JPH0740203A - ワーク端検出方法 - Google Patents
ワーク端検出方法Info
- Publication number
- JPH0740203A JPH0740203A JP19123093A JP19123093A JPH0740203A JP H0740203 A JPH0740203 A JP H0740203A JP 19123093 A JP19123093 A JP 19123093A JP 19123093 A JP19123093 A JP 19123093A JP H0740203 A JPH0740203 A JP H0740203A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- speed
- tip
- detecting
- rear end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの前進速度，後退速度を高速でもって
ワークを送っても、従来よりも短時間でかつ正確にワー
クの先端位置あるいは後端位置を検出できるようにした
ワーク端検出方法を提供することにある。 【構成】 原点位置からある任意の位置に離反している
ワークを原点位置方向の予め設定された設定位置へ向け
て所望の速度で送材し、ワークＷの先端が設定位置を通
過したことを設定位置に設けられた先端検出装置６３
Ａ，６３Ｂで検出すると共に減速させて任意の位置で停
止せしめ、次いで、ワークＷを前記送り速度より後退速
度で後退させ、前記設定位置より適宜離反した後退位置
で停止させた後、再度設定位置へ向けて低速で送材しワ
ークＷの先端が設定位置を通過したことを先端検出装置
６３Ａ，６３Ｂで検出することにより、ワークの先端位
置を検出することを特徴とし、また、同様にして、ワー
クＷの後端位置をも検出できる。
ワークを送っても、従来よりも短時間でかつ正確にワー
クの先端位置あるいは後端位置を検出できるようにした
ワーク端検出方法を提供することにある。 【構成】 原点位置からある任意の位置に離反している
ワークを原点位置方向の予め設定された設定位置へ向け
て所望の速度で送材し、ワークＷの先端が設定位置を通
過したことを設定位置に設けられた先端検出装置６３
Ａ，６３Ｂで検出すると共に減速させて任意の位置で停
止せしめ、次いで、ワークＷを前記送り速度より後退速
度で後退させ、前記設定位置より適宜離反した後退位置
で停止させた後、再度設定位置へ向けて低速で送材しワ
ークＷの先端が設定位置を通過したことを先端検出装置
６３Ａ，６３Ｂで検出することにより、ワークの先端位
置を検出することを特徴とし、また、同様にして、ワー
クＷの後端位置をも検出できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば形鋼などのワ
ークを形鋼加工機などで加工する際のワークの先端位置
又は後端位置を検出するようにしたワーク端検出方法に
関する。
ークを形鋼加工機などで加工する際のワークの先端位置
又は後端位置を検出するようにしたワーク端検出方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、形鋼加工機などの加工機にワーク
を送材する場合に、自己位置確認機能を備えたキャリッ
ジに設けられたワーククランパでワークをクランプした
ときにはワークの先端位置がどこの位置あるかは制御装
置では認識していない。そのために、ワーククランパで
ワークをクランプした状態で原点位置からある任意の位
置にあるワークを予め設定された設定位置へ向けてワー
クを所望の送り速度で送材させる。そしてワークの先端
が前記設定位置を通過したことを設定位置に設けられた
先端検出装置で検出すると共に減速させて任意の停止位
置で停止せしめる。次いで、前記送り速度より遅い中速
の後退速度で後退させてワークの先端が前記設定位置を
通過したことを先端検出装置で検出した後、減速させて
任意の停止位置で停止せしめ、この停止位置から低速で
送材してワークの先端が先端検出装置で検出されること
により、ワークの先端を検出している。その後、ワーク
を加工機へ向けて送材していた。
を送材する場合に、自己位置確認機能を備えたキャリッ
ジに設けられたワーククランパでワークをクランプした
ときにはワークの先端位置がどこの位置あるかは制御装
置では認識していない。そのために、ワーククランパで
ワークをクランプした状態で原点位置からある任意の位
置にあるワークを予め設定された設定位置へ向けてワー
クを所望の送り速度で送材させる。そしてワークの先端
が前記設定位置を通過したことを設定位置に設けられた
