JPH0759694A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 常に予約時刻には充電が完了しており清掃開
始が可能な状態として、清掃途中で清掃続行不能になら
ないようにする。 【構成】 充電装置４４は、急速充電制御部５４と通常
充電制御部５５を備え、清掃開始時刻を与える予約時刻
設定部４９と現在時刻設定部５０との時間差および電源
３６の電圧から充電所用時間を充電時間演算部５２によ
って推定し、急速充電か通常充電かを充電方式選択部５
３により選択して、常に予約時刻には充電を完了させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は清掃機能と移動機能とを
備えた自走式掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、掃除機に移動機能を付加して
清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されてお
り、一般にはマイクロコンピューターと各種センサ類を
塔載することにより、清掃場所を自分で判断しながら移
動し清掃する、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開
発が行われている。また最近では特開平２−２０９１２
１号公報に開示のようにタイマーを設けて、清掃作業の
自動化に加えてこれに付随する充電作業や清掃開始・終
了時の操作まで自動化する自走式掃除機も考案されてい
る。

【０００３】図１１に特開平２−２０９１２１号公報に
開示の自走式掃除機の断面図を、図１２に同自走式掃除
機の清掃経路を示し、以下簡単に動作を説明する。

【０００４】図中、１は進行方向の前方に存在する障害
物を検知する距離センサ、２は自走式掃除機本体（以
下、本体と称す）で、前記距離センサ１からの信号を処
理し、本体２の移動方向や移動状態を制御する駆動装置
（図示せず）を内蔵している。また本体２の下部には、
前記駆動装置からの信号で左右それぞれ独立に駆動され
る一対の操舵兼駆動輪３と、首振り自在な補助輪４と、
障害物から本体２を保護するためのバンパー５が設けら
れて、移動機能を構成している。また、本体２の下部に
はさらに吸い込みノズルや回転ブラシなどを（図示せ
ず）を備え、それぞれを清掃モータで駆動する清掃機能
を構成している。６は本体２に備えられた充電端子、７
はこれに対向する位置の充電装置８に備えられた給電端
子である。また９は充電装置８に内蔵された充電回路、
１０は清掃開始時刻を設定するタイマーである。なお、
本体２には電源として蓄電池などの充電可能な電源が内
部（図示せず）に備えられている。また１１はこの本体
２が清掃を行う床面である。

【０００５】以上の構成で、充電装置８のタイマー１０
に清掃開始時刻をあらかじめ設定しておき、設定時刻に
なるとタイマー１０からの信号が本体２に伝達され本体
２は清掃動作を開始する。本体２は距離センサ１で、ま
ず図１２の様に側壁との距離を一定に保ちながら壁に沿
って床面１１を清掃しながら矢印実線で示すように一周
する。その後、慣性航法手段などを利用して本体２の走
行制御を行い、その内部を進行方向の障害物が距離セン
サ１で検知されるまで床面１１を清掃しながら前進し、
障害物を検知した時点で方向を変えながら前進して清掃
区域を隈なく清掃する。清掃が終了すると元の充電装置
８の位置まで誘導され、本体２は充電装置８と連結し、
充電回路９にて充電が開始される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記の自
走式掃除機では、 ・タイマー１０にて清掃開始時刻を設定し、 ・時刻になると清掃が開始され、外周清掃の後に内部清
掃を行い、 ・清掃終了により充電装置８に自動的に戻る という動作を行うが、一般にタイマー１０設定時に清掃
開始時刻を設定して以降は無人になる。清掃中に電源の
電圧低下など清掃作業の継続が困難な状況が発生した場
合には、清掃途中であってもその場所で止まって清掃続
行不能を報知したり、充電装置８に戻り清掃続行不能を
報知したりするが、その報知で清掃が終わったと期待し
て人が来て初めて何かのトラブルにより全区域の清掃を
行なうことができなかったということがわかるなど完全
な全自動清掃システムを構成する上での課題があった。

