JPH07315764A - ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置 - Google Patents
ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置Info
- Publication number
- JPH07315764A JPH07315764A JP6111163A JP11116394A JPH07315764A JP H07315764 A JPH07315764 A JP H07315764A JP 6111163 A JP6111163 A JP 6111163A JP 11116394 A JP11116394 A JP 11116394A JP H07315764 A JPH07315764 A JP H07315764A
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- JP
- Japan
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- exposure
- ccd camera
- traveling
- ccd
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- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高価な機械式絞り機構が不要で、ＣＣＤカメ
ラのコストを低減できる上に、応答速度を向上できて、
急激な光量変化に対応できる。 【構成】 外部環境条件に応じて大幅に変化する入力光
量に対してＣＣＤカメラ１の露光調整を行う場合、走行
ライン１０からの反射光をレンズ１１により集光し、こ
の集光した光を各露光用フィルタ１４→ＣＣＤ素子１２
へ入力し、ここで電気信号に変換する一方、別途に測定
した入射光量の大きさによりどの露光用フィルタ１４及
びＣＣＤ素子１２の系統を使用するかを信号切換装置１
５により選定し、選定したＣＣＤ素子１２からの電気信
号を画像処理装置２へ出力して、ＣＣＤカメラ１の露光
調整を行うので、高価な機械式絞り機構が不要で、ＣＣ
Ｄカメラ１のコストが低減される上に、応答速度が向上
して、急激な光量変化に対応する。
ラのコストを低減できる上に、応答速度を向上できて、
急激な光量変化に対応できる。 【構成】 外部環境条件に応じて大幅に変化する入力光
量に対してＣＣＤカメラ１の露光調整を行う場合、走行
ライン１０からの反射光をレンズ１１により集光し、こ
の集光した光を各露光用フィルタ１４→ＣＣＤ素子１２
へ入力し、ここで電気信号に変換する一方、別途に測定
した入射光量の大きさによりどの露光用フィルタ１４及
びＣＣＤ素子１２の系統を使用するかを信号切換装置１
５により選定し、選定したＣＣＤ素子１２からの電気信
号を画像処理装置２へ出力して、ＣＣＤカメラ１の露光
調整を行うので、高価な機械式絞り機構が不要で、ＣＣ
Ｄカメラ１のコストが低減される上に、応答速度が向上
して、急激な光量変化に対応する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ラバータイヤ式クレー
ン及び搬送装置の自動走行装置に関するものである。
ン及び搬送装置の自動走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ラバータイヤ式クレーン及び搬送
装置は、運転者が走行ルートを目視しながら運転してい
た。最近は、省力化のため、運転者に代わって、ラバー
タイヤ式クレーン及び搬送装置に搭載したＣＣＤカメラ
により走行ルート上に引かれた走行ラインを監視し、こ
のＣＣＤカメラの出力を画像処理装置へ送って、画像処
理し、走行ラインとのずれを検出して、このずれをコン
トローラにより修正しながら自動走行するようにしてい
る。
装置は、運転者が走行ルートを目視しながら運転してい
た。最近は、省力化のため、運転者に代わって、ラバー
タイヤ式クレーン及び搬送装置に搭載したＣＣＤカメラ
により走行ルート上に引かれた走行ラインを監視し、こ
のＣＣＤカメラの出力を画像処理装置へ送って、画像処
理し、走行ラインとのずれを検出して、このずれをコン
トローラにより修正しながら自動走行するようにしてい
る。
【０００３】この自動走行装置の従来例を図２〜図４に
より説明すると、図２の２１がクレーン及び搬送装置、
２２がクレーン及び搬送装置２１に取付けた走行駆動装
置、２３がクレーン及び搬送装置２１に取付けた走行用
ラバータイヤ、１０が走行ルート上に引かれた走行ライ
ンである。図２、図３の１がクレーン及び搬送装置２１
に取付けたＣＣＤカメラ、２がＣＣＤカメラ１に接続し
た画像処理装置（ＣＰＵ画像処理ボード）、３が画像処