先端検出装置で検出すると共に減速させて任意の停止位
置で停止せしめる。次いで、前記送り速度より遅い中速
の後退速度で後退させてワークの先端が前記設定位置を
通過したことを先端検出装置で検出した後、減速させて
任意の停止位置で停止せしめ、この停止位置から低速で
送材してワークの先端が先端検出装置で検出されること
により、ワークの先端を検出している。その後、ワーク
を加工機へ向けて送材していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来のワークの先端検出方法では、先端検出装置でワーク
の先端を３回検出していること、並びにワークの送材速
度，後退速度は高速で行うことができず、ワークの先端
位置を検出するまでにかなりの時間を要していた。
来のワークの先端検出方法では、先端検出装置でワーク
の先端を３回検出していること、並びにワークの送材速
度，後退速度は高速で行うことができず、ワークの先端
位置を検出するまでにかなりの時間を要していた。
【０００４】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ために、ワークの前進速度，後退速度を高速でもってワ
ークを送っても、従来よりも短時間で、かつ正確にワー
クの先端位置あるいは後端位置を検出できるようにした
ワーク端検出方法を提供することにある。
ために、ワークの前進速度，後退速度を高速でもってワ
ークを送っても、従来よりも短時間で、かつ正確にワー
クの先端位置あるいは後端位置を検出できるようにした
ワーク端検出方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、自己位置確認機能を備えた送材装置に
より原点位置からある任意の位置に離反しているワーク
を原点位置方向の予め設定された設定位置へ向けてワー
クを所望の送り速度で送材し、ワークの先端が前記設定
位置を通過したことを設定位置に設けられた先端検出装
置で検出すると共に減速させて任意の停止位置で停止せ
しめ、次いで、ワークを前記送り速度より遅い後退速度
で後退させ、前記設定位置より適宜離反した後退位置で
停止させた後、再度前記設定位置へ向けて低速で送材し
ワークの先端が設定位置を通過したことを前記先端検出
装置で検出することによりワークの先端位置を検出する
ことを特徴とするワーク端検出方法である。
に、この発明は、自己位置確認機能を備えた送材装置に
より原点位置からある任意の位置に離反しているワーク
を原点位置方向の予め設定された設定位置へ向けてワー
クを所望の送り速度で送材し、ワークの先端が前記設定
位置を通過したことを設定位置に設けられた先端検出装
置で検出すると共に減速させて任意の停止位置で停止せ
しめ、次いで、ワークを前記送り速度より遅い後退速度
で後退させ、前記設定位置より適宜離反した後退位置で
停止させた後、再度前記設定位置へ向けて低速で送材し
ワークの先端が設定位置を通過したことを前記先端検出
装置で検出することによりワークの先端位置を検出する
ことを特徴とするワーク端検出方法である。
【０００６】また、この発明は、自己位置機能かつ位置
検出装置を備えた送材装置を原点位置から離反している
ある任意の位置より原点位置方向とは逆方向へ所望の後
退速度で後退させ、送材装置に備えられた位置検出装置
がワークの後端を通過した後減速させて任意の停止位置
で停止せしめ、次いで、送材装置を前記後退速度より遅
い送り速度で前進させ、ワークの後退より適宜離反した
後退位置で停止させた後、ワークの後端へ向けて低速で
送り位置検出装置でワークの後端を通過したことを検出
することによりワークの後端位置を検出することを特徴
とするワーク端検出方法である。
検出装置を備えた送材装置を原点位置から離反している
ある任意の位置より原点位置方向とは逆方向へ所望の後
退速度で後退させ、送材装置に備えられた位置検出装置
がワークの後端を通過した後減速させて任意の停止位置
で停止せしめ、次いで、送材装置を前記後退速度より遅
い送り速度で前進させ、ワークの後退より適宜離反した
後退位置で停止させた後、ワークの後端へ向けて低速で
送り位置検出装置でワークの後端を通過したことを検出
することによりワークの後端位置を検出することを特徴
とするワーク端検出方法である。
【０００７】
【作用】この発明のワーク端検出方法を採用することに
より、送材装置を移動せしめるこによりワークは送材さ
れる。そのときの送材装置の移動は自己位置確認機能で
もって常に移動量は検出される。
より、送材装置を移動せしめるこによりワークは送材さ
れる。そのときの送材装置の移動は自己位置確認機能で
もって常に移動量は検出される。
