JPH07504971A - 相対及び絶対複合位置決め方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 相対及び絶対複合位置決め方法及び装置発明の背景 発明の技術分野 本発明は、一般的には陸上車両用ナビゲーシ曽ン装置に関し、特に、マツプマツ チング（ｍａｐ−ｍａｔｃｈｉｎｇ）を備えた車両用推測航法（ｄｅａｄ　ｒｅ ｃｋｏｎｉｎｇ）ナビゲー／１ンンステ五等の相対位置決め／ステム（ＲＰＳ） と、ロラン−Ｃシステムやグローバル位置決めシステム（ＧＰＳ）等の絶対位置 決めシステム（ＡＰＳ）とを組合せて使用する方法と装置に関するもので、ここ で、この絶対位置決め７ステムは、ＲＰＳを自動的に再位置決めしたり、再校正 したりするために必要に応じて使用される。

従来技術の記載 一般に、陸上の車両を運行（ｎ直ｖ［ｇｉＬｅ）するために数々の方法とシステ ムが用いられているが、それぞれ得失がある。その例として、推測航法ナビゲー ７１ンシステムやマツプマツチングを備えた推測航法ナビゲーシ冒ンシステム等 の相対位置決めシステム（ＲＰＳ）と、ロラン−Ｃシステムやグローバル位置決 めシステム（ＧＰＳ）等の絶対位置決めシステム（ＡＰＳ）とが挙げられる。

車両ナビゲー／ｙンシステム及び方法と題され、本願の譲受人に譲渡された米国 特許第４，７９６，１９１号に開示されているような従来のマツプマツチングを 備えた推測航法システムは、多くの利点を備えている。それは、完全に自己独立 的に作動し、システムが使用される車両外に装置を設ける必要がない。そのシス テムは、通常、長時間に亘って高い精度を維持する。僅かな車両位置誤差と測定 ノイズを自動的に除去し、グラフィックなユーザー向は表示を提供することので きる電子道路地図と結合されている。例尤ば、そのシステムを使用している車両 が移動すると、内蔵された車輪センサ、磁気コンパス、及び／又は他の検出手段 が、推測航法技術を用いて車両の位置を計算する。計算された位置は、電子的に 記憶された道路地図と頻繁に比較される。計算された位置が最も近い適切な道路 上の位置に対応しない場合、システムは、その車両の位置を自動的に補正し、そ の最も近い道路上に配置する。

しかしながら、上記の推測航法ナビゲー／韻ン装置には、多くの欠点がある。

その欠点の１つは、マツプマツチングが車両の位置を誤った道路上に再配置した 場合、ナビゲータ１フ機能が低下することである。これは、極度の変則的な磁界 、車輪のスリ１プ、又は地図の誤差が原因で生じる。もう１つの欠点は、計算さ れた車両位置と最も近い適切な道路との差が大き過ぎる場合、即ち、所定の許容 誤差推定値を越えた場合に生じる。このような状態下では、推測航法ナビゲー７ 冒ノンステムは車両位置を更新しない。誤った更新が一旦行われると、即ち、誤 差が大きくなり過ぎると、手動操作の介入なしには高精度のナビゲーンテンを自 動的に回復することができない。

推測航法ナビゲーン璽ンシステムのらう１つの欠点は、システムの動作を操作者 が視覚的にモニターし、手動によって校正し、校正後は、正しい初期位置情報を 手動で入力することが一般的に必要とされることである。

ロラン−Ｃ又はＧＰＳ信号の受信に基づく幾つかの絶対ナビゲーン覆ンンステム は、少なくともある程度の時間は高い精度を提供できる利点があり、信号が消失 した後でも高精度な位置情報を再び得ることができる能力、正しい初期位置情報 を提供できる能力、更に自動的に再校正できる能力を有している。

しかしながら、そのような／ステムは、多（の欠点を有している。例えば、信号 が欠落した場合、車両は欠落が生じる前に計算された位置以後のナビゲーン１ン 情報が全くない状Ｏに置かれる。送信機と受信機の間のクロックのタイミングの 差や、ＧＰＳの選択的利用性等によってオフセットが生じることがある。これは 、非常に長い距離、例えば、ロラノーＣの場合、数百メートルになることがある 。さらに、地図データペースとの連携はない。したがって、電子的な方法または 他の方法で位置を地図上に示したとしても、ジッター（ｊｉｔｔｅｒ）のような 測定誤差が生じる。また、地図データベースとの連携がないため、経路の計算や 高度なユーザインターフェースを提供するために必要な道路網との関連性が得ら れない。

発明の要約 本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その主要な目的は、マツプマツチング を備えた上記の推測航法システム等の相対位置決め／ステム（ＲＰＳ）と、ロラ ７−（システムやＧＰＳ等の絶対位置決めシステム（ＡＰＳ）とを備え、それら の利点を利用し、それらの欠点を最小にするように組合せた方法と装置を提供す ることである。

本発明のＲＰＳの重要な特徴は、例えば、ＲＰＳの精度の程度を示すＲＰＳの等 確率輪郭（ｅｏｎＬｏｕｒ　ｏｆ　ｅｑｕａｌ　ｐｒｏｂａｂ目ｉ　ｔｙ）や“ 消失（ｌｏｓｔ）”フラッグインジケータ等のＲＰＳ位置情報の有効性に関する 情報を提供することにある。本発明に係る組み合わされたＲＰＳとＡＰＳを動作 させる中でこれら両方の特徴が利用される。

本発明の組み合わされたＲＰＳとＡＰＳは、完全に自己独立的であるわけではな いが、即ち、全てが車両に搭載されている訳ではないが、自己独立モードで動作 することができ、これによって、マツプマツチング相対位置決めシステムの高い 見かけ精度を維持しながら、純粋な絶対位置決めシステムの信号欠落の欠点を無 くすことができる。本発明のシステムは、ＡＰＳの絶対位置情報を用いることに より、７７ブマノチングの更新誤差が生じた場合、即ち、大きな誤差が生じた場 合には、ＲＰＳとそのＣＥＰを自動的に再位置決めすることができる。さらに、 ＡＰＳの自動校正は、ＲＰＳを自動的に校正し、これにより精度を向上させると ともに、ＡＰＳのオフセットを除去するための補正値を計算し、操作者の介入の ｙ要性を無くすために使用できる。

本発明は、推測航法とマツプマツチングのシステムが、更新エラーを起こした、 及び／又は消失した、例えば、′消失”フラッグインジケータが発生したと判断 した場合、又は、ＲＰＳとＡＰＳとによって計算された位置の偏差が所定の限界 を越えた場合に、更新情報を提供するために絶対ナビゲーン１ン装置を使用する ことによって、上記の利点や他の利点を達成する。

即ぢ、推測航法とマツプマツチングのシステムにおけるデータの更新が正しい道 路へ向けてなされる場合、その組合せシステムは、操作者の介入なしに７１ブマ ツチングの精度で作動する。

組合せ７ステムの作動中、／テスムのＡＰ部は、受信機が検出できるエラー状態 と安定性をチェックするために絶えずモニターされる。典型的には、これは種々 の統計的パラメータの評価を含む。いくつかの特定のチェックをパスした場合に 、ＡＰＳの位置情報が有効であると判断される。これに加え、ＡＰＳの位置とＲ ＰＳの位置との間の偏差がある時間に亘ってモニターされ、平均的なオフセ・１ トが計算される。この平均オフセットは、ＲＰＳの位置が有効であると判断され る限り、周期的に更新される。

例えば、不適切な更新、又は長い距離にわたる更新の欠如のためにＲＰＳの位置 が無効であると判断された時、及び／又は、１消失“ワラ１ゲインジケータが発 生し、かつ現在のＡＰＳ位置情報が有効であると判断された時は、新しい車両Ｒ ＰＳ位置とＲＰＳのＣＥＰが現在のＡＰＳの位置と計算されたオフセットから計 算される。もしＲＰＳが無効な更新を継続する場合には、上記の処理が繰り返さ れる。車両は、最終的には、問題を引き起こした極度の磁気異常、タイヤのスリ ップ等の状態から抜は出す。問題が起きている間、誤差はＡＰＳの精度によって 制限される。問題が存在する期間が過ぎると、ＡＰＳの更新により、ＲＰＳが自 動的に７ノブマツチングの機能を回復する。一方、ＡＰＳの受信機によって信号 が受信されなくなった場合、システムはＲＰＳ位置を使用することができる。

本発明の更なる利点は、従来公知のナビゲーシーンシステムにおいて一般的に行 われているように、中間的な現在位置を計算するうえでＲＰＳ及びＡＰＳから得 られた現在位置情報に重みを置かないことである。本発明では、現在のＲＰＳ位 置情報とＣＥＰを保持するか、もしくは、より正確であると思われる場合にはオ フセ、）も含め、現在のＲＰＳ位置情報とＣＥＰを現在のＡＰＳ位置情報に更新 する。

