JPH073312Y2 - 液圧サーボ系のサーボ増幅器 - Google Patents
液圧サーボ系のサーボ増幅器Info
- Publication number
- JPH073312Y2 JPH073312Y2 JP8572489U JP8572489U JPH073312Y2 JP H073312 Y2 JPH073312 Y2 JP H073312Y2 JP 8572489 U JP8572489 U JP 8572489U JP 8572489 U JP8572489 U JP 8572489U JP H073312 Y2 JPH073312 Y2 JP H073312Y2
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- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- inputs
- signal
- servo
- outputs
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- Feedback Control In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、振動台、加振機、シミユレータ等に適用され
る液圧サーボ系のサーボ増幅器に関する。
る液圧サーボ系のサーボ増幅器に関する。
従来の液圧サーボ系の構成を第７図に示す。
第７図に示す従来の装置は、目標値である入力加速度信
号α0を入力し変位信号y0に変換するフイルタ18、制御
対象11に設けられた変位計19よりフイードバツク信号ｙ
を入力し上記フイルタ18より変位信号y0を入力して偏差
ｅを演算する加算器17、上記偏差ｅを入力して増幅され
た信号ｉを出力するサーボ増幅器16、同サーボ増幅器16
より信号ｉを入力し油圧ポンプ14とタンク15が配管によ
り接続され圧油の流量と方向を制御するサーボ弁13、お
よび同サーボ弁13により制御され制御対象11が接続され
たアクチユエータ12を備えている。上記において、目標
値である加速度信号α0が入力されたフイルタ18は変位
信号y0を加算器17へ出力し、同加算器17は変位計19より
フイードバツク信号ｙと共に上記変位信号y0を入力し偏
差ｅを出力する。上記偏差ｅはサーボ増幅器16に入力さ
れ、同増幅器16は偏差ｅを増幅し第８図に示すような信
号ｉをサーボ弁13へ出力する。上記信号ｉを入力したサ
ーボ弁13はアクチユエータ12を制御し、同アクチユエー
タ12が制御対象11を駆動する。
号α0を入力し変位信号y0に変換するフイルタ18、制御
対象11に設けられた変位計19よりフイードバツク信号ｙ
を入力し上記フイルタ18より変位信号y0を入力して偏差
ｅを演算する加算器17、上記偏差ｅを入力して増幅され
た信号ｉを出力するサーボ増幅器16、同サーボ増幅器16
より信号ｉを入力し油圧ポンプ14とタンク15が配管によ
り接続され圧油の流量と方向を制御するサーボ弁13、お
よび同サーボ弁13により制御され制御対象11が接続され
たアクチユエータ12を備えている。上記において、目標
値である加速度信号α0が入力されたフイルタ18は変位
信号y0を加算器17へ出力し、同加算器17は変位計19より
フイードバツク信号ｙと共に上記変位信号y0を入力し偏
差ｅを出力する。上記偏差ｅはサーボ増幅器16に入力さ
れ、同増幅器16は偏差ｅを増幅し第８図に示すような信
号ｉをサーボ弁13へ出力する。上記信号ｉを入力したサ
ーボ弁13はアクチユエータ12を制御し、同アクチユエー
タ12が制御対象11を駆動する。
従来の装置においては、サーボ弁13の入力信号ｉとスプ
ール開度ａの目標特性は第９図に示すように線形である
が、実際には機械加工の困難さから零近傍で不感帯が生
じるため、現実には偏差ｅが零近傍のときサーボ弁13に
は開口指令があるにも拘らず不感帯δを生じ油が流れな
くなる。上記装置によりアクチユエータ12を駆動させた
場合、制御対象11の加速度αには第10図に示すように歪
が生じ、加速度入力信号α0と大きく異たものとなり、
スムーズな制御が行えないことがあつた。
ール開度ａの目標特性は第９図に示すように線形である
が、実際には機械加工の困難さから零近傍で不感帯が生
じるため、現実には偏差ｅが零近傍のときサーボ弁13に
は開口指令があるにも拘らず不感帯δを生じ油が流れな
くなる。上記装置によりアクチユエータ12を駆動させた
