JPH07319090A - 立体撮影装置の位置と角度の制御装置 - Google Patents
立体撮影装置の位置と角度の制御装置Info
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- JPH07319090A JPH07319090A JP6136527A JP13652794A JPH07319090A JP H07319090 A JPH07319090 A JP H07319090A JP 6136527 A JP6136527 A JP 6136527A JP 13652794 A JP13652794 A JP 13652794A JP H07319090 A JPH07319090 A JP H07319090A
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Abstract
(57)【要約】
〔目的〕 付帯的なセンサや電子装置を必要としない簡
易・安価な立体撮影装置の位置と角度の制御装置を提供
する。 〔構成〕 撮影対象物(W) を左右両側から撮影する左右
の撮影装置(C1,C2) の間隔を拘束しながら対象物に対す
る各撮影装置の位置を変化させる位置制御手段(G1,G2,S
1,S2,R,H1,H2，M1) と、各撮影装置の位置の変化に連動
して対象物に対する各撮影装置の角度を変化させること
により各撮影装置の光軸の交点(O) を不変に保つ平行リ
ンク又は曲面倣い機構を含む角度制御手段(L1a,L2a,L1
b,L2b,P1,P2,Q) とを備える。
易・安価な立体撮影装置の位置と角度の制御装置を提供
する。 〔構成〕 撮影対象物(W) を左右両側から撮影する左右
の撮影装置(C1,C2) の間隔を拘束しながら対象物に対す
る各撮影装置の位置を変化させる位置制御手段(G1,G2,S
1,S2,R,H1,H2，M1) と、各撮影装置の位置の変化に連動
して対象物に対する各撮影装置の角度を変化させること
により各撮影装置の光軸の交点(O) を不変に保つ平行リ
ンク又は曲面倣い機構を含む角度制御手段(L1a,L2a,L1
b,L2b,P1,P2,Q) とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、製造・加工プラント内
の遠隔操作システムや遠隔監視システムなどに利用され
る立体撮影装置の位置と角度の制御装置に関するもので
ある。
の遠隔操作システムや遠隔監視システムなどに利用され
る立体撮影装置の位置と角度の制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】近年、高所の配電作業や原子力産業など
の危険を伴う作業については、安全を確保するうえで、
作業の自動化や安全かつ好環境の操作室からの遠隔操作
化が研究されている。特に遠隔操作は、作業者の経験や
微妙な操作の手法を生かして各種作業や作業条件の変更
にも対応できるため、その適用開発が盛んになってきて
いる。このような遠隔操作においては、遠隔に設置され
たロボットなどの作業機器や作業対象物の時々刻々変化
する状態を作業者に的確に伝達するための視覚系が必要
とされている。特に、遠近感を必要とする作業を行う場
合、何らかの方法によって遠近方向の情報も操作者に伝
達することが必要になる。
の危険を伴う作業については、安全を確保するうえで、
作業の自動化や安全かつ好環境の操作室からの遠隔操作
化が研究されている。特に遠隔操作は、作業者の経験や
微妙な操作の手法を生かして各種作業や作業条件の変更
にも対応できるため、その適用開発が盛んになってきて
いる。このような遠隔操作においては、遠隔に設置され
たロボットなどの作業機器や作業対象物の時々刻々変化
する状態を作業者に的確に伝達するための視覚系が必要
とされている。特に、遠近感を必要とする作業を行う場
合、何らかの方法によって遠近方向の情報も操作者に伝
達することが必要になる。
【０００３】遠近方向の情報を操作者に伝達する視覚装
置として、立体視装置が知られている。このような立体
視装置は、左右両側のカメラで撮影した対象物の映像を
操作者の左右両眼に個々に伝達することにより、左右両