図面の簡単な説明 本発明の上記及び他の目的、特徴、及び利点は、添付図面についての以下の詳細 な記述から明らかになるであろう。その添付図面において：図１は、本発明によ るナビゲー／謬ンンステムのブロック図；図２は、ＡＰＳとＲＰＳのための等確 率輪郭（ＣＥＰ）を描写した図；　図３は、相対位置決めシステム（ＲＰＳ）と 絶対位置決めシステム（ＡＰＳ）とを備えた本発明によるナビゲーン曹ンシステ ムを動作させる方法の流れ図；図４は、本発明によるロラン−Ｃナビゲーシ嘗ン システムのための有効性の統計的テストの流れ図； 図５は、本発明によりＧＰＳのＣＥＰを計算するための表；図６は、本発明によ りＧＰＳの不確実な領域を計算するための表である。

」１旦１阻鼠晟豆 図１は、本発明によって提供されるナビゲーシ謬ンシステムの全体が１で示され ている。このシテテムｌには、相対位置決めシステスム（ＲＰＳ）２と絶対位置 決めシステム３とが設けられている。ＲＰＳ　２は、米国特許第４．　７９６゜ １９１に開示されているようなマツプマツチングを備えた慣用の推測航法ナビゲ ー７茸ンシステムを備えている。１ＡＰＳ３は、慣用のロラン−Ｃ又はグローバ ル位置決めシステム（ＧＰＳ）の受信機を備えて（する。ＡＰＳ受信機３は、ア ンテナ４により、地上に設けられた送信機又は宇宙に設けられた人工衛星の送信 機と結ばれている。

ＲＰＳ　２には、一般的には緯度と経度に関しての車両のＲＰＳ計算位置を記憶 し、報告するためのレジスタ５、車両のＲＰＳ計算位置に関連するＲＰＳ誤差推 定情報（ＲＰＳのＣＥＰ）を記憶するレジスタ６、及び、ＲＰＳが、ＲＰＳ情報 が消失したと計算した時の“消失”フラッグインジケータのようなＲＰＳ有効性 情報を記憶するレジスタ７が設けられている。ＡＰＳ　３には、一般的には緯度 と経度に関しての車両のＡＰＳ計算位置を記憶し、報告するためのレジスタ８、 時々、車両のＡＰＳ計算位置に関連する位ｉＦ誤差推定因子の希釈度（ｄｉｌｕ ｔｉｏｎｏｆ　ｐｏｓｉｔｌｏｎ　ｅｒｒｏｒ　ｓｓ４１ｍａｔｅ　ｆａｅｔｏ ｒ　）　（Ｄｏ　Ｐ）として認識されることらあるＡＰＳ誤差推定を記憶するレ ジスタ９、及び、ＡＰＳ位置情報に依存すべきか、依存すべきでないかを示すＡ ＰＳインジケータのようなＡＰＳ有効性情報を記憶するレジスタｌＯが設けられ ている。レジスタ６〜ｌＯの内容はマイクロプロセッサ１１等によって処理され 、以下において更に記述されているように、車両の現在のＲＰＳ計算位置とＲＰ ＳのＣＥＰデータを更新するために、レジスタ５゜６に出力が提供される。しか しながら、ＲＰＳ２及び／又はＡＰＳ　３、又はそれらの一部はマイクロプロセ ッサ１１内に包含させてもよいことに注意されるべきである。即ち、ＲＰＳ及び ＡＰＳの計算を実行するためにマイクロプロセッサ１１を用いることもできる。

上記したように、車両のＲＰＳ計算位置と車両のＡＰＳ計算位置のそれぞれは等 確率輪郭（ＣＥＰ）及び／又は位Ｗ１ｙ、差の精度の希釈度（ＤｏＣ）と関係づ けられている。

ＤＯＰは、ゼロ次元の因数で、報告されたＧＰＳ位置とその報告された位置から の方向を得るために用いられるＧＰＳ送信機の配置にｉの大きさが依存する。

それは、後述するように、ＡＰＳ信号送信機の配置が理想的である場合に招ける ＣＥＰを、その送信機の理想的な配置に比べて悪い場合に変更するのに用いる因 子である。例えば、報告位置をを得るのに用いた送信機の配置が理想的である場 合、定義により、報告位置を基準とした全ての方向においてＤＯＰは１に設定さ れるであろう。一方、報告位置を得るのに用いた送信機の配置が理想的でない場 合、報告位置を基準としたある方向ではＤＯＰは１．３に設定され、この方向か ら９０［の方向では２．０に設定されるであろう。

報告されたＡＰＳ及びＲＰＳの位置のそれぞれに関し、各位置を取り囲む確率分 布が存在する。等確率輪郭（ＣＥ　Ｐ’）は、輪郭内の領域における確率が、確 率分布に対しある定められた部分領域（ｆｒａｃｔｉｏｎ）　、例えば９５％と なるように選ばれた輪郭である。数学的な計算を単純化するために、ＣＰＥは、 楕円、矩形、平行四辺形、又は他の形となるように選ばれる。

一般に、ＲＰＳとＡＰＳからの現在位置情報に関連するＣＥＰは、ＲＰＳとＡＰ Ｓの信頼性、安定性及び精度の程度を示している。

図２には、線ＥｌとＥ２、点Ｅ３、及び小三角形Ｅ４によって定義された一対の 箱形領域が示されている。箱形領域Ｅｌは、ＡＰＳによって決定された車両位置 のＣＥＰ、即ち等確率輪郭を表す。箱形領域Ｅ２は、ＲＰＳによって計算された 車両位置のＣＥＰ、即ち等確率輪郭を表す。点Ｅ３と小三角形Ｅ４は、それぞれ 車両のＡＰＳ報告位置とＲＰＳ報告位置を表す。ＡＰＳの有効性、信頼性、精度 、及び安定性に基づき、車両のＲＰＳ計算位置は、後で更に述べられるように、 ＡＰＳによって与えられる位置、関連する任意のオフセット、ＡＰＳのＣＥＰ又 はそのある部分領域（ｆｒａｃＬｉｏｎ）もしくはその複数倍の値に等しくなる ように設定されたＲＰＳのＣＥＰとに対応させるように再位置決めされるであろ う。

図３には、本発明による図１のナビゲーシ１ンシステムを動作させる方法の流れ 図が示されている。上述したように、ナビゲーシ冒ンシステムｌには、相対位置 決めシステム（ＲＰＳ）と絶対位置決めシステム（ＡＰＳ）とが設けられている 。ＲＰＳには、マツプマツチングと現在のＲＰＳ位置情報を提供するための手段 が設けられている。ＲＰＳ位置情報には、車両の現在のＲＰＳ計算位置、現在の ＲＰＳ計真位置情報が有効であるか否かを表す表示（１＋５ｄｉｅａｔｌｏｎ） 　％例えば、前記ＲＰＳが、ＲＰＳ情報が消失したと計算した場合の“消失１フ ラ１ゲインジケータ、及びＲＰＳ位置誤差推定（ＲＰＳ　ＣＥＰ）が含まれてい る。ＡＰＳには、現在のＡＰＳ位置情報を提供するための手段が設けられている 。ＡＰＳ位置情報には、車両の現在のＡＰＳ計算位置、現在のＡＰＳ計算位置情 報が有効であるか否かを表す表示（ｉｎｄｌｅａＬ量ｏｎ）　、及び位置誤差因 子の正確さくｐｒ６ｅｌ＠ｌｏｎ　ｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎ　ｅｒｒｏｒ　ｆａｃ ｔｏｒ）の希釈度（ｄｉｔｕｔｌｏｎ）　（Ｄ　ＯＰ　）が含まれている。後で 分かるように、ＤＯＰは、等確率輪郭（ＣＥＰ）と緊密な関係がある。

