JPH07505834A - ビデオタイムコード同調ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の名称 ビデオタイムコード同調ロボット制御装置この発明は、ビデオ資料を編集するた めのロボット乃至装置に関するものである。

従来の技術 視聴覚フィルム、ビデオ、テレビコマーシャル、映画のようなものを製作するの には、ビデオイメージ及び／又はオーディオ信号をビデオテープに記録するため にビデオカメラが使用される。そのビデオテープは、ビデオイメ−ジとしてその カメラによって直接かけられるか、ビデオカメラからのビデオイメージが、これ をビデオテープに記録するビデオテープレコーダ（ＶＴＲ）に対して出力される ものである。そのビデオテープは、そこてその記録されたイメージをレビューす るために再生することかできる。

視聴覚資料を製作するときに頻繁に起こるように、しばしば、しかるべき順序に 記録されたイメージの何箇所かを再撮影する（ｒｅ−ｓｈｏｏｔ）必要を生じる 。その必要か生じたときには、そのビデオテープは、前のイメージに重ねて新し いビデオイメージを記録することのできる所望の位置又はフレームのところまで 巻き戻されなければならず、そうしないと、新しいビデオイメージは、別なテー プに記録されることになる。新しいビデオイメージと古いビデオイメージとか別 個のテープに記録された後で、その二本のビデオテープは、そこで、その二本の テープの所望箇所を一本のテープに合併することにより、所望の順序にそのビデ オイメージを編集する。ビデオイメージ編集装置の多（が、この編集機能を持っ ている。

また、タイムコ−１・゛発生器はよく知られていて、標準タイムコードの発生に 用いられている。かかるタイムフードは、ＳＭＰＴＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ　ｏｆ　 Ｍｏｔｉｏｎ　Ｐｉｃｔｕｒｅ　ａｎｄＴｅｌｅｖｉｓｉｏｎ　Ｅｎｇｉｎｅｅ ｒｓ）とＥＢＵ（Ｅｕｒｏｐｅａｎ　Ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇ　Ｕｎｉｏｎ） か制定した基準に従って開発されたものである。そのタイムコードは、時間１分 １秒そして零ポイントからスタートしてビデオイメージの全時間帯中連続するビ デオ信号の各フレームのフレームナンバに関連する二進法コードでなる。そのタ イムコード情報は、そのビデオ信号の各フレームのビデオ情報を含むトラックか ら別なトラックに対して、ビデオテープレコーダによって記録媒体にコート化さ れる。その記録されたタイムコードは、各フレームを確認してビデオテープを電 子的手法で編集するためのアドレス信号として作動する。

編集においてビデオテープ上に特定のフレームを配置するのには、タイムコート リーダを用いる。しかしながら、かかる編集は、時間がかかり、かなりの熟練と 、完全な可視聴テープにするための高価なタイムコード発生器、タイムコードリ ーダそしてテープシンクロナイザを必要とし、これらは製作後の費用を高めてし まう。

前述したように、視聴覚資料の製作には時々順序の最後になる何回も前に同じイ メージの順序の部分を再撮影する（ｒｅ−ｓｈｏｏｔ）必要がある。カメラ及び ／又はフィルムに収蔵されるべき被写体は、各個の再撮影部分に導入される所望 のバリエーションだけを存する同じ移動経路を通って移動させなければならない 。所定の経路を通ってカメラ及び／又は被写体を繰り返し移動させるためには、 多くの装置が用いられてきた。

ロボットは、初めの頃は、工業用として開発されたものであり、所定の多軸移動 経路を有するロボットアームの先端作動部に取付けられた工具等を、ロボット制 御装置によって実行されるべく貯蔵されたプログラムに従って動かすものであっ た。

ロボットの可動アームにカメラを取付けて、そのカメラをビデオイメージのシー ケンスを記録するように操作しながら、そのカメラを所定の移動経路で繰り返し 移動できるようにすることは公知である。しかしながら、これまで、ロボットの 動作を、その貯蔵された制御プログラムの実行で、所定のシーケンスでビデオイ メージを収録しであるビデオ記録媒体の前進又は後進の移動に同調させ、そのロ ボットとその記録媒体とを、ビデオテープ上の特定のフレームに関連する所定位 置に同調させて移動することができるようにして、そのロボットが、以前にイメ ージが写されたのと同じしかるべき位置に配置されるようにする試みは知られて いない。カメラ及び／又はビデオテープレコーダ中におけるフィルム搬送とロボ ットアームの位置の移動速度とを制御してし）るモータと力（速度力（異なるの で、これを同調させるのが困難であり、また、ビデオテープ上のｉ￥定のフレー ム「ｐの所定ロボット位置に関連してそのロボ・ノドを多軸中で位置決めするｔ こめ（こ（よ、試行錯誤の努力をせざるを得なかった。