眼で見た画像のずれに基づく対象物の立体感を操作者に
伝達するようになっている。このような立体視装置に使
用する左右両側のカメラは、それぞれが左右から対象物
のほぼ同一箇所を視野に納めるように、それぞれの光軸
を対象物上の着目点の箇所でほぼ交叉させるように配置
する必要がある。また、カメラの視野を拡大、縮小する
ために、左右両側のカメラを連携して対象物に接近させ
たり対象物から遠ざけたりする操作も必要になる。
置として、立体視装置が知られている。このような立体
視装置は、左右両側のカメラで撮影した対象物の映像を
操作者の左右両眼に個々に伝達することにより、左右両
眼で見た画像のずれに基づく対象物の立体感を操作者に
伝達するようになっている。このような立体視装置に使
用する左右両側のカメラは、それぞれが左右から対象物
のほぼ同一箇所を視野に納めるように、それぞれの光軸
を対象物上の着目点の箇所でほぼ交叉させるように配置
する必要がある。また、カメラの視野を拡大、縮小する
ために、左右両側のカメラを連携して対象物に接近させ
たり対象物から遠ざけたりする操作も必要になる。
【０００４】上述のような左右両側のカメラの連携操作
は、操作者が対象物を直接肉眼で観察する際の左右両眼
の動きに倣ったものとする必要がある。すなわち、図４
（Ａ）に示すように操作者が左右両眼Ｅ１，Ｅ２を対象
物Ｗから遠ざけた場合でも、図４（Ｂ）に示すように対
象物Ｗに接近させた場合でも、左右両眼の水晶体の光軸
が対象物Ｗ上の着目点の箇所で交叉する。また、各光軸
の交叉角θは、対象物との距離が増加すると減少する。
は、操作者が対象物を直接肉眼で観察する際の左右両眼
の動きに倣ったものとする必要がある。すなわち、図４
（Ａ）に示すように操作者が左右両眼Ｅ１，Ｅ２を対象
物Ｗから遠ざけた場合でも、図４（Ｂ）に示すように対
象物Ｗに接近させた場合でも、左右両眼の水晶体の光軸
が対象物Ｗ上の着目点の箇所で交叉する。また、各光軸
の交叉角θは、対象物との距離が増加すると減少する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、立体視
装置に使用する左右両側のカメラ操作を図４に示すよう
な眼球の動きを倣ったものとする必要がある。しかしな
がら、「輻輳角自動追尾式立体撮像カメラ」と題する特
開平１ー93727 号公報に記載されたように、そのような
左右両側カメラの連携操作を行うには、機械的な機構に
加えて、発光素子と受光素子を用いて被写体の位置を検
出するための位置センサや、制御用のプロセッサなどの
付帯的な電子装置も必要になり、装置の製造費用がかさ
むという問題がある。従って、本発明の他の目的は、付
帯的な電子装置を必要としない簡易・安価な立体撮影装
置の位置と角度の制御装置を提供することにある。
装置に使用する左右両側のカメラ操作を図４に示すよう
な眼球の動きを倣ったものとする必要がある。しかしな
がら、「輻輳角自動追尾式立体撮像カメラ」と題する特
開平１ー93727 号公報に記載されたように、そのような
左右両側カメラの連携操作を行うには、機械的な機構に
加えて、発光素子と受光素子を用いて被写体の位置を検
出するための位置センサや、制御用のプロセッサなどの
付帯的な電子装置も必要になり、装置の製造費用がかさ
むという問題がある。従って、本発明の他の目的は、付
帯的な電子装置を必要としない簡易・安価な立体撮影装
置の位置と角度の制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決するための本発明に係わる立体撮影装置の位置と角度
の制御装置は、左右の撮影装置の間隔を拘束しながら撮
影対象物に対する各撮影装置の位置を変化させる摺動機
構を含む位置制御手段と、各撮影装置の位置の変化に連
動して撮影対象物に対する各撮影装置の角度を変化させ
ることにより各撮影装置の光軸の交点を不変に保つ平行
リンク又は曲面倣い機構を含む角度制御手段とを備えて
いる。
決するための本発明に係わる立体撮影装置の位置と角度
の制御装置は、左右の撮影装置の間隔を拘束しながら撮
影対象物に対する各撮影装置の位置を変化させる摺動機
構を含む位置制御手段と、各撮影装置の位置の変化に連
動して撮影対象物に対する各撮影装置の角度を変化させ
