JPH07333231A - 自動分注装置 - Google Patents
自動分注装置Info
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- JPH07333231A JPH07333231A JP12883494A JP12883494A JPH07333231A JP H07333231 A JPH07333231 A JP H07333231A JP 12883494 A JP12883494 A JP 12883494A JP 12883494 A JP12883494 A JP 12883494A JP H07333231 A JPH07333231 A JP H07333231A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 吐出された試料の体積を直接測定することに
よって、極めて分注精度の高い自動分注装置を提供す
る。 【構成】 試料吐出時に、ノズル１０の先端から滴下さ
れた各液滴３２ｂを順次二次元画像として読み取る画像
読取り部２４を設けた。そして、分注制御部２０におい
て、二次元画像から液滴３２ｂの輪郭を抽出し液滴の半
径ｒを測定する。更に、この半径ｒから液滴の体積Ｖを
求め、滴下された各液滴の体積Ｖを順次加算して試料の
吐出量を体積として求める。
よって、極めて分注精度の高い自動分注装置を提供す
る。 【構成】 試料吐出時に、ノズル１０の先端から滴下さ
れた各液滴３２ｂを順次二次元画像として読み取る画像
読取り部２４を設けた。そして、分注制御部２０におい
て、二次元画像から液滴３２ｂの輪郭を抽出し液滴の半
径ｒを測定する。更に、この半径ｒから液滴の体積Ｖを
求め、滴下された各液滴の体積Ｖを順次加算して試料の
吐出量を体積として求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動分注装置に関し、
特に試料の吐出量を測定可能な自動分注装置に関する。
特に試料の吐出量を測定可能な自動分注装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動分注装置は、液体試料を吸
引・吐出して所望量の試料を検査用の容器に自動的に分
注する装置である。分注される試料としては、血液や尿
などの生体からの採取体液が対象となることが多く、こ
れらの試料には所定の試薬が混合されて血液分析機器等
による検体検査に供される。
引・吐出して所望量の試料を検査用の容器に自動的に分
注する装置である。分注される試料としては、血液や尿
などの生体からの採取体液が対象となることが多く、こ
れらの試料には所定の試薬が混合されて血液分析機器等
による検体検査に供される。
【０００３】このような自動分注装置においては、試料
すなわち検体の検査に先立って、まずポンプに接続され
たノズルの先端を試料中に挿入し、ポンプを駆動してノ
ズル内のエア圧力を変化させ試料を吸引する。次に、ノ
ズルを所定位置に移動させ吸引した試料を検査用の容器
内に吐出して、所望量の試料を自動的に分注する。
すなわち検体の検査に先立って、まずポンプに接続され
たノズルの先端を試料中に挿入し、ポンプを駆動してノ
ズル内のエア圧力を変化させ試料を吸引する。次に、ノ
ズルを所定位置に移動させ吸引した試料を検査用の容器
内に吐出して、所望量の試料を自動的に分注する。
【０００４】分注に際し、検査用の容器に吐出される試
料の量が、設定量に対してばらついていると分析精度が
低下してしまう。従来は、自動分注装置のポンプのピス
トン移動量と吸引・吐出量との関係を測定し、これらの
関係を基準値として予め設定しておき、自動分注に供し
ていた。
料の量が、設定量に対してばらついていると分析精度が
低下してしまう。従来は、自動分注装置のポンプのピス
トン移動量と吸引・吐出量との関係を測定し、これらの
関係を基準値として予め設定しておき、自動分注に供し
ていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般的
に、自動分注装置は、ポンプ等のバックラッシュや、分
注する試料の粘性抵抗による吸引・吐出の時間的遅れ等
に関して、少なからぬバラツキを有しているため、近年
