JPH0744475Y2 - チャック - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、マニピュレータ等の先
端に取り付けて縦型のワークを上方から保持し搬送する
ためのチャックに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ワークを搬送するためのチャックは従来
から種々の形式のものが開発されているが、水平方向か
らワークをチャックする形式のものはチャック自体の移
動スペースが大きく必要となるので、パレット上にワー
クを密に配列することができない場合がある。そこでこ
のような場合には垂直上方からワークをチャックする形
式が要求されるが、ワークとチャックアームとの間の摩
擦力によってワークを保持することとなるため、チャッ
クアームを閉じる力が不足するとワークが落下してしま
い、チャックアームを閉じる力が大き過ぎるとワークや
チャックアームを変形させてしまうという問題があっ
た。このため、重量の大きい縦型のワークを適正な力で
上方から保持することは容易ではなく、センサーを組み
込んだ複雑で高価なチャックとなっていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】本考案は上記した従来
の問題点を解決して、重量の大きい縦型のワークを適正
な力で上方から保持することができる安価なチャックを
提供するために完成されたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本考案は、下端部にベース板を備えた垂直
軸の周囲にボールスプラインを介して昇降板を取付け、
この昇降板をシリンダにより昇降可能に支持させ、この
ベース板の周囲に設けられた複数本の水平ピンにチャッ
クアームの上方部と駆動レバーの下端部とをそれぞれ枢
着するとともに、各駆動レバーの上端と昇降板とをリン
クにより連結し、また各チャックアームの上端部と各駆
動レバーとの間には、駆動レバーの動きをチャックアー
ムに伝達するための多数の皿ばねを利用した緩衝機構を
設けたことを特徴とするものである。

【０００５】

【実施例】以下に本考案を図示の実施例によって更に詳
細に説明する。図１は実施例の平面図、図２はＡ−Ｏ−
Ｂ矢視図、図３はＡ−Ｏ−Ｃ矢視図である。これらの図
中、１は上部がマニピュレータ等に取り付けられる垂直
軸であり、その下端部には水平なベース板２が固定され
ている。垂直軸１にはボールスプライン３を介して昇降
板４が昇降自在に取り付けられており、シリンダ５によ
って昇降可能に支持されている。この実施例ではベース
板２はチャックアームの数に対応させた３角形であり、
シリンダ５は２個とされているが、これらの点について
は適宜変更が可能である。

【０００６】上記したベース板２の周囲には120 °間隔
で３個のブラケット６が設けられており、これらのブラ
ケット６に両端を支持された水平ピン７に、チャックア
ーム８と駆動レバー９がそれぞれ枢着されている。図示
のようにチャックアーム８は上方部が水平ピン７に枢着
され、駆動レバー９は下端部が水平ピン７に枢着されて
いる。チャックアーム８はその下端にウレタンゴム等か
らなるチャッキングパッド10をピン11により回転できる
ように取り付けてあり、板バネ12によってフリー状態で
は実線で示す角度を取るが、ワークＷとの接触時には適
宜回転できる構造となっている。

【０００７】駆動レバー９の上端には短いリンク13がピ
ン14により枢着されており、このリンク13の他端は昇降
板４のブラケットにピン15により枢着されている。この
ため、昇降板４が低い位置にあるときには駆動レバー９
はリンク13により上端を内側に引かれているが、シリン
ダ５によって昇降板４が上昇すると図２に鎖線で示すよ
うに駆動レバー９は上端が外側に開く。ここにおいて、
駆動レバー９とリンク13はトグル機構を構成し、昇降板
４が上限位置にあるときリンク13が水平付近の位置とな
って駆動レバー９に極めて大きい力が発生することとな
る。

【０００８】このような大きい力をそのままチャックア
ーム８に伝達すると、チャックアーム８やワークＷが変
形したり破損するおそれがある。またワークＷの径の変
化に対応することができなくなる。そこで本考案では、
駆動レバー９の動きをばねを利用した緩衝機構16を介し
てチャックアーム８に伝達している。

【０００９】図４はこの緩衝機構16を拡大して示したも
ので、駆動レバー９（図示のようにチャックアーム８の
両側を挟む２枚の板により構成されている）の中央部分
に一対のブラケット17が外側に突設されており、左右両
側面にこれらのブラケット17に嵌合される突起18を持っ
た円筒体19が、ブラケット17間に支持されている。一
方、チャックアーム８の上端にもブラケット20が設けら
れており、このブラケット20のピン21により、ロッド22
が枢着されている。このロッド22は円筒体19の中央部を
貫通して外側に延びており、その先端に固定されたばね
受け23と円筒体19との間には、多数の皿ばね24が圧縮状
態で取り付けられている。

【００１０】このため、駆動レバー９が水平ピン７を中
心として外側へ開くと、円筒体19も外側へ移動して多数
の皿ばね24をより強く圧縮しようとする。そこで皿ばね
24はロッド22に外向きの力を加え、ブラケット20を介し
てチャックアーム８の上端を外向きに移動させるので、
チャックアーム８の下端は図２に鎖線で示すように閉じ
てワークＷをチャックすることとなる。なお、駆動レバ
ー９とチャックアーム８の相対位置が多少変化しても、
円筒体19の回転と円筒体19に対するロッド22のスライド
運動により、ロッド22には無理な力が作用することがな
い。

【００１１】

【作用】このように構成された本考案のチャックは、比
較的重量のあるワークＷの搬送に適したもので、垂直軸
１の上端をマニピュレータ等に取り付け、ワークＷの直
上位置から下降させる。このときには昇降板４は下降位
置にあり、図２に実線で示したように各チャックアーム
８は開いた状態にある。

【００１２】このようにして各チャックアーム８の下端
のチャッキングパッド10をワークＷの側面に位置させた
のち、シリンダ５によって昇降板４を上限位置まで上昇
させる。するとこれに連れて駆動レバー９はリンク13に
よって外側に強く開かれ、その動きは上述した多数の皿
ばね24を使用した緩衝機構16を介して各チャックアーム
８に伝えられ、各チャックアーム８を同時に閉じる。

【００１３】本考案の機構では、昇降板４が上限位置に
あるときリンク13が水平付近の位置となって駆動レバー
９に最大の閉じ力が発生するが、その閉じ力は皿ばね24
を使用した緩衝機構16を介して各チャックアーム８に伝
えられるため、ワークＷは緩衝機構16のばね力により決
定される適度な力でチャックアーム８に保持される。ま
た、本考案の機構では、比較的小径のワークＷをチャッ
クする場合には皿ばね24の撓み量が小さいため保持力は
小さく、ワークＷの径が大きい場合にはワークの径が大
きくなった分だけ皿ばね24の撓み量が大きくなって保持
力が大きくなるが、ワークＷは径が大きい程重いのが普
通であって、ワークの径即ちワークの重量に応じた保持
力を発生させることが可能となる。

【００１４】このようにして、本考案のチャックは縦型
のワークＷをその直上位置からチャックして搬送させる
ことができ、またチャックアーム８の開閉角度はわずか
であるからチャックの作動に広いスペースを必要としな
い。従って、狭いパレットの上にワークＷを密に配列す
るような場合に便利なものである。

【００１５】

【考案の効果】以上に説明したように、本考案のチャッ
クは重量の大きい縦型のワークを適正な力で上方から保
持することができるものであり、しかも駆動レバーの動
きを皿ばねを利用した緩衝機構を介してチャックアーム
に伝達するようにしたので、保持力の調整のためのセン
サー等を組み込む必要もなく、機構が簡素で安価に製作
し得るものとなる。また本考案のチャックは垂直軸の周
囲にボールスプラインを介して昇降板を取付けたので、
昇降板が傾斜するおそれはなく、常に垂直軸と同一軸線
上でワークを保持することができる。よって本考案は従
来の問題点を解消したチャックとして、その実用的価値
は極めて大きいものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の平面図である。

【図２】図１のＡ−Ｏ−Ｂ矢視図である。

【図３】図１のＡ−Ｏ−Ｃ矢視図である。

【図４】緩衝機構を拡大して示した斜視図である。

【符号の説明】

１ 垂直軸 ２ ベース板 ４ 昇降板 ５ シリンダ ７ 水平ピン ８ チャックアーム ９ 駆動レバー 13 リンク 16 ばねを利用した緩衝機構

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 下端部にベース板を備えた垂直軸の周囲
   にボールスプラインを介して昇降板を取付け、この昇降
   板をシリンダにより昇降可能に支持させ、このベース板
   の周囲に設けられた複数本の水平ピンにチャックアーム
   の上方部と駆動レバーの下端部とをそれぞれ枢着すると
   ともに、各駆動レバーの上端と昇降板とをリンクにより
   連結し、また各チャックアームの上端部と各駆動レバー
   との間には、駆動レバーの動きをチャックアームに伝達
   するための多数の皿ばねを利用した緩衝機構を設けたこ
   とを特徴とするチャック。