かくして、ロボット又は装置の動きをビデオ記録媒体（こ同調させるｔこめの装 置を提供することにより、そのロボ・ノド又は装置を、ビデオテープの各フレー ム上に記録されたのと同し位置に配置することかできるよ引こすること力く望ま れる。

また、ロボット又は機械に用いられる装置や、ロホ・ソトアームをしてビデオ記 録と同期させなから記録されたビデオイメージの特定のフレーム（こ１！Ｉ連す る（１力１なる位置にも移動できるようにするビデオ記録装置が提供さ嗜するこ と力）望ま第１ている。

発明の概要 この発明は、ビデオタイムコードを同調させたロボ・ノド制御装置（＝関し、そ れは、可動ロボットアームにカメラを取付けたロボ・ノド又はその他の自動イヒ された装置の動きを、ビデオ記録媒体上にフレーム・）（イ・フレームて記録し たイメージと同調させるものである。

この装置は、ロボット又はある移動経路を通って移動できるアームを有する装置 を損金している。ビデオカメラがアームに取付けられて０て、その）Ｊメラ（よ 、アームの移動経路に沿って移動している最中にビデオ信号を発生する。タイム コード発生手段は、ビデオカメラからのビデオ信号と共に用Ｌ）られるタイムコ ード信号を発生する。ビデオテープレコーダは、ビデオカメラからのビデオ（ε 号とタイムコード発生器からのタイムコード情報とに応答して、ビデオイメージ １らのビデオ信号とタイムコード発生器からのタイムコード情報とて形成された 合成ビデオ信号を、ビデオ記録媒体に記録する。

タイムコードリーダは、そのビデオテープレコーダから出力される合成ビデオ信 号に応答するものであり、そのタイムコード情報を解読する。その解読されたタ イムコードは、教示された、及び／又は、収蔵されたプログラム（こ従ってロボ ットアームの動作経路を制御するロボット制御装置としての手段に入力される。

そのロボット制御手段は、そのタイムコードリーダからの解読さ第１たタイムコ ード情報に応答して、そのロボットアームの動きを、そのプログラムされたロボ ットアームの動作経路に沿って、フレーム・〕くイ・フレームのビデオイメージ のタイムコード情報に同調させる。

一つの実施例では、ビデオカメラからのビデオ信号は、ビデオ（４号の各フレー ム用としてのタイムコード情報を発生するタイムコード発生器（二人力される。

そのビデオ信号とタイムコード情報とは、そこで、そのビデオ（４号とタイムコ ード情報を合成信号としてビデオテープ記録媒体に記録するビデオテープレコー ダ（こ送出される。また、そのビデオイメージを表示するために一つのビデオモ ニターを設けて、これをビデオテープレコーダによって制御するようにしてもよ しＡ０ビデオテープ上のタイムコード情報は、リアルタイムに、又はビデオテー プレコーダでのビデオテープの再生中に、タイムコードリーダによって解読され 、その解読されたタイムコード情報はロボット制御装置に送出される。もう一つ の実施例では、ビデオカメラの出力とタイムコード発生器からのタイムコード情 報と（よ、別々にビデオテープレコーダに入力され、そこでは、ビデオイメージ とタイムコード情報とによって形成された合成信号が、ビデオ記録媒体又（よテ ープのｚｌｌ々なトラックに記録される。そして、そのビデオテープレコーダか らの出力＋１、タイムコードリーダによって解読され、第一の実施例のようにロ ボ・ソト制御装置唇二人力される。

また、他の実施例では、ビデオカメラからのビデオ信号は、タイムコード発生器 ／リーダを組合せた手段に入力される。そのタイムコード発生器／リーダを組合 せた手段のタイムコード発生器の部分はタイムコード情報を発生し、ビデオイメ ージとその発生したタイムコードとは、ビデオテープレコーダ（こ対して送出さ れ、そのビデオテープレコーダは、そのビデオイメージとタイムコード情報をビ デオテープに収蔵する。

そのビデオテープレコーダからの出力は、そのタイムコード発生器／リーダを組 合せた手段に入力され、そこで、そのタイムコード情報力１解読され、その解読 されたタイムコード情報がロボット制御装置に送出される。

