−88403（ＪＰ，Ａ) 特公昭58−42482（ＪＰ，Ｂ２) 実公平１−16167（ＪＰ，Ｙ２)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】（１）車輌上に該車輌の進行方向および反
進行方向のうち、すくなくともいずれか一方向に向けて
所定の間隔をおいて設けられている少なくとも２台の画
像撮影手段により該車輌の走行する通路に沿って設けら
れた少なくとも２本の基準線条体を撮影し画像情報とし
て画像記録手段に記録すること、（２）該記録された画像情報から該基準線条体を含む画
像を直接的若しくは間接的に二次元的に復元させるこ
と、（３）該復元された該基準線条体を含む画像から、画像
処理手段を用いて該基準線条体に関する画像部分を抽出
すること、（４）該抽出された該基準線条体に関する画像部分につ
いて二次元平面での二次元関数直線式を算出すること、（５）該二次元関数直線式から該基準線条体に関する三
次元関数直線式を算出すること、（６）該三次元関数直線式から該車輌の挙動状態に関す
る情報を算出すること、から構成されることを特徴とする車輌の挙動計測方法。