【０００７】本発明はこのような従来の課題を解決する
もので、タイマー設定時に電源の電圧状態を検知し、タ
イマー設定時刻には支障なく清掃作業が開始できる充電
機能を有する自走式掃除機を提供することを目的として
いる。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決す
るため本発明の自走式掃除機は、次のような技術的手段
により構成されている。

【０００９】第一の技術的手段は、本体を移動させる走
行部および操舵部と、清掃用のファンモータと、前記フ
ァンモータを駆動するファンモータ駆動部と、上記各部
に電力を給電する電源とを本体に備え、前記本体が着脱
自在に接続される充電装置は、清掃作業を開始する時刻
を設定する予約時刻設定部と、現在時刻を設定する現在
時刻設定部と、前記予約時刻設定部と現在時刻設定部に
設定された時間差を計算する時間差演算部と、前記電源
の電圧を検知する電源電圧検知部と、前記電源電圧検知
部の出力を受け電源の残容量から満充電に要する時間を
計算する充電時間演算部と、前記電源への充電を短時間
に行う急速充電制御部と、前記電源への充電を通常時間
に行う通常充電制御部と、前記時間差演算部および充電
時間演算部の出力値とを比較し、急速充電を行うか通常
充電を行うかを選択する充電方式選択部とを備えてい
る。

【００１０】また第二の技術的手段は、本体を移動させ
る走行部および操舵部と、清掃用のファンモータと、前
記ファンモータを駆動するファンモータ駆動部と、上記
各部に電力を給電する電源とを本体に備え、前記本体に
着脱自在に接続される充電装置は、清掃作業を開始する
時刻を設定する予約時刻設定部と、現在時刻を設定する
現在時刻設定部と、前記予約時刻設定部と現在時刻設定
部に設定された時間差を計算すると同時に前記ファンモ
ータ駆動部に一定時間駆動信号を出力する時間比較部
と、前記電源の電圧を検知する電源電圧検知部と、前記
電源電圧検知部の出力を受け電源の残容量から満充電に
要する時間を計算する充電時間演算部と、前記電源への
充電を短時間に行う急速充電制御部と、前記電源への充
電を通常時間に行う通常充電制御部と、前記時間比較部
および充電時間演算部の出力値とを比較し、急速充電を
行うか通常充電を行うかを選択する充電方式選択部とを
備えている。

【００１１】また第三の技術的手段は、本体を移動させ
る走行部および操舵部と、清掃用のファンモータと、前
記ファンモータを駆動するファンモータ駆動部と、上記
各部に電力を給電する電源とを本体に備え、前記本体に
着脱自在に接続される充電装置は、清掃作業を開始する
時刻を設定する予約時刻設定部と、現在時刻を設定する
現在時刻設定部と、前記予約時刻設定部と現在時刻設定
部に設定された時間差を計算すると同時に前記電源を一
定電流で放電させる放電部に一定時間駆動信号を出力す
る時間比較部と、前記電源の電圧を検知する電源電圧検
知部と、前記電源電圧検知部の出力を受け電源の残容量
から満充電に要する時間を計算する充電時間演算部と、
前記電源への充電を短時間に行う急速充電制御部と、前
記電源への充電を通常時間に行う通常充電制御部と、前
記時間比較部および充電時間演算部の出力値とを比較
し、急速充電を行うか通常充電を行うかを選択する充電
方式選択部とを備えている。

【００１２】さらに第四の技術的手段は、前記充電時間
演算部の出力値が前記時間差演算部または時間比較部の
出力値より大きい場合には、前記予約時刻設定部の予約
時刻は現在時刻に急速充電所用時間を加えた時刻に再設
定されるような予約時刻変更部を充電装置に備えてい
る。