理装置２に接続したコントローラ、４がコントローラ３
に接続した走行駆動モータ、５が走行駆動モータ４によ
り駆動される走行装置で、図２の走行駆動装置２２は、
走行駆動モータ４と走行装置５とより構成されている。
より説明すると、図２の２１がクレーン及び搬送装置、
２２がクレーン及び搬送装置２１に取付けた走行駆動装
置、２３がクレーン及び搬送装置２１に取付けた走行用
ラバータイヤ、１０が走行ルート上に引かれた走行ライ
ンである。図２、図３の１がクレーン及び搬送装置２１
に取付けたＣＣＤカメラ、２がＣＣＤカメラ１に接続し
た画像処理装置（ＣＰＵ画像処理ボード）、３が画像処
理装置２に接続したコントローラ、４がコントローラ３
に接続した走行駆動モータ、５が走行駆動モータ４によ
り駆動される走行装置で、図２の走行駆動装置２２は、
走行駆動モータ４と走行装置５とより構成されている。
【０００４】図４は、上記ＣＣＤカメラ１の詳細を示し
ている。１３が機械式絞り機構、１１がレンズ、１２が
光を電気信号に変換する１個のＣＣＤ素子である。前記
図２〜図４に示すラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
の自動走行装置では、走行ライン１０からの反射光をＣ
ＣＤカメラ１の機械式絞り機構１３を介してレンズ１１
により集光し、この集光した光を１個のＣＣＤ素子１２
へ入力し、ここで電気信号に変換して、画像処理装置２
へ出力し、ここでラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
２１と走行ライン１０とのずれを演算し、その結果得ら
れたずれ検出信号をコントローラ３へ送り、さらにコン
トローラ３から走行駆動モータ４へ走行方向を修正する
ための操作指令を送って、走行方向を修正しながら自動
走行するようにしている。
ている。１３が機械式絞り機構、１１がレンズ、１２が
光を電気信号に変換する１個のＣＣＤ素子である。前記
図２〜図４に示すラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
の自動走行装置では、走行ライン１０からの反射光をＣ
ＣＤカメラ１の機械式絞り機構１３を介してレンズ１１
により集光し、この集光した光を１個のＣＣＤ素子１２
へ入力し、ここで電気信号に変換して、画像処理装置２
へ出力し、ここでラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
２１と走行ライン１０とのずれを演算し、その結果得ら
れたずれ検出信号をコントローラ３へ送り、さらにコン
トローラ３から走行駆動モータ４へ走行方向を修正する
ための操作指令を送って、走行方向を修正しながら自動
走行するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記図２〜図４に示す
従来のラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行
装置には、次の問題があった。即ち、ラバータイヤ式ク
レーン及び搬送装置２１は、屋外等の明暗差の大きい環
境下で使用される場合が多く、昼間と夜間の人工照明と
の光量変化は極めて大きい。また雨天と青天とでは、路
面反射条件の変化も著しい。これらの場合、ＣＣＤカメ
ラ１への入力光量には、大きな差があり、この入力光量
の差を１個のＣＣＤ素子１２の電気的感度調整機能だけ
では調整しきれないため、別途の光量調整装置が必要で
ある。
従来のラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行
装置には、次の問題があった。即ち、ラバータイヤ式ク
レーン及び搬送装置２１は、屋外等の明暗差の大きい環
境下で使用される場合が多く、昼間と夜間の人工照明と
の光量変化は極めて大きい。また雨天と青天とでは、路
面反射条件の変化も著しい。これらの場合、ＣＣＤカメ
ラ１への入力光量には、大きな差があり、この入力光量
の差を１個のＣＣＤ素子１２の電気的感度調整機能だけ
では調整しきれないため、別途の光量調整装置が必要で
ある。
【０００６】従来のＣＣＤカメラ１は、この光量調整装
置に高価な機械式絞り機構１３を使用しており、ＣＣＤ
カメラ１が高価になる。また機械式のため、応答速度が
遅くて、急激な光量変化に対応できないという問題があ
った。本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであ
り、その目的とする処は、高価な機械式絞り機構が不要
で、ＣＣＤカメラのコストを低減できる上に、応答速度
を向上できて、急激な光量変化に対応できるラバータイ
ヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置を提供しよう
とする点にある。