ることにより各撮影装置の光軸の交点を不変に保つ平行
リンク又は曲面倣い機構を含む角度制御手段とを備えて
いる。
【０００７】
【作用】左右の撮像装置の対象物に対する位置は、ガイ
ド体とスライダとの組合せなどによって構成される摺動
機構を含む機械的な位置制御手段のみにより、相互の間
隔を不変に保ったまま変化せしめられる。また、各撮像
装置の対象物に対する角度は、平行リンクや曲面倣い機
構などによって構成される機械的な角度制御手段のみに
より、上記位置の変化に応じて変更せしめられる。この
ように、位置と角度の変化のすべてが機械的に行われる
ため、位置センサや、制御用プロセッサなどの電子装置
が不要となる。
ド体とスライダとの組合せなどによって構成される摺動
機構を含む機械的な位置制御手段のみにより、相互の間
隔を不変に保ったまま変化せしめられる。また、各撮像
装置の対象物に対する角度は、平行リンクや曲面倣い機
構などによって構成される機械的な角度制御手段のみに
より、上記位置の変化に応じて変更せしめられる。この
ように、位置と角度の変化のすべてが機械的に行われる
ため、位置センサや、制御用プロセッサなどの電子装置
が不要となる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の一実施例に係わる立体撮影
装置の位置と角度の制御装置の構成を、制御対象の左右
両側のカメラと撮影対象物と共に示す平面図である。撮
影対象物Ｗにほぼ垂直にかつ互いにほぼ平行に左右両側
のガイドレールＧ１，Ｇ２が設置されている。ガイドレ
ールＧ１上にはその延長方向に沿って摺動自在にスライ
ダＳ１が保持されると共に、ガイドレールＧ２上にはそ
の延長方向に沿って摺動自在にスライダＳ２が保持され
ている。スライダＳ１の対象物に近い側（近端側）に
は、左側のカメラ保持体Ｈ１が保持されると共に、スラ
イダＳ２の近端側にも右側のカメラ保持体Ｈ２が保持さ
れている。左右両側のカメラ保持体Ｈ１とＨ２は、いず
れもガイドレールＧ１とＧ２の底面を含む仮想平面に立
てた垂線の廻りに回転自在に保持されている。カメラ保
持体Ｈ１の近端側の先端部には左側カメラＣ１が保持さ
れると共に、カメラ保持体Ｈ２の近端側の先端部には右
側カメラＣ２が保持されている。
装置の位置と角度の制御装置の構成を、制御対象の左右
両側のカメラと撮影対象物と共に示す平面図である。撮
影対象物Ｗにほぼ垂直にかつ互いにほぼ平行に左右両側
のガイドレールＧ１，Ｇ２が設置されている。ガイドレ
ールＧ１上にはその延長方向に沿って摺動自在にスライ
ダＳ１が保持されると共に、ガイドレールＧ２上にはそ
の延長方向に沿って摺動自在にスライダＳ２が保持され
ている。スライダＳ１の対象物に近い側（近端側）に
は、左側のカメラ保持体Ｈ１が保持されると共に、スラ
イダＳ２の近端側にも右側のカメラ保持体Ｈ２が保持さ
れている。左右両側のカメラ保持体Ｈ１とＨ２は、いず
れもガイドレールＧ１とＧ２の底面を含む仮想平面に立
てた垂線の廻りに回転自在に保持されている。カメラ保
持体Ｈ１の近端側の先端部には左側カメラＣ１が保持さ
れると共に、カメラ保持体Ｈ２の近端側の先端部には右
側カメラＣ２が保持されている。
【０００９】スライダＳ１の対象物から遠い側（遠端
側）にはリンクＬ１が保持されると共に、スライダＳ２
の遠端側にはリンクＬ２が保持されている。リンクＬ１
ａとＬ２ａは、いずれもガイドレールＧ１とＧ２の底面
を含む仮想平面に立てた垂線の廻りに回転自在に保持さ
れている。リンクＬ１ａにはその延長方向に沿って摺動
自在に棒状体Ｐ１が保持されると共に、リンクＬ２ａに
はその延長方向に沿って摺動自在に棒状体Ｐ２が保持さ
れている。棒状体Ｐ１とＰ２の近端側の先端部は、ガイ
ドレールＧ１とＧ２の中央部に形成された支点Ｑにかつ
上記仮想平面に立てた垂線の廻りに回転自在に単純支持
されている。
側）にはリンクＬ１が保持されると共に、スライダＳ２
の遠端側にはリンクＬ２が保持されている。リンクＬ１
ａとＬ２ａは、いずれもガイドレールＧ１とＧ２の底面
を含む仮想平面に立てた垂線の廻りに回転自在に保持さ
れている。リンクＬ１ａにはその延長方向に沿って摺動
自在に棒状体Ｐ１が保持されると共に、リンクＬ２ａに