【０００８】ワークを所望の送り速度で送材し、ワーク
の先端が予め設定された設定位置に設けられた先端検出
装置で設定位置を通過したことが検出されると共に減速
されて任意の停止位置で停止される。次いで、ワークを
送り速度よりやや遅い後退速度で後退させ、前記設定位
置より適宜離反した後退位置で停止させる。再度低速で
送材しワークの先端が設定位置を通過したことを先端検
出装置で検出することにより、ワークの先端位置が従来
よりも短時間でかつ正確に検出される。
の先端が予め設定された設定位置に設けられた先端検出
装置で設定位置を通過したことが検出されると共に減速
されて任意の停止位置で停止される。次いで、ワークを
送り速度よりやや遅い後退速度で後退させ、前記設定位
置より適宜離反した後退位置で停止させる。再度低速で
送材しワークの先端が設定位置を通過したことを先端検
出装置で検出することにより、ワークの先端位置が従来
よりも短時間でかつ正確に検出される。
【０００９】また、ワークの後端位置も同様に検出され
る。すなわち、送材装置を所望の後退速度で後退させ、
送材装置に備えられた位置検出装置がワークの後端を通
過した後減速させて停止せしめる。次いで、ワークを後
退速度よりやや遅い送り速度で前進させて、ワークの後
端より適宜離反した後退位置で停止させる。その後、ワ
ークの後端へ向けて低速で送り位置検出装置でワークの
後端を通過したことを検出することにより、ワークの後
端位置が従来よりも短時間で、かつ正確に検出される。
る。すなわち、送材装置を所望の後退速度で後退させ、
送材装置に備えられた位置検出装置がワークの後端を通
過した後減速させて停止せしめる。次いで、ワークを後
退速度よりやや遅い送り速度で前進させて、ワークの後
端より適宜離反した後退位置で停止させる。その後、ワ
ークの後端へ向けて低速で送り位置検出装置でワークの
後端を通過したことを検出することにより、ワークの後
端位置が従来よりも短時間で、かつ正確に検出される。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１１】図５には、形鋼加工機１の全体が示してあ
る。この形鋼加工機１は長尺なワークＷである溝型鋼や
Ｈ形鋼等に、例えば、穿孔加工等を行うものである。こ
の形鋼加工機１は、複数の回転自在の搬送ローラ３を有
し、ワークＷをＸ軸方向（図中左右方向）へ移動自在に
支持するローラコンベア５を備えている。そして、穿孔
加工を行う加工部７のＸ軸方向手前側（図中左側）には
本体バイス９を、また加工部７の向こう側（図中右側）
には前バイス１１が設けられている。
る。この形鋼加工機１は長尺なワークＷである溝型鋼や
Ｈ形鋼等に、例えば、穿孔加工等を行うものである。こ
の形鋼加工機１は、複数の回転自在の搬送ローラ３を有
し、ワークＷをＸ軸方向（図中左右方向）へ移動自在に
支持するローラコンベア５を備えている。そして、穿孔
加工を行う加工部７のＸ軸方向手前側（図中左側）には
本体バイス９を、また加工部７の向こう側（図中右側）
には前バイス１１が設けられている。
【００１２】このローラコンベア５の側方位置には、平
行に延伸したガイドテーブル１３が設けてある。このガ
イドテーブル１３の上面にはガイドレール１５およびラ
ック１７が設けられていて、ラック１７上面にはガイド
プレート１９が固定されている。このガイドプレート１
９上下より挾む形のガイドローラ２１が送材装置として
のキャリッジ２３側に設置されているので、キャリッジ
２３はガイドレール１５とガイドプレート１９に案内さ
れてガイドテーブル１３上を往復動自在に支持されてい
る。
行に延伸したガイドテーブル１３が設けてある。このガ
イドテーブル１３の上面にはガイドレール１５およびラ
ック１７が設けられていて、ラック１７上面にはガイド
プレート１９が固定されている。このガイドプレート１
９上下より挾む形のガイドローラ２１が送材装置として
のキャリッジ２３側に設置されているので、キャリッジ
２３はガイドレール１５とガイドプレート１９に案内さ
れてガイドテーブル１３上を往復動自在に支持されてい
る。
【００１３】ガイドレール１５に沿って前記キャリッジ
２３を往復動させるために、キャリッジ２３には回転軸
の下端にピニオン２５を装着した走行用サーボモータ２
７が設けてあり、走行用サーボモータ２７には測長用の
位置検出装置としてのエンコーダ２９が設けられてい
る。前記ピニオン２５はラック１７と噛合するように設
けられている。従って、走行用サーボモータ２７を適宜
に制御駆動することにより、キャリッジ２３の位置を検
知しながらキャリッジ２３をガイドレール１５に沿って
移動位置決めすることができる。
２３を往復動させるために、キャリッジ２３には回転軸
