JPH0736204U - 自動搬送車のバンパー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 障害物との接触を高感度で検知でき、さらに
接触後の確実な復帰動作が可能な自動搬送車のバンパー
装置を提供する。 【構成】 弾力性および復元性を有するチューブ３内に
感圧テープ４を収容し、チューブ３を弾性材５の外周縁
に配設するとともに、隔壁板６を自動搬送車走行面に略
垂直になる角度にてチューブ３と弾性材５との間にチュ
ーブ３後側に当接させて挿入する構成である。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は自動搬送車のバンパー装置、とりわけ高感度の障害物検知機能を有す る自動搬送車のバンパー装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

自動搬送車を用いている工場の安全性を向上させるため、自動搬送車の進行中 に発生する物や人との衝突防止には、光電方式と接触（感圧）方式が併用されて いる。光電方式は、赤外線などを使用してその反射波を検出する方式などであり 、比較的遠距離の障害物を早期に検出するものであるが、例えば突然至近距離に 現れた障害物に対処するには、接触（感圧）方式が有効となる。

【０００３】 このような接触（感圧）方式として、感圧テープが使用されている。感圧テー プは、機械的な圧力によって電気抵抗が高抵抗から低抵抗に変化するテープ状の 感圧プラスチックの両面にそれぞれ相対する位置に２本のテープ状の電極を配置 したもので、感圧テープのどの位置にでも外力が働くと、この外力に押されてそ の位置において２本のテープ状の電極が電気的に導通し、２本のテープ電極間に 印加している電源電圧はオン状態になって、障害物との接触、衝突を検知するも のである。

【０００４】 感圧テープは従来自動搬送車の前部のバンパーの先端部分にあるスポンジ状の 弾性材外周縁に、かなり長い範囲に亘って配設される。従来このような自動搬送 車の感圧テープは、スポンジ状の弾性材に直接露出した状態で設けられるのが常 であった。 図６は、このような構成の従来のバンパー装置７０の側断面を示すものである 。ここで７９はバンパー装置７０の布部材製カバー、７５はカバー７９の内部に あるスポンジ状の弾性材であり、搬送車に固定されている固定板７８に接着され ている。７４は感圧テープであり、感圧部７４ａとテープ電極７４ｂ，７４ｃか らなる。 外力により外力を受けた位置の布部材製のカバー７９が押され、その押された 位置における感圧テープ７４の感圧部７４ａの抵抗が下がり、テープ電極７４ｂ ，７４ｃに印加されている電圧の変化により接触を検出するものである。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、バンパー装置７０に外力が加わると感圧テープ７４はスポンジ 状の弾性材７５を押すが、このスポンジ状の弾性材７５をかなり圧縮変位させな いと感圧テープ７４が動作しにくかった。また、このような露出した状態の感圧 テープ７４は、塵埃にさらされるための動作不良や、腐食性雰囲気の下でのテー プ電極７４ｂ，７４ｃの発錆といった問題があり、その上、障害物と接触した際 に感圧テープ７４が接触したのち、障害物が除去されても感圧テープ７４の感圧 部７４ａの変形が大きいときは元の状態への復帰に手間取るか、または復帰しな いといった欠点があった。

【０００６】 そこで本考案は従来の自動搬送車のバンパー装置のもつ、前記の問題点を解決 すべく、障害物との接触を高感度で検知でき、さらに接触後の確実な復帰動作が 可能な自動搬送車のバンパー装置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

前記目的を達成するため本考案に係る自動搬送車のバンパー装置は、外力衝撃 を緩和させる弾性材と該弾性材の外周縁に配設された外力検知手段とをカバーで 覆ってバンパーを構成した自動搬送車のバンパー装置において、前記外力検知手 段は弾力性および復元性を有するチューブ内に感圧テープを収容したことを特徴 とする。 また、さらに自動搬送車走行面に略垂直になる角度にて前記外力検知手段と前 記弾性材の外周縁との間に挿入した隔壁板を有することを特徴とする。

【０００８】

【作用】 本考案では、自動搬送車のバンパー装置に障害物が接触すると、カバー越しに 弾性材の外周縁に配設された外力検知手段である弾力性を有するチューブが弾性 変形して圧縮される。この圧縮によって、チューブ内に収容された感圧テープに 圧力がかかり感圧部は低抵抗の導通状態となり、感圧部の両側のテープ電極に印 加されている電圧の変化により圧力を検出して障害物との接触、衝突を検知する 。なお、前記感圧テープは前記チューブに保護されて、露出した場合に比較して 、復元しやすい変形にとどめられる。