場合、制御対象11の加速度αには第10図に示すように歪
が生じ、加速度入力信号α0と大きく異たものとなり、
スムーズな制御が行えないことがあつた。
本考案は上記の課題を解決しようとするものである。
本考案は、目標値である入力加速度信号を入力したフイ
ルタが変位信号を出力し同変位信号を入力した加算器が
更に制御対象からのフイードバツク信号を入力して偏差
を出力し同偏差を入力したサーボ増幅器が増幅信号を出
力し同増幅信号を入力したサーボ弁が圧油の流量と方向
を制御し同制御された圧油を供給されたアクチユエータ
が制御対象を駆動する液圧サーボ系において、入力する
偏差の零近傍を高ゲインとしサーボ弁が形成するスプー
ル開度の不感帯を補償する補償回路が上記サーボ増幅器
に設けられたことを特徴としている。
ルタが変位信号を出力し同変位信号を入力した加算器が
更に制御対象からのフイードバツク信号を入力して偏差
を出力し同偏差を入力したサーボ増幅器が増幅信号を出
力し同増幅信号を入力したサーボ弁が圧油の流量と方向
を制御し同制御された圧油を供給されたアクチユエータ
が制御対象を駆動する液圧サーボ系において、入力する
偏差の零近傍を高ゲインとしサーボ弁が形成するスプー
ル開度の不感帯を補償する補償回路が上記サーボ増幅器
に設けられたことを特徴としている。
上記において、加算器より偏差を入力したサーボ増幅器
は、補償回路が設けられているために、加算器より入力
された偏差の零近傍では高ゲインの増幅信号を出力す
る。そのため、サーボ弁は従来の装置におけるスプール
開度の不感帯部分で高ゲインの増幅信号を入力し、上記
スプール開度は上記偏差の零近傍においても線形性が確
保され、制御対象の加速度波形の歪を減少させることが
できる。
は、補償回路が設けられているために、加算器より入力
された偏差の零近傍では高ゲインの増幅信号を出力す
る。そのため、サーボ弁は従来の装置におけるスプール
開度の不感帯部分で高ゲインの増幅信号を入力し、上記
スプール開度は上記偏差の零近傍においても線形性が確
保され、制御対象の加速度波形の歪を減少させることが
できる。
上記により、制御対象の加速度の歪が大幅に減少し、そ
の波形を目標波形に近づけることができるため、良好な
制御が可能となつた。
の波形を目標波形に近づけることができるため、良好な
制御が可能となつた。
本考案の一実施例を第１図に示す。
第１図に示す本実施例は、第７図に示す目標値である入
力加速度信号α0を入力したフイルタ18が変位信号y0を
出力し、同変位信号y0を入力した加算器17が更に制御対
象11に設けられた変位計19よりフイードバツク信号ｙを
入力して偏差ｅを出力し、同偏差ｅを入力したサーボ増
幅器16が増幅信号ｉを出力し、同増幅信号ｉを入力した
サーボ弁13が圧油の流量と方向を制御し、同制御された
圧油を供給されたアクチユエータ12が制御対象11を駆動
する従来の液圧サーボ系において、上記サーボ増幅器16
が、上記偏差ｅを入力してそれぞれ偏差e1,e2を出力す
る倍率器１と補償回路を形成するリレー２、上記偏差信
号e1,e2を入力し偏差esを出力する加算器５、および上
記偏差esを入力し増幅信号ｉを出力する電流変換器６よ
りなつている。
力加速度信号α0を入力したフイルタ18が変位信号y0を
出力し、同変位信号y0を入力した加算器17が更に制御対
象11に設けられた変位計19よりフイードバツク信号ｙを
入力して偏差ｅを出力し、同偏差ｅを入力したサーボ増
幅器16が増幅信号ｉを出力し、同増幅信号ｉを入力した
サーボ弁13が圧油の流量と方向を制御し、同制御された
圧油を供給されたアクチユエータ12が制御対象11を駆動
する従来の液圧サーボ系において、上記サーボ増幅器16
が、上記偏差ｅを入力してそれぞれ偏差e1,e2を出力す
る倍率器１と補償回路を形成するリレー２、上記偏差信
号e1,e2を入力し偏差esを出力する加算器５、および上
記偏差esを入力し増幅信号ｉを出力する電流変換器６よ
りなつている。
上記において、加算器17が出力した偏差ｅを入力したリ
レー２が出力する偏差e2は、第２図（ａ）に示すように
偏差ｅがプラスの場合にはプラス側の一定値であり、マ
イナスの場合にはマイナス側の一定値である。そのた
め、上記リレー２が出力した偏算e2と倍率器１が出力し
た偏差e1が加算器５により加算され、電流変換器６を経
て得られた増幅信号ｉは、第２図（ｂ）に示すように偏
差ｅが零のところでは不連続な特性となる。
レー２が出力する偏差e2は、第２図（ａ）に示すように