本発明のナビゲー７１ンシステムを動作させるにあたり、現在のＲＰＳ位置情報 と現在のＡＰＳ位置情報は、ＲＰＳとＡＰＳ　（ブロック２０．２１）から得ら る。ＲＰＳの現在位置情報には、Ｍ１真された車両の現在のＲＰＳ位置、ＲＰＳ 有効性表示、例えば、前記ＲＰＳが、ＲＰＳ情報が消失したと計算した場合の“ 消失”７ラフグインジケータ、及びＲＰＳ位置誤差推定（ＲＰＳ　ＣＥＰ）が含 まれている。ＡＰＳ位置情報には、計算された車両の現在のＡＰＳ位置、現在の Ａｐｓ位置情報が有効であるか否かを表す表示、及び位置誤差因子の正確さの希 釈値（ＤｏＰ）が含まれている。現在のＲＰＳ及びＡＰＳ位置情報を得た後、シ ステムは、現在のＡＰＳ情報が有効であるか否かを示す表示をチェックする（ブ ロック２２）。現在のＡＰＳ位置情報が有効でない場合、システムは、所定の時 間、例えば、２秒間待機しくブロック２３）、そして、その時点での現在のＲＰ ＳとＡＰＳ位置情報、即ち新しいＲＰＳとＡＰＳ位置情報を得る（ブロック２０ ．２１）。現在のＡＰＳ位置情報が有効な場合、システムは、ＡＰＳ有効性とＡ ＰＳのＤＯＰの関数ｆｌに等しいＡＰＳＩ！ｉ差推定値（ＡＰＳのＣＥＰ）を計 算する（ブロック２４）。この時、報告された車両のＡＰＳ位置とＲＰＳ位置に ほぼ中心を置＜ＡＰＳとＲＰＳの領域Ｗ１とＷ２も計算される（ブロック２５． ２６）。Ａｐｓ領域Ｗｌの大きさは、＾ｐｓ有効性、ＡＰＳのＣＥＰ、及びＲＰ Ｓ有効性の開数Ｗ１と等しい、ＲＰＳＩＩ域Ｗ２の大きさは、ＲＰＳ有効性、Ｒ ＰＳ　ＣＥＰ。

及びＡＰＳ有効性の関数Ｗ２と等しい。基礎とする因子の大きさ及び／又は性質 によりでは、ＡＰＳ領域Ｗｌ又はＲＰＳｔ；］域Ｗ２が、広がりが零の領域、即 ち、単一の点、即ち、車両のＡＰＳ報告位置又はＲＰＳ報告位置を含むことがあ る。

この場合、′領域は重複しているか？”という質問（ブロック２７）は、”ＡＰ Ｓ（又はＲＰＳ）の点（車両の位置）はＲＰＳ　（又はＡＰＳ）の領域に含まれ ているか７″ということを意味する。

ＡＰＳとＲＰＳの領域Ｗ１とＷ２が計算された後、ＲＰＳの領域Ｗ２がＡＰＳ領 域Ｗ＋と重複しているか否かが判断される（ブロック２７）。図２に示されてい るように重複する場合、ＲＰＳは補正する必要がないと推定され、システムは、 所定の時間待機しくブロック２３）、そして、その時点での現在のＲＰＳとＡＰ Ｓ位置情報、即ち新しいＲＰＳとＡＰＳ位置情報を得る（ブロック２０，２１） 。

一方、ＲＰＳ領域がＡＰＳ領域と重複していない場合、システムは、車両の現在 のＡＰＳ計算位置と一致するように、車両の現在のＲＰＳ計算位置を設定し、Ｒ ＰＳのＣＥＰをＡＰＳ有効性、ＡＰＳのＤＯＰ、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２ に等しくなるように設定しくブロック２３）、所定の時間待機しくプロアク２３ ）、そして、その時点での現在のＲＰＳとＡＰＳ位置情報、即ち新しいＲＰＳと ＡＰＳ位置情報を得る（ブロック２０．２１）。

図３のブロック２２では、ＡＰＳ位置情報の有効性がチェックされるが、ＡＰＳ 入力を有効とするために、多くの統計的テストを用いることができる。適用する テストの選択は、一般的に、ロラン−０２グローバル位置決めシステム（ＧＰＳ ）等のＡＰＳ受信機の特性によって基づいて行われる。

図４は、ロラン受信機等のＡＰＳのための統計的テストの可能な選択を示す流れ 図である。

ブロック３１は、報告されたＤＯＰが、信号対ノイズの比などの受信機から集め られたデータの関数値よりも小さいことを確認する。最も単純な形式では、その 値は定数である。例えば、フィートでの精度を示した数をＤＯＰとして報告する ロラン受信機の場合、その定数は、１０００フイートであろう。それは、ゼロ次 元の数であってもよい。

ブロック３２は、現在の報告位置と過去の報告位置との間の変位量が、ＡＰＳと ＲＰＳの両システムから収集されたデータの関数値によって制限されてことを確 認する。この値は、ＡＰＳシステムの連続する値の間における最大変位を示す単 純な定数であってもよい。例えば、それは３０００フイートであろう。その制限 は、ＡＰＳシステムの過去の多数のサンプルの平均位置と現在の位置との間の変 位に対して行われてもよい。その制限値には、前回のサンプル以後における車両 の速度を考慮に入れることもでき、最大変位にＡＰＳ位置において予想される変 動を加えた値を表す制限値が計算される。

プロ１り３３は、最も新しい所定数のサンプルに関してのＡＰＳ位置とＲＰＳ位 置との間のオフセットの分散（標準偏差）が、ＡＰＳとＲＰＳのシステムから収 集されたデータの関数である値によって制限されていることを確認する。例えば 、最も新しい１６個のサンプルの標準偏差に対しての制限値は５００フイートで ある。

プロ７り３４は、ＡＰＳ位置とＲＰＳ位置との間の現在のオフセットが、特定数 の最も新しいサンプル対して、妥当であることを確認する。一般に、現在のサン プルは、オフセットのサンプルの予想される確率分布に合致しなければならない 。例えば、確率分布が、標準偏差がＳで、平均値ｍに対して正規分布であると仮 定すると、現在のオフセット値は、中央値から標準偏差を３倍した範囲内に入ら なければならない。即ち、 ａ　ｂｓ　（ｏ　−ｍ）　＜３＊ｓ でなければならい。ここで、ａｂｓは絶対値関数、０は現在のオフセットである 。

ここで、値Ｓは確率分布に基づいて推定的（１ｐ「１ｏｒｌ）に決定するか、最 も新しいサンプルのデータから計算することができる。後者の場合、現在データ が変化するのに伴い、Ｓも動的に変化する。受信機に関して知られていることが らによっては、他の確率モデルを使用することもできる。いずれの場合でも、現 在のオフセットが、最も新しいデータと合致しているかどうかと、予期される挙 動をしているかどうかが確認される。

ブロック３５は、ＡＰＳ／ステムとＲＰＳシステムとの間の現在のオフセットが ＡＰＳとＲＰＳのシステムから収集されたデータの関数である値によって制限さ れていることを確認する。オフ上１トが不当に大きいということは、ＡＰＳ受信 機が正確な位置データを供給するのに失敗したことを示している。オフセットに 対して設けられている制限値は、信号対ノイズの比、ＤＯＰ等多（の要因に依存 する。最も単純な形式では、その制限値は、例えば、１マイルという定数である 。

ＧＰＳの場合、情報を得るための人工衛星が少なくとも３基存在すれば、その現 在位置情報は有効であると考えられる。

図３のプロ１り２５，２６及び２８に示された機能は、マツプマツチングを備え たｔｉｔ測航法ナビゲーノッンンステムの有効性等、ＲＰＳの有効性に依存する 。

ＲＰＳの有効性は、一般に、ＲＰＳが、ＲＰＳ情報が消失したと計算したかどう か、即ち、“消失”フラッグインジケータが発生したかどうかの関数である。マ ツプマツチングを備えた推測航法ナビゲーン！ノンステムでは、車両を道路上に 再配置しようと何回も試みているときに、もし、推測航法ナビゲー／９ノンステ ムがそのＣＥＰ即ち領域Ｗ２を通過する適切な道路を発見できなければ、通常、 “消失”ワラ１ゲインジケータが発生される。例えば、適切な道路は、車両の進 行方向と実質的に平行な方向に延びており、計算された車両位置に近いものであ る。一般的に、このような状態下で“消失”フラッグインジケータが発生される 。

ＲＰＳ“消失”フラッグインジケータの存在、不存在の重要性は、ナビゲーン電 ンシステムが、ロラン−Ｃを備えているか、ＧＰＳを備えているかによる。

現時点では、ロラン−Ｃ信号の送信は、地形や他の要因によって影響を受け、こ の信号から得られる位置情報の信頼性が失われることが頻繁に起こる。したがっ て、ＲＰＳからの“消失”フラッグインジケータが存在しない場合、ロラン−Ｃ を念む本発明のシステムは、ロラン−Ｃ位置情報を無視し、ＲＰＳ位置を再配置 しない。これは、ロラン−Ｃの領域Ｗ＋　（ブロック２５）の大きさを無限に設 定し、これよって、ＲＰＳ領域Ｗ２が常にＡＰＳ領域Ｗｌ　（ブロック２７）と 重複することを保証することによって行われる。

本発明の／ステムがロラン−Ｃを含む場合におけるブロック２４に関して述べる と、計算されたロラン−ＣのＣＥＰ　（ブロック２４）は、一般的に、定数、例 えば１００フイートと、ロラン−ＣのＤＯＰとの積である。上記したように、い くつかのロラン−Ｃ受信機は、距離の単位、例えば、フィート又はメートルでＤ ｏＰを報告する。これは、そのような受信機は、正しいＤＯＰではなく、誤差推 定ＣＥＰを既に報告していることを意味する。このような場合、ロラン−ＣのＣ ＥＰの計算（ブロック２４）は、これに従って調整される。