はその延長方向に沿って摺動自在に棒状体Ｐ２が保持さ
れている。棒状体Ｐ１とＰ２の近端側の先端部は、ガイ
ドレールＧ１とＧ２の中央部に形成された支点Ｑにかつ
上記仮想平面に立てた垂線の廻りに回転自在に単純支持
されている。
【００１０】カメラ保持体Ｈ１とリンクＬ１ｂの一端側
は上記仮想平面に立てた垂線の廻りに回転の自由度を有
しながら連結されると共に、リンクＬ１ａとリンクＬ１
ｂの他端部は上記仮想平面に立てた垂線の廻りに回転の
自由度を有しながら連結されている。同様に、カメラ保
持体Ｈ２とリンクＬ２ｂの一端側は上記仮想平面に立て
た垂線の廻りに回転の自由度を有しながら連結されると
共に、リンクＬ２ａとリンクＬ２ｂの他端部は上記仮想
平面に立てた垂線の廻りに回転の自由度を有しながら連
結されている。この結果、スライダＳ１、カメラ保持体
Ｈ１、リンクＬ１ｂ及びリンクＬ１ａとによって平行四
辺形の平行リンクが形成されると共に、スライダＳ２、
カメラ保持体Ｈ２、リンクＬ２ｂ及びリンクＬ２ａとに
よって平行四辺形の平行リンクが形成されている。な
お、各平行リンクの四辺は、左右両側の対応のものどう
しが等しくなるように設定されている。
は上記仮想平面に立てた垂線の廻りに回転の自由度を有
しながら連結されると共に、リンクＬ１ａとリンクＬ１
ｂの他端部は上記仮想平面に立てた垂線の廻りに回転の
自由度を有しながら連結されている。同様に、カメラ保
持体Ｈ２とリンクＬ２ｂの一端側は上記仮想平面に立て
た垂線の廻りに回転の自由度を有しながら連結されると
共に、リンクＬ２ａとリンクＬ２ｂの他端部は上記仮想
平面に立てた垂線の廻りに回転の自由度を有しながら連
結されている。この結果、スライダＳ１、カメラ保持体
Ｈ１、リンクＬ１ｂ及びリンクＬ１ａとによって平行四
辺形の平行リンクが形成されると共に、スライダＳ２、
カメラ保持体Ｈ２、リンクＬ２ｂ及びリンクＬ２ａとに
よって平行四辺形の平行リンクが形成されている。な
お、各平行リンクの四辺は、左右両側の対応のものどう
しが等しくなるように設定されている。
【００１１】また、スライダＳ１とＳ２は連結板Ｒによ
って連結されると共に、スライダＳ１の後端部には電動
機Ｍが搭載されている。電動機Ｍの下方に突出する回転
軸にはゴム製のプーリーが同軸的に固着されており、こ
のプーリーの外周面はガイドレールＧ１の側面に押圧さ
れている。従って、図示しない制御信号線を介して遠隔
から送られてくる制御信号に従って電動機Ｍが回転する
と、スライダＳ１とＳ２がガイドレールＧ１とＧ２の延
長方向に沿って前後に移動し、左右のカメラＣ１とＣ２
の対象物Ｗに対する位置が制御される。
って連結されると共に、スライダＳ１の後端部には電動
機Ｍが搭載されている。電動機Ｍの下方に突出する回転
軸にはゴム製のプーリーが同軸的に固着されており、こ
のプーリーの外周面はガイドレールＧ１の側面に押圧さ
れている。従って、図示しない制御信号線を介して遠隔
から送られてくる制御信号に従って電動機Ｍが回転する
と、スライダＳ１とＳ２がガイドレールＧ１とＧ２の延
長方向に沿って前後に移動し、左右のカメラＣ１とＣ２
の対象物Ｗに対する位置が制御される。
【００１２】この場合、左側の平行リンクを形成する棒
状体Ｐ１とカメラ保持体Ｈ１とは常に平行に保たれると
共に、右側の平行リンクを形成する棒状体Ｐ２とカメラ
保持体Ｈ２とは常に平行に保たれる。従って、棒状体Ｐ
１と左側カメラＣ１の光軸は常に平行に保たれると共に
棒状体Ｐ２と右側カメラＣ２の光軸は常に平行に保たれ
る。また、左右両側のカメラの光軸の交点Ｏと支点Ｑ間
の距離は、リンクＬ１ｂとＬ２ｂの長さに等しくなる。
また、各カメラの光軸の交叉角点θは、棒状体Ｐ１とＰ
２の交叉角θに常に等しくなる。この結果、スライダＳ
１とＳ２をガイドレールＧ１，Ｇ２に沿って移動させる
と、光軸の交叉角θが変化するが、光軸の交点Ｏの位置
は不変に保たれる。
状体Ｐ１とカメラ保持体Ｈ１とは常に平行に保たれると
共に、右側の平行リンクを形成する棒状体Ｐ２とカメラ
保持体Ｈ２とは常に平行に保たれる。従って、棒状体Ｐ
１と左側カメラＣ１の光軸は常に平行に保たれると共に
棒状体Ｐ２と右側カメラＣ２の光軸は常に平行に保たれ
る。また、左右両側のカメラの光軸の交点Ｏと支点Ｑ間
