JPH0735045B2 - 室内壁板開口ロボット - Google Patents
室内壁板開口ロボットInfo
- Publication number
- JPH0735045B2 JPH0735045B2 JP5028380A JP2838093A JPH0735045B2 JP H0735045 B2 JPH0735045 B2 JP H0735045B2 JP 5028380 A JP5028380 A JP 5028380A JP 2838093 A JP2838093 A JP 2838093A JP H0735045 B2 JPH0735045 B2 JP H0735045B2
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- Japan
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- wall plate
- base
- wallboard
- indoor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は天井照明装置空調用アネ
モ、側壁のコンセント孔、スイッチ孔等を装着するため
に天井等の室内壁板に設計開口部を穿設する直交座標ロ
ボットに関するものである。
モ、側壁のコンセント孔、スイッチ孔等を装着するため
に天井等の室内壁板に設計開口部を穿設する直交座標ロ
ボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】屋内線工事中の壁板開口作業は脚立上で
の不安定な姿勢であり、かつ高所作業のため危険であ
り、ほこりや切屑で目を痛めるおそれがある。
の不安定な姿勢であり、かつ高所作業のため危険であ
り、ほこりや切屑で目を痛めるおそれがある。
【０００３】そこで６軸多関節マニピュレーターを備え
た天井作業用ロボットが開発された（特開昭６１−１１
１８９２号、特開平１−２５７５８１号）。しかしこの
ロボットは台車をその重量によってアウトリガーを介し
て床面に固定するものであるため、本来重量が大である
必要があるばかりでなく、マニピュレーターの先端の作
業工具による切屑に際しその反力によって機体が動き又
は振動を起こし易く、そのため壁面開削精度が不正確と
なり、かつマニピュレーターの先端工具による切屑の吸
引回収が困難であるという問題があった。
た天井作業用ロボットが開発された（特開昭６１−１１
１８９２号、特開平１−２５７５８１号）。しかしこの
ロボットは台車をその重量によってアウトリガーを介し
て床面に固定するものであるため、本来重量が大である
必要があるばかりでなく、マニピュレーターの先端の作
業工具による切屑に際しその反力によって機体が動き又
は振動を起こし易く、そのため壁面開削精度が不正確と
なり、かつマニピュレーターの先端工具による切屑の吸
引回収が困難であるという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は比較的軽量で
設定形状の開口部を室内壁板（天井、側壁、床板）に自
動的かつ精度良く開口することを目的とする。
設定形状の開口部を室内壁板（天井、側壁、床板）に自
動的かつ精度良く開口することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明は台車にシリンダーを設け、該シリンダーの一
端に設けた機台に往復摺動可能な可動機台を設け、該可
動機台にその摺動方向と直角方向に往復摺動可能な支持
台を設け、該支持台に壁板の開口装置を設け、かつ上記
台車に天井面及び床面への着脱固定具を支持してなり、
上記機台の一端部及び可動機台の一端部にレーザ光線発
光体を互に直角方向に設け、該光線の交差点を基点とし
て設定形状に壁板を開口させる上記可動機台及び支持台
の動作制御装置を設けてなり、かつ機台が上記基点を通
る中心の回りに微調整可能である室内壁板開口ロボット 壁板が天井壁板である上記発明記載の室内壁板開口ロボ
ット 壁板が側壁板である上記第１発明記載の室内壁板開口ロ
ボット 壁板が床壁板である上記第１発明記載の室内壁板開口ロ
ボット 開口装置に設けた切削具が回転切削刃であり、該切削刃
の外周に外周套を設け、該外周套の先端にブラシによる
フードを設け、該フード内に空気を吸引するよう形成し
た上記第１〜第４発明のいずれか１発明記載の室内壁板
開口ロボット台車に自在車輪を設けてなる 上記第１〜第５発明のいず
れか１発明記載の室内壁板開口ロボット によって構成される。
め本発明は台車にシリンダーを設け、該シリンダーの一
端に設けた機台に往復摺動可能な可動機台を設け、該可
動機台にその摺動方向と直角方向に往復摺動可能な支持
台を設け、該支持台に壁板の開口装置を設け、かつ上記
台車に天井面及び床面への着脱固定具を支持してなり、
上記機台の一端部及び可動機台の一端部にレーザ光線発