置に高価な機械式絞り機構１３を使用しており、ＣＣＤ
カメラ１が高価になる。また機械式のため、応答速度が
遅くて、急激な光量変化に対応できないという問題があ
った。本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであ
り、その目的とする処は、高価な機械式絞り機構が不要
で、ＣＣＤカメラのコストを低減できる上に、応答速度
を向上できて、急激な光量変化に対応できるラバータイ
ヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置を提供しよう
とする点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
に搭載したＣＣＤカメラにより走行ルート上に引かれた
走行ラインを監視し、このＣＣＤカメラの出力を画像処
理装置へ送って、画像処理し、走行ルートとのずれを検
出して、このずれをコントローラにより修正しながら自
動走行するラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動
走行装置において、前記ＣＣＤカメラを、前記走行ライ
ンからの反射光を集光するレンズと、レンズ透過後の光
を受ける光線透過率の異なった複数個の露光用フィルタ
と、これら露光用フィルタ透過後の光を電気信号に変換
するＣＣＤ素子と、別途に測定した入射光量の大きさに
より露光用フィルタ及びＣＣＤ素子の１系統を選定して
この系統の電気信号を前記画像処理装置へ出力する信号
切換装置とにより構成している。
めに、本発明は、ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
に搭載したＣＣＤカメラにより走行ルート上に引かれた
走行ラインを監視し、このＣＣＤカメラの出力を画像処
理装置へ送って、画像処理し、走行ルートとのずれを検
出して、このずれをコントローラにより修正しながら自
動走行するラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動
走行装置において、前記ＣＣＤカメラを、前記走行ライ
ンからの反射光を集光するレンズと、レンズ透過後の光
を受ける光線透過率の異なった複数個の露光用フィルタ
と、これら露光用フィルタ透過後の光を電気信号に変換
するＣＣＤ素子と、別途に測定した入射光量の大きさに
より露光用フィルタ及びＣＣＤ素子の１系統を選定して
この系統の電気信号を前記画像処理装置へ出力する信号
切換装置とにより構成している。
【０００８】
【作用】本発明のラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
の自動走行装置は前記のように構成されており、外部環
境条件に応じて大幅に変化する入力光量に対してＣＣＤ
カメラの露光調整を行う場合、走行ラインからの反射光
をレンズにより集光し、この集光した光を各露光用フィ
ルタ→ＣＣＤ素子へ入力し、ここで電気信号に変換し
て、信号切換装置へ入力し、ここで別途に測定した入射
光量の大きさにより露光用フィルタ及びＣＣＤ素子の１
系統を選定して、この系統の電気信号を画像処理装置へ
出力して、ＣＣＤカメラの露光調整を行う。
の自動走行装置は前記のように構成されており、外部環
境条件に応じて大幅に変化する入力光量に対してＣＣＤ
カメラの露光調整を行う場合、走行ラインからの反射光
をレンズにより集光し、この集光した光を各露光用フィ
ルタ→ＣＣＤ素子へ入力し、ここで電気信号に変換し
て、信号切換装置へ入力し、ここで別途に測定した入射
光量の大きさにより露光用フィルタ及びＣＣＤ素子の１
系統を選定して、この系統の電気信号を画像処理装置へ
出力して、ＣＣＤカメラの露光調整を行う。
【０００９】
（第１実施例）次に本発明のラバータイヤ式クレーン及
び搬送装置の自動走行装置を図１（ａ）に示す第１実施
例により説明すると、１０が走行ルート上に引かれた走
行ライン、１がＣＣＤカメラ、１１が走行ライン１０か
らの反射光を集光するレンズ、１４がレンズ１１に対応
した光線透過率の異なる複数個の露光用フィルタ、１２
が各露光用フィルタ１４のそれぞれに対応した複数個の
一次元ＣＣＤ素子、１５が別途に測定した入射光量の大
きさによりどの露光用フィルタ１４の系統を使用するか
を選定する信号切換装置である。
び搬送装置の自動走行装置を図１（ａ）に示す第１実施
例により説明すると、１０が走行ルート上に引かれた走
行ライン、１がＣＣＤカメラ、１１が走行ライン１０か
らの反射光を集光するレンズ、１４がレンズ１１に対応
した光線透過率の異なる複数個の露光用フィルタ、１２
が各露光用フィルタ１４のそれぞれに対応した複数個の
一次元ＣＣＤ素子、１５が別途に測定した入射光量の大
きさによりどの露光用フィルタ１４の系統を使用するか