の距離は、リンクＬ１ｂとＬ２ｂの長さに等しくなる。
また、各カメラの光軸の交叉角点θは、棒状体Ｐ１とＰ
２の交叉角θに常に等しくなる。この結果、スライダＳ
１とＳ２をガイドレールＧ１，Ｇ２に沿って移動させる
と、光軸の交叉角θが変化するが、光軸の交点Ｏの位置
は不変に保たれる。
【００１３】図２は、本発明の他の実施例に係わる立体
撮影装置の位置と角度の制御装置の構成を、制御対象の
左右両側のカメラと撮影対象物と共に示す平面図であ
る。図２中図１と同一の参照符号を付した構成要素は、
図１に関して既に説明した構成要素と同一のものであ
る。
撮影装置の位置と角度の制御装置の構成を、制御対象の
左右両側のカメラと撮影対象物と共に示す平面図であ
る。図２中図１と同一の参照符号を付した構成要素は、
図１に関して既に説明した構成要素と同一のものであ
る。
【００１４】ほぼ平行に設置されたガイドレールＧ１，
Ｇ２上にはその延長方向に沿って摺動自在にスライダＳ
１，Ｓ２が保持されると共に、各スライダＳ１，Ｓ２に
ほぼ直立して植設された支持ピンＰ１，Ｐ２にカメラ保
持体Ｈ１，Ｈ２が各支持ピンＰ１，Ｐ２の廻りに回転自
在に保持されている。カメラ保持体Ｈ１，Ｈ２の近端側
の先端部には左側カメラＣ１と右側カメラＣ２とが保持
されている。各カメラ保持体Ｈ１，Ｈ２からはほぼ直角
方向に外側に向けて延長される分岐腕Ａ１，Ａ２が形成
されると共に、先端ガイド体Ｊ１とＪ２とがガイドレー
ルＧ１，Ｇ２とほぼ平行に設置されている。先端ガイド
体Ｊ１とＪ２の表面は、対象物の近端側から遠端側にわ
たって形状が変化する曲面状を呈すると共に、適宜なバ
ネ機構（図示せず）などによってそれぞれの表面に分岐
腕の先端が接触せしめられる。
Ｇ２上にはその延長方向に沿って摺動自在にスライダＳ
１，Ｓ２が保持されると共に、各スライダＳ１，Ｓ２に
ほぼ直立して植設された支持ピンＰ１，Ｐ２にカメラ保
持体Ｈ１，Ｈ２が各支持ピンＰ１，Ｐ２の廻りに回転自
在に保持されている。カメラ保持体Ｈ１，Ｈ２の近端側
の先端部には左側カメラＣ１と右側カメラＣ２とが保持
されている。各カメラ保持体Ｈ１，Ｈ２からはほぼ直角
方向に外側に向けて延長される分岐腕Ａ１，Ａ２が形成
されると共に、先端ガイド体Ｊ１とＪ２とがガイドレー
ルＧ１，Ｇ２とほぼ平行に設置されている。先端ガイド
体Ｊ１とＪ２の表面は、対象物の近端側から遠端側にわ
たって形状が変化する曲面状を呈すると共に、適宜なバ
ネ機構（図示せず）などによってそれぞれの表面に分岐
腕の先端が接触せしめられる。
【００１５】スライダＳ１とＳ２を適宜な駆動機構によ
ってガイドレールＧ１とＧ２に沿って移動させると、カ
メラ保持体Ｈ１とＨ２の分岐腕Ａ１とＡ２の先端部が先
端ガイド体Ｊ１とＪ２の湾曲した表面に沿って移動す
る。このため、カメラ保持体Ｈ１とＨ２のピンＰ１，Ｐ
２のまわりの回転角度、従ってカメラＣ１とＣ２の光軸
の向きが変化する。
ってガイドレールＧ１とＧ２に沿って移動させると、カ
メラ保持体Ｈ１とＨ２の分岐腕Ａ１とＡ２の先端部が先
端ガイド体Ｊ１とＪ２の湾曲した表面に沿って移動す
る。このため、カメラ保持体Ｈ１とＨ２のピンＰ１，Ｐ
２のまわりの回転角度、従ってカメラＣ１とＣ２の光軸
の向きが変化する。
【００１６】図２に示すように、ガイドレールＧ１，Ｇ
２の間隔をＴ、分岐腕Ａ１，Ａ２の長さをｔ、分岐腕Ａ
１，Ａ２の先端とピンＰ１，Ｐ１間の距離をガイドレー
ルＧ１，Ｇ２に垂直な線上に投影した値をＸ、分岐腕Ａ
１，Ａ２の先端と光軸の交点Ｏ間の距離をガイドレール
Ｇ１，Ｇ２と平行な線上に投影した値をＹとする。この
場合、 Ｙ＝Ｔ・Ｘ〔２（ｔ2 ー Ｘ 2） 1/2〕−（ｔ2 ー Ｘ 2）
1/2 ただし、０＜Ｘ＜ｔの関係を満たすように、先端ガイド
レールＪ１とＪ２の表面形状を設定することにより、左
右両側のカメラの光軸の交点Ｏの位置を不変に保ったま
ま、その交叉角だけを変化させることができる。
２の間隔をＴ、分岐腕Ａ１，Ａ２の長さをｔ、分岐腕Ａ
１，Ａ２の先端とピンＰ１，Ｐ１間の距離をガイドレー
ルＧ１，Ｇ２に垂直な線上に投影した値をＸ、分岐腕Ａ
１，Ａ２の先端と光軸の交点Ｏ間の距離をガイドレール
Ｇ１，Ｇ２と平行な線上に投影した値をＹとする。この