光体を互に直角方向に設け、該光線の交差点を基点とし
て設定形状に壁板を開口させる上記可動機台及び支持台
の動作制御装置を設けてなり、かつ機台が上記基点を通
る中心の回りに微調整可能である室内壁板開口ロボット 壁板が天井壁板である上記発明記載の室内壁板開口ロボ
ット 壁板が側壁板である上記第１発明記載の室内壁板開口ロ
ボット 壁板が床壁板である上記第１発明記載の室内壁板開口ロ
ボット 開口装置に設けた切削具が回転切削刃であり、該切削刃
の外周に外周套を設け、該外周套の先端にブラシによる
フードを設け、該フード内に空気を吸引するよう形成し
た上記第１〜第４発明のいずれか１発明記載の室内壁板
開口ロボット台車に自在車輪を設けてなる 上記第１〜第５発明のいず
れか１発明記載の室内壁板開口ロボット によって構成される。
【０００６】
【作用】本発明では天井壁、側壁又は床壁等の壁板６に
直交線ｍ、ｍ’をサインペン又は他の装置によるレーザ
光線の投影等によってマーキングし（図４、図５）、台
車１を該直交線ｍ、ｍ’の直交部に移動させてこれをそ
の位置に床面への着脱固定具８で床面６ｂに固定する
（図１、図９、図１０実線）。
直交線ｍ、ｍ’をサインペン又は他の装置によるレーザ
光線の投影等によってマーキングし（図４、図５）、台
車１を該直交線ｍ、ｍ’の直交部に移動させてこれをそ
の位置に床面への着脱固定具８で床面６ｂに固定する
（図１、図９、図１０実線）。
【０００７】この状態において壁板６に投影される発光
レーザ光線１０、１０’の交差点１０”を上記直交線
ｍ、ｍ’の交点に符合させ、シリンダー２を動作して天
井面への着脱固定具８’で天井面６ａに固定した後発光
レーザ光線１０、１０’とマーキング直交線ｍ、ｍ’と
の交差角を交差点１０”を通る中心線ｃ’の回りに機台
３を若干回動させることによって微調整して上記レーザ
光線１０、１０’と上記直交線ｍ、ｍ’とを符合させそ
の交差点１０”を基点ｃとする。
レーザ光線１０、１０’の交差点１０”を上記直交線
ｍ、ｍ’の交点に符合させ、シリンダー２を動作して天
井面への着脱固定具８’で天井面６ａに固定した後発光
レーザ光線１０、１０’とマーキング直交線ｍ、ｍ’と
の交差角を交差点１０”を通る中心線ｃ’の回りに機台
３を若干回動させることによって微調整して上記レーザ
光線１０、１０’と上記直交線ｍ、ｍ’とを符合させそ
の交差点１０”を基点ｃとする。
【０００８】この状態においてシリンダー２を動作して
開口装置７の切削具１３を上記壁板６の上記交差点１
０”に近接し、その状態で駆動装置を始動させると可動
機台４及び支持台５が動作制御装置１２の動作によって
縦横に動作し、支持台５上の上記切削具１３は上記制御
装置１２に記憶した設定形状１１（図８）の始点１１’
に移動し、該始点１１’でシリンダー２が若干伸長し、
さらに上記切削具１３によって設定形状１１の輪郭に沿
って壁板６を切削し設定形状１１と同一形状寸法の開口
部を形成することができる。
開口装置７の切削具１３を上記壁板６の上記交差点１
０”に近接し、その状態で駆動装置を始動させると可動
機台４及び支持台５が動作制御装置１２の動作によって
縦横に動作し、支持台５上の上記切削具１３は上記制御
装置１２に記憶した設定形状１１（図８）の始点１１’
に移動し、該始点１１’でシリンダー２が若干伸長し、
さらに上記切削具１３によって設定形状１１の輪郭に沿
って壁板６を切削し設定形状１１と同一形状寸法の開口
部を形成することができる。
【０００９】上記切削具１３には回転切削刃１３’を用
い切削時に発生する切粉は外周套１４の先端のブラシ１
５によるフード１６の外側から内部に吸引される空気に
伴って外周套１４内から吸引ダクト１８を経て捕集され
上記フード１６の外側に飛散しない。
い切削時に発生する切粉は外周套１４の先端のブラシ１
５によるフード１６の外側から内部に吸引される空気に
伴って外周套１４内から吸引ダクト１８を経て捕集され
上記フード１６の外側に飛散しない。
【００１０】
【実施例】自在車輪１７（キャスター）を備えた台車１
を床面６ｂ上に配置し、該台車１に天井面６ａ及び床面
６ｂへの着脱固定具８、８’を設ける。床面６ｂへの固
定具８は図１１、図１２、図１３に示すように出入脚
８”をカム１９で昇降させて上記キャスター１７を床面
６ｂより浮し台車１を該出入脚８”によって固定するよ
うになっているし、図１０に示すようにシリンダー２”
による直立脚８ａによってキャスター１７を床面６ｂか
ら浮すように形成する。又天井面６ａへの着脱固定具
８’は台車１に台盤２０を介して又は直接（図１０）設
けた直立シリンダー２又は２’によって上昇する上向脚
８ｂによって形成される。
を床面６ｂ上に配置し、該台車１に天井面６ａ及び床面
６ｂへの着脱固定具８、８’を設ける。床面６ｂへの固
定具８は図１１、図１２、図１３に示すように出入脚
８”をカム１９で昇降させて上記キャスター１７を床面
６ｂより浮し台車１を該出入脚８”によって固定するよ