の下端にピニオン２５を装着した走行用サーボモータ２
７が設けてあり、走行用サーボモータ２７には測長用の
位置検出装置としてのエンコーダ２９が設けられてい
る。前記ピニオン２５はラック１７と噛合するように設
けられている。従って、走行用サーボモータ２７を適宜
に制御駆動することにより、キャリッジ２３の位置を検
知しながらキャリッジ２３をガイドレール１５に沿って
移動位置決めすることができる。
【００１４】前記キャリッジ２３には、ガイド部材３１
が複数設けてあり、このガイド部材３１にはスライドブ
ロック３３を介して上下スライダ３５が上下動自在に支
持されている。そして、前記キャリッジ２３には上下動
シリンダ３７が取付けられており、この上下動シリンダ
３７に装着されたピストンロッド３７Ａの先端がブラケ
ット３９を介して前記上下スライダ３５に取付けられて
いる。従って、この上下動シリンダ３７の作動により上
下スライダ３５が上下動されることになる。
が複数設けてあり、このガイド部材３１にはスライドブ
ロック３３を介して上下スライダ３５が上下動自在に支
持されている。そして、前記キャリッジ２３には上下動
シリンダ３７が取付けられており、この上下動シリンダ
３７に装着されたピストンロッド３７Ａの先端がブラケ
ット３９を介して前記上下スライダ３５に取付けられて
いる。従って、この上下動シリンダ３７の作動により上
下スライダ３５が上下動されることになる。
【００１５】以上のように構成されているので、上下動
シリンダ３７を適宜作動させることにより、上下スライ
ダ３５をガイド部材３１に沿って上下動及び位置決めす
ることができる。
シリンダ３７を適宜作動させることにより、上下スライ
ダ３５をガイド部材３１に沿って上下動及び位置決めす
ることができる。
【００１６】また、前記上下スライダ３５には、先端に
ワークＷのフランジを把持するためのワーククランパ４
１を備えたクランプアーム４３は球面軸受４５を介して
揺動自在に設けられていると共に、後端部上面を押圧ピ
ン４７に当接されることにより略水平に保たれているの
で、材料搬送時の上下・左右の振動・ぶれに対して追従
可能となっている。このワーククランパ４１は、クラン
プアーム４３の先端に設けられた固定クランプジョー４
９と、ヒンジピン５１により固定クランプジョー４９に
対して水平方向へ回動自在に支持される可動クランプジ
ョー５３を有している。
ワークＷのフランジを把持するためのワーククランパ４
１を備えたクランプアーム４３は球面軸受４５を介して
揺動自在に設けられていると共に、後端部上面を押圧ピ
ン４７に当接されることにより略水平に保たれているの
で、材料搬送時の上下・左右の振動・ぶれに対して追従
可能となっている。このワーククランパ４１は、クラン
プアーム４３の先端に設けられた固定クランプジョー４
９と、ヒンジピン５１により固定クランプジョー４９に
対して水平方向へ回動自在に支持される可動クランプジ
ョー５３を有している。
【００１７】固定クランプジョー４９及び可動クランプ
ジョー５３の形状は各々目的を持った形状となってい
る。つまり、固定クランプジョー４９は、固定バイスと
の干渉域を挾めるため、上下方向の低い形状だし、可動
クランプジョー５３は幅の狭いワークＷ内に入れるよう
幅を狭くする形状となっている。この先端部に各々把持
部を有している。また、固定クランプジョー４９及び可
動クランプジョー５３の先端部付近には光電センサ５５
が設けられており、クランプする際にワークＷを検知し
ながらクランプすることができるようになっている。
ジョー５３の形状は各々目的を持った形状となってい
る。つまり、固定クランプジョー４９は、固定バイスと
の干渉域を挾めるため、上下方向の低い形状だし、可動
クランプジョー５３は幅の狭いワークＷ内に入れるよう
幅を狭くする形状となっている。この先端部に各々把持
部を有している。また、固定クランプジョー４９及び可
動クランプジョー５３の先端部付近には光電センサ５５
が設けられており、クランプする際にワークＷを検知し
ながらクランプすることができるようになっている。
【００１８】そして、固定クランプジョー４９における
ヒンジピン５１の後側には、可動クランプジョー５３回
動用のシリンダ５７が設けられており、さらにこのシリ
ンダ５７の後側には可動クランプジョー５３の後端部を
固定クランプジョー４９側に引っ張るスプリング５９が
設けられており、可動クランプジョー５３の先端部（図
中右側端部）を常に固定クランプジョー４９から離反さ
せる方向へ付勢している。
ヒンジピン５１の後側には、可動クランプジョー５３回
動用のシリンダ５７が設けられており、さらにこのシリ
ンダ５７の後側には可動クランプジョー５３の後端部を