場合、 Ｙ＝Ｔ・Ｘ〔２（ｔ2 ー Ｘ 2） 1/2〕−（ｔ2 ー Ｘ 2）
1/2 ただし、０＜Ｘ＜ｔの関係を満たすように、先端ガイド
レールＪ１とＪ２の表面形状を設定することにより、左
右両側のカメラの光軸の交点Ｏの位置を不変に保ったま
ま、その交叉角だけを変化させることができる。
【００１７】図３は、本発明のさらに他の実施例に係わ
る立体撮影装置の位置と角度の制御装置の構成を、制御
対象の左右両側のカメラと撮影対象物と共に示す平面図
である。図３中図２と同一の参照符号を付した構成要素
は、図２に関して既に説明した構成要素と同一のもので
あり、これらについては重複する説明を省略する。
る立体撮影装置の位置と角度の制御装置の構成を、制御
対象の左右両側のカメラと撮影対象物と共に示す平面図
である。図３中図２と同一の参照符号を付した構成要素
は、図２に関して既に説明した構成要素と同一のもので
あり、これらについては重複する説明を省略する。
【００１８】この実施例は、図２の実施例中の２本のガ
イドレールＧ１，Ｇ２を幅の広い単一のガイド板Ｇで置
き換えると共に、２個のスライダＳ１，Ｓ２を幅の広い
単一のスライダＳに置き換えたものである。また電動機
Ｍをその回転軸が水平になるようにスライダＳ上に固定
し、その先端部分に同軸的に固定されるゴム製のプーリ
ＰＰをガイド板Ｇの中央部分に形成される溝ＧＧに係合
させる構成となっている。
イドレールＧ１，Ｇ２を幅の広い単一のガイド板Ｇで置
き換えると共に、２個のスライダＳ１，Ｓ２を幅の広い
単一のスライダＳに置き換えたものである。また電動機
Ｍをその回転軸が水平になるようにスライダＳ上に固定
し、その先端部分に同軸的に固定されるゴム製のプーリ
ＰＰをガイド板Ｇの中央部分に形成される溝ＧＧに係合
させる構成となっている。
【００１９】以上、上記各実施例において、左右のカメ
ラＣ１とＣ２のそれぞれをカメラ保持体Ｈ１とＨ２のそ
れぞれ先端部分に保持する構成を例示した。しかしなが
ら、左右のカメラＣ１とＣ２のそれぞれをカメラ保持体
Ｈ１とＨ２のそれぞれの上部に保持させる構成とするこ
ともできる。
ラＣ１とＣ２のそれぞれをカメラ保持体Ｈ１とＨ２のそ
れぞれ先端部分に保持する構成を例示した。しかしなが
ら、左右のカメラＣ１とＣ２のそれぞれをカメラ保持体
Ｈ１とＨ２のそれぞれの上部に保持させる構成とするこ
ともできる。
【００２０】また、図２の実施例において、先端ガイド
体Ｊ１とＪ２とをガイドレールＧ１とＧ２の外側に配置
する構成を例示した。しかしながら、カメラＣ１とＣ２
の視野を遮らないような高低差を与えながら前者を後者
の内側に配置することにより設置空間を低減する構成と
することもできる。
体Ｊ１とＪ２とをガイドレールＧ１とＧ２の外側に配置
する構成を例示した。しかしながら、カメラＣ１とＣ２
の視野を遮らないような高低差を与えながら前者を後者
の内側に配置することにより設置空間を低減する構成と
することもできる。
【００２１】さらに、図２の実施例を図３に示すよう
に、単一のガイド体と単一のスライダとの組合せに変更
する場合を例示した。しかしながら、図１の実施例につ
いても構成要素の錯綜を避けるために支点Ｐを上方に設
置することなどにより、図３に示すような単一のガイド
体と単一のスライダとの組合せに変更することもできる
ことは明らかである。
に、単一のガイド体と単一のスライダとの組合せに変更
する場合を例示した。しかしながら、図１の実施例につ
いても構成要素の錯綜を避けるために支点Ｐを上方に設
置することなどにより、図３に示すような単一のガイド
体と単一のスライダとの組合せに変更することもできる
ことは明らかである。
【００２２】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
わる立体撮影装置の位置と角度の制御装置は、位置と角
度の制御が共に機械的に行われる構成であるから、位置
センサや、制御用プロセッサなどの付帯的な電子装置が
不要となり、装置が簡易・安価になるという問題があ
る。
わる立体撮影装置の位置と角度の制御装置は、位置と角
度の制御が共に機械的に行われる構成であるから、位置
センサや、制御用プロセッサなどの付帯的な電子装置が