を選定する信号切換装置である。
【００１０】次に前記図１（ａ）に示すラバータイヤ式
クレーン及び搬送装置の自動走行装置の作用を具体的に
説明する。外部環境条件に応じて大幅に変化する入力光
量に対してＣＣＤカメラ１の露光調整を行う場合、走行
ライン１０からの反射光をレンズ１１により集光し、こ
の集光した光を各露光用フィルタ１４→各一次元ＣＣＤ
素子１２へ入力し、ここで電気信号に変換する一方、別
途に測定した入射光量の大きさによりどの露光用フィル
タ１４及びＣＣＤ素子１２の系統を使用するかを信号切
換装置１５により選定し、選定した一次元ＣＣＤ素子１
２からの電気信号を画像処理装置２へ出力して、ＣＣＤ
カメラ１の露光調整を行う。
クレーン及び搬送装置の自動走行装置の作用を具体的に
説明する。外部環境条件に応じて大幅に変化する入力光
量に対してＣＣＤカメラ１の露光調整を行う場合、走行
ライン１０からの反射光をレンズ１１により集光し、こ
の集光した光を各露光用フィルタ１４→各一次元ＣＣＤ
素子１２へ入力し、ここで電気信号に変換する一方、別
途に測定した入射光量の大きさによりどの露光用フィル
タ１４及びＣＣＤ素子１２の系統を使用するかを信号切
換装置１５により選定し、選定した一次元ＣＣＤ素子１
２からの電気信号を画像処理装置２へ出力して、ＣＣＤ
カメラ１の露光調整を行う。
【００１１】そして画像処理装置２でラバータイヤ式ク
レーン及び搬送装置２１と走行ライン１０とのずれを演
算し、その結果得られたずれ検出信号をコントローラ３
へ送り、さらにコントローラ３から走行駆動モータ４へ
走行方向を修正するための操作指令を送って、走行方向
を修正しながら自動走行する。 （第２実施例）図１（ｂ）は、本発明のラバータイヤ式
クレーン及び搬送装置の自動走行装置の第２実施例を示
している。この実施例では、二次元ＣＣＤ素子１２を使
用し、その他は、第１実施例と同様に構成されている。
レーン及び搬送装置２１と走行ライン１０とのずれを演
算し、その結果得られたずれ検出信号をコントローラ３
へ送り、さらにコントローラ３から走行駆動モータ４へ
走行方向を修正するための操作指令を送って、走行方向
を修正しながら自動走行する。 （第２実施例）図１（ｂ）は、本発明のラバータイヤ式
クレーン及び搬送装置の自動走行装置の第２実施例を示
している。この実施例では、二次元ＣＣＤ素子１２を使
用し、その他は、第１実施例と同様に構成されている。
【００１２】この実施例でも、外部環境条件に応じて大
幅に変化する入力光量に対してＣＣＤカメラ１の露光調
整を行う場合、走行ライン１０からの反射光をレンズ１
１により集光し、この集光した光を各露光用フィルタ１
４→二次元ＣＣＤ素子１２へ入力し、ここで電気信号に
変換する一方、別途に測定した入射光量の大きさにより
どの露光用フィルタ１４及びＣＣＤ素子１２の系統を使
用するかを信号切換装置（図示せず）により選定し、選
定した二次元ＣＣＤ素子１２からの電気信号を画像処理
装置２へ出力して、ＣＣＤカメラ１の露光調整を行う。
幅に変化する入力光量に対してＣＣＤカメラ１の露光調
整を行う場合、走行ライン１０からの反射光をレンズ１
１により集光し、この集光した光を各露光用フィルタ１
４→二次元ＣＣＤ素子１２へ入力し、ここで電気信号に
変換する一方、別途に測定した入射光量の大きさにより
どの露光用フィルタ１４及びＣＣＤ素子１２の系統を使
用するかを信号切換装置（図示せず）により選定し、選
定した二次元ＣＣＤ素子１２からの電気信号を画像処理
装置２へ出力して、ＣＣＤカメラ１の露光調整を行う。
【００１３】なお本発明は、ＣＣＤカメラの露光調整を
行うものならば、ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
以外のものにも適用可能である。
行うものならば、ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置
以外のものにも適用可能である。
【００１４】
【発明の効果】本発明のラバータイヤ式クレーン及び搬
送装置の自動走行装置は前記のように外部環境条件に応
じて大幅に変化する入力光量に対してＣＣＤカメラの露
光調整を行う場合、走行ラインからの反射光をレンズに
より集光し、この集光した光を各露光用フィルタ→ＣＣ
Ｄ素子へ入力し、ここで電気信号に変換して、信号切換
装置へ入力し、ここで別途に測定した入射光量の大きさ
により露光用フィルタ及びＣＣＤ素子の１系統を選定し
て、この系統の電気信号を画像処理装置へ出力して、Ｃ
ＣＤカメラの露光調整を行うので、高価な機械式絞り機
構を不要にできて、ＣＣＤカメラのコストを低減でき
る。また上記のように機械式絞り機構を不要にでき、応
答速度を向上できて、急激な光量変化に対応できる。
送装置の自動走行装置は前記のように外部環境条件に応
じて大幅に変化する入力光量に対してＣＣＤカメラの露