【０００９】 ついで、障害物が除去され、チューブにかかっていた外力がなくなると、復元 性を有するチューブは速やかに復元して、元の形状に戻る。このようなチューブ の大きい復元力によって、その中にある感圧テープは直ちに圧力のかからない元 の状態へ復帰する。

【００１０】 また、さらに上記の障害物との接触過程にあって、障害物の及ぼす外力により 外力検知手段であるチューブが弾性材を押すが、チューブと弾性材の外周縁との 間にチューブ後側に当接させて自動搬送車の走行面に略垂直になる角度にて隔壁 板を挿入してあるので、隔壁板がチューブの外力を受けて弾性材の外周縁を押す ことになる。 隔壁板がなければ、障害物の及ぼす外力によりチューブと弾性材間の接触部（ この面積をＡとする）の弾性材のみが押されて、ほぼ面積Ａに相当する弾性材の 抗力が発生する。 これに対して隔壁板があるので、障害物の及ぼす外力により、チューブを介し て隔壁板（この面積をＢとする）に接触している弾性材が押されて、面積Ｂに相 当する弾性材の抗力が発生する。 隔壁板によって弾性材に発生する抗力は、弾性材の同一変位に対して（隔壁板 面積Ｂ／チューブ接触面積Ａ）倍になる。隔壁板は弾性材とほぼ同面積に設計で きるのでこの倍率は大きいことは明らかである。

【００１１】 この結果、隔壁板のない場合に比べて弾性材の変位、すなわち押込み分が少な い状態でチューブにかかる圧力が同じとなり、結局感圧テープをオン状態にする 障害物検知が高感度でなされる。すなわち、隔壁板が感度を向上させる。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案の第１及び第２の実施例をそれぞれバンパー装置１及び２として 図１，図２に基づいて詳細に説明する。それらのバンパー装置１，２を自動搬送 車１００に設置したときの外観を図３に示す。

【００１３】 図１は本考案に係る自動搬送車の第１の実施例のバンパー装置１であり、図３ に示したＸ−Ｘ線断面図である。同図において、バンパー装置１は、布部材製の カバー９の内部に次のものが配設されている。すなわち、加えられた外力に対し て弾性変形し外力がなくなると速やかに復元する弾力性および復元性を有するビ ニール製などのチューブ３と、その内部に収容した感圧テープ４、および搬送車 に固定された固定板８で一端面が固定された弾性材であるスポンジ層５が配設さ れる。ここで、スポンジ層５（弾性材）は弾力性の大きい材質を用いるのが望ま しい。感圧テープ４の２本のテープ電極の端子はそれぞれ電源に接続されている 。またチューブ３の前方には０．５ｍｍ厚のポリプロペレン板材１２と２．０ｍ ｍ厚のアクリル板材１３を配設し、チューブ３を保護している。。

【００１４】 次にバンパー装置１の動作を図１に基づいて説明する。 図１に示すように、自動搬送車のバンパー装置１に障害物が接触すると、その 外力によって、布部材製のカバー９の接触した位置の部分が変位しその内側にあ るポリプロペレン板材１２とアクリル板材１３を介して前記接触した位置に相当 した部分のチューブ３を押す。これによって弾力性を有するチューブ３の接触し た位置に相当する部分が弾性変形して圧縮される。この圧縮によって、チューブ ３内に収容された圧縮位置の感圧テープ４の感圧部が低抵抗になって、テープ状 電極に印加された電圧変化などにより障害物との接触、衝突を検知する。 障害物が除去され、チューブ３にかかっていた外力がなくなると、復元性を有 するチューブ３は速やかに復元して、元の形状に戻る。このとき、チューブ３は 大きい復元力を有するから、この復元力が感圧テープ４の変形を直ちに復元させ 、圧力をとりのぞき元の状態へ復帰するものである。