固定クランプジョー４９側に引っ張るスプリング５９が
設けられており、可動クランプジョー５３の先端部（図
中右側端部）を常に固定クランプジョー４９から離反さ
せる方向へ付勢している。
【００１９】従って、シリンダ５７の第一シリンダ室に
エアー又は圧油等を注入することによりピストンロッド
５７Ｒを図５において下降させて可動クランプジョー５
３を図中反時計方向へ回動させることによりワークＷを
クランプする。また、シリンダ５７の第二シリンダ室に
エアー等を注入してピストンロッド５７Ｒを図５におい
て上昇させてスプリング６３の復原力により可動クラン
プジョー５３を図中時計方向へ回動させてアンクランプ
する。
エアー又は圧油等を注入することによりピストンロッド
５７Ｒを図５において下降させて可動クランプジョー５
３を図中反時計方向へ回動させることによりワークＷを
クランプする。また、シリンダ５７の第二シリンダ室に
エアー等を注入してピストンロッド５７Ｒを図５におい
て上昇させてスプリング６３の復原力により可動クラン
プジョー５３を図中時計方向へ回動させてアンクランプ
する。
【００２０】上記構成により、ワーククランパ４１の固
定クランプジョー４９と可動クランプジョー５３とで、
例えばワークＷであるＨ形鋼のフランジをクランプす
る。次いで走行用サーボモータ２７を駆動せしめてキャ
リッジ２３を前進せしめることにより、ワークＷが送材
されることになる。
定クランプジョー４９と可動クランプジョー５３とで、
例えばワークＷであるＨ形鋼のフランジをクランプす
る。次いで走行用サーボモータ２７を駆動せしめてキャ
リッジ２３を前進せしめることにより、ワークＷが送材
されることになる。
【００２１】前記形鋼加工機１を制御せしめる制御装置
６１が例えば図５において左側下部に配置されている。
また、前記本体バイス９の前側には予め設定した設定位
置に先端検出装置としての光電センサ６３Ａ，６３Ｂが
設けられている。例えば光電センサ６３Ａから光を発
し、光電センサ６３Ｂで光を受光するものである。した
がって、ワークＷが光を遮ることによってワークＷが通
過したことを検出することができるものである。
６１が例えば図５において左側下部に配置されている。
また、前記本体バイス９の前側には予め設定した設定位
置に先端検出装置としての光電センサ６３Ａ，６３Ｂが
設けられている。例えば光電センサ６３Ａから光を発
し、光電センサ６３Ｂで光を受光するものである。した
がって、ワークＷが光を遮ることによってワークＷが通
過したことを検出することができるものである。
【００２２】次に、前記キャリッジ２３に設けられたワ
ーククランパ４１でクランプして送材する際のワークＷ
の先端を検出する方法について説明する。
ーククランパ４１でクランプして送材する際のワークＷ
の先端を検出する方法について説明する。
【００２３】図１の動作説明図，図２のフローチャート
および図３のタイムチャートを用いて説明すると、ステ
ップＳ１でワーククランパ４１により、原点位置から−
Ｘの位置でワークＷをクランプせしめる（図１の（Ａ）
の状態，図３のＡ点）。
および図３のタイムチャートを用いて説明すると、ステ
ップＳ１でワーククランパ４１により、原点位置から−
Ｘの位置でワークＷをクランプせしめる（図１の（Ａ）
の状態，図３のＡ点）。
【００２４】ステップＳ２でワークＷをＶ1 速度（高速
度）で前進させると共に、ステップＳ３でキャリッジ２
３に備えられている走行用サーボモータ２７のエンコー
ダ２９で常時−Ｘ0 の座標を検出して移動される。ステ
ップＳ４でワークＷの先端が光電センサ６３Ａ，６３Ｂ
を通過したかどうか、すなわち光電センサ６３Ａ，６３
ＢがＯＮしたかどうかを判断していて、光電センサ６３
Ａ，６３ＢがＯＮすると（図１（Ｂ）の状態，図３の点
Ｂの位置）、ステップＳ５で減速停止させる（図１
（Ｃ）の状態，図３の点Ｃの位置）。
度）で前進させると共に、ステップＳ３でキャリッジ２
３に備えられている走行用サーボモータ２７のエンコー
ダ２９で常時−Ｘ0 の座標を検出して移動される。ステ
ップＳ４でワークＷの先端が光電センサ６３Ａ，６３Ｂ
を通過したかどうか、すなわち光電センサ６３Ａ，６３
ＢがＯＮしたかどうかを判断していて、光電センサ６３
Ａ，６３ＢがＯＮすると（図１（Ｂ）の状態，図３の点
Ｂの位置）、ステップＳ５で減速停止させる（図１
（Ｃ）の状態，図３の点Ｃの位置）。
【００２５】ステップＳ６で前記−Ｘ0 に光電センサ６
３Ａ，６３Ｂの安定距離（安定距離とは光電センサ６３
Ａ，６３Ｂのヒステリシス（応差）にある値αを加算し
た距離と定義する。）を加えた点すなわち、−Ｘ1 ＝−
Ｘ0 −安定距離の仮座標計算を行う。次いで、ステップ