【００１３】また第五の技術的手段は、前記予約時刻変
更部により設定者が設定した時刻から変更があることを
表示する表示部を充電装置に備えている。

【００１４】

【作用】前記第一の技術的手段によれば、充電時間演算
部により予約時刻設定時からの電源充電所用時間を推定
し、時間差演算部とにより充電可能な時間が否かを判定
し、急速充電制御か通常充電制御かを充電方式選択部に
より選択できる。

【００１５】また前記第二の技術的手段によれば、前記
第一の技術的手段による作用に加えて、電源の残容量を
ファンモータ駆動時と停止時双方の値から求めることが
でき、充電時間演算部ではより正確な充電所用時間を推
定できる。

【００１６】また前記第三の技術的手段によれば、前記
第一の技術的手段による作用に加えて、電源の残容量を
一定電流放電時の値から求めることができ、充電時間演
算部ではさらに正確な充電所用時間を計算できる。

【００１７】さらに前記第四の技術的手段によれば、前
記第一から第三の技術的手段による作用に加え、時間差
演算部または時間比較部の出力により、予約時刻は現在
時刻に急速充電所用時間を加えた時刻より早く設定する
ことはできなくなる。

【００１８】また前記第五の技術的手段によれば、充電
時間との兼ね合いで予約時刻の変更があったかどうかを
設定者に知らせることができる。

【００１９】

【実施例】図１および図２に基づいて本発明の第一の技
術的手段の一実施例について説明をする。

【００２０】図１において、２１は自走式掃除機の本体
でその底部には走行モータ（図示せず）で駆動される走
行輪２２と従輪２３が配置されて走行部を構成してい
る。２４は走行モータ及び走行輪２２を取り付けたケー
スで、これに取り付けられた操舵軸２５及び操舵減速機
２６を介して操舵モータ２７と接続し左右に回転して走
行方向を変える。そしてこれらにより操舵部を構成して
いる。また２８は誘導制御部で、ジャイロを用いて方向
指示を行う慣性方向手段などからなる。２９はファンモ
ータ、３０はファンモータ駆動部、３１は集塵室、３２
はその内部に設けたフィルター、３３は本体２１の底部
に設けた床ノズルで、回転ブラシ３４を備え、接続パイ
プ３５を介して集塵室３１と接続され、これらにより清
掃部を構成している。３６は蓄電池などからなる充電可
能な電源で、各部に電力を供給している。３７は操作ス
イッチ３８及び表示素子３９を備えた操作部、４０は本
体２１の周囲に設けた衝撃吸収用のバンパーである。４
１は本体２１の下部に設けた受電部、４４は本体２１と
着脱自在に接続する充電装置で、図のように床面に設置
され、本体２１が矢印Ａの方向に後退して連結する。ま
た４５は送電部で、本体２１との連結時に前記受電部４
１と対応して電気的に接続する。

【００２１】充電装置４４は図２の回路ブロック図に示
すような構成となっている。すなわち、４８は清掃作業
を開始する時刻を設定する予約時刻設定部、４９は現在
時刻を設定する現在時刻設定部であり、時間差演算部５
０にて前記予約時刻設定部４８と現在時刻設定部４９に
設定された時間差を計算する。また、５１は電源３６の
電圧を検知する電源電圧検知部であり、充電時間演算部
５２は前記電源電圧検知部５１の出力を受け電源３６の
充電に要する時間を計算する。また、５３は前記時間差
演算部５０および充電時間演算部５２の出力値とを比較
し、充電方式を選択する充電方式選択部である。また、
５４は前記電源３６への充電を短時間に行う急速充電制
御部、５５は前記電源３６への充電を通常時間に行う通
常充電制御部であり、いずれかの充電制御部５４、５５
が前記充電方式選択部５３により選択されることにな
る。通常時は通常充電制御部５５が選択され、また、時
間差演算部５０は誘導制御部２８にも接続されている。