精密化している分析の精度を向上する観点から、分注精
度向上の要求が強かった。そして、この分注精度向上の
要求に答えるためには、実際の吐出量を把握することが
望まれていた。
に、自動分注装置は、ポンプ等のバックラッシュや、分
注する試料の粘性抵抗による吸引・吐出の時間的遅れ等
に関して、少なからぬバラツキを有しているため、近年
精密化している分析の精度を向上する観点から、分注精
度向上の要求が強かった。そして、この分注精度向上の
要求に答えるためには、実際の吐出量を把握することが
望まれていた。
【０００６】なお、吐出された試料の重さから吐出量を
検出する方法が、従来から試みられていた。しかし、試
料の重さは試料の密度に依存するために、試料毎にその
密度を考慮して補正しないと正確な吐出量（体積）が求
められず、処理が繁雑でかつ正確でなかった。
検出する方法が、従来から試みられていた。しかし、試
料の重さは試料の密度に依存するために、試料毎にその
密度を考慮して補正しないと正確な吐出量（体積）が求
められず、処理が繁雑でかつ正確でなかった。
【０００７】本発明は、上記課題を解消するためになさ
れたもので、実際に吐出された試料の体積を直接的に測
定し、吐出量を体積で求めることによって、極めて分注
精度の高い自動分注装置を提供することを目的とする。
れたもので、実際に吐出された試料の体積を直接的に測
定し、吐出量を体積で求めることによって、極めて分注
精度の高い自動分注装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る自動分注装置は以下のような特徴を有
する。
に、本発明に係る自動分注装置は以下のような特徴を有
する。
【０００９】ポンプを駆動することによって、前記ポン
プに連接されたノズルで試料の吸引・吐出を行って試料
の自動分注を行う自動分注装置において、試料吐出時
に、前記ノズルの先端から滴下された各液滴を順次二次
元画像として読み取る画像読取り手段と、前記二次元画
像から液滴の輪郭を抽出して液滴の体積を求める演算手
段と、を有することを特徴とする。
プに連接されたノズルで試料の吸引・吐出を行って試料
の自動分注を行う自動分注装置において、試料吐出時
に、前記ノズルの先端から滴下された各液滴を順次二次
元画像として読み取る画像読取り手段と、前記二次元画
像から液滴の輪郭を抽出して液滴の体積を求める演算手
段と、を有することを特徴とする。
【００１０】前記演算手段は、前記二次元画像から液滴
の輪郭を抽出して、前記液滴の半径を測定する測定手段
と、前記半径から液滴の体積を求める体積演算手段と、
を有することを特徴とする。
の輪郭を抽出して、前記液滴の半径を測定する測定手段
と、前記半径から液滴の体積を求める体積演算手段と、
を有することを特徴とする。
【００１１】前記演算手段は、滴下された前記液滴の体
積を順次加算して試料の吐出量を求める吐出量演算手段
を有することを特徴とする。
積を順次加算して試料の吐出量を求める吐出量演算手段
を有することを特徴とする。
【００１２】前記ノズルの先端付近には、前記試料の液
滴が前ノズルの先端から滴下したことを検出する滴下検
出手段が設けられ、前記画像読取り手段が、前記滴下検
出手段からの検出信号に基づいて所定のタイミングで画
像読取りを行うことを特徴とする。
滴が前ノズルの先端から滴下したことを検出する滴下検
出手段が設けられ、前記画像読取り手段が、前記滴下検
出手段からの検出信号に基づいて所定のタイミングで画
像読取りを行うことを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明に基づく自動分注装置では、ノズル先端
から滴下された試料液滴を二次元画像として読み取り、
液滴の輪郭を抽出して液滴の体積を求めている。従っ
て、実際の試料の吐出量を把握することができ、これに
基づいて分注制御を行って吐出量を同一とすることが容
易である。一方、実際の吐出量がばらついてしまった場
合にも、吐出量がもとめられているので希釈の調整量が
演算可能で、希釈後のサンプルを同一濃度とすることが
でき、分注精度が極めて向上する。
から滴下された試料液滴を二次元画像として読み取り、
液滴の輪郭を抽出して液滴の体積を求めている。従っ