そのタイムコードリーダからの解読されたタイムコード情報は、異なる手段のい かなる数によってもロボット制御プログラムの多軸位置調整に同調するよう（こ しである。一つの例では、そのロボット制御装置は、解読されたタイムコート情 報を受けると、そのタイムコート情報を発生し、そのビデオ信号の各フレームと 各フレームに関連する多軸ロボットアームの位置決め調整のために、そのタイム コード情報をメモリーに収蔵する。このようにして、ビデオ信号の特定のフレー ムを画成している特定のタイムコードを受けると、そのロボット制御装置は、そ のロボットアームを、その特定のビデオイメージか最初に撮られたところに関連 して位置決め調整することかできる。

この発明の新規なタイムコードを同調させたロボット制御装置は、ビデオテープ にフレーム・パイ・フレームに収蔵されたビデオイメージを多軸ロボット制御装 置の位置調整とタイミング調整することかできるようにして、視聴覚資料の製作 を簡素化する。これは、ロボット制御装置により、そのビデオカメラを担持する アームをビデオ信号の特定のフレームか発生したところと同じ位置に動かせるよ うにする。これは、そのロボットをそのビデオイメージと同しテープに発生して 記録された新しいビデオイメージに同調させて所望の位置に動かせるようにする ことによって、ビデオテープの編集を簡素化する。これは、また多重記録ビデオ テープの制作後の編集を簡素化すると共に、そのロボット、ロボットアームそし てそのロボットアームに担持されたビデオカメラかそのビデオ信号の各フレーム の位置と関連する同一位置になることを保障する。

図面の簡単な説明 この発明の種々の効果並びに他の用途は、添付図面に従って説明することによっ てより明らかになるであろう。すなわち、図１は、予めプログラムされた移動経 路を通ってビデオカメラを動かすように設計されたロボット装置の斜視図であり 、図２は、この発明で用いられるロボット装置の他の実施例の斜視図であり、図 ３は、この発明の装置の一つの実施例のブロックダイヤグラムであり、図４は、 この発明の装置の他の実施例のブロックダイヤグラムであり、図５は、この発明 の装置の更に別の実施例のブロックダイヤグラム、図１によれば、そこにはこの 発明に用いることがてきるロボット制御装置の一つの実施例か示されている。図 １に示した移動架台型ロホッＩ−（Ｇａｎｔｒｙ−ｔｙｐｅ　ｒ。

ｂｏｔ）　Ｉ　Ｏのみならず台座型ロボット（Ｐｅｄｅｓｔａｌ−ｔｙｐｅ　ｒ ｏｂｏｔ）の類のいかなるロボットも用い得るものと理解されるべきである。更 にまた、ここにＥロボット−ｊなる用語は、アーム又はその部品か所定の移動経 路に沿って反復して動く機械を意味する。

この実施例による限り、そのロボット１０は、ＡＥＧ８０００ソリーズの移動架 台型ロボットである。このロボットＩＯは、４本のフレームメンバを包含してお り、その内の２本の１２と１４だけか図１に示されている。そのフレームメンバ １２．＋４は、複数の立設した脚１６によって床の上方に支持されている。

そのフレームメンバ１２．１４は、平行に間隔を開けて配置してあり、それぞれ 、チャンネル材で形成されていて、その上に水平スライダ１８．２０を支持して いる。その水平スライダ１８．２０は、それぞれ、フレームメンバ１２．＋４中 で滑動自在に配置してあり、以下Ｘ軸と称する一つの軸に沿って可動になってい る。水平スライダ駆動手段か、水平スライダ１８．２０をそのフレームメンバ１ ２．１４に沿って前後方向に駆動するために設けられている。一つの例とじ−ご てはあるが、その駆動手段は、フレームメンバ１４の一端部に取付けられた電動 機２２てなる。その電動ｖ１２２の出力軸は、軸受中に取付けられ図示しない駆 動ブーりに連結している。同様の駆動ブーりがフレームメンバＩ２中に設けられ ていて、カップリングシャフト２４によって電動機２２の出力軸に連結している 。

図示しないタイミングヘルドか各フレームメンバ１２．１４に取付けられていて 、電動機２２に接続している駆動ブーりに操作可能に接続している。電動機２２ による出力軸と駆動ブーりとの回転は、タイミングベルトの回動を惹起し、水平 スライダ１８．２０をフレームメンバ１２．１４に沿って往復駆動する。