【００２２】前記のように構成した自走式掃除機の動作
を具体例をあげて以下説明する。例えば、現在時刻が
８：００、清掃を開始したい時刻が１４：００、電源電
圧が２２Ｖ（定格２４Ｖ）とする。この時、清掃を開始
したい時刻１４：００を予約時刻設定部４８により、現
在時刻８：００を現在時刻設定部４９により入力する。
双方の時刻が確定入力された時点で時間差演算部５０は
清掃開始までの時間すなわち電源３６への充電可能な時
間を計算する。ここでは、１４：００−８：００＝６時
間となる。同時に、電源電圧検知部５１はその時点での
電源３６の電圧を検知し、充電時間演算部５２にて予め
入力された電源充電曲線に基づくデータから満充電に要
する時間を計算する。図３に電源充電曲線のデータの一
例を示す。これより、充源電圧２２Ｖでは充電所用時間
が４時間であることがわかる。そして、充電方式選択部
５４に、これら時間差演算部５０の計算結果６時間及び
充電時間演算部５２の計算結果４時間が出力され、充電
方式選択部５３に入力され、通常充電でも問題なく充電
できるため、通常充電制御部５５が選択されて通常充電
が行われる。

【００２３】そして充電が終了し予約時刻になると、時
間差演算部５０からはスタート信号が出力され、本体２
１は誘導制御部２８に伝達され本体２１は動作を開始す
る。

【００２４】本体２１は誘導制御部２８により、定めら
れた清掃経路を移動し、この移動中にファンモータ２９
により塵埃を吸引して自動的に清掃を行う。なお清掃経
路は従来例の図１１のごとくなる。清掃が終了すると本
体２１は充電装置４４の位置まで誘導され、充電装置４
４の送電部４５と本体２１の受電部４１は電気的に接続
されることにより、電源３６への充電が開始される。

【００２５】ところで、清掃開始時刻を１１：００と設
定すると時間差演算部５０の出力は３時間となり、充電
時間演算部５２の４時間を下回ってしまう。このような
場合には、急速充電制御部５４が充電方式選択部５３に
より選択され、急速充電が行われる。いずれの充電方式
にせよ、常に予約時刻には充電は完了しており、清掃開
始が可能である。

【００２６】次に、図４に本発明の第二の技術的手段の
一実施例のブロック図を示し、以下この図に基づいて説
明をおこなう。なお、この図において図１、図２と同じ
動作を行うものには同じ符号を付け、ここでは説明は省
略する。図４において５７は、前記予約時刻設定部４８
にて予約時刻が設定された時にファンモータ駆動部３０
を一定時間駆動する信号を出力すると同時に前記予約時
刻設定部４８と現在時刻設定部４９に設定された時間差
を計算する時間比較部である。また５８は電源３６の充
電時間を与える充電時間演算部であり、前記充電時間演
算部５２のデータ（図３）の代わりに図５に示すデータ
を備えている。これらは、図３が単に電源電圧の値から
充電所用時間を示しているのに対して、図５は異なる放
電電流による電源電圧の値から電源３６の残容量を推定
し充電所用時間を示している点が大きく異なっている。
というのも電源３６に一般に用いられる蓄電池の種類に
よっては、初期品と同じ充電時間では満充電状態を確保
できない場合もあるからである。一般に、使用につれて
終始電圧までの放電時間は短くなり、満充電までの所用
時間は長くなる。また、小電流放電時には電源電圧は使
用品でも初期品とほぼ同じ値だが、大電流放電時には初
期品より小さくなる。これは等価的に内部抵抗が増加す
ることによるもので、本発明の第二の技術的手段の実施
例では間接的にこれを測定するために、電源電圧検知部
５１によりファンモータ２９駆動時と停止時の双方の電
源３６の電圧を測定し、その電圧差から電源３６の満充
電に要する時間を計算し、電源３６の充電所用時間を決
めるというものである。例えば、ファンモータ２９停止
時に電源３６の電圧が２２Ｖであったとする。ここでフ
ァンモータ２９を駆動したとき、ある電源Ａでは２１
Ｖ、別の電源Ｂでは２０Ｖであったとすると、図５より
充電所用時間は、電源Ａは５時間、電源Ｂは６時間であ
ることがわかり、充電時間演算部５８は電源３６の特性
（内部抵抗）を推定でき、それぞれの電源に応じた充電
時間を設定する。このように使用品の電源に対しても常
に満充電状態を確保することができる。

【００２７】なお、本実施例ではファンモータ２９駆動
時の電源３６の電圧を測定したが、ファンモータ２９も
使用とともにその特性が変化するため、電源３６の内部
抵抗の測定精度はやや悪い。そこで一定電流放電部を設
けてこれを駆動したときの電圧を測定することでより正
確に測定でき、それが本発明の第三の技術的手段であ
る。

【００２８】図６に本発明の第三の技術的手段の一実施
例のブロック図を示し、以下この図に基づいて説明をお
こなう。なお、この図において図１〜図４と同じ動作を
行うものには同じ符号を付け、ここでは説明は省略す
る。また、図５に相当する充電時間演算部のデータは図
７のごとくなる。

【００２９】図６において、５９は図７のデータを持ち
電源３６の充電時間を与える充電時間演算部、６０は一
定時間だけ時間比較部５７から出力される信号により電
源３６を一定電流で放電を行わせる放電部である。前記
手段と同様に、放電部６０停止時に電源３６の電圧が２
２Ｖであったとする。ここで放電部６０を駆動したと
き、ある電源Ａでは２１Ｖ、別の電源Ｂでは２０Ｖであ
ったとすると、図７より充電所用時間は、電源Ａは５時
間、電源Ｂは７時間であることがわかり、充電時間演算
部５９は電源３６の特性（内部抵抗）を計算でき、それ
ぞれの電源に応じた充電時間を設定する。このように使
用品の電源に対しても常に満充電状態を確保することが
できる。

【００３０】なお、本実施例では放電部６０を充電装置
４４内に設けたが、放電電流は数Ａと大きいため放熱手
段が必要となり、充電装置４４が大きくなってしまう。
そこで、本体２１に設けて充電装置４４の小型化を図っ
てもよい。ちなみに前記手段ではファンモータ２９が放
電部６０の役割を果たしているので、放熱手段は特に必
要ではない。

【００３１】さて、予約時刻が設定され急速または通常
時間で充電が開始されるが、前述の充電時間演算部５
２、５８、５９は通常充電時間のデータのみしか持って
いないため、予約時刻と現在時刻の時間差によっては、
急速充電でも満充電できない場合も想定される。

【００３２】本発明の第四の技術的手段はこのような想
定に対応するもので、図８に一実施例のブロック図を、
図９に図３に相当する充電時間演算部のデータを示し、
以下説明を行う。なお、これらの図においても図１、図
２と同じ動作を行うものには同じ符号を付け、ここでは
説明は省略する。

【００３３】図８において、６１は図９のように通常充
電でのデータに加えて急速充電でのデータをも持った電
源３６の充電時間を与える充電時間演算部、６２は前記
充電時間演算部６１の出力値が時間差演算部５０の出力
値より大きい場合には、現在時刻設定部４９から現在時
刻を、充電時間演算部６１からは急速充電所用時間を読
みとり、前記予約時刻設定部４８の予約時刻は現在時刻
に急速充電所用時間を加えた時刻に再設定されるように
する予約時刻変更部である。

【００３４】前記構成において、例えば、現在時刻が１
１：００、清掃を開始したい時刻が１４：００、電源電
圧が２２Ｖ（定格２４Ｖ）とする。すると時間差演算部
５０の出力は３時間となり、充電時間演算部６１の４時
間（通常充電）を下回ってしまい、急速充電制御部５５
が充電方式選択部５４により選択される。急速充電によ
る所用時間は図９より２時間であるので急速充電が行わ
れる。しかしながら、清掃を開始したい時刻を１２:０
０と設定すると時間差は１時間となってしまい、図９よ
り急速充電でも満充電できないことになる。この時には
予約時刻変更部６２により、現在時刻１１:００に急速
充電所用時間２時間を加えて１３：００を予約時刻設定
部４８に出力する。これにより予約時刻は自動的に１
２：００から１３:００に変更される。すなわち、予約
時刻に充電が完了すると同時に清掃が開始される。なお
本実施例では第一の技術的手段に基づいて説明を行った
が、第二や第三の技術的手段を用いても同様である。な
お、予約時刻が自動的に変更されても、設定者はその事
に気付かないこともある。

【００３５】そこで第五の技術的手段として図１０にそ
の一実施例を示し、以下説明する。図１０において６３
は予約時刻変更部が動作（自動的に予約時刻を変更）し
たかどうかを表示する表示部で、充電装置４４の予約時
刻設定部４８、現在時刻設定部４９の付近に配置されて
いる。前記の例において、清掃開始時刻が１４:００の
場合には予約時刻変更部６２は動作しないため表示部６
３は駆動されないが、１２：００の場合には予約時刻変
更部６２が動作するため表示部６３は駆動される。清掃
開始時刻は自動的に１３:００に変更されるが表示部６
３は駆動されたままなので、設定者は清掃開始時刻に変
更があったことがわかる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明の第一の技術的手段
によれば、予約時刻設定時に直ちに、充電時間演算部５
２により電源充電所用時間を推定し、時間差演算部５０
とにより予約時刻までに充電可能か否かを判定し、急速
充電制御か通常充電制御かを充電方式選択部５３により
選択できるため、常に予約時刻には充電が完了し清掃開
始が可能となる。

【００３７】また前記第二の技術的手段によれば、ファ
ンモータ２９駆動時と停止時双方の値から電源３６の残
容量を求めることができるため、充電時間演算部５８で
は使用につれて劣化してくる電源３６に応じたより正確
な充電所用時間を推定することができる。また、電源３
６の放電をファンモータ２９にて行うため特に放熱手段
を必要としない。

【００３８】また前記第三の技術的手段によれば、放電
部６０駆動時と停止時双方の値から電源３６の残容量を
求めることができるため、直接内部抵抗を計算できるの
で、充電時間演算部５９では使用につれて劣化してくる
電源３６に応じたさらに正確な充電所用時間を計算する
ことができる。

【００３９】さらに前記第四の技術的手段によれば、前
記の効果に加え、時間差演算部５０または時間比較部５
７の出力により、予約時刻は現在時刻に急速充電所用時
間を加えた時刻より早く設定することはできないため、
常に予約時刻には充電が完了し清掃開始が可能となるた
め、予約時刻を設定すれば無人で清掃を行わせることが
できる。

【００４０】また前記第五の技術的手段によれば、設定
した人が意図通りの時刻に清掃が開始されるのか、より
遅い時刻に開始されるのかを表示部６３により容易に知
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の技術的手段による自走式掃除機
の側断面図