て、実際の試料の吐出量を把握することができ、これに
基づいて分注制御を行って吐出量を同一とすることが容
易である。一方、実際の吐出量がばらついてしまった場
合にも、吐出量がもとめられているので希釈の調整量が
演算可能で、希釈後のサンプルを同一濃度とすることが
でき、分注精度が極めて向上する。
【００１４】また、ノズル先端から滴下された自由落下
中の液滴は、通常表面張力によってほぼ球形状を有して
いるため、この液滴を二次元画像として読み取り、液滴
の輪郭を抽出すれば、容易にその半径ｒが測定でき、公
式を用いることによって容易に体積Ｖを求めることがで
きる。なお、滴下された各液滴の体積Ｖを全て加算すれ
ば、実際の吐出量が体積として得られる。
中の液滴は、通常表面張力によってほぼ球形状を有して
いるため、この液滴を二次元画像として読み取り、液滴
の輪郭を抽出すれば、容易にその半径ｒが測定でき、公
式を用いることによって容易に体積Ｖを求めることがで
きる。なお、滴下された各液滴の体積Ｖを全て加算すれ
ば、実際の吐出量が体積として得られる。
【００１５】更に、試料の液滴がノズルの先端から滴下
したことを検出する滴下検出部を設け、この滴下検出部
からの出力に応じて画像読取部が画像読取りを行えば、
目的とする液滴に対して正確なタイミングで画像読取り
を行うことができる。
したことを検出する滴下検出部を設け、この滴下検出部
からの出力に応じて画像読取部が画像読取りを行えば、
目的とする液滴に対して正確なタイミングで画像読取り
を行うことができる。
【００１６】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図を用いて説明
する。
する。
【００１７】図１は、本発明の実施例に係る自動分注装
置の要部の概略ブロック図である。図中、ポンプ１２は
シリンダ１２ａとピストン１２ｂとから成り、このポン
プ１２にはエアホース８を介して先細型のノズル１０が
接続されている。
置の要部の概略ブロック図である。図中、ポンプ１２は
シリンダ１２ａとピストン１２ｂとから成り、このポン
プ１２にはエアホース８を介して先細型のノズル１０が
接続されている。
【００１８】ポンプ１２のピストン１２ｂは、パルスモ
ータ１６に接続されたギア１４によって上下に移動され
る。パルスモータ１６には、分注制御部２０からの指令
を受けてパルスモータ１６を駆動するモータ駆動部１８
が接続されている。
ータ１６に接続されたギア１４によって上下に移動され
る。パルスモータ１６には、分注制御部２０からの指令
を受けてパルスモータ１６を駆動するモータ駆動部１８
が接続されている。
【００１９】光センサ２２は、ノズル１０の先端から液
滴３２ａが滴下されたことを検出するため滴下検出手段
であり、例えば、発光部２２ａから出射され受光部２２
ｂに入射する光が、滴下された液滴３２ａによって遮ら
れると、受光部２２ｂがこれを感知して所定の信号とし
て分注制御部２０に出力する検出部である。
滴３２ａが滴下されたことを検出するため滴下検出手段
であり、例えば、発光部２２ａから出射され受光部２２
ｂに入射する光が、滴下された液滴３２ａによって遮ら
れると、受光部２２ｂがこれを感知して所定の信号とし
て分注制御部２０に出力する検出部である。
【００２０】画像読取り部２４は、ノズル１０の先端か
ら滴下された液滴３２ｂを二次元画像として読み取り
（撮像し）、得られた画像データを分注制御部２０に出
力するいわゆるイメージセンサであって、ＣＣＤ（電荷
結合素子）等の固体撮像素子などから構成されている。
ら滴下された液滴３２ｂを二次元画像として読み取り
（撮像し）、得られた画像データを分注制御部２０に出
力するいわゆるイメージセンサであって、ＣＣＤ（電荷
結合素子）等の固体撮像素子などから構成されている。
【００２１】画像読取り部２４の出力側には、分注制御
部２０が接続されている。ここで、画像読取り部２４
は、光センサ２２が液滴３２ａの滴下を検出すると、こ
れに応じて所定のタイミングで画像の読取りを行うよう
に分注制御部２０によって制御されている。
部２０が接続されている。ここで、画像読取り部２４
は、光センサ２２が液滴３２ａの滴下を検出すると、こ
れに応じて所定のタイミングで画像の読取りを行うよう
に分注制御部２０によって制御されている。