不要となり、装置が簡易・安価になるという問題があ
る。
【図１】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【図２】本発明の他の実施例の構成を示す図である。
【図３】本発明の更に他の実施例の構成を示す図であ
る。
る。
【図４】立体撮影装置における対象物に対する位置と角
度との関係を説明するための概念図である。
度との関係を説明するための概念図である。
G1,G2 ガイドレール S1,S2 スライダ C1,C2 左右のカメラ H1,H2 左右のカメラ保持体 L1a,L2a 左右のリンク P1,P2 左右の棒状体 W 撮影対象物 O 左右のカメラの光軸の交点
Claims (7)
- 【請求項１】 対象物を左右両側から撮影する左右の撮
影装置を備えた立体撮影装置において前記各撮影装置の
位置と角度を制御するための位置と角度の制御装置置で
あって、 前記各撮影装置の間隔を拘束しながら前記対象物に対す
る各撮影装置の位置を変化させる摺動機構を含む位置制
御手段と、 前記各撮影装置の位置の変化に連動して前記対象物に対
する各撮影装置の角度を変化させることにより各撮影装
置の光軸の交点を不変に保つ平行リンク又は曲面倣い機
構を含む角度制御手段とを備えたことを特徴とする立体
撮影装置の位置と角度の制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記位置制御手段は、前記対象物に近い近端側と遠い遠
端側とを形成しながら互いにほぼ平行に仮想平面上に延
長される左右両側のガイドレールと、これらガイドレー
ルのそれぞれにかつ各ガイドレールの延長方向に沿って
摺動自在に保持される左右両側のスライダと、これらス
ライダを前記各ガイドレールに沿って摺動させる電動機
とを備え、 前記角度制御手段は、前記各スライダのそれぞれにかつ
前記仮想平面に立てた垂線の廻りに回転自在に保持され
ると共に前記各撮影装置の一方をそれぞれ保持する左右
両側の撮影装置保持体と、前記各撮影装置の光軸の交点
を前記各スライダの位置の変化に対して不変に保つよう
に前記各撮影装置保持体の前記仮想平面に立てた垂線の
廻りの回転角度を変化させる角度調整機構とを備えたこ
とを特徴とする立体撮影装置の位置と角度の制御装置。 - 【請求項３】 請求項２において、 前記角度調整機構は、 前記各スライダのそれぞれにかつ前記仮想平面に立てた
垂線の廻りに回転自在に保持される左右両側のリンク
と、 これらリンクのそれぞれにかつそれぞれの延長方向に沿
って摺動自在に保持されると共にそれぞれの近端側が前
記各ガイドレールの中間においてかつ前記仮想平面に立
てた垂線の廻りに回転自在に保持される左右両側の棒状
体と、 前記各撮影装置保持体のそれぞれと前記各リンクのそれ
ぞれとをほぼ平行に保つ左右両側の平行リンク機構とを
備えたことを特徴とする立体撮影装置の位置と角度の制
御装置。 - 【請求項４】 請求項３において、 前記各平行リンク機構のそれぞれは、前記各スライダの
それぞれを一つのリンクとして形成されたことを特徴と
する立体撮影装置の位置と角度の制御装置。 - 【請求項５】 請求項３又は４において、 前記各棒状体のそれぞれの近端側は、それぞれの先端部
分が前記各ガイドレールの中央部において共通の支点に
よって回転自在に保持されたことを特徴とする立体撮影
装置の位置と角度の制御装置。 - 【請求項６】 請求項２において、 前記角度調整機構は、 前記各撮影装置保持体のそれぞれから分岐する分岐腕
と、 前記対象物の近端側から遠端側にわたって形状が変化す
る曲面状の表面を前記各分岐腕のそれぞれの先端に接触
させる左右両側の先端ガイド体とを備えたことを特徴と
する立体撮影装置の位置と角度の制御装置。 - 【請求項７】 請求項１において、 前記位置制御手段は、前記対象物に近い近端側と遠い遠
端側とを形成しながら延長される単一のガイドレール
と、このガイドレールにかつその延長方向に沿って摺動
自在に保持される単一のスライダと、このスライダを前
記ガイドレールに沿って摺動させる電動機とを備え、 前記角度制御手段は、前記スライダの左右両側にかつこ
のスライダに立てた垂線の廻りに回転自在に保持される