チャンネル材でなる一対のクロスメンバ２８，３０か、その両端部で水平スライ ダ１８．２０に取付けられて掛は渡されている。そのクロスメンバ２８，３０は 、フレームメンバ１２．＋４で画成されるＸ軸と直交するＹ軸に沿って延在して いる。キャリッジ３２がそのクロスメンバ２８，３０に滑動自在に乗架しており 、そのクロスメンバ２８．３０に沿って、クロスメンバ２８，３０の一端に取付 けたＹ軸方向駆動用の電動機３４でクロスメンバ２８，３０に沿って往復駆動さ れる。タイミングベル１へかクロスメンバ２８を通って延設されていて、Ｙ軸方 向駆動用の電動機３４とブーりにより往復駆動される。そのタイミングベル）・ は、キャリッジ３２に接続されていて、このギヤリッジ３２をＹ軸方向駆動用の 電動Ｂ！３４の起動でＹ軸に沿って往復駆動する。

第３又はＺ軸方向駆動用の電動（ａ４０かそのギヤリッジ３２に取付けられてい て、キャリツノ３２を介してＺ軸方向軌道部を実質的に縦方向に動かす。

先端作動部５０かそのＺ軸方向軌道部４２に取付けられていて、Ｚ軸方向駆動用 の電動ａ４０の出力軸の往復回転に応答するように、そのＺ軸方向軌道部４２に 沿ってそれと共に縦方向に動けるようになっている。通常のビデオカメラ５２か 、ぞの先端作動部５０に取付けられていて、ロボット装置ｌＯによってプログラ ムされた多軸移動経路に沿って動かされる。

多くの駆動用電動１２２．３４．そして４０に対する電気的制御信号のみならず フィードバック信号等々は、継電ポンクス５４を通じて導通され、そしてケーブ ルキャリヤ２６．３６に取付けられた導電体、ケーブル等々によりロボット制御 装置５Ｇに供給される。一つの例であるか、Ｍｏｄｉｃｏｎ　３２４０／　３２ ３０　式フレキシブルオー！・メーションコントローラのような、いかなる従来 型ロボット制御装置５６ても採用てきる。かかるロボット制御装置は、中央処理 装置（ＣＰＵ）又はあるメモリーに収蔵された制御プログラムを実行するコンピ ュータを包含している。

図示していないキーボードとディスプレイ装置もまたそのロボット制御装置５６ に設けられる。従来のように、かかるロボット制御装置５６は、先端作動部５゜ の特定の軌道部を学習するのに適用される。かがる学習又は教示モードでは、そ の先端作動部５０は、所定の多軸軌道部を通ってマニュアルで押し動かされ、各 ステップ又はステップシーケンスは、各ステップにおけるロボットアームの多軸 位置調整値、つまり、Ｚ軸軌道部４２を収蔵するロボット制御装置に入力される 。

そのステップのシーケンスは、かくして先端作動部５ｏとそのアーム又はＺ軸軌 道部４２に取付けられたカメラ５２との所定の移動軌道部を画成する。

図２は、この発明か適用されるロボット６０の実施例を示している。そのロボッ ト６０は、図１に示したのと同し移動架台型口ホットを包含している。しかしな がら、この実施例では、Ｚ軸軌道部４２は第２のロボット６２によって置き換え られている。第２のロボｙ　ｌ・６２は、Ｙ軸ギヤリッジ３２に取付けられてお り、而して、ロボット制御装置５６に制御され移動架台型口ボッｌ−１０によっ てＸ軸Ｚ軸に沿って移動できるようになっている。

第２のロポソｈ　６２は、例えば、Ｙａｓａｋａ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｍｆｇ、 　Ｃｏ、　、　Ｌｔｄか市販しているＭｏｔｏｍａ口にｌＯロボットのようない かなるタイプの台座型ロホソ１−であってもよい。このロボット６２は、可動ア ーム６４を包含しており、これには、ビデオカメラ５２かブラケット６６によっ て取付けられている。このロボット６２と可動アーム６４は、移動架台型ロボッ ト１０を制御するのと同じロボット制御装置５６により制御されており、その移 動架台型ロボットによってなされるＸ、　Ｙ軸方向の移動と関連してカメラ５２ により大きな可動自由を提供するものである。ロボットｌＯと６２の両方におい て、回転可能な先端作動部かロボットアームに取付けられ、ビデオカメラ５２を 担持してそのビデオカメラ５２に更なる移動軸を追加する。