うになっているし、図１０に示すようにシリンダー２”
による直立脚８ａによってキャスター１７を床面６ｂか
ら浮すように形成する。又天井面６ａへの着脱固定具
８’は台車１に台盤２０を介して又は直接（図１０）設
けた直立シリンダー２又は２’によって上昇する上向脚
８ｂによって形成される。
【００１１】台車１には図１に示すように４隅のスラス
トベアリング１９’を介して台盤２０を設け、台車１と
台盤２０とを図１１及び図１４に示すコ字形屈曲連杆２
１を介して台盤２０を若干水平方向に正逆回動自在に支
持し、該台盤２０上に直立シリンダー２を設け、該シリ
ンダー２の上端に長方形の水平機台３の中央部を支持
し、該機台３は上記台盤２０の上記水平方向正逆回動に
伴って若干水平方向に回動させることができる。図９の
上記シリンダー２は横向であり図９及び図１０では機台
３を直接正逆方向に微回動調整することができるように
なっている。
トベアリング１９’を介して台盤２０を設け、台車１と
台盤２０とを図１１及び図１４に示すコ字形屈曲連杆２
１を介して台盤２０を若干水平方向に正逆回動自在に支
持し、該台盤２０上に直立シリンダー２を設け、該シリ
ンダー２の上端に長方形の水平機台３の中央部を支持
し、該機台３は上記台盤２０の上記水平方向正逆回動に
伴って若干水平方向に回動させることができる。図９の
上記シリンダー２は横向であり図９及び図１０では機台
３を直接正逆方向に微回動調整することができるように
なっている。
【００１２】上記機台３内には長手方向にボールネジ２
２を正逆回動自在に設け、これに螺合するボールナット
２３を上記機台３上に摺動自在に設けた可動機台４に設
け、該可動機台４は上記機台３の長手方向と直角方向に
長い長方形であって、該可動機台４にもその長手方向に
正逆回動ボールネジ２２’を設け、これに螺合するボー
ルナット２３’を往復摺動可能な支持台５に設け、該支
持台５に壁板６の開口装置７を設けてなるものである。
２を正逆回動自在に設け、これに螺合するボールナット
２３を上記機台３上に摺動自在に設けた可動機台４に設
け、該可動機台４は上記機台３の長手方向と直角方向に
長い長方形であって、該可動機台４にもその長手方向に
正逆回動ボールネジ２２’を設け、これに螺合するボー
ルナット２３’を往復摺動可能な支持台５に設け、該支
持台５に壁板６の開口装置７を設けてなるものである。
【００１３】上記機台３及び可動機台４の一端部には直
立腕２４、２４’を設け該腕２４、２４’の上端にレー
ザ光線発光体９、９’を設け、その方向は上記シリンダ
ー２の一端外側即ち壁板６に向けられ、発光するレーザ
光線１０、１０’が壁板６に直線状に投影されて互に直
交し、該投影レーザ光線１０、１０’の交差点１０”を
基点ｃとする設定形状１１を制御装置１２に記憶させ
る。
立腕２４、２４’を設け該腕２４、２４’の上端にレー
ザ光線発光体９、９’を設け、その方向は上記シリンダ
ー２の一端外側即ち壁板６に向けられ、発光するレーザ
光線１０、１０’が壁板６に直線状に投影されて互に直
交し、該投影レーザ光線１０、１０’の交差点１０”を
基点ｃとする設定形状１１を制御装置１２に記憶させ
る。
【００１４】上記開口装置７は支持台５に伴って可動機
台４上を摺動し、開口装置７の切削具１３を上記交差点
１０”に符合させて上記基点ｃとする。そして上記制御
装置１２を介して上記可動機台４及び支持台５を縦横に
駆動することによって記憶させた設定形状１１通りの開
口部を上記壁板６に回転切削刃１３’による切削具１３
によって数片に分割して開設することができる（図８
(イ) 図）。
台４上を摺動し、開口装置７の切削具１３を上記交差点
１０”に符合させて上記基点ｃとする。そして上記制御
装置１２を介して上記可動機台４及び支持台５を縦横に
駆動することによって記憶させた設定形状１１通りの開
口部を上記壁板６に回転切削刃１３’による切削具１３
によって数片に分割して開設することができる（図８
(イ) 図）。
【００１５】上記回転切削刃１３’による切削具１３の
外周には外周套１４が設けられ、該外周套１４の先端に
ブラシ１５による空気吸引可能なフード１６を設け、該
フード１６内に空気を吸引する吸引ダクト１８を上記外
周套１４の側面に設け、上記ダクト１８を吸引ブロワ２
５に接続し捕集袋内に切粉を捕集するようになってい
る。
外周には外周套１４が設けられ、該外周套１４の先端に
ブラシ１５による空気吸引可能なフード１６を設け、該
フード１６内に空気を吸引する吸引ダクト１８を上記外
周套１４の側面に設け、上記ダクト１８を吸引ブロワ２
５に接続し捕集袋内に切粉を捕集するようになってい
る。
【００１６】上記直交線ｍ、ｍ’は別途室内に配置した
マーキング用レーザ光線投影装置によりレーザ光線でマ
ーキングすることができる。
マーキング用レーザ光線投影装置によりレーザ光線でマ
ーキングすることができる。
【００１７】尚図中２６で示すものは天井面６ａへの着
脱固定具８’を支持する発条、２７、２７’は切削具１