【００２２】分注制御部２０内には、図２の二次元画像
４０から液滴３２ｂの輪郭を抽出して、液滴３２ｂの半
径ｒを測定する測定部、半径ｒから液滴３２ｂの体積Ｖ
を求める体積演算部、及び滴下された各液滴３２ｃ、３
２ｂ、３２ａの体積Ｖを順次加算して試料３２の吐出量
を求める吐出量演算部が設けられている。
４０から液滴３２ｂの輪郭を抽出して、液滴３２ｂの半
径ｒを測定する測定部、半径ｒから液滴３２ｂの体積Ｖ
を求める体積演算部、及び滴下された各液滴３２ｃ、３
２ｂ、３２ａの体積Ｖを順次加算して試料３２の吐出量
を求める吐出量演算部が設けられている。
【００２３】なお、エアホース８には圧力検出器２８が
接続され、この圧力検出器２８はエアホース８内の圧力
を検出して分注異常判定部３０に出力している。分注異
常判定部３０は、エア圧力の変化から分注の異常を判定
する既知の判定部であって、その出力側には分注制御部
２０が接続され、分注異常の場合には分注制御部２０か
らの制御信号によって分注の停止等が行なわれる。
接続され、この圧力検出器２８はエアホース８内の圧力
を検出して分注異常判定部３０に出力している。分注異
常判定部３０は、エア圧力の変化から分注の異常を判定
する既知の判定部であって、その出力側には分注制御部
２０が接続され、分注異常の場合には分注制御部２０か
らの制御信号によって分注の停止等が行なわれる。
【００２４】次に、本発明の自動分注装置の動作につい
て図３を併用して説明する。
て図３を併用して説明する。
【００２５】まず、ノズル１０を検体チューブ内の試料
中に挿入し、ギア１４によってピストン１２ｂを移動し
エア圧力を変化させて、所定量の試料をノズル１０内に
吸引する。
中に挿入し、ギア１４によってピストン１２ｂを移動し
エア圧力を変化させて、所定量の試料をノズル１０内に
吸引する。
【００２６】吸引後、ノズル１０は図示しないノズル駆
動部によってＸＹＺ軸方向に移動されて、容器２６の上
部に配置される。所定位置にノズル１０が配置されると
分注制御部２０からの指令を受けて、モータ駆動部１８
がパルスモータ１６を駆動し、ギア１４によってピスト
ン１２ｂが図１中の上方向に所定量移動し、エアホース
８内のエア圧力が変化する。
動部によってＸＹＺ軸方向に移動されて、容器２６の上
部に配置される。所定位置にノズル１０が配置されると
分注制御部２０からの指令を受けて、モータ駆動部１８
がパルスモータ１６を駆動し、ギア１４によってピスト
ン１２ｂが図１中の上方向に所定量移動し、エアホース
８内のエア圧力が変化する。
【００２７】このエア圧力の変化に応じてノズル１０の
先端から試料３２が吐出される。ここで、吐出される試
料３２が、液滴となって一定の間隔で容器２６に滴下さ
れるように、吐出速度は制御されている。
先端から試料３２が吐出される。ここで、吐出される試
料３２が、液滴となって一定の間隔で容器２６に滴下さ
れるように、吐出速度は制御されている。
【００２８】ノズル１０の先端から液滴３２ａが滴下さ
れて、光センサ２２の設置位置を通過すると、発光部２
２ａから出射され受光部２２ｂに入射する光が、滴下さ
れた液滴３２ａによって遮られる。受光部２２ｂはこれ
を感知して所定の滴下検出信号として分注制御部２０に
出力する（ｓ１）。
れて、光センサ２２の設置位置を通過すると、発光部２
２ａから出射され受光部２２ｂに入射する光が、滴下さ
れた液滴３２ａによって遮られる。受光部２２ｂはこれ
を感知して所定の滴下検出信号として分注制御部２０に
出力する（ｓ１）。
【００２９】なお、分注制御部２０は、滴下検出信号に
基づいて滴下から所定の最適なタイミングで画像読取り
部２４が液滴３２ｂの撮像を行うように画像読取り部２
４を制御している。
基づいて滴下から所定の最適なタイミングで画像読取り
部２４が液滴３２ｂの撮像を行うように画像読取り部２
４を制御している。
【００３０】次に、分注制御部２０からの指令に基づい
て画像読取り部２４が二次元画像の読取りを例えば１／
４０００ｓｅｃ．のシャッタースピードで行い（ｓ
２）、分注制御部２０に出力する。
て画像読取り部２４が二次元画像の読取りを例えば１／
４０００ｓｅｃ．のシャッタースピードで行い（ｓ
２）、分注制御部２０に出力する。