図３のブロック２８に関して述べると、車両のＲＰＳ計算位置を更新するのにロ ラン−Ｃ位置情報内の過去のオフセットが用いられる。実際には、３組の最も新 しいロラン−Ｃのオフセットが記憶される。典型的には、各組に、所定の数、例 えば３０個のこれまでのロラン−Ｃオフセットが念まれでいる。ＲＰＳが、“消 失０フラツグインジケータを出したとき、３組前（ｔｈｉｒｄ−ｐｒｅｖｉｏｕ ｓ）のロラン−Ｃオフセットの組における平均オフセットが、車両のＲＰＳ計算 位置を再配置するために用いられる。３組前のロラン−Ｃのオフセットの組を用 いるのは、その組には、最も新しいロラン−Ｃ位置情報よりもより正確な位置情 報が含まれていると考えられるためである。ＲＰＳのＣＥＰのリセフトに関して 述べると、関数ｆ２は、ブロック２４の関数ｆ１と等しくされ、車両の再配置後 は、ロラン−ＣのＣＥＰとＲＰＳのＣＥＰが同じになる。

ＧＰＳを備えたナビゲーシ菅ン／ステムにおいては、ＧＰＳのＣＥＰとＧＰＳ領 域Ｗｌの設定は、精度が低いロラン−Ｃシステムの場合に比べてかなり複雑であ る。

図５には、車両のＧＰＳ位置を得るのに利用できる人工衛星の数の関数としてＧ ＰＳのＣＥＰ　（ブロック２４）を計算するための表が示されている。図５に示 されているように、人工衛星の数が３未満の場合、その間数ｆ１の値は無限とな る。人工衛星の数が３の場合、その関数ｆ１の値は、第１の所定の数、例えば、 ６０メートルと、ＧＰＳのＤＯＰとの積に等しい。人工衛星の数が３を越える場 合、その間数ｔ１の値は、第２の所定の数、例えば、３０メートルと、ＧＰＳの ＤＯＰとの積に等しい。これは、利用可能な人工衛星の数が３を越える場合には 、ＧＰＳ位置情報の精度と信頼性が向上するため、ＧＰＳ領域ｗ１を減少できる ことを意味する。

図６には、ＧＰＳ有効性、ＧＰＳｆ）ＣＥＰ、及びＲＰＳ有効性の関数ｗ１を表 す表が示されている。図６に示されているように、もし、ＧＰＳ位置情報を得る のに利用できる人工衛星の数が３未満の場合、ＲＰＳが消失している時とＲＰＳ が消失していない時の何れにおいても、ＧＰＳ領域Ｗ１は無限となる。もし、人 工衛星の数が３の場合、ＲＰＳが消失していなければ、ＧＰＳ領域Ｗ１は無限と なり、ＲＰＳが消失していれば１．ＧＰＳＱ域Ｗｌは、図６の表から決定される ＧＰＳのＣＥＰと等しい。もし、人工衛星の数が３を越える場合、ＲＰＳが消失 していれば、ＧＰＳ領域Ｗ１は、図５の表から決定されるＧＰＳのＣＥＰと等し く、ＲＰＳが消失していなければ、ＧＰＳ領域Ｗ１は、ＧＰＳのＣＥＰの２倍と なる。

ＧＰＳのＣＥＰとＧＰＳ領域Ｗｌを計算するために、特定の数値が与えられたが 、使用されるＧＰＳシステムとＲＰＳシステムの相対なＩＦ４度と信顧性に基づ き、上記の値から変更することができ、又、変更されるべきであることを理解し なければならない。

ｔｌｌｉ的なＧＰＳの実施例でのブロック２６に関して述べると、ＲＰＳ領域Ｗ ２は、広がりが零の領域を含む、即ち、関数Ｗ２は単一の点、即ち、車両のＲＰ Ｓ位置に設定される。

標準的なＧＰＳの実施例でのブロック２８に関して述べるど、一般に関数ｆ２は ブロック２５の関数Ｗ１と等しくされる。

本発明の好ましい実施例を上に述べたが、本発明の精神と範囲から逸脱すること なく、特定の応用のために数々の変更を行うことができる。例えば、ＡＰＳのＣ ＥＰの大きさ、ＡＰＳ領域Ｗｌ、ＲＰＳ領域Ｗ２、及びＲＰＳ位置の再配置後に おけるＲＰＳのＣＥＰの設定は、全て、ＡＰＳの有効性、ＡＰＳのＣＥＰとＤＯ Ｐ、ＲＰＳの何効性、及びＲＰＳのＣＥＰに依存する。これらのファクタのそれ ぞれは、採用されるＡＰＳとＲＰＳの／ステム、及び必要とされる性能レベルに よって変更することができる。従って、記載の実施例は、単に本発明の実例であ ると考えられるべきであり、発明の範囲はそれに限定されるものでなく、以下の 請求の範囲を参照するこ七によって決定されるべきであることを意図するもので ある。