【００１５】 図２は本考案に係る自動搬送車の第２の実施例のバンパー装置２であり、図３ に示したＸ−Ｘ線断面図である。 同図において、バンパー装置２は、第１の実施例図１のバンパー装置１にさら に次の構成が加えられている。尚、符号が図１と同一のものは説明を省略する。 すなわち、スポンジ層５の外周縁をほぼ覆った隔壁板６を自動搬送車走行面に 略垂直になる角度にてチューブ３とスポンジ層５との間に、チューブ３の後側に 当接させて挿入する。尚、隔壁板６の材質はポリプロペレンなどが望ましい。更 にチューブ３の水平方向の外径ｄと同程度の厚みのスポンジ７ａ，７ｂ，７ｃを 図２のように配設する。

【００１６】 この図２で示したバンパー装置２の正面図を図４に示す。更に、図２で示した バンパー装置２の上面図を図５に示す。 ここで、図４，５の１１ａ，１１ｂはテープ状電極の端子であり、電源に接続 されている。

【００１７】 障害物との接触過程にあって、障害物の及ぼす外力によってチューブ３はスポ ンジ層５を押すが、チューブ３とスポンジ層５との間にチューブ３後側に当接さ せて自動搬送車走行面に略垂直になる角度にて挿入した隔壁板６はスポンジ層５ の外周縁をほぼ覆っているので、チューブ３からの外力をスポンジ層５の外周縁 の面積で受けて抗力を発生するので、最大の抗力でチューブ３を押すことになる 。もし隔壁板６がなければ、チューブ３とスポンジ層５の間の接触部のみの面積 による外力を受けて、その面積に相当するスポンジ層５の抗力だけが発生するの で、前記のような最大の抗力は得られない。

【００１８】 この結果、スポンジ層５の変位が隔壁板６のない場合より少ない状態でチュー ブ３が同程度に圧縮され、従って、感圧テープ４も圧縮されてより高感度の障害 物検知がなされる。すなわち、隔壁板６が外力をスポンジ層５の外周縁の面積で 受けるので最大の抗力を発生することになり、より少ない変位で外力に抗する抗 力を発生させることで感度を向上させるものである。

【００１９】 障害物が除去され、チューブ３にかかっていた外力がなくなると、復元性を有 するチューブ３は速やかに復元して、元の形状に戻る。このとき、チューブ３は 大きい復元力を有するから、この復元力が感圧テープ４の変形を直ちに復元させ 、圧力をとりのぞき元の状態へ復帰するものである。

【００２０】

【考案の効果】

以上実施例からも明らかなように、本考案にかかる自動搬送車のバンパー装置 は、感圧テープを弾力性及び復元性を有するチューブに収容した外力検知手段に より障害物との接触にて圧縮されたチューブが優れた復元効果を発揮し、内部に ある感圧テープの変形をゆるやかにし、しかも圧力からの復元も容易になり信頼 性のある自動搬送車の走行を実現できる。

【００２１】 さらに、外力検知手段と弾性材の外周縁との間の隔壁板が、障害物によって加 えられた外力を弾性材に伝えるのでより少ない変位でチューブを圧縮でき、よっ てより少ない外力で感圧テープを動作させることが可能になり、障害物検知の感 度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る自動搬送車の第１の実施例のバン
パー装置を示す断面図である。

【図２】本考案に係る自動搬送車の第２の実施例のバン
パー装置を示す断面図である。

【図３】本考案に係る実施例のバンパー装置を装着した
自動搬送車の斜視図である。

【図４】本考案に係る第２実施例のバンパー装置を装着
した自動搬送車の正面図である。

【図５】図４の上面図である。

【図６】従来の自動搬送車のバンパー装置の断面図であ
る。

【符号の説明】

１，２ バンパー装置 ３ チューブ（外力検知手段） ４ 感圧テープ（外力検知手段） ５ スポンジ層（弾性材） ６ 隔壁板 ７ａ，７ｂ，７ｃ スポンジ層 ８ 固定板 ９ カバー １１ａ，１１ｂ テープ状電極端子 １２ ポリプロペレン板材 １３ アクリル板材

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 外力衝撃を緩和させる弾性材と該弾性材
   の外周縁に配設された外力検知手段とをカバーで覆って
   バンパーを構成した自動搬送車のバンパー装置におい
   て、前記外力検知手段は弾力性および復元性を有するチ
   ューブ内に感圧テープを収容したことを特徴とする自動
   搬送車のバンパー装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動搬送車のバンパー装
   置において、自動搬送車走行面に略垂直になる角度にて
   前記外力検知手段と前記弾性材の外周縁との間に挿入し
   た隔壁板を有することを特徴とする自動搬送車のバンパ
   ー装置。