３によって切削分離した壁板片の落下案内ガイド、２８
は該壁板片の落下案内布筒、２９、２９’はボールネジ
２２、２２’の駆動用サーボモータ、３０は回転切削刃
１３’の駆動用モータ、３１は機台３の載台、３２は機
台３の下部支持板、３３、３４は該支持板３２と載台３
１との連杆、３５は機台３の直立回動ストッパ、３６は
開口装置７の昇降案内杆、３７は該装置７の支持発条、
図１１及び図１５中３８は台盤２０の微回動調整装置、
３８’は螺杆３８”に螺合する螺子で螺杆３８”を正逆
回動モータ３９で正逆回動することによって台盤２０を
若干回動調整することができる。又４０は出入脚８”の
同時出入装置である。
脱固定具８’を支持する発条、２７、２７’は切削具１
３によって切削分離した壁板片の落下案内ガイド、２８
は該壁板片の落下案内布筒、２９、２９’はボールネジ
２２、２２’の駆動用サーボモータ、３０は回転切削刃
１３’の駆動用モータ、３１は機台３の載台、３２は機
台３の下部支持板、３３、３４は該支持板３２と載台３
１との連杆、３５は機台３の直立回動ストッパ、３６は
開口装置７の昇降案内杆、３７は該装置７の支持発条、
図１１及び図１５中３８は台盤２０の微回動調整装置、
３８’は螺杆３８”に螺合する螺子で螺杆３８”を正逆
回動モータ３９で正逆回動することによって台盤２０を
若干回動調整することができる。又４０は出入脚８”の
同時出入装置である。
【００１８】
【発明の効果】本発明は上述のように構成したので床面
６ｂ及び天井面６ａに着脱固定具８、８’で台車１を固
定し得て、台車１上の装置を比較的軽量化し得るばかり
でなく、しかも壁板６に投影されるＸ軸Ｙ軸方向のレー
ザ光線１０、１０’の交差点１０”を基点ｃとして設定
形状１１の開口部を壁板６に自動的に精度良く穿設し得
る効果がある。又人力による高所作業の危険性が無く、
切粉の飛散が無く清潔に作業を行いかつ労力を著しく軽
減することができる。
６ｂ及び天井面６ａに着脱固定具８、８’で台車１を固
定し得て、台車１上の装置を比較的軽量化し得るばかり
でなく、しかも壁板６に投影されるＸ軸Ｙ軸方向のレー
ザ光線１０、１０’の交差点１０”を基点ｃとして設定
形状１１の開口部を壁板６に自動的に精度良く穿設し得
る効果がある。又人力による高所作業の危険性が無く、
切粉の飛散が無く清潔に作業を行いかつ労力を著しく軽
減することができる。
【図１】本発明の室内壁板開口ロボットを示す正面図で
ある。
ある。
【図２】天井面に対する固定具を下降させた状態であっ
て図１の側面図である。
て図１の側面図である。
【図３】上記ロボットの平面図である。
【図４】発光レーザ光線とマーキング直交線との斜視図
である。
である。
【図５】回転切削刃を交差点に一致させた状態の斜視図
である。
である。
【図６】開口装置の正面図である。
【図７】開口装置の側面図である。
【図８】(イ)(ロ)(ハ) 図は設定形状を示す図である。
【図９】側壁板開口ロボットの正面図である。
【図１０】床壁板開口ロボットの正面図である。
【図１１】図１の台車の平面図である。
【図１２】図１１Ａ−Ａ線による正面図である。
【図１３】出入脚の入状態の正面図である。
【図１４】図１１Ｂ−Ｂ線による側面図である。
【図１５】図１１Ｃ−Ｃ線による正面図である。
１ 台車 ２ シリンダー ３ 機台 ４ 可動機台 ５ 支持台 ６ 壁板 ６ａ 天井面 ６ｂ 床面 ７ 開口装置 ８、８’ 着脱固定具 ９、９’ レーザ光線発光体 １０、１０’ レーザ光線 １０” 交差点 ｃ 基点 １１ 設定形状 １２ 動作制御装置 １３ 切削具 １３’ 回転切削刃 １４ 外周套 １５ ブラシ １６ フード １７ 自在車輪
フロントページの続き (72)発明者 吉岡 隆洋 福岡県福岡市南区那の川１丁目23番35号 株式会社九電工 内 (72)発明者 竹下 雅好 佐賀県三養基郡北茂安町江口2617 武井電 機工業株式会社 内 (72)発明者 平田 正富美 佐賀県三養基郡北茂安町江口2617 武井電 機工業株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭61−111892（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−72303（ＪＰ，Ｕ)
Claims (6)
- 【請求項１】 台車にシリンダーを設け、該シリンダー
の一端に設けた機台に往復摺動可能な可動機台を設け、
該可動機台にその摺動方向と直角方向に往復摺動可能な
支持台を設け、該支持台に壁板の開口装置を設け、かつ
上記台車に天井面及び床面への着脱固定具を支持してな
り、上記機台の一端部及び可動機台の一端部にレーザ光
線発光体を互に直角方向に設け、該光線の交差点を基点
として設定形状に壁板を開口させる上記可動機台及び支
持台の動作制御装置を設けてなり、かつ機台が上記基点
を通る中心の回りに微調整可能である室内壁板開口ロボ