ＦＩＧ、３ ＦＩＧ、４ ＦＩＧ、５ 特許請求の範囲： 補正書の写しく１ｍ訳文）提出書（特許法第１８４条の７第１項）平成６年２月 ２５日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．マップマッチングを備えた推測航法のための手段を含む相対位置決めシステ ム（ＲＰＳ）と、絶対位置決めシステム（ＡＰＳ）とを備えたナビゲーションシ ステムを動作させる方法であって： ａ．ＲＰＳ位置情報の有効性に関しての情報を含む現在のＲＰＳ位置情報をＲＰ Ｓから得るステップと、 ｂ．ＡＰＳ位置情報の有効性に関しての情報を含む現在のＡＰＳ位置情報をＡＰ Ｓから得るステップと、 ｃ．前記ステップ（ａ）と（ｂ）で得たＲＰＳとＡＰＳの位置情報を評価するス テップと、 ｄ．前記ステップ（ｃ）の結果によって要求されたようにＲＰＳ位置情報を更新 するステップと、 ｅ．前記ステップ（ａ）から（ｄ）を繰り返すステップとを含む方法。 ２．マップマッチングを備えた推測航法のための手段を含む相対位置決めシステ ム（ＲＰＳ）と、絶対位置決めシステム（ＡＰＳ）とを備えたナビゲーションシ ステムを動作させる方法であって； ａ．ＲＰＳ位置情報の位置の不確実性に関しての情報を含む現在のＲＰＳ位置情 報をＲＰＳから得るステップと、 ｂ．ＡＰＳ位置情報の位置の不確実性に関しての情報を含む現在のＡＰＳ位置情 報をＡＰＳから得るステップと、 ｃ．前記ステップ（ａ）と（ｂ）で得たＲＰＳとＡＰＳの位置情報を評価するス テップと、 ｄ．前記ステップ（ｃ）の結果によって要求されたようにＲＰＳ位置情報を更新 するステップと、 ｅ．前記ステップ（ａ）から（ｄ）を繰り返すステップとを含む方法。 ３．請求項１記載の方法であって、 ｆ．ＡＰＳ位置情報が有効でない場合、前記ステップ（ａ）から（ｃ）を繰り返 すステップを含む方法。 ４．請求項１記載の方法であって、 ｆ．ＡＰＳ位置情報が有効な場合、車両の現在のＲＰＳ位置を、車両の現在のＡ ＰＳ位置に移動させるステップを含む方法。 ５．請求項１記載の方法であって、 ｆ．車両のＲＰＳ位置と車両のＡＰＳ位置との間のオフセットを計算するステッ プを備え、これにおいて前記ステップ（ｄ）が、ｇ．ＡＰＳ位置情報が有効な場 合、車両の現在のＲＰＳ位置を、ステップ（ｆ）にて計算されたオフセットを含 む車両の現在のＡＰＳ位置に移動させるステップを含む方法。 ６．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ｃ）は、ｆ．ｉ．車両の現在 の報告位置が有効であることをＡＰＳ受信機が報告している場合、 ｉｉ．車両のＡＰＳ報告位置と車両の現在のＲＰＳ報告位置との間の現在のオフ セットが、所定数の前のオフセットの分散（ｖａｒｉａｎｃｅ）の所定倍以内の 場合、ｉｉｉ．車両の現在のＡＰＳ位置と車両の現在のＲＰＳ位置との間の現在 のオフセットが、所定の大きさより小さい場合に現在のＡＰＳ位置情報は有効で あることを示す信号を発生するステップを含む方法。 ７．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ａ）は、ｆ．車両の現在のＲ ＰＳ位置情報を得るステップと、ｇ．車両のＲＰＳ位置の位置の不正確性に関す る情報を得るステップとを含み、前記ステップ（ｂ）は、 ｈ．車両の現在のＡＰＳ位置情報を得るステップと、１．車両のＡＰＳ位置の位 置の不確実性に関する情報を得るステップとを含み、前記ステップ（ｄ）は、 ｊ．車両の現在のＲＰＳ位置を、車両の現在のＡＰＳ位置に移動させるステップ と、 ｋ．車両のＲＰＳ位置の不確実性を、ＡＰＳの有効性、車両のＡＰＳ位置の不確 実性、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定するステップとを含む方法。 ８．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ａ）は、ｆ．車両の現在のＲ ＰＳ位置を得るステップと、ｇ．ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得るステップ とを含み、前記ステップ（ｂ）は、 ｈ．車両の現在のＡＰＳ位置を得るステップと、ｉ．ＡＰＳの精度の希釈度（ｄ ｉｌｕｔｉｏｎ）（ＤＯＰ）を得るステップとを含み、前記ステップ（ｄ）は、 ｊ．車両の現在のＲＰＳ位置を、車両の現在のＡＰＳ位置に移動させるステップ と、 ｋ．ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を、ＡＰＳの有効性、ＡＰＳの精度誤差要因 の希釈度（ＤＯＰ）、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定するステップと を含む方法。 ９．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ａ）は、ｆ．車両のＲＰＳ位 置を得るステップと、ｇ．ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得るステップとを含 み、前記ステップ（ｂ）は、 ｈ．車両のＡＰＳ位置を得るステップと、ｉ．ＡＰＳの精度の希釈度（ＤＯＰ） を得るステップとを含み、前記ステップ（ｃ）は、 ｊ．ＡＰＳのＣＥＰを、ＡＰＳの有効性とＡＰＳの精度誤差要因の希釈度（ＤＯ Ｐ）の関数ｆ１として計算するステップと、ｋ．ＡＰＳ領域Ｗ１を、ＡＰＳの有 効性、ＡＰＳのＣＥＰ、及びＲＰＳの有効性の関数として計算するステップと、 ｌ．ＲＰＳ領域Ｗ２を、ＲＰＳの有効性、ＲＰＳのＣＥＰ、及びＡＰＳの有効性 の関数として計算するステップと、 ｍ．ＲＰＳ領域Ｗ２がＡＰＳ領域Ｗ１と重複するか否かを評価するステップとを 含み、前記ステップ（ｄ）は、 ｎ．ＲＰＳ領域Ｗ２がＡＰＳ領域Ｗ１と重複する場合に前記ステップ（ａ）から （ｍ）を繰り返すステップと、 ｏ．もしＲＰＳ領域Ｗ２がＡＰＳ領域Ｗ１と重複しなければ、車両の現在のＲＰ Ｓ位置を、車両の現在のＡＰＳ位置に移動させるステップと、ｐ．もしＲＰＳ領 域Ｗ２がＡＰＳ領域Ｗ１と重複しなければ、ＲＰＳのＣＥＰを、ＡＰＳの有効性 、ＡＰＳのＤＯＰ、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定するステップとを 含む方法。 １０．請求項６記載の方法であって、 ｑ．車両のＲＰＳ位置と車両のＡＰＳ位置との間のオフセットを計算するステッ プと、 ｒ．車両の現在のＲＰＳ位置を、ステップ（ｑ）にて計算されたオフセットを含 む車両の現在のＡＰＳ位置に移動させるステップを含む方法。 １１．マッブマッチングを備えた推測航法のための手段を含む相対位置決めシス テム（ＲＰＳ）と、ロラン−Ｃとを備えたナピゲーションシステムを動作させる 方法であって： ａ．ＲＰＳ位置情報の有効性に関しての情報を含む現在のＲＰＳ位置情報をＲＰ Ｓから得るステップと、 ｂ．ロラン−Ｃ位置情報の有効性に関しての情報を含む現在のロラン−Ｃ位置情 報をロラン−Ｃから得るステップと、ｃ．前記ステップ（ａ）と（ｂ）で得たＲ ＰＳとロラン−Ｃの位置情報を評価するステップと、 ｄ．前記ステップ（ｃ）の結果によって要求されたようにＲＰＳ位置情報を更新 するステップと、 ｅ．前記ステップ（ａ）から（ｄ）を繰り返すステップとを含む方法。 １２．マップマッチングを備えた推測航法のための手段を含む相対位置決めシス テム（ＲＰＳ）と、ロラン−Ｃとを備えたナビケーションシステムを動作させる 方法であって： ａ．ＲＰＳ位置情報の位置の不確実性に関しての情報を含む現在のＲＰＳ位置情 報をＲＰＳから得るステップと、 ｂ．ロラン−Ｃ位置情報の位置の不確実性に関しての情報を含心現在のロラン− Ｃ位置情報をロラン−Ｃから得るステップと、ｃ．前記ステップ（ａ）と（ｂ） で得たＲＰＳとロラン−Ｃの位置情報を評価するステップと、 ｄ．前記ステップ（ｃ）の結果によって要求されたようにＲＰＳ位置情報を更新 するステップと、 ８．前記ステップ（ａ）から（ｄ）を繰り返すステップとを含む方法。 １３．請求項１１記載の方法であって、ｆ．ロラン−Ｃ位置情報が有効でない場 合、前記ステップ（ａ）から（ｃ）を繰り返すステップを含む方法。 １４．請求項１１記載の方法であって、ｆ．ロラン−Ｃ位置情報が有効な場合、 車両の現在ＲＰＳ位置を、車両の現在のロラン−Ｃ位置に移動させるステップを 含む方法。 １５．請求項１１記載の方法であって、ｆ．車両のＲＰＳ位置と車両のロラン− Ｃ位置との間のオフセットを計算するステップを備え、これにおいて前記ステッ プ（ｄ）が、ｇ．ロラン−Ｃ位置情報が有効な場合、車両の現在のＲＰＳ位置を 、ステップ（ｆ）にて計算されたオフセットを含む車両の現在のロラン−Ｃ位置 に移動させるステップを含む方法。 １６．請求項１１記載の方法であって、前記ステップ（ｃ）は、ｆ．ｉ．車両の 現在の報告位置が有効であることをロラン−Ｃ受信機が報告している場合、 ｉｉ．車両のロラン−Ｃ報告位置と車両の現在のＲＰＳ報告位置との間の現在の オフセットが、所定数の前のオフセットの分散（ｖａｒｉａｎｃｅ）の所定倍以 内の場合、 ｉｉｉ．車両の現在のロラン−Ｃ位置と車両の現在のＲＰＳ位置との間の現在の オフセットが、所定の大きさより小さい場合に現在のロラン−Ｃ位置情報は有効 であることを示す信号を発生するステップを含む方法。 １７．請求項１１記載の方法であって、前記ステップ（ａ）は、ｆ．車両の現在 のＲＰＳ位置情報を得るステップと、ｇ．車両のＲＰＳ位置の位置の不正確性に 関する情報を得るステップとを含み、前記ステップ（ｂ）は、 ｈ．車両の現在のロラン−Ｃ位置情報を得るステップと、ｉ．車両のロラン−Ｃ 位置の位置の不確実性に関する情報を得るステップとを含み、前記ステップ（ｄ ）は、 ｊ．車両の現在のＲＰＳ位置を、車両の現在のロラン−Ｃ位置に移動させるステ ップと、 ｋ．車両のＲＰＳ位置の不確実性を、ロラン−Ｃの有効性、車両のロラン−Ｃ位 置の不確実性、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定するステップとを含む 方法。 １８．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ｂ）は、ｆ．ロラン−Ｃ位 置情報の有効性に関しての情報を含む現在のロラン−Ｃ位置情報をロラン−Ｃか ら得るステップ を含み、前記ステップ（ｃ）は、 ｇ．ｉ．車両の現在の報告位置が有効であることをロラン−Ｃ受信機が報告して いる場合、 ｉｉ．車両のロラン−Ｃ報告位置と車両の現在のＲＰＳ報告位置との間の現在の オフセットが、所定数の前のオフセットの分散の所定倍以内の場合、ｉｉｉ．車 両の現在のロラン−Ｃ位置と車両の現在のＲＰＳ位置との間の現在のオフセット が、所定の大きさより小さい場合に現在のロラン−Ｃ位置情報は有効であること を示す信号を発生するステップと、ｈ．ＲＰＳが消失したか否かを示す信号を発 生するステップとを含み、前記ステップ（ｄ）は、 ｉ．ロラン−Ｃ位置情報が有効であると報告され、ＲＰＳが消失していると報告 されている場合に、車両の現在のＲＰＳ位置を、車両のロラン−Ｃ位置に移動さ せるステップとを含む方法。 １９．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ｂ）は、ｆ．ロラン−Ｃ位 置情報の有効性に関しての情報を含む現在のロラン−Ｃ位置情報をロラン−Ｃか ら得るステップ を含み、前記ステップ（ｃ）は、 ｇ．ｉ．車両の現在の報告位置が有効であることをロラン−Ｃ受信機が報告して いる場合、 ｉｉ．車両のロラン−Ｃ報告位置との間の現在のオフセットが、所定数の前のオ フセットの分散の３倍以内の場合、ｉｉｉ．車両の現在のロラン−Ｃ位置と車両 の現在のＲＰＳ位置との間の現在のオフセットが、１０００フィート未満の場合 にＡＰＳ位置情報は有効であることを示す信号を発生するステップと、ｈ．ＲＰ Ｓが消失したか否かを示す信号を発生するステップとを含み、前記ステップ（ｄ ）は、 ｊ．ロラン−Ｃ位置情報が有効であると報告され、ＲＰＳが消失していると報告 されている場合に、車両の現在のＲＰＳ位置を、車両のロラン−Ｃ位置に移動さ せるステップとを含む方法。 ２０．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ａ）は、ｆ．車両のＲＰＳ 位置を得るステップと、ｇ．ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得るステップとを 含み、前記ステップ（ｂ）は、 ｈ．車両のロラン−Ｃ位置を得るステップと、１．ロラン−Ｃの精度の希釈度（ ＤＯＰ）を得るステップとを含み、前記ステップ（ｃ）は、 ｊ．ロラン−ＣのＣＥＰを、ロラン−Ｃの有効性とロラン−Ｃの精度誤差要因の 希釈度（ＤＯＰ）の関数ｆ１として計散するステップと、ｋ．ロラン−Ｃ領域Ｗ １を、ロラン−Ｃの有効性、ロラン−ＣのＣＥＰ、及びＲＰＳの有効性の関数と して計算するステップと、ｌ．ＲＰＳ領域Ｗ２を、ＲＰＳの有効性、ＲＰＳのＣ ＥＰ、及びロラン−Ｃの有効性の関数として計算するステップと、ｍ．ＲＰＳ領 域Ｗ２がロラン−Ｃ領域Ｗ１と重複するか否かを評価するステッブとを含み、前 記ステップ（ｄ）は、 ｎ．ＲＰＳ領域Ｗ２がロラン−Ｃ領域Ｗ１と重複する場合に前記ステップ（ａ） から（ｍ）を繰り返すステップと、 ｏ．もしＲＰＳ領域Ｗ２がロラン−Ｃ領域Ｗ１と重複しなければ、車両の現在の ＲＰＳ位置を、車両の現在のロラン−Ｃ位置に移動させるステップと、ｐ．もし ＲＰＳ領域Ｗ２がロラン−Ｃ領域Ｗ１と重複しなければ、ＲＰＳのＣＥＰを、ロ ラン−Ｃの有効性、ロラン−ＣのＤＯＰ、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に 設定するステップとを含む方法。 ２１．請求項２０記載の方法であって、前記ステップ（ｊ）は、ｑ．ロラン−Ｃ のＣＥＰを、所定の定数とロラン−ＣのＤＯＰの積の関数として計算するステッ プを含む方法。 ２２．請求項２０記載の方法であって、前記ステップ（ｋ）と（１）は、ｑ．そ れぞれ、広がりが零のロラン−Ｃ領域Ｗ１とＲＰＳ領域Ｗ２を計算するステップ を含む方法。 ２３．請求項２０記載の方法であって、前記ステップ（ｐ）は、ｑ．ＲＰＳのＣ ＥＰを、ステップ（ｊ）の関数ｆ１と等しい関数ｆ２に設定するステップを含む 方法。 ２４．マップマッチングを備えた推測航法のための手段を含む相対位置決めシス テム（ＲＰＳ）と、グローバル位置決めシステム（ＧＰＳ）とを備えたナピゲー ションシステムを動作させる方法であって：ａ．ＲＰＳ位置情報の有効性に関し ての情報を含む現在のＲＰＳ位置情報をＲＰＳから得るステップと、 ｂ．ＧＰＳ位置情報の有効性に関しての情報を含む現在のＧＰＳ位置情報をＧＰ Ｓから得るステップと、 ｃ．前記ステップ（ａ）と（ｂ）で得たＲＰＳとＧＰＳの位置情報を評価するス テップと、 ｄ．前記ステップ（ｃ）の結果によって要求されたようにＲＰＳ位置情報を更新 するステップと、 ｅ．前記ステップ（ａ）から（ｄ）を繰り返すステップとを含む方法。 ２５．マップマッチングを備えた推測航法のための手段を含む相対位置決めシス テム（ＲＰＳ）と、グローバル位置決めシステム（ＧＰＳ）とを備えたナピゲー ションシステムを動作させる方法であって：ａ．ＲＰＳ位置情報の位置の不確実 性に関しての情報を含む現在のＲＰＳ位置情報をＲＰＳから得るステップと、 ｂ．ＧＰＳ位置情報の位置の不確実性に関しての情報を含む現在のＧＰＳ位置情 報をＧＰＳから得るステップと、 ｃ．前記ステップ（ａ）と（ｂ）で得たＲＰＳとＧＰＳの位置情報を評価するス テップと、 ｄ．前記ステップ（ｃ）の結果によって要求されたようにＲＰＳ位置情報を更新 するステップと、 ｅ．前記ステップ（ａ）から（ｄ）を繰り返すステップとを含む方法。 ２６．請求項２４記載の方法であって、ｆ．ＧＰＳ位置情報が有効でない場合、 前記ステップ（ａ）から（ｃ）を繰り返すステップを含む方法。 ２７．請求項２５記載の方法であって、ｆ．ＧＰＳ位置情報が有効な場合、車両 の現在ＲＰＳ位置を、車両の現在ＧＰＳ位置に移動させるステップを含む方法。 ２８．請求項２４記載の方法であって、ｆ．車両のＲＰＳ位置と車両のＧＰＳ位 置との間のオフセットを計算するステップを備え、これにおいて前記ステップ（ ｄ）が、ｇ．ＧＰＳ位置情報が有効な場合、車両の現在のＲＰＳ位置を、ステッ プ（ｆ）にて計算されたオフセットを含む車両の現在のＧＰＳ位置に移動させる ステップを含む方法。 ２９．請求項２４記載の方法であって、前記ステップ（ｃは）は、ｆ．ｉ．車両 の現在の報告位置が有効であることをＧＰＳ受信機が報告している場合、 ｉｉ．車両のＣＰＳ報告位置と車両の現在のＲＰＳ報告位置との間の現在のオフ セットが、所定数の前のオフセットの分散の所定倍以内の場合、ｉｉｉ．車両の 現在のＧＰＳ位置と車両の現在のＲＰＳ位置との間の現在のオフセットが、所定 の大きさより小さい場合に現在のＧＰＳ位置情報は有効であることを示す信号を 発生するステップを含む方法。 ３０．請求項２４記載の方法であって、前記ステップ（ａ）は、ｆ．車両の現在 のＲＰＳ位置情報を得るステップと、ｇ．車両のＲＰＳ位置の位置の不正確性に 関する情報を得るステップとを含み、前記ステップ（ｂ）は、 ｈ．車両の現在のＧＰＳ位置情報を得るステップと、ｉ．車両のＧＰＳ位置の位 置の不確実性に関する情報を得るステップとを含み、前足ステップ（ｄ）は、 ｊ．車両の現在のＲＰＳ位置を、車両の現在のＧＰＳ位置に移動させるステップ と、 ｋ．車両のＲＰＳ位置の不確実性を、ＧＰＳの有効性、車両のＧＰＳ位置の不確 実性、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定するステップとを含む方法。 ３１．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ａ）は、ｆ．車両の現在の ＲＰＳ位置を得るステップと、ｇ．ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得るステッ プとを含み、前記ステップ（ｂ）は、 ｈ．車両のグローバル位置決めシステム（ＧＰＳ）での位置を得るステップと、 ｉ．ＧＰＳの精度の希釈度（ＤＯＰ）を得るステップとを含み、前記ステップ（ ｃ）は、 ｊ．ＧＰＳのＣＥＰを、ＧＰＳの有効性とＧＰＳの精度誤差要因の希釈度（ＤＯ Ｐ）の関数ｆ１として計算するステップと、ｋ．ＧＰＳ領域Ｗ１を、ＧＰＳの有 効性、ＧＰＳのＣＥＰ、及びＲＰＳの有効性の関数として許算するステップと、 ｌ．ＲＰＳ領域Ｗ２を、ＲＰＳの有効性、ＲＰＳのＣＥＰ、及びＧＰＳの有効性 の関数として計算するステップと、 ｍ．ＲＰＳ領域Ｗ２がＧＰＳ領域Ｗ１と重複するか否かを評価するステップとを 含み、前記ステップ（ｄ）は、 ｎ．ＲＰＳ領域Ｗ２がＧＰＳ領域Ｗ１と重複する場合に前記ステップ（ａ）から （ｍ）を繰り返すステップと、 ｏ．もしＲＰＳ領域Ｗ２がＧＰＳ領域Ｗ１と重複しなければ、車両の現在のＲＰ Ｓ位置を、車両の現在のＧＰＳ位置に移動させるステップと、ｐ．もしＲＰＳ領 域Ｗ２がＧＰＳ領域Ｗと重複しなければ、ＲＰＳのＣＥＰを、ＧＰＳの有効性、 ＧＰＳのＤＯＰ、及びＲＰＳの有効性の開数ｆ２の値に設定するステップとを含 む方法。 ３２．請求項１記載の方法であって、前記ステップ（ｃ）は、５．ＧＰＳ位値情 報を得るために３基未満の人工衛星が使用されている場合にはそのＧＰＳ位値情 報が無効であり、３基以上の人工衛星が使用されている場合にはそのＧＰＳ位値 情報が有効であることを示す信号を発生するステップを含む方法。 ３３．請求項３１記載の方法であって、前記ステップ（ｊ）は、ｓ．ＧＰＳのＣ ＥＰを、前記ステップ（ｈ）で使用された人工衛星の数の関数として計算するス テップを含む方法。 ３４．請求項３３記載の方法であって、前記ステップ（ｊ）は、ｑ．ＧＰＳのＣ ＥＰを、ｆ１の関数として計算するステップを含み、これにおいて、ｆ１は、 １．人工衛星の数が３未満の場合には無限で、ｉｉ．人工衛星の数が３の場合に は第１の所定の数とＧＰＳのＤＯＰとの積に等しく、 ｉｉｉ．人工衛星の数が３を越える場合には第２の所定の数とＧＰＳのＤＯＰと の積に等しい方法。 ３５．請求項３１記載の方法であって、前記ステップ（ｃ）は、ｑ．前記ＲＰＳ が消失しているか消失していないかを表す表示を得るステっプを含み、前記ステ ップ（ｊ）は、ｒ．（ＧＰ Ｓ）のＣＥＰを、前記ステップ（ｈ）で使用された人工衛星の数の関数ｆ１とし て計算するステップと、 ｓ．ＧＰＳの領域Ｗ１を、Ｗ１の関数として計算するステップとを含み、これに おいて、Ｗ１は、 ｊ．人工衛星の数が３未満で、ＲＰＳが消失しているという表示が有る場合には 無限で、 ｉｉ．人工衛星の数が３未満で、ＲＰＳが消失していないという表示が有る場合 には無限で、 ｉｉｉ．人工衛星の数が３で、ＲＰＳが消失しているという表示が有る場合には ＧＰＳのＣＥＰに等しく、 ｉｖ．人工衛星の数が３で、ＲＰＳが消失していないという表示が有る場合には 無限で、 ｖ．人工衛星の数が３を越え、ＲＰＳが消失しているという表示が有る場合には ＧＰＳのＣＥＰに等しく、 ｖｉ．人工衛星の数が３を越え、ＲＰＳが消失していないという表示が有る場合 にはＧＰＳのＣＥＰの２倍に等しい方法。 ３６．請求項３１記載の方法であって、前記ステップ（１）は、ｑ．広がりが零 のＲＰＳ領域Ｗ２を計算するステップを含む方法。 ３７．請求項３１記載の方法であって、前記ステップ（ｐ）は、ｑ．ＧＰＳのＣ ＥＰを、ＧＰＳ領域Ｗ１と等しい関数ｆ２に設定するステップを含む方法。 ３８．マップマッチングを備えた推測航法のための手段を含む相対位置決めシス テム（ＲＰＳ）と、絶対位置決めシステム（ＡＰＳ）とを備えたナビゲーション システムであって： ＲＰＳ位置情報の有効性に関しての情報を含む現在のＲＰＳ位置情報をＲＰＳか ら得る手段と、 ＡＰＳ位置情報の有効性に関しての情報を含む現在のＡＰＳ位置情報をＡＰＳか ら得る手段と、 前記ＲＰＳとＡＰＳの位置情報を評価する手段と、前記評価手段によって要求さ れたようにＲＰＳ位置情報を更新する手段とを備えたシステム。 ３９．請求項３８記載のシステムであって、前記の評価のための手段は、現在の ＡＰＳ位置情報が有効でない場合に、新しいＲＰＳとＡＰＳの位置情報を得る手 段を含むシステム。 ４０．請求項３８記載のシステムであって、前記更新手段は、ＡＰＳ位置情報が 有効な場合、車両の現在のＲＰＳ位置を車両の現在のＡＰＳ位置に移動させる手 段を含むシステム。 ４１．請求項３８記載のシステムであって、前記評価のための手段は、車両のＲ ＰＳ位置と車両のＡＰＳ位置との間のオフセットを計算する手段を含み、前記更 新のための手段は、 ＡＰＳ位置情報が有効な場合、車両の現在のＲＰＳ位置を、前記オフセットを含 む車両の現在のＡＰＳ位置に移動させる手取を含むシステム。 ４２．請求項３８記載の方法であって、前記の現在のＲＰＳ位置情報を得るため の前記手段は、 車両の現在のＲＰＳ位置を得る手段と、ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得る手 段とを含み、現在のＡＰＳ位置情報を得るための前記手段は、車両の現在のＡＰ Ｓ位置を得る手段と、ＡＰＳの精度の希釈度（ＤＯＰ）を得る手段とを含み、前 記更新手段は、 車両の現在のＲＰＳ位置を、車両の現在のＡＰＳ位置に移動させる手段と、ＲＰ Ｓの等確率輪郭（ＣＥＰ）を、ＡＰＳの有効性、ＡＰＳの精度誤差要因の希釈度 （ＤＯＰ）、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定する手段とを含むシステ ム。 ４３．請求項３８記載のシステムであって、前記の現在のＲＰＳ位値情報を得る ための前記手段は、 車両のＲＰＳ位値を得る手段と ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得る手段とを含み、現在のＡＰＳ位置情報を得 るための前記手段は、車両のＡＰＳ位置を得る手段と ＡＰＳの精度の希釈度（ＤＯＰ）を得る手段とを含み、前記評価手段は、 ＡＰＳのＣＥＰを、ＡＰＳの有効性とＡＰＳの精度誤差要因の希釈度（ＤＯＰ） の関数ｆ１として計算する手段と、 ＡＰＳ領域Ｗ１を、ＡＰＳの有効性、ＡＰＳのＣＥＰ、及びＲＰＳの有効性の関 数として計算する手段と、 ＲＰＳ領域Ｗ２を、ＲＰＳの有効性、ＲＰＳのＣＥＰ、及びＡＰＳの有効性の関 数として計算する手段と、 ＲＰＳ領域Ｗ２がＡＰＳ領域Ｗ１と重複するか否かを評価する手段とを含み、前 記更新手段は、 ＲＰＳ領域Ｗ２がＡＰＳ領域Ｗ１と重複する場合には、新しいＲＰＳとＡＰＳの 位置情報を得る手段と、 もしＲＰＳ領域Ｗ２がＡＰＳ領域Ｗ１と重複しなければ、車両の現在のＲＰＳ位 置を、車両の現在のＡＰＳ位置に移動させる手段と、もしＲＰＳ領域Ｗ２がＡＰ Ｓ領域Ｗ１と重複しなければ、ＲＰＳのＣＥＰを、ＡＰＳの有効性、ＡＰＳのＤ ＯＰ、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定する手段とを含むシステム。 ４４．請求項４３記載のシステムであって、前記移動手段は、車両のＲＰＳ位置 と車両のＡＰＳ位置との間のオフセットを計算する手段と、車両の現在のＲＰＳ 位置を前記オフセットを含む車両の現在のＡＰＳ位置に移動させる手段を含むシ ステム。 ４５．請求項３８記載のシステムであって、現在のＡＰＳ位置情報を得るための 前記手段は、 ロラン−Ｃから現在のロラン位置情報を得る手段と、ｉ．単画の現在の報告位置 が有効であることをロラン−Ｃ受信機が報告している場合、 ｉｉ．車両のロラン−Ｃ報告位置と車両の現在のＲＰＳ報告位置との間の現在の オフセットが、所定数の前のオフセットの分散の所定倍以内の場合、ｉｉｉ．車 両の現在のロラン−Ｃ位置と車両の現在のＲＰＳ位置との間の現在のオフセット が、所定の大きさより小さい場合に現在のロラン−Ｃ位置情報は有効であること を示す信号を発生する手段と、ＲＰＳが消失しているか否かを表す信号を発生す る手段と、ロラン−Ｃ位置情報が有効であると報告され、ＲＰＳが消失していな いと報告された場合、車両の現在のＲＰＳ位置を、車両のロラン−Ｃ位置に移動 させる手段とを含むシステム。 ４６．請求項３８記載のシステムであって、現在のＡＰＳ位置情報を得るための 前記手段は、 ロラン−Ｃから現在のロラン位置情報を得る手段を含み、前記評価手段は、 ｉ．車両の現在の報告位置が有効であることをロラン−Ｃ受信機が報苦している 場合、 ｉｉ．車両のロラン−Ｃ報告位置との間の現在のオフセットが、所定数の前のオ フセットの分散の３倍以内の場合、 ｉｉｉ．車両の現在のロラン−Ｃ位置と車両の現在のＲＰＳ位置との間の現在の オフセットが、１０００フィート未満の場合に現在のロラン−Ｃ位置情報は有効 であることを示す信号を発生する手段と、ＲＰＳが消失しているか否かを表す信 号を発生する手段とを含み、前記更新手段は、 ロラン−Ｃ位置情報が有効であると報告され、ＲＰＳが消失していないと報告さ れた場合、車両の現在のＲＰＳ位置を、車両のロラン−Ｃ位置に移動させる手段 を含むシステム。 ４７．請求項３８記載のシステムであって、現在のＲＰＳ位置情報を得るための 前記手段は、 車両のＲＰＳ位置を得る手段と、 ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得る手段とを含み、現在のＡＰＳ位置情報を得 るための前記手段は、車両のロラン−Ｃ位置を得る手段と、 ロラン−Ｃの精度の希釈度（ＤＯＰ）を得る手段とを含み、前妃評価手段は、 ロラン−ＣのＣＥＰを、ロラン−Ｃの有効性とロラン−Ｃの精度誤差要因の希釈 度（ＤＯＰ）の開放ｆ１として計算する手段と、ロラン−Ｃ領域Ｗ１を、ロラン −Ｃの有効性、ロラン−ＣのＣＥＰ、及びＲＰＳの有効性の関数として計算する 手段と、ＲＰＳ領域Ｗ２を、ＲＰＳの有効性、ＲＰＳのＣＥＰ、及びロラン−Ｃ の有効性の関数として計算する手段と、 ＲＰＳ領域Ｗ２がロラン−Ｃ領域Ｗ１と重複するか否かを評価する手段とを含み 、前記更新手段は、 ＲＰＳ領域Ｗ２がロラン−Ｃ領域Ｗ１と重複する場合に新しいＲＰＳとＡＰＳの 位置情報を得る手段と、 もしＲＰＳ領域Ｗ２がロラン−Ｃ領域Ｗｌと重複しなければ、車両の現在のＲＰ Ｓ位置を、車両の現在のロラン−Ｃ位置に移動させる手段と、もしＲＰＳ領域Ｗ ２がロラン−Ｃ領域Ｗ１と重複しなければ、ＲＰＳのＣＥＰを、ロラン−Ｃの有 効性、ロラン−ＣのＤＯＰ、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定する手段 とを含むシステム。 ４８．請求項４７記載のシステムであって、前記のロラン−ＣのＣＥＰを計算す る手段は、 ロラン−ＣのＣＥＰを、所定の定数とロラン−ＣのＤＯＰの積の関数として計算 する手段を含むシステム。 ４９．請求項４７記載のシステムであって、前記のロラン−ＣとＲＰＳの領域Ｗ １とＷ２を計算する前記の手段は、 それぞれ、広がりが零のロラン−ＣとＲＰＳの領域Ｗ１とＷ２を計算する手段を 含むシステム。 ５０．請求項４７記載のシステムであって、前記の設定手段は、ＲＰＳのＣＥＰ を、ロラン−ＣのＣＥＰに等しい関数ｆ２に設定する手段を含むシステム。 ５１．請求項３８記載のシステムであって、現在のＲＰＳ位置情報を得るための 前記手段は、 車両のＲＰＳ位置情報を得る手段と、 ＲＰＳの等確率輪郭（ＣＥＰ）を得る手段と、とを含み、現在のＡＰＳ位置情報 を得るための前記手段は、車両のグローバル位置決めシステム（ＧＰＳ）位置を 得る手段と、ＧＰＳの精度の希釈度（ＤＯＰ）を得る手段と、とを含み、前記評 価手段は、 ＧＰＳのＣＥＰを、ＧＰＳの有効性とＧＰＳの精度誤差要因の希釈度（ＤＯＰ） の関数ｆ１として計算する手段と、 ＧＰＳ領域Ｗ１を、ＧＰＳの有効性、ＧＰＳのＣＥＰ、及びＲＰＳの有効性の関 数として計算する手段と、 ＲＰＳ領域Ｗ２を、ＲＰＳの有効性、ＲＰＳのＣＥＰ、及びＧＰＳの有効性の関 数として計算する手段と、 ＲＰＳ領域Ｗ２がＧＰＳ領域Ｗ１と重複するか否かを評価する手段とを含み、前 記更新手段は、 ＲＰＳ領域Ｗ２がＧＰＳ領域Ｗ１と重複する場合に新しいＲＰＳとＡＰＳの位置 情報を得る手段と、 もしＲＰＳ領域Ｗ２がＧＰＳ領域Ｗ１と重複しなければ、車両の現在のＲＰＳ位 置を、車両の現在のＧＰＳ位置に移動させる手段と、もしＲＰＳ領域Ｗ２がＧＰ Ｓ領域Ｗ１と重複しなければ、ＲＰＳのＣＥＰを、ＧＰＳの有効性、ＧＰＳのＤ ＯＰ、及びＲＰＳの有効性の関数ｆ２の値に設定する手段とを含むシステム。 ５２．請求項３８記載のシステムであって、前記評価手段は、ＧＰＳ位置情報を 得るために３基未満の人工衛星が使用されている場合にはそのＧＰＳ位置情報が 無効であり、３基以上の人工衛星が使用されている場合にはそのＧＰＳ位置情報 が有効であることを示す信号を発生する手段を含むシステム。 ５３．請求項５１記載のシステムであって、前記のＧＰＳのＣＥＰを計算する手 段は、 ＧＰＳのＣＥＰを、ＧＰＳ位置情報を得るのに使用した人工衛星の数の関数ｆ１ として計算する手段を含むシステム。 ５４．請求項５３記載のシステムであって、前記のＧＰＳのＣＥＰを計算する手 段は、 ＧＰＳのＣＥＰを、ｆ１の関数として計算する手段を含み、これにおいてｆ１は 、 ｉ．人工衛星の数が３未満の場合には無限で、ｉｉ．人工衛星の数が３の場合に は第１の所定の数とＧＰＳのＤＯＰとの積に等しく、 ｉｉｉ．人工衛星の数が３を越える場合には第２の所定の数とＧＰＳのＤＯＰと の積に等しいシステム。 ５５．請求項５３記載のシステムであって、前記のＲＰＳ位置情報の有効性に関 する情報を得るための手段は、 前記ＲＰＳが消失しているか消失していないかを表す表示を得る手段を含み、前 記のＧＰＳのＣＥＰを許算する手段は、ＧＰＳのＣＥＰを、前記ステップ（ｈ） で使用された人工衛星の数の関数として計算する手段 を含み、前記ＧＰＳ領域Ｗ１を計算する手段は、ＧＰＳの領域Ｗ１をＷ１の関数 として計算する手段を含み、これにおいて、Ｗ１は、 ｉ．人工衛星め数が３未満で、ＲＰＳが消失しているという表示が有る場合には 無限で、 ｉｉ．人工衛星の数が３未満で、ＲＰＳが消失していないという表示が有る場合 には無限で、 ｉｉｉ．人工衛星の数が３で、ＲＰＳが消失しているという表示が有る場合には ＧＰＳのＣＥＰに等しく、 ｉｖ．人工衛星の数が３で、ＲＰＳが消失していないという表示が有る場合には 無限で、 ｖ．人工衛星の数が３を越え、ＲＰＳが消失しているという表示が有る場合には ＧＰＳのＣＥＰに等しく、 ｖｉ．人工衛星の数が３を越え、ＲＰＳが消失していないという表示が有る場合 にはＧＰＳのＣＥＰの２倍に等しいシステム。 ５６．請求項５１記載のシステムであって、前記ＲＰＳ領域Ｗ２を計算する手段 は、 広がりが零のＲＰＳ領域Ｗ２を計算する手段を含むシステム。 ５７．請求項５１記載のシステムであって、前記設定手段は、ＧＰＳのＣＥＰを 、ＧＰＳ領域Ｗ１と等しい関数ｆ２に設定する手段を含むシステム。