【００３１】分注制御部２０の測定部は、まず図２に示
すような二次元画像４０から液滴３２ｂの輪郭を抽出す
る（ｓ３）。画像読取り部２４としてＣＣＤ等の固体撮
像素子を用いれば、得られた二次元画像は各素子の受光
量に応じたデジタル信号から構成されているので、液滴
３２ｂの輪郭を短時間で容易に抽出可能である。
すような二次元画像４０から液滴３２ｂの輪郭を抽出す
る（ｓ３）。画像読取り部２４としてＣＣＤ等の固体撮
像素子を用いれば、得られた二次元画像は各素子の受光
量に応じたデジタル信号から構成されているので、液滴
３２ｂの輪郭を短時間で容易に抽出可能である。
【００３２】測定部は、読み取られた二次元画像４０か
ら液滴３２ｂの輪郭を抽出して、液滴３２ｂの半径ｒを
測定する（ｓ４）。この測定では、例えばＹ軸において
液滴３２ｂの輪郭の最長部の長さｌを測定し（図２のス
ケール４２参照）、この長さｌの１／２を液滴３２ｂの
半径ｒとして求める。
ら液滴３２ｂの輪郭を抽出して、液滴３２ｂの半径ｒを
測定する（ｓ４）。この測定では、例えばＹ軸において
液滴３２ｂの輪郭の最長部の長さｌを測定し（図２のス
ケール４２参照）、この長さｌの１／２を液滴３２ｂの
半径ｒとして求める。
【００３３】次に、分注制御部２０の体積演算部が、半
径ｒから液滴３２ｂの体積Ｖ（＝４πｒ3 ／３）を求め
る（ｓ５）。
径ｒから液滴３２ｂの体積Ｖ（＝４πｒ3 ／３）を求め
る（ｓ５）。
【００３４】吐出量演算部は、滴下された各液滴３２
ｃ、３２ｂ、３２ａの体積Ｖを順次加算して試料３２の
吐出量（体積）を求める（ｓ６）。
ｃ、３２ｂ、３２ａの体積Ｖを順次加算して試料３２の
吐出量（体積）を求める（ｓ６）。
【００３５】吐出量が所定値になるまで上記手順は継続
され、所定値になると分注制御部２０は、モータ駆動部
１８にパルスモータ１６停止のための指令を出力し、こ
れによってピストン１２ｂの移動が停止して試料の吐出
が終了する。
され、所定値になると分注制御部２０は、モータ駆動部
１８にパルスモータ１６停止のための指令を出力し、こ
れによってピストン１２ｂの移動が停止して試料の吐出
が終了する。
【００３６】また、吸引した試料を全て容器２６に吐出
する場合や、吐出量が結果としてばらついた場合には、
分注された試料が最終的に同一濃度となるように、求め
た吐出量から最適な希釈量を演算し、吐出量に応じて調
整を行う。
する場合や、吐出量が結果としてばらついた場合には、
分注された試料が最終的に同一濃度となるように、求め
た吐出量から最適な希釈量を演算し、吐出量に応じて調
整を行う。
【００３７】なお、吐出量が極めて微量で、例えば１の
液滴のみの滴下で吐出が終了する場合には加算処理は実
行しなくてもよい。
液滴のみの滴下で吐出が終了する場合には加算処理は実
行しなくてもよい。
【００３８】以上のように、本発明の実施例によれば、
分注に供する試料の密度を考慮しなくても、ノズル先端
から滴下された液滴の体積を測定することによって、実
際の試料吐出量を体積で求めることができるために、試
料の分注精度が極めて高く、信頼性の高い自動分注装置
が提供できる。
分注に供する試料の密度を考慮しなくても、ノズル先端
から滴下された液滴の体積を測定することによって、実
際の試料吐出量を体積で求めることができるために、試
料の分注精度が極めて高く、信頼性の高い自動分注装置
が提供できる。
【００３９】なお、本実施例において光センサ２２を設
けない場合でも、画像読取り部２４の撮像のタイミング
すなわちシャッタースピードが十分速ければ滴下される
試料の全体積を測定することが可能である。
けない場合でも、画像読取り部２４の撮像のタイミング
すなわちシャッタースピードが十分速ければ滴下される
試料の全体積を測定することが可能である。
【００４０】液滴３２ｂの体積Ｖは、二次元画像から抽
出した液滴３２ｂの輪郭からこの液滴３２ｂの面積を求
め、この面積に基づいて積分等の演算処理をして求めて
もよい。この方法によれば、落下中の液滴３２ｂが多少
変形していてもその正確な体積を求めることができる。
出した液滴３２ｂの輪郭からこの液滴３２ｂの面積を求
め、この面積に基づいて積分等の演算処理をして求めて
もよい。この方法によれば、落下中の液滴３２ｂが多少
変形していてもその正確な体積を求めることができる。