図３によれば、そこには、ビデオタイムコード同調制御装置の実施例か示されて いるか、それは、ビデオイメージタイムコ−１・をそのロボット制御装置５６に 収蔵された位置決め座標と調整して、ロポッ１−５６の多軸上の位置をビデオカ メラ５２によって記録されたビデオイメージと整合させる。図３に示すように、 ビデオカメラ５２を移動しながらそのビデオカメラ５２から出力されるビデオ信 号は、例えばＣ１ｐｈｅｒ　Ｄｉｇｉｔａｌによって市販されている、モデルＮ ｏ、　ＣＤ［−７１６Ａのタイムコード発生器のような従来のタイムコード発生 器７０に入力される。周知の如く、そのタイムコ−！−発生器７０は、そのカメ ラ５２からのビデオ信号の各フレームのための２進法タイムコードを発生する。

そのタイムコード信号は、ＳＭＰＴＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ　ｏｆ　八１ｏｔｉｏｎ 　Ｐｉｃｔｕｒｅ　ａｎｄ　Ｔｅ１ｅｖｉｓｉｏｎ　εｎｇｉｎｅｅｒｓ）　又 はＥＢＵ（Ｅｕｒ盾垂■≠氏@Ｂ ｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇ　Ｕ旧ｏｎ）か制定した基準フォーマットに従っている 。その２進法タイムコートは、ビデオイメージ又は信号の各フレームのためのア ドレスとして作動するものであり、時間１分２秒、そして零又はスタートフレー ムからのビデオイメージの各フレームの走行時間に相当するフレームナンバーを 、解読された形式の中に記入する。ＳＭＰＴＨのタイムコードフォーマツＩ・で は、ビデオ信号の新しいフレームは、ｌ／３０秒毎に発生する。ＥＢＵフｔ−マ ットては、各ビデオ信号のフレームは、ｌ／２４秒毎に発生する。他のフォーマ ットもまたこの発明において使用可能である。

図３に示された実施例では、ビデオカメラ５２からのビデオ信号とタイムコード 発生器７０で発生したタイムコードとは、タイムコード発生器７ｏから通常のビ デオテープレコーダ（ＶＴＲ）　７２に対して別々に送出される。そのビデオテ ープレコーダ７２には、放送局用ビデオテープレコーダのような適当なあらゆる タイプのものか用いられる。かかるビデオテープレコーダ７２は、ビデオテープ のような適当なビデオイメージ記録媒体に合成信号を記録するものであり、その 合成信号は、別々なトラックにフレーム・パイ・フレームの方式で記録されてい るビデオイメージと関係タイムコードとで構成されている。

モニター７４かオプションとしてビデオテープレコーダ７２に接続され、ビデオ カメラ５２からのビデオイメージをリアルタイムで又はビデオテープに記録され たビデオイメージを再生中に表示するようにしである。

タイムコードリーダ７６かビデオテープレコーダ７２に接続しており、フレーム ・パイ・フレームでビデオテープレコーダからのタイムコード情報を受ける。

そのタイムコードリーダ７６は、従来のそれと同しくタイムコート情報を解読し 、この発明ではその解読したタイムコード情報をそのロボット制御装置５６に送 出する。タイムコードリーダ７６からの送出信号は、全体的に７８で示しである が、Ｒ３２３２直列又はＲ３４２２並列のフォーマットであってよい。更に、タ イムコードリーダ７６からのかかる送出信号は、ディジタル装置を具備する通信 用ビデオ装置のための連続ディジタルインターフェース基準の記述形式であって よい。

この発明の代替実施例は、図４に示してあり、これは、図３に示した構成部分と 同しものをか異なる態様で接続しであるか、同じ効果を発揮するものである。

図４に示すように、ビデオカメラ５２からのビデオ信号とタイムコード発生器７ ０からのタイムコード情報とは、ビデオテープレコーダ７２に対して別々に入力 される。そのビデオテープレコーダ７２は、ビデオイメージとタイムコート情報 のフレーム・パイ・フレームの合成信号を形成し、そのビデオ信号とタイムコー ト情報を、普通の方法でビデオテープ記録媒体の異なるトラックに記録する。

この記録されたタイムコードは、そこでタイムコードリーダ７６により、フレー ム・パイ・フレームで解読され、ロボット制御装置５６に対して送出される。

他の実施例が、図５に示されており、そこでは、ビデオカメラ５２からのビデオ 信号は、タイムコート発生器／コー１−゛リーダの結合８１８０に入力される。

このタイムコード発生器／コードリーダの結合機８０は、一つの実施例としてて はあるが、Ｃ１ｐｈｅｒ　Ｄｉｇｉｔａｌによって市販されているモデルＮｏ、 　ＣＤｌ−７５０のようなタイムコードリーダ／発生器イベントコントローラ（ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ　ｅｖｅｎｔ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）であってよい。その タイムコード発生器／コードリーダの結合機８０のタイムコード発生器の部分で は、タイムコード情報がビデオカメラ５２から受けたビデオ信号の各フレーム用 として発生する。そのビデオ信号とタイムコード情報とは、ビデオテープレコー ダ７２に対してフレーム・パイ・フレームで送出される。そのビデオテープレコ ーダ７２は、その両方の信号をビデオテープ記録媒体に記録する。フレーム・パ イ・フレームのタイムコード情報は、ビデオテープレコーダ７２からタイムコー ド発生器／コードリーダの結合８１８０のリーダ部分に対して送出され、そこか らタイムコード信号かロボット制御装置５６に送出される。