Ｓ７でワークＷをＶ2 速度（Ｖ1 速度よりやや遅い速
度）で後退せしめる。ステップＳ６で求めた仮座標位置
−Ｘ1 に位置決めする（図１の（Ｄ）の状態、図３のＫ
点）。その後、ステップＳ８でワークＷを低速（Ｖ3 の
速度）で前進させ、ステップＳ９で光電センサ６３Ａ，
６３ＢがＯＮしたかどうかを判断する。光電センサ６３
Ａ，６３ＢがＯＮされると、ステップＳ１０で−Ｘ2 の
座標をストアする（図１の（Ｅ）の状態）。さらに、ス
テップＳ１１で減速停止させる（図１の（Ｆ）の状
態）。ステップＳ１２でワークＷの停止位置の座標すな
わち、ワークの先端位置が（Ｘ3 −Ｘ2 ）＋先端検出装
置位置で検出されることになる。
３Ａ，６３Ｂの安定距離（安定距離とは光電センサ６３
Ａ，６３Ｂのヒステリシス（応差）にある値αを加算し
た距離と定義する。）を加えた点すなわち、−Ｘ1 ＝−
Ｘ0 −安定距離の仮座標計算を行う。次いで、ステップ
Ｓ７でワークＷをＶ2 速度（Ｖ1 速度よりやや遅い速
度）で後退せしめる。ステップＳ６で求めた仮座標位置
−Ｘ1 に位置決めする（図１の（Ｄ）の状態、図３のＫ
点）。その後、ステップＳ８でワークＷを低速（Ｖ3 の
速度）で前進させ、ステップＳ９で光電センサ６３Ａ，
６３ＢがＯＮしたかどうかを判断する。光電センサ６３
Ａ，６３ＢがＯＮされると、ステップＳ１０で−Ｘ2 の
座標をストアする（図１の（Ｅ）の状態）。さらに、ス
テップＳ１１で減速停止させる（図１の（Ｆ）の状
態）。ステップＳ１２でワークＷの停止位置の座標すな
わち、ワークの先端位置が（Ｘ3 −Ｘ2 ）＋先端検出装
置位置で検出されることになる。
【００２６】したがって、ワークＷを高速で移動して
も、光電センサ６３Ａ，６３Ｂの検出回数が少なくな
り、従来よりも短時間で、正確にワークＷの先端位置を
検出することができる。
も、光電センサ６３Ａ，６３Ｂの検出回数が少なくな
り、従来よりも短時間で、正確にワークＷの先端位置を
検出することができる。
【００２７】上記の動作説明において、ワークＷの先端
位置検出は、図１（Ｆ）のように、ワークＷを停止させ
ずに図１（Ｅ）で先端検出後、ワークＷを通常の送材速
度に加速してもよい。その場合は加速位置が、図１
（Ｆ）のＸ3 として検出される。したがって、ワーク先
端位置が同様に検出される。もちろん図１（Ｅ）で先端
検出したときにそこをワーク先端位置としても良いが、
図１（Ｆ）まで行った方がより精度が良いものである。
位置検出は、図１（Ｆ）のように、ワークＷを停止させ
ずに図１（Ｅ）で先端検出後、ワークＷを通常の送材速
度に加速してもよい。その場合は加速位置が、図１
（Ｆ）のＸ3 として検出される。したがって、ワーク先
端位置が同様に検出される。もちろん図１（Ｅ）で先端
検出したときにそこをワーク先端位置としても良いが、
図１（Ｆ）まで行った方がより精度が良いものである。
【００２８】また、ワークＷの後退位置も同様にして検
出することができる。すなわち、図４に示されているタ
イムチャートのみで説明すれば、ワーククランパ４１が
Ｖ1速度（高速）で後退し、光電センサ５５でワークＷ
の後端を通過した際に、この通過時の位置データを読み
込むと共に減速させて停止せしめる。次いで、前記の後
退速度（Ｖ1 ）よりもやや遅い速度（Ｖ2 ）で前進さ
せ、光電センサ５５の安定距離の位置Ｋで停止せしめ
る。次いで、低速（Ｖ3 速度）で前進させて光電センサ
５９がワークＷの後端を検出することによって、ワーク
Ｗの後端位置を従来よりも短時間で正確に検出すること
ができる。
出することができる。すなわち、図４に示されているタ
イムチャートのみで説明すれば、ワーククランパ４１が
Ｖ1速度（高速）で後退し、光電センサ５５でワークＷ
の後端を通過した際に、この通過時の位置データを読み
込むと共に減速させて停止せしめる。次いで、前記の後
退速度（Ｖ1 ）よりもやや遅い速度（Ｖ2 ）で前進さ
せ、光電センサ５５の安定距離の位置Ｋで停止せしめ
る。次いで、低速（Ｖ3 速度）で前進させて光電センサ
５９がワークＷの後端を検出することによって、ワーク
Ｗの後端位置を従来よりも短時間で正確に検出すること
ができる。
【００２９】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では先端検出
装置、位置検出装置として光電センサ６３Ａ，６３Ｂ；
５５で説明したが、近接センサ、リミットスイッチ、超
音波センサなどの検出装置でも構わない。また、キャリ
ッジの代りにバイス装置でもよいものである。
されることなく、適宜の変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。本実施例では先端検出