と共に前記各撮影装置の一方をそれぞれ保持する左右両
側の撮影装置保持体と、前記各撮影装置の光軸の交点を
前記スライダの位置の変化に対して不変に保つように前
記各撮影装置保持体の前記スライダに立てた垂線の廻り
の回転角度を変化させる角度調整機構とを備えたことを
特徴とする立体撮影装置の位置と角度の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13652794A JP3357461B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 立体撮影装置の位置と角度の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13652794A JP3357461B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 立体撮影装置の位置と角度の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07319090A true JPH07319090A (ja) | 1995-12-08 |
| JP3357461B2 JP3357461B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=15177274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13652794A Expired - Fee Related JP3357461B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 立体撮影装置の位置と角度の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3357461B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005024629A (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-27 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 立体カメラ用雲台装置 |
| JP2006154800A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-06-15 | Sony Corp | 視差画像撮像装置および撮像方法 |
| US7990467B2 (en) | 2004-11-08 | 2011-08-02 | Sony Corporation | Parallax image pickup apparatus and image pickup method |
-
1994
- 1994-05-26 JP JP13652794A patent/JP3357461B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005024629A (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-27 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 立体カメラ用雲台装置 |
| JP2006154800A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-06-15 | Sony Corp | 視差画像撮像装置および撮像方法 |
| US7990467B2 (en) | 2004-11-08 | 2011-08-02 | Sony Corporation | Parallax image pickup apparatus and image pickup method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3357461B2 (ja) | 2002-12-16 |
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