一つの代替実施例の装置が、また図５に示されている。この代替実施例では、図 ４で示したように、ビデオカメラ５２からの出力とタイムコード発生器／コード リーダの結合機８０からのタイムコード情報とは、ビデオテープレコーダ７２に 別々に入力されてビデオテープレコーダ７２によってビデオテープに記録される 合成信号を形成する。

操作の好適な順序を説明するならば、ロボットｌＯ又は６０は、所望の多軸上で の移動経路を学習するだめの教習モードによって動かされ、その移動経路は、ロ ボット制御装置５６のメモリーに座標位置として収蔵される。それぞれのスター ト位置にあるロボットｌＯ又は１０と６０では、ロボット制御装置５６による制 御プログラムは、そのロボット１０又はＩＯと６０にそのロボットアームを所定 移動経路を辿って動かし、而してビデオカメラ５２を同じ所定移動経路に沿って 動かすことになる。ビデオカメラ５２のかかる動きの最中の活動は、フレーム・ パイ・フレームでの一連のビデオ信号の発生を惹起し、そしてそのビデオカメラ ５２から送出される。

図３に示した装置を用いると、そのビデオカメラ５６からのビデオ信号は、タイ ムコ−１−発生器７０に入力され、そこでは、ビデオ信号の各フレームのための タイムコート情報を発生する。そのビデオ信号とタイムコード発生器７０からの タイＩ、コート情報とは、ビデオテープレコーダ７２に対して送出され、そこで はビデオ信号とタイムコ−１−情報との合成信号を、フレーム・パイ・フレーム で適当なビデオテープ記録媒体に記録する。

ビデオカメラ５２か所定の移動経路で動作中又は再生中に、リアルタイムで、そ のビデオテープにビデオテープレコーダ７２によって記録されたタイムコート情 報か、タイムコードリーダ７６に対して送出され、そこで、そのタイムコード情 報か解読され、このように解読されたタイムコ−１−情報はロボット制御装置５ ６に対して供給される。

この発明によれば、ロボット制御装置５６は、これど接続している適当なソフト ウェア制副プログラム、回路、又は外部装置で、ロボット制御プログラムの座標 位置を、タイムコートリーダ７６から受けたタイムコード情報により画成された ようにビデオ信号の各フレームと整合調整する。これは、一つの実施例として示 すのであるが、各ステップ又は２点間の移動経路を幾つかの増量に分けるロボッ ）・制御装置５６によれば、ビデオイメージ又は信号の各フレームの詩的間隔に 関連する時限は１／３０秒又は１／２４秒毎である。そのロボット制御装置５６ は、多軸上のｌ／３０秒又は１７２４秒毎におけるロボットアームの多軸上の座 標位置を学習しメモリーに収蔵する。これは、ロボットの多軸座標上の位置をビ デオ信号の各フレームを画成しているタイムコードにリンクさせる。

このロボット制御装置５６か完全に制御プログラムを実行してロボット１０又は ６０をその所定移動経路で動かした後は、ロボットの座標位置を伴ったタイムコ ードをビデオ信号の各フレームに関連して同調させている同調情報は、そこでそ のロボット制御装置を、ビデオカメラか送り又は巻戻しの最中に所定の移動経路 の所望位置に移動させるのに用いられ、そのとき、ビデオ信号は、ビデオテープ レコーダ７２によって記録されることになる。ビデオテープ上の各フレームかそ れに対して特定関連のタイムコードを有しているので、そのロボット制御装置５ ６は、メモリー中の学習済座標位置により、ロボット１０又は６ｏの座標位置を 、ビデオ情報の各タイムコードに関連して決定することかでき、而して、ビデオ 情報の各フレームかそのビデオテープレコーダ７２を通じて送出されると、その ロボットＩＯ又は６０を前記座標位置に移動させる。ビデオテープレコーダ７２ は、そのビデオテープ上の特定のフレーム中にビデオイメージか最初に撮られた ときと同し座標位置に、ロボットｌＯ又は６０が正確に配置されるような時間の いかなるフレームにおいても停止させることかできる。これによれば、ビデオテ ープのいかなる部分ても、ロボットの所定移動経路上でのいかなる位置でもスタ ートして聞耳てきるので、編集か簡素化される。