装置、位置検出装置として光電センサ６３Ａ，６３Ｂ；
５５で説明したが、近接センサ、リミットスイッチ、超
音波センサなどの検出装置でも構わない。また、キャリ
ッジの代りにバイス装置でもよいものである。
【００３０】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れているとおりの構成であるから、ワーク前進速度ある
いは後退速度を高速でもって送っても、ワークの先端位
置並びに後退位置を従来よりも短時間でかつ正確に検出
することができる。
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れているとおりの構成であるから、ワーク前進速度ある
いは後退速度を高速でもって送っても、ワークの先端位
置並びに後退位置を従来よりも短時間でかつ正確に検出
することができる。
【図１】この発明のワーク先端を検出する動作を説明す
る説明図である。
る説明図である。
【図２】ワークの先端を検出するフローチャート図であ
る。
る。
【図３】ワークの動きによりワークの先端を検出する速
度と時間との関係を示した図である。
度と時間との関係を示した図である。
【図４】キャリッジの動きによりワークの後退を検出す
る速度と時間との関係を示した図である。
る速度と時間との関係を示した図である。
【図５】この発明に係る形鋼加工機の全体を示す平面図
である。
である。
１ 形鋼加工機 ２３ キャリッジ ２７ 走行用サーボモータ ２９ エンコーダ ４１ ワーククランパ ５５ 光電センサ ６３Ａ，６３Ｂ 光電センサ（先端検出装置） Ｗ ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】 自己位置確認機能を備えた送材装置によ
り原点位置からある任意の位置に離反しているワークを
原点位置方向の予め設定された設定位置へ向けて所望の
送り速度で送材し、ワークの先端が前記設定位置を通過
したことを設定位置に設けられた先端検出装置で検出す
ると共に減速させて任意の停止位置で停止せしめ、次い
で、ワークを前記送り速度より遅い後退速度で後退さ
せ、前記設定位置より適宜離反した後退位置で停止させ
た後、再度前記設定位置へ向けて低速で送材しワークの
先端が設定位置を通過したことを前記先端検出装置で検
出することによりワークの先端位置を検出することを特
徴とするワーク端検出方法。 - 【請求項２】 自己確認機能かつ位置検出装置を備えた
送材装置を原点位置から離反しているある任意の位置よ
り原点位置方向とは逆方向へ所望の後退速度で後退さ
せ、送材装置に備えられた位置検出装置がワークの後端
を通過した後減速させて任意の停止位置で停止せしめ、
次いで、送材装置を前記後退速度より遅い送り速度で前
進させ、ワークの後端より適宜離反した後退位置で停止
させた後、ワークの後端へ向けて低速で送り前記位置検
出装置でワークの後端を通過したことを検出することに
よりワークの後端位置を検出することを特徴とするワー
ク端検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19123093A JP3257572B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | ワーク端検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19123093A JP3257572B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | ワーク端検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740203A true JPH0740203A (ja) | 1995-02-10 |
| JP3257572B2 JP3257572B2 (ja) | 2002-02-18 |
Family
ID=16271069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19123093A Expired - Fee Related JP3257572B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | ワーク端検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3257572B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021062936A (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-22 | マルゴ工業株式会社 | テープ貼付装置 |