【図２】同作動ブロック図

【図３】同電源電圧−充電所要時間関係図

【図４】本発明の第二の技術的手段による作動ブロック
図

【図５】同電源電圧−充電所要時間関係図

【図６】本発明の第三の技術的手段による作動ブロック
図

【図７】同電源電圧−充電所要時間関係図

【図８】本発明の第四の技術的手段による作動ブロック
図

【図９】（ａ）同電源電圧−充電所要時間関係図 （ｂ）同電源電圧−充電所要時間関係図

【図１０】本発明の第五の技術的手段による作動ブロッ
ク図

【図１１】従来の自走式掃除機の断面図

【図１２】自走式掃除機の清掃経路図

【符号の説明】

２１ 本体 ２９ ファンモータ ３０ ファンモータ駆動部 ３６ 電源 ４４ 充電装置 ４８ 予約時刻設定部 ４９ 現在時刻設定部 ５０ 時間差演算部 ５１ 電源電圧検知部 ５２ 充電時間演算部 ５３ 充電方式選択部 ５４ 急速充電制御部 ５５ 通常充電制御部 ５７ 時間比較部 ５８ 充電時間演算部 ５９ 充電時間演算部 ６０ 放電部 ６１ 充電時間演算部 ６２ 予約時刻変更部 ６３ 表示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体を移動させる走行部および操舵部
   と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆動
   するファンモータ駆動部と、上記各部に電力を給電する
   電源とを本体に備え、前記本体と着脱自在に接続する充
   電装置は、清掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻
   設定部と、現在時刻を設定する現在時刻設定部と、前記
   予約時刻設定部と現在時刻設定部に設定された時間差を
   計算する時間差演算部と、前記電源の電圧を検知する電
   源電圧検知部と、前記電源電圧検知部の出力を受け満充
   電に要する時間を計算する充電時間演算部と、前記電源
   への充電を短時間に行う急速充電制御部と、前記電源へ
   の充電を通常時間に行う通常充電制御部と、前記時間差
   演算部および充電時間演算部の出力値とを比較し、急速
   充電か通常充電かを選択する充電方式選択部とを備えた
   自走式掃除機。
2. 【請求項２】 本体を移動させる走行部および操舵部
   と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆動
   するファンモータ駆動部と、上記各部に電力を給電する
   電源とを本体に備え、前記本体と着脱自在に接続する充
   電装置は、清掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻
   設定部と、現在時刻を設定する現在時刻設定部と、前記
   予約時刻設定部と現在時刻設定部に設定された時間差を
   計算すると同時に前記ファンモータ駆動部に一定時間駆
   動信号を出力する時間比較部と、前記電源の電圧を検知
   する電源電圧検知部と、前記電源電圧検知部の出力を受
   け電源の残容量から満充電に要する時間を計算する充電
   時間演算部と、前記電源への充電を短時間に行う急速充
   電制御部と、前記電源への充電を通常時間に行う通常充
   電制御部と、前記時間比較部および充電時間演算部の出
   力値とを比較し、急速充電か通常充電かを選択する充電
   方式選択部とを備えた自走式掃除機。
3. 【請求項３】 本体を移動させる走行部および操舵部
   と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆動
   するファンモータ駆動部と、上記各部に電力を給電する
   電源とを本体に備え、前記本体と着脱自在に接続する充
   電装置は、清掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻
   設定部と、現在時刻を設定する現在時刻設定部と、前記
   予約時刻設定部と現在時刻設定部に設定された時間差を
   計算すると同時に前記電源を一定電流で放電させる放電
   部に一定時間駆動信号を出力する時間比較部と、前記電
   源の電圧を検知する電源電圧検知部と、前記電源電圧検
   知部の出力を受け電源の残容量から満充電に要する時間
   を計算する充電時間演算部と、前記電源への充電を短時
   間に行う急速充電制御部と、前記電源への充電を通常時
   間に行う通常充電制御部と、前記時間比較部および充電
   時間演算部の出力値とを比較し、急速充電か通常充電か
   を選択する充電方式選択部とを備えた自走式掃除機。
4. 【請求項４】 充電装置に、充電時間演算部の出力値が
   時間差演算部または時間比較部の出力値より大きい場合
   には、予約時刻設定部の予約時刻を現在時刻に急速充電
   所用時間を加えた時刻に再設定する予約時刻変更部を設
   けた請求項１ないし３のいずれかに記載の自走式掃除
   機。
5. 【請求項５】 充電装置に、予約時刻変更部による時刻
   変更を表示する表示部を備えた請求項４記載の自走式掃
   除機。