要するに、ここには、ビデオタイムコードで同調させたロボット制御装置か開示 されており、これは、ビデオテープ上のビデオイメージの各フレームと関連する タイムコード情報をロボット装置のそれに収蔵された座標位置と整合調整し、以 てそのロボット装置を、ビデオイメージの特定のフレームか撮られたときのその 装置の位置に関連している位置に動かすことかできるようにする。全イメージの シーケンス中における特定の部分を聞耳する必要がある編集は、そのロボットを 、ビデオイメージの特定フレームに関連するその移動経路に沿った所定のあらゆ る箇所に移動することにより、同じテープにおいて容易に行なうことかできる。

ロボットの動きの遂行されている部分及び／又は被写体は、そこで変化してもよ く、ロボットがその現実の移動経路又は修正された移動経路で動くと、新しいビ デオイメージが発生する。

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. １．ある移動経路を辿って動くことのできるアームを包含するロボットと、前記 ロボットのアームに取付けられていて、操作中にビデオ信号を発生するビデオカ メラと、 タイムコード情報を発生するためのタイムコード発生器としての手段と、前記ビ デオカメラからのビデオ信号及び前記タイムコード発生器としての手段からのタ イムコード情報に応答して、収蔵媒体に前記ビデオ信号とタイムコード情報とで 形成される合成信号を収蔵するビデオイメージ収蔵手段と、前記ビデオイメージ 収蔵手段からの合成ビデオ信号に応答して、前記合成信号の各フレームのための タイムコード情報を解読するタイムコードリーダとしての手段と、 前記ロボットアームの移動経路を収蔵されているプログラムに従って制御するロ ボット制御装置としての手段と、 でなり、特に前記ロボット制御装置としての手段は、前記タイムコード情報に応 答して前記ロボットアームの移動経路上の座標位置を収蔵することにより、各別 個のタイムコードをビデオ信号フレームのビデオ信号とフレームバイアスで関連 させると共に、前記ロボットアームの所定移動経路を辿る動きを、フレーム・バ イ・フレームの方式で、ビデオ信号と前記収蔵媒体からのタイムコード情報との 発生中に前記タイムコード情報と整合調整させるものであることを特徴とする、 ビデオタイムコード同調ロボット制御装置。
2. ２．特許請求の範囲第１項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、ビデオカメラと収蔵媒体に記録された合成イメージの一つからのビデオイ メージを表示するために、前記ビデオイメージ収蔵手段に接続しているモニター 手段を備えた、ビデオタイムコード同調ロボット制御装置。
3. ３．特許請求の範囲第１項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、ビデオカメラからのビデオ信号は、タイムコード発生器に送出され、そし て、そのタイムコード発生器は、ビデオ信号とタイムコード情報をビデオイメー ジ収蔵手段に送出されるようにしてある、ビデオタイムコード同調ロボット制御 装置。
4. ４．特許請求の範囲第３項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、ビデオイメージ収蔵手段からの合成信号はタイムコードリーダとしての手 段に入力されるようにしてある、ビデオタイムコード同調ロボット制御装置。
5. ５．特許請求の範囲第１項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、前記ビデオカメラからのビデオ信号は、ビデオイメージ収蔵手段に送出さ れ、そして、 前記タイムコード発生器からのタイムコード情報は、ビデオイメージ収蔵手段に 送出されるようにしてある、ビデオタイムコード同調ロボット制御装置。
6. ６．特許請求の範囲第５項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、ビデオイメージ収蔵手段からの合成信号はタイムコードリーダとしての手 段に送出されるようにしてある、ビデオタイムコード同調ロボット制御装置。
7. ７．特許請求の範囲第１項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、前記ビデオカメラからのビデオ信号は、タイムコード情報を別個に発生さ せ、またそのタイムコード情報の解読をするために、ビデオタイムコード発生器 及びリーダ手段の結合機に入力され、前記タイムコード情報が、ビデオイメージ 収蔵手段に送出されるようにしてある、ビデオタイムコード同調ロボット制御装 置。