【００４１】また、図２の読み取られた一つの二次元画
像４０内に複数の液滴が存在している場合には、各液滴
について半径を測定して体積を求め順次加算すれば、正
確な吐出量が求められる。
像４０内に複数の液滴が存在している場合には、各液滴
について半径を測定して体積を求め順次加算すれば、正
確な吐出量が求められる。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
分注装置によれば、分注に供する試料の密度を考慮しな
くても、ノズル先端から滴下された液滴の体積を測定す
ることによって、実際の試料の吐出量を体積で求めるこ
とができるために、試料の分注精度が極めて高く、信頼
性の高い自動分注装置が提供できる。
分注装置によれば、分注に供する試料の密度を考慮しな
くても、ノズル先端から滴下された液滴の体積を測定す
ることによって、実際の試料の吐出量を体積で求めるこ
とができるために、試料の分注精度が極めて高く、信頼
性の高い自動分注装置が提供できる。
【００４３】また、試料の液滴がノズルの先端から滴下
したことを検出する滴下検出部を設け、この滴下検出部
からの出力に応じて画像読取部が画像読取りを行えば、
目的とする液滴に対して正確なタイミングで画像読取り
を行うことができる。
したことを検出する滴下検出部を設け、この滴下検出部
からの出力に応じて画像読取部が画像読取りを行えば、
目的とする液滴に対して正確なタイミングで画像読取り
を行うことができる。
【図１】本発明の実施例に係る自動分注装置の要部を示
す概略ブロック図である。
す概略ブロック図である。
【図２】本発明の実施例に係る読み取られた二次元画像
を示す概念図である。
を示す概念図である。
【図３】本発明の自動分注装置での吐出量を求める手順
を示す図である。
を示す図である。
８ エアホース １０ ノズル １２ ポンプ １６ パルスモータ １８ モータ駆動部 ２０ 分注制御部 ２２ 光センサ ２４ 画像読取り部 ３２ 試料
Claims (4)
- 【請求項１】 ポンプを駆動することによって、前記ポ
ンプに連接されたノズルで試料の吸引・吐出を行って試
料の自動分注を行う自動分注装置において、 試料吐出時に、前記ノズルの先端から滴下された各液滴
を順次二次元画像として読み取る画像読取り手段と、 前記二次元画像から液滴の輪郭を抽出して液滴の体積を
求める演算手段と、 を有することを特徴とする自動分注装置。 - 【請求項２】 前記演算手段は、 前記二次元画像から液滴の輪郭を抽出して、前記液滴の
半径を測定する測定手段と、 前記半径から液滴の体積を求める体積演算手段と、 を有することを特徴とする請求項１記載の自動分注装
置。 - 【請求項３】 前記演算手段は、滴下された前記液滴の
体積を順次加算して試料の吐出量を求める吐出量演算手
段を有することを特徴とする請求項２記載の自動分注装
置。 - 【請求項４】 前記ノズルの先端付近には、前記試料の
液滴が前ノズルの先端から滴下したことを検出する滴下
検出手段が設けられ、 前記画像読取り手段が、前記滴下検出手段からの検出信
号に基づいて所定のタイミングで画像読取りを行うこと
を特徴とする請求項１記載の自動分注装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12883494A JPH07333231A (ja) | 1994-06-10 | 1994-06-10 | 自動分注装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| JPH07333231A true JPH07333231A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=14994561
Family Applications (1)
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| JP12883494A Pending JPH07333231A (ja) | 1994-06-10 | 1994-06-10 | 自動分注装置 |
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