偏差ｅがプラスの場合にはプラス側の一定値であり、マ
イナスの場合にはマイナス側の一定値である。そのた
め、上記リレー２が出力した偏算e2と倍率器１が出力し
た偏差e1が加算器５により加算され、電流変換器６を経
て得られた増幅信号ｉは、第２図（ｂ）に示すように偏
差ｅが零のところでは不連続な特性となる。
上記不連続な特性の増幅信号ｉが入力されたサーボ弁13
のスプール開度ａは、第３図に示すように偏差ｅの零近
傍で従来の装置における不感帯δが除かれ線形性が確保
される。
のスプール開度ａは、第３図に示すように偏差ｅの零近
傍で従来の装置における不感帯δが除かれ線形性が確保
される。
上記スプール開度ａは線形性が確保されるため、アクチ
ユエータ12を介してサーボ弁13により駆動される制御対
象11は、その加速度波形の歪が第10図に示す従来の装置
によるものに比べ、第４図に示すように著しく少なくな
る。
ユエータ12を介してサーボ弁13により駆動される制御対
象11は、その加速度波形の歪が第10図に示す従来の装置
によるものに比べ、第４図に示すように著しく少なくな
る。
上記により、制御対象の加速度の歪が大幅に減少し、目
標波形に近づけることができるため、良好な制御が可能
となつた。
標波形に近づけることができるため、良好な制御が可能
となつた。
本考案の他の実施例を第５図に示す。
第５図に示す本実施例は、第１図に示す上記一実施例の
リレー２に替えて直列に接続された倍率器３とリミツタ
回路４を設けたものである。上記において、偏差ｅを入
力した倍率器３は倍率器１に比べ非常にゲインの大きい
偏差e4を出力してリミツタ４に入力する。同リミツタ４
は偏差ｅが従来の装置の不感帯δを越えた部分で偏差e4
を飽和させ、リミツタ４が出力する偏差e3を第６図
（ａ）に示すような特性とする。そのため、上記リミツ
タ４が出力した偏差e3と倍率器１が出力した偏差e1が加
算器５により加算され電流変換器６を経て得られた増幅
信号ｉは、第６図（ｂ）に示すように偏差ｅが零の近傍
では高いゲインの特性を示し、第１図に示す上記一実施
例と同様の作用、効果を示す。
リレー２に替えて直列に接続された倍率器３とリミツタ
回路４を設けたものである。上記において、偏差ｅを入
力した倍率器３は倍率器１に比べ非常にゲインの大きい
偏差e4を出力してリミツタ４に入力する。同リミツタ４
は偏差ｅが従来の装置の不感帯δを越えた部分で偏差e4
を飽和させ、リミツタ４が出力する偏差e3を第６図
（ａ）に示すような特性とする。そのため、上記リミツ
タ４が出力した偏差e3と倍率器１が出力した偏差e1が加
算器５により加算され電流変換器６を経て得られた増幅
信号ｉは、第６図（ｂ）に示すように偏差ｅが零の近傍
では高いゲインの特性を示し、第１図に示す上記一実施
例と同様の作用、効果を示す。
本考案は、フイルタを介して入力した目標値である入力
加速度信号と制御対象からのフイードバツク信号を入力
した加算器が偏差を出力し、同偏差を入力したサーボ増
幅器がサーボ弁及びアクチユエータを介して制御対象を
制御する液圧サーボ系において、入力する偏差の零近傍
を高ゲインとする補償回路を上記サーボ増幅器に設けた
ことによつて、制御対象の加速度の歪が大幅に減少し、
その波形を目標波形に近づけることができるため、良好
な制御が可能となつた。
加速度信号と制御対象からのフイードバツク信号を入力
した加算器が偏差を出力し、同偏差を入力したサーボ増
幅器がサーボ弁及びアクチユエータを介して制御対象を
制御する液圧サーボ系において、入力する偏差の零近傍
を高ゲインとする補償回路を上記サーボ増幅器に設けた
ことによつて、制御対象の加速度の歪が大幅に減少し、
その波形を目標波形に近づけることができるため、良好
な制御が可能となつた。
【図面の簡単な説明】 第１図は本考案の一実施例の説明図、第２図（ａ）は上
記一実施例のリレーの出力特性図、第２図（ｂ）は上記
一実施例のサーボ増幅器の出力特性図、第３図は上記一
実施例によるサーボ弁のスプール開度の特性図、第４図
は上記一実施例による制御対象の加速度波形の説明図、
第５図は本考案の他の実施例の説明図、第６図（ａ）は
上記他の実施例の倍率器とリミツタ回路の直列回路の出
力特性図、第６図（ｂ）は上記他の実施例のサーボ増幅
器の出力特性図、第７図は従来の液圧サーボ系の説明
図、第８図は従来のサーボ増幅器の出力特性図、第９図
は上記従来のサーボ増幅器によるサーボ弁のスプール開