光調整を行う場合、走行ラインからの反射光をレンズに
より集光し、この集光した光を各露光用フィルタ→ＣＣ
Ｄ素子へ入力し、ここで電気信号に変換して、信号切換
装置へ入力し、ここで別途に測定した入射光量の大きさ
により露光用フィルタ及びＣＣＤ素子の１系統を選定し
て、この系統の電気信号を画像処理装置へ出力して、Ｃ
ＣＤカメラの露光調整を行うので、高価な機械式絞り機
構を不要にできて、ＣＣＤカメラのコストを低減でき
る。また上記のように機械式絞り機構を不要にでき、応
答速度を向上できて、急激な光量変化に対応できる。
【図１】（ａ）は本発明のラバータイヤ式クレーン及び
搬送装置の自動走行装置の第１実施例を示す系統図、
（ｂ）は第２実施例を示す系統図である。
搬送装置の自動走行装置の第１実施例を示す系統図、
（ｂ）は第２実施例を示す系統図である。
【図２】（ａ）は従来のラバータイヤ式クレーン及び搬
送装置を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｂ部分を拡
大して示す斜視図である。
送装置を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｂ部分を拡
大して示す斜視図である。
【図３】同ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動
走行装置を示す系統図である。
走行装置を示す系統図である。
【図４】同ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置のＣＣ
Ｄカメラを示す系統図である。
Ｄカメラを示す系統図である。
１ ＣＣＤカメラ ２ 画像処理装置 １０ 走行ライン １１ レンズ １２ ＣＣＤ素子 １４ 複数個の露光用フィルタ １５ 信号切換装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置に
搭載したＣＣＤカメラにより走行ルート上に引かれた走
行ラインを監視し、このＣＣＤカメラの出力を画像処理
装置へ送って、画像処理し、走行ルートとのずれを検出
して、このずれをコントローラにより修正しながら自動
走行するラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走
行装置において、前記ＣＣＤカメラを、前記走行ライン
からの反射光を集光するレンズと、レンズ透過後の光を
受ける光線透過率の異なった複数個の露光用フィルタ
と、これら露光用フィルタ透過後の光を電気信号に変換
するＣＣＤ素子と、別途に測定した入射光量の大きさに
より露光用フィルタ及びＣＣＤ素子の１系統を選定して
この系統の電気信号を前記画像処理装置へ出力する信号
切換装置とにより構成したことを特徴とするラバータイ
ヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6111163A JPH07315764A (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6111163A JPH07315764A (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07315764A true JPH07315764A (ja) | 1995-12-05 |
Family
ID=14554080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6111163A Pending JPH07315764A (ja) | 1994-05-25 | 1994-05-25 | ラバータイヤ式クレーン及び搬送装置の自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07315764A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004125773A (ja) * | 2003-06-23 | 2004-04-22 | Sumiden Asahi Industries Ltd | 点検・検査用自走機と自走機による点検・検査方法 |
-
1994
- 1994-05-25 JP JP6111163A patent/JPH07315764A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004125773A (ja) * | 2003-06-23 | 2004-04-22 | Sumiden Asahi Industries Ltd | 点検・検査用自走機と自走機による点検・検査方法 |
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