ット。 - 【請求項２】 壁板が天井壁板である請求項(1) 記載の
室内壁板開口ロボット。 - 【請求項３】 壁板が側壁板である請求項(1) 記載の室
内壁板開口ロボット。 - 【請求項４】 壁板が床壁板である請求項(1) 記載の室
内壁板開口ロボット。 - 【請求項５】 開口装置に設けた切削具が回転切削刃で
あり、該切削刃の外周に外周套を設け、該外周套の先端
にブラシによるフードを設け、該フード内に空気を吸引
するよう形成した請求項(1) 〜(4) のいずれか１項記載
の室内壁板開口ロボット。 - 【請求項６】 台車に自在車輪を設けてなる請求項(1)
〜(5) のいずれか１項記載の室内壁板開口ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5028380A JPH0735045B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | 室内壁板開口ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5028380A JPH0735045B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | 室内壁板開口ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06238605A JPH06238605A (ja) | 1994-08-30 |
| JPH0735045B2 true JPH0735045B2 (ja) | 1995-04-19 |
Family
ID=12247041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5028380A Expired - Fee Related JPH0735045B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | 室内壁板開口ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0735045B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024104717A1 (de) * | 2022-11-18 | 2024-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Autonomes oder manuelles arbeitsgerät, system und verfahren zu einem zumindest teilweise automatischen bearbeiten eines objekts |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB201419182D0 (en) | 2014-10-28 | 2014-12-10 | Nlink As | Mobile robotic drilling apparatus and method for drilling ceillings and walls |
| CN108393857A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-08-14 | 中船黄埔文冲船舶有限公司 | 一种电磁式镗孔画圆装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61111892A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | 株式会社 関電工 | 天井作業用ロボツト |
| JPH0172303U (ja) * | 1987-11-02 | 1989-05-16 |
-
1993
- 1993-02-18 JP JP5028380A patent/JPH0735045B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024104717A1 (de) * | 2022-11-18 | 2024-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Autonomes oder manuelles arbeitsgerät, system und verfahren zu einem zumindest teilweise automatischen bearbeiten eines objekts |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06238605A (ja) | 1994-08-30 |
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