度の特性図、第10図は上記従来のサーボ増幅器による制
御対象の加速度波形の説明図である。 １……倍率器、２……リレー、３……倍率器、４……リ
ミツタ回路、５……加算器、６……電流変換器、11……
制御対象、12……アクチユエータ、13……サーボ弁、14
……油圧ポンプ、15……タンク、16……サーボ増幅器、
17……加算器、18……フイルタ、19……変位計。
記一実施例のリレーの出力特性図、第２図（ｂ）は上記
一実施例のサーボ増幅器の出力特性図、第３図は上記一
実施例によるサーボ弁のスプール開度の特性図、第４図
は上記一実施例による制御対象の加速度波形の説明図、
第５図は本考案の他の実施例の説明図、第６図（ａ）は
上記他の実施例の倍率器とリミツタ回路の直列回路の出
力特性図、第６図（ｂ）は上記他の実施例のサーボ増幅
器の出力特性図、第７図は従来の液圧サーボ系の説明
図、第８図は従来のサーボ増幅器の出力特性図、第９図
は上記従来のサーボ増幅器によるサーボ弁のスプール開
度の特性図、第10図は上記従来のサーボ増幅器による制
御対象の加速度波形の説明図である。 １……倍率器、２……リレー、３……倍率器、４……リ
ミツタ回路、５……加算器、６……電流変換器、11……
制御対象、12……アクチユエータ、13……サーボ弁、14
……油圧ポンプ、15……タンク、16……サーボ増幅器、
17……加算器、18……フイルタ、19……変位計。
Claims (1)
- 【請求項１】目標値である入力加速度信号を入力したフ
イルタが変位信号を出力し同変位信号を入力した加算器
が更に制御対象からのフイードバツク信号を入力して偏
差を出力し同偏差を入力したサーボ増幅器が増幅信号を
出力し同増幅信号を入力したサーボ弁が圧油の流量と方
向を制御し同制御された圧油を供給されたアクチユエー
タが制御対象を駆動する液圧サーボ系において、入力す
る偏差の零近傍を高ゲインとしサーボ弁が形成するスプ
ール開度の不感帯を補償する補償回路が設けられたこと
を特徴とする液圧サーボ系のサーボ増幅器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8572489U JPH073312Y2 (ja) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | 液圧サーボ系のサーボ増幅器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8572489U JPH073312Y2 (ja) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | 液圧サーボ系のサーボ増幅器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0325134U JPH0325134U (ja) | 1991-03-14 |
| JPH073312Y2 true JPH073312Y2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=31635001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8572489U Expired - Lifetime JPH073312Y2 (ja) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | 液圧サーボ系のサーボ増幅器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH073312Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19909931A1 (de) * | 1999-03-06 | 2000-09-07 | Luk Automobiltech Gmbh & Co Kg | Kupplung zum Verbinden zweier drehbeweglicher Wellenenden |
-
1989
- 1989-07-24 JP JP8572489U patent/JPH073312Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0325134U (ja) | 1991-03-14 |
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