8. ８．特許請求の範囲第７項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、前記ビデオイメージ収蔵手段からの合成信号は、そのタイムコード情報を 解読し、解読したタイムコード情報をロボット制御装置に送出するために、タイ ムコード発生器及びリーダ手段の結合機に入力されるようにしてある、ビデオタ イムコード同調ロボット制御装置。
9. ９．特許請求の範囲第１項記載のビデオタイムコード同調ロボット制御装置にお いて、前記ロボット制御装置としての手段は、そのロボットアームの座標位置を ビデオカメラによって発生したビデオ信号の各フレームと時間的に確認する手段 を包含しており、 前記ロボット制御装置としての手段は、更に、ビデオ信号の何れかのフレームを 確認しているタイムコード情報が、タイムコードリーダとしての手段から前記ロ ボット制御装置と手段に入力されると、そのロボットアームをビデオ信号の何れ のフレームに関連する座標位置に移動させる手段を包含している、ビデオタイム コード同調ロボット制御装置。
10. １０．ロボットの可動アームの端部に取付けたビデオカメラが所定の移動経路を 辿って繰り返し動くようにロボットのプログラムを組み、ロボットの前記アーム が所定の移動経路を辿って動いているときに、ビデオカメラを操作してそのカメ ラからのビデオ信号を発生させ、ビデオ信号の発生と同時に、その発生したビデ オ信号のフレーム・バイ・フレーム形式でビデオ信号確認情報を発生させ、ロボ ットアームの所定移動経路上の座標位置を、格別なビデオ信号確認情報の一つの ために、ビデオ信号のフレーム・バイ・フレーム形式で収蔵し、ビデオ信号とビ デオ信号確認情報とを合成信号として収蔵媒体にフレーム・バイ・フレーム形式 で収蔵し、そして、 前記ロボットアームの所定移動経路に沿った動きを、前記収蔵媒体からのビデオ 信号の発生中にビデオ信号フレーム確認情報に同調させることにより、ビデオ信 号の各フレームが前記ビデオカメラによって最初に発生したときのように、ロボ ット制御装置としての手段によって、その収蔵媒体からのビデオ信号の各フレー ムと同じ位置に前記ロボットのアームを位置決めすることを特徴とする、ビデオ イメージの発生方法。
11. １１．特許請求の範囲第１０項記載のビデオイメージの発生方法において、ビデ オ信号フレーム確認情報を発生するステップは、ビデオカメラによって発生した ビデオ信号の各フレームのタイムコード情報を発生させるステップでなる、ビデ オイメージの発生方法。
12. １２．ロボットの可動アームの端部が所定の移動経路を辿って繰り返し動くよう にロボットのプログラムを組み、 ロボットの前記アームが所定の移動経路を辿って動いているときに、ビデオカメ ラを所定の移動経路を辿って操作して、そのカメラからの可視ビデオ信号を発生 させ、 ロボットアームの所定移動経路上の座標位置を、ビデオカメラによって発生した 格別なビデオ信号のフレームのために、ビデオ信号のフレーム・バイ・フレーム 形式で収蔵し、 ビデオ信号を収蔵媒体上にフレーム・バイ・フレーム形式で収蔵し、フレーム・ バイ・フレーム形式で収蔵し、そして、前記ロボットアームの所定移動経路に沿 った動きを、前記収蔵媒体からの収蔵ビデオ信号の発生中にビデオ信号の各フレ ームに同調させることにより、ビデオ信号の各フレームが前記ビデオカメラによ って最初に発化したときのように、ロボット制御装置としての手段によって、そ の収蔵媒体から操作されたビデオ信号の各フレームと同じ位置に前記ロボットの アームを位置決めすることを特徴とする、ビデオイメージの発生方法。
13. １３．特許請求の範囲第１２項記載のビデオイメージの発生方法において、ロボ ットアームの座標位置を収蔵するステツプは、更に、ロボットアームの座標位置 をメモリーに収蔵するステップと、新規なビデオ信号フレーム確認情報のデータ を収蔵するステップと、からなる、ビデオイメージの発生方法。
14. １４．特許請求の範囲第１２項記載のビデオイメージの発生方法において、同調 ステップは、更に、収蔵媒体からのビデオ信号をフレーム・バイ・フレーム形式 で発生させるステップと、 収蔵媒体から発化されたビデオ信号の各フレームのためのビデオフレーム確認デ ータを発生させるステップと、 メモリーにアクセスして端発生したビデオ信号確認データに関連するロボットア ームの座標位置を確認するステップと、ビデオ信号が収蔵媒体から発止されて、 フレーム・バイ・フレーム形式のビデオ信号上に確認された座標位置にロボット アームを移動するステップと、でなる、ビデオイメージの発生方法。