| WO2023021834A1 (ja) * | 2021-08-19 | 2023-02-23 | 株式会社瑞光 | ウェブ供給装置 |
-
1993
- 1993-08-02 JP JP19123093A patent/JP3257572B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021062936A (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-22 | マルゴ工業株式会社 | テープ貼付装置 |
| WO2023021834A1 (ja) * | 2021-08-19 | 2023-02-23 | 株式会社瑞光 | ウェブ供給装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3257572B2 (ja) | 2002-02-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6634268B1 (en) | Method for feeding a sample or cutting knife into a cutting plane of a microtome | |
| JPH0741592B2 (ja) | シート材料切断装置および切断方法 | |
| US5060547A (en) | Cutting machine and method for positioning end of workpiece to be cut in cutting machine | |
| KR100189672B1 (ko) | 프레스브레이크의 굽힘 각도 검출 장치 | |
| JPH0380583B2 (ja) | ||
| JPH0740203A (ja) | ワーク端検出方法 | |
| JP4158003B2 (ja) | ガラス板の加工方法及びその装置 | |
| US5172618A (en) | Cutting machine and method for positioning end of workpiece to be cut in cutting machine | |
| JP2677819B2 (ja) | Ｖ字形状溝加工機 | |
| JP3075626B2 (ja) | 追従加工装置 | |
| JPH06182442A (ja) | マーキング装置 | |
| JP2677820B2 (ja) | Ｖ字形状溝加工機を用いた中間折曲製品の加工方法 | |
| JP2002292409A (ja) | 形鋼切断方法及び形鋼切断装置 | |
| JP2801910B1 (ja) | 長尺材搬送装置 | |
| JP3009082B2 (ja) | 長尺材の送材装置 | |
| JP2551283B2 (ja) | 板材加工機 | |
| JP4098411B2 (ja) | インバータ駆動軸の原点復帰方法およびその装置 | |
| KR0132127Y1 (ko) | 자동차 등속조인트 케이지의 펀칭위치 결정장치 | |
| JPH0627234Y2 (ja) | ワーク送り装置 | |
| JP3297557B2 (ja) | 切断機 | |
| US3587375A (en) | Systems for marking a magnetic tape with a repetitive pattern | |
| JPH0674248U (ja) | 形鋼加工機 | |
| JP2895613B2 (ja) | 材料位置決め装置 | |
| JP2770359B2 (ja) | インサート成形におけるロボットによるワーク供給装置 | |
| JPH07185920A (ja) | ワークの穴明け切断加工方法及び同加工ライン装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081207 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091207 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101207 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111207 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |