JPH07314287A

JPH07314287A - 位置決め装置及び位置決め方法

Info

Publication number: JPH07314287A
Application number: JP13934694A
Authority: JP
Inventors: Junichi Takeda; 潤一竹田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1994-05-30
Filing date: 1994-05-30
Publication date: 1995-12-05

Abstract

(57)【要約】【目的】装置の複雑化を招くことなく良好な位置決め
を果たすことができる位置決め方法を提供する。【構成】フローティング指令を入力したと判定する
と、サーボゲインＫを小さい値ｋに設定して第１、第２
のサーボモータ２，５制御用の速度指令データを求め
る。速度指令データが小さくなり、ひいては第１、第２
のサーボモータ２，５の操作力（トルク）が小さくな
る。位置決め用穴８に沿って位置決めピン１１が台枠１
に対して容易に移動し得る（いわゆる、フローティング
状態を呈する）こととなる。このため、位置ずれを容易
に吸収しつつ位置決めピン１１を部材９の位置決め用穴
８に係合することができる。フローティング機構の使用
を省略でき、これにより装置全体がコンパクトになると
共に設置スペースを少なくできる

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械などに用いる
位置決め装置及び位置決め方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の位置決め装置の一例として図７に
示すものがある。図において、台枠１は図示しないアク
チュエータにより上下動可能に設けられている。台枠１
には、第１のサーボモータ２が取り付けられている。第
１のサーボモータ２の軸には第１のボールねじ機構３の
軸ねじ３ａが結合されている。第１のボールねじ機構３
の可動体３ｂには、第１のＸ−Ｙテーブル４が取り付け
られており、第１のＸ−Ｙテーブル４は、第１のボール
ねじ機構３の軸ねじ３ａの回転により図７左右方向（以
下、Ｌ方向という。）に移動する。

【０００３】第１のＸ−Ｙテーブル４は、前記可動体３
ｂに固定された下側台座４ａと、下側台座４ａに取り付
けられた第２のサーボモータ５と、第２のサーボモータ
５により軸ねじ６ａが回転される第２のボールねじ機構
６と、第２のボールねじ機構６の可動体６ｂに取り付け
られた上側台座４ｂとから大略構成されている。第２の
ボールねじ機構６の作動により図７紙面表裏方向（以
下、Ｗ方向という。）に上側台座４ｂが移動する。

【０００４】上側台座４ｂには、第２のＸ−Ｙテーブル
７がＬ方向に移動可能に載置されている。第２のＸ−Ｙ
テーブル７は、上側台座４ｂに摺動してＬ方向に移動す
る下側台座７ａと、この下側台座７ａに対しＷ方向に摺
動変位する上側台座７ｂとから大略構成されている。

【０００５】第２のＸ−Ｙテーブル７の上部には、位置
決め用穴８を有する部材９が支持体１０によって支持さ
れている。前記上側台座７ｂには、部材９の位置決め用
穴８に係合させる位置決めピン１１が設けられている。

【０００６】第１のＸ−Ｙテーブル４には、図示しない
空圧シリンダに駆動されるロックピン１２が設けられて
いる。第２のＸ−Ｙテーブル７の上側台座７ｂには、ロ
ックピン１２に対向するようにピン受１３が形成されて
いる。ロックピン１２は上昇端にされるとピン受１３に
挿入する一方、下降端にされるとピン受１３から分離す
る。ロックピン１２がピン受１３と分離していると、第
２のＸ−Ｙテーブル７は第１のＸ−Ｙテーブル４に対し
てフローティング状態になる一方、ロックピン１２がピ
ン受１３に挿入すると第２のＸ−Ｙテーブル７のフロー
ティングがロックされることになる。

【０００７】この装置では、ロックピン１２をピン受１
３に挿入して第２のＸ−Ｙテーブル７のフローティング
をロックし、この状態で、第１、第２のサーボモータ５
及び第１、第２のボールねじ機構３，６を作動して第
１、第２のＸ−Ｙテーブル４，７を移動し、位置決めピ
ン１１を部材９の位置決め用穴８に挿入して位置設定す
る。

【０００８】次に、ロックピン１２を下降端まで下げて
第２のＸ−Ｙテーブル７をフローティング状態とし、こ
の状態で台枠１１、ひいては第１、第２のＸ−Ｙテーブ
ル４，７を上昇させ、部材９の位置決め用穴８に位置決
めピン１１を係合させる。部材９の位置決め用穴８に位
置決めピン１１を係合させた後、再びロックピン１２を
上昇端まで上げてフローティングをロック状態にして位
置決めを完了する。

【０００９】従来の位置決め装置の他の例として、図８
に示すボルト締付装置に用いたものがある。図８におい
て、ベース１４には走行レール１５が設けられている。
走行レール１５には、この走行レール１５に沿って摺動
するようにテーブル１６が設けられている。テーブル１
６は、ベース１４に設けた空圧シリンダ１７に駆動され
て上下方向に移動する。テーブル１６にはナットランナ
１８が取り付けられている。ナットランナ１８の回転軸
には、ボルト１９を保持するソケット２０が設けられて
おり、回転軸ひいてはソケット２０の回転によりボルト
１９を図示しない対象物に螺合する。

【００１０】この装置では、あらかじめテーブル１６を
下降端に位置させておく。そして、外部から締付指令が
入るとナットランナ１８及び空圧シリンダ１７を作動さ
せる。ナットランナ１８の作動により、ソケット２０を
介してボルト１９が回転し、空圧シリンダ１７の作動に
よりナットランナ１８が上昇し、図示しない対象物に対
してボルト１９の締付を行う。この締付の際、被圧縮性
（ばね力）を有する空圧シリンダ１７が対象物からの反
力を吸収することより、ボルト１９には適度の大きさの
軸方向の力が加わって締付が進行されることとなり、適
切な締付を果たすことができる。

【００１１】従来の位置決め装置のさらに他の例として
実願昭６１−１５１５７２号（実開昭６３−５８０８４
号）のマイクロフィルムに示すものがある。この位置決
め装置は、床上走行コンベア（２０）上の台車（３２）
に、第１段目、第２段目の油圧シリンダ（５２，５４）
を有するアンテナ（５０）を頭上走行コンベア（１２）
に向けて直立させて設け、長さ方向、幅方向、上下方向
の移動量を各センサで確認しつつアンテナ（５０）を頭
上走行コンベア（１２）上の車体（１６）の係合穴（１
６′）に嵌合させて、車体（１６）に対するエンジン
（４６）の取り付け位置を決めるようにしている（同マ
イクロフィルム第５頁第２０行ないし第１２頁第１０
行、第１図、第３図及び第６図）。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した図
７に示す位置決め装置では、フローティング機構を必要
とする。このため、装置全体の構造が複雑になると共に
多くのスペースが必要となってしまう。また、フローテ
ィング機構は、水平面内でのフローティングは行えるも
のの、鉛直面内のフローティングは重力の影響で機能せ
ず、その分だけ適用範囲が限定されたものになってい
る。

【００１３】図８に示す位置決め装置では、スピードの
切換えが困難である。すなわち、締付のサイクルタイム
を短縮するために下降端からボルト１９を締付位置の直
前まで上昇させる動作は高速で行い、それ以降の締付操
作は低速で行うことが望ましいが、空圧シリンダ１７で
このようにスピード切換えを行うことは困難である。

【００１４】実願昭６１−１５１５７２号（実開昭６３
−５８０８４号）のマイクロフィルムに示す装置では、
長さ方向、幅方向、上下方向の移動量の検出のためにそ
れぞれに対応してセンサを設ける必要があり、その分だ
け装置が複雑になってしまう。

【００１５】請求項１及び２の発明は、上記事情に鑑み
てなされたもので、簡易な構造で、適用範囲も広く、し
かも位置決めを良好にならしめることを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記目的を達成するために、ワークを駆動する電動モー
タと、前記ワークの位置を検出する手段と、該ワーク位
置検出手段からの位置データと前記ワークに対する位置
目標値との偏差に位置偏差ゲインを掛けて速度指令デー
タを求め、該速度指令データに基づいて前記電動モータ
を制御し、位置決めの際に前記位置偏差ゲインを小さい
値に設定する制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１７】請求項２記載の発明は、ワークの位置デー
タと目標値との偏差に位置偏差ゲインを掛けて速度指令
データを求め、該速度指令データに基づいて前記ワーク
を駆動する電動モータを制御する位置決め方法であっ
て、位置決めの際に前記位置偏差ゲインを小さい値に設
定することを特徴とする。

【００１８】

【作用】請求項１記載の構成とすれば、制御手段が位置
決めの際に位置偏差ゲインを小さい値に設定するので、
電動モータの制御用の速度指令データが小さくなり、電
動モータの速度ひいては電動モータの操作力が小さくな
って、フローティング状態で移動できる。

【００１９】請求項２記載の構成とすれば、位置決めの
際に位置偏差ゲインを小さい値に設定するので、電動モ
ータの制御用の速度指令データが小さくなり、電動モー
タの速度ひいてはワークの操作力が小さくなって、フロ
ーティング状態で移動できる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の第１実施例を図１ないし図３
に基づいて説明する。図において、台枠１は図示しない
アクチュエータにより上下動可能に設けられている。台
枠１には、第１のサーボモータ２が取り付けられてい
る。第１のサーボモータ２の軸にはの第１のボールねじ
機構３の軸ねじ３ａが結合されている。第１のボールね
じ機構３の可動体３ｂには、Ｘ−Ｙテーブル２１が取り
付けられており、Ｘ−Ｙテーブル２１は、軸ねじ３ａの
回転により図１左右方向（以下、Ｌ方向という。）に移
動する。

【００２１】Ｘ−Ｙテーブル２１は、前記可動体３ｂに
固定された下側台座２１ａと、下側台座２１ａに取り付
けられた第２のサーボモータ５と、第２のサーボモータ
５により軸ねじ６ａが回転される第２のボールねじ機構
６と、第２のボールねじ機構６の可動体６ｂに取り付け
られた上側台座２１ｂとから大略構成されている。第２
のボールねじ機構６の作動により図１紙面表裏方向（Ｗ
方向という。）に上側台座２１ｂが移動する。

【００２２】Ｘ−Ｙテーブル２１の上部には、位置決め
用穴８を有する部材９が支持体１０によって支持されて
いる。前記上側台座２１ｂには、部材９の位置決め用穴
８に係合させる位置決めピン１１が設けられている。

【００２３】第１、第２のサーボモータ２，５の軸端に
はエンコーダ２２が取り付けられており、第１、第２の
サーボモータ２，５の回転変位からＸ−Ｙテーブル２１
のＬ方向の移動量、上側台座２１ｂのＷ方向の移動量を
検出している。

【００２４】また、第１、第２のサーボモータ２，５に
は、タコジェネレータ２３が設けられており、第１、第
２のサーボモータ２，５の回転速度ひいてはＸ−Ｙテー
ブル２１のＬ方向の移動速度、上側台座のＷ方向の移動
速度を検出している。

【００２５】エンコーダ２２及び第１、第２のサーボモ
ータ２，５用の駆動回路２４に接続してコントローラ２
５が設けられている。コントローラ２５は、目標位置を
示す値を出力する位置指令回路２６と、この位置指令回
路２６の後段に合せ部２７を介して接続された速度指令
回路２８と、速度指令回路２８に用いるゲインの大きさ
を決めるゲイン設定回路２９とから大略構成されてい
る。前記合せ部２７にはエンコーダ２２からの位置デー
タがフィードバックして入力するようになっている。速
度指令回路２８の出力側は合せ部３０を介して駆動回路
２４に接続されている。合せ部３０にはタコジェネレー
タ２３からの移動速度データがフィードバックして入力
する。

【００２６】速度指令回路２８は、次式（１）の演算を
行って目標位置と実際の位置（エンコーダ読値）との偏
差にサーボゲイン（位置偏差ゲイン）を掛けて速度指令
データを求め、この速度指令データを位置決め時に出力
する。

【００２７】速度指令＝Ｋ×（（目標位置）−（エンコーダ読値）） … … （１）ただしＫ：サーボゲイン（位置偏差ゲイン）

【００２８】なお、本実施例では、位置決めピン１１を
ティーチングポイントに位置させるまでは前記速度指令
とは別個のデータで第１、第２のサーボモータ２，５を
制御している（後述するステップＳ１参照）。なお、位
置決めピン１１をティーチングポイントに位置させるま
でについても前記式（１）の速度指令データに基づいて
第１、第２のサーボモータ２，５を制御してもよい。

【００２９】前記サーボゲインＫは、ハンティングを生
じず、かつ良好な精度を保証できる値に設定されるよう
にしており、位置決め初期状態においては値Ｋ₀ に設定
されている。ゲイン設定回路２９は、フローティング指
令を入力することによりサーボゲインＫの大きさを前記
値Ｋ₀ に比して小さい値ｋ（ｋ＜Ｋ₀ ）に設定する。フ
ローティング指令が発生されることにより、図示しない
前記アクチュエータが作動されて台枠１ひいては位置決
めピン１１が上方向に移動する。本実施例では、フロー
ティング指令は、エンコーダ２２からのエンコーダ読値
（位置情報）の大きさにより定めている。なお、フロー
ティング指令は、タコジェネレータ２３、第１、第２の
サーボモータ２，５等に連動させて発生させるようして
もよいし、キーボードの操作により発生させるようにし
てもよい。

【００３０】図示しない前記アクチュエータには図示し
ない制御手段が接続されており、前記コントローラ２５
と協働してアクチュエータを制御する。

【００３１】コントローラ２５は、図３に示す制御を行
う。まず、第１、第２のサーボモータ２，５を作動し
て、位置決めピン１１をある程度遊びを持たせた状態で
ティーチングポイントに位置させる（ステップＳ１）。
ステップＳ１に続いて位置決め制御を行う。すなわち、
次式（２）で定まる速度指令データを駆動回路２４側に
出力して第１、第２のサーボモータ２，５を制御する
（ステップＳ２）。この場合、合せ部３０にタコジェネ
レータ２３からの移動速度データがフィードバックして
入力しており、速度指令データが移動速度データにより
補正されて駆動回路２４に入力する。

【００３２】速度指令＝Ｋ₀ ×（（目標位置）−（エンコーダ読値）） … … （２）

【００３３】式（２）の値Ｋ₀ は、フローティング指令
後にサーボゲインＫとして用いられる値ｋに比して大き
な値であり、フローティング指令後における速度に比し
て高速に位置決めピン１１を移動できる。

【００３４】ステップＳ２に続いて、フローティング指
令を入力したか否かの判定を行う（ステップＳ３）。ス
テップＳ３でフローティング指令が入力されたと判定す
ると、ゲイン設定回路２９は、サーボゲインＫの大きさ
を前記値Ｋ₀ に比して小さい値のサーボゲインｋに設定
する（ステップＳ４）。

【００３５】ステップＳ４の処理により、次式（３）で
定まる速度指令データを駆動回路２４側に出力して第
１、第２のサーボモータ２，５を駆動する（ステップＳ
５）。

【００３６】速度指令＝ｋ×（（目標位置）−（エンコーダ読値）） … … （３）

【００３７】次に、ロック指令が入力したか否かを判定
する（ステップＳ６）。ステップＳ６でロック指令が入
力されていない場合はステップＳ５に戻って処理を行
う。また、ステップＳ６でロック指令を入力したと判定
すると、サーボゲインＫがＫ₀と同等になっているか否
かの判定を行い（ステップＳ７）、YES と判定すると、
ステップＳ２に戻って処理を行う。ステップＳ７でNOと
判定するとサーボゲインＫを１増加し（ステップＳ
８）、次式（４）で定まる速度指令データを駆動回路２
４側に出力して第１、第２のサーボモータ２，５を駆動
する（ステップＳ９）。

【００３８】速度指令＝ｋ_x ×（（目標位置）−（エンコーダ読値）） … … （４）

【００３９】ステップＳ８、ステップＳ９の処理は、ス
テップＳ８の処理でｋ_x がＫ₀ に同等になってYES と判
定されるまで行われる。

【００４０】上述したように構成された位置決め装置で
は、位置決めピン１１をティーチングポイントに位置さ
せ（ステップＳ１）、式（２）の速度指令データで第
１、第２のサーボモータ２，５を制御し（ステップＳ
２）、この状態でフローティング指令を入力したと判定
すると、式（３）の速度指令データで第１、第２のサー
ボモータ２，５を制御する（ステップＳ４）。すなわ
ち，位置決めピン１１が上方に移動する際には、仮に目
標位置とエンコーダ読値との偏差が大きくても、速度指
令データひいては第１、第２のサーボモータ２，５の操
作力（トルク）は小さくなり、位置決め用穴８に沿って
位置決めピン１１が台枠１に対して容易に移動し得る
（いわゆる、フローティング状態を呈する）こととな
る。このため、位置ずれを容易に吸収しつつ位置決めピ
ン１１を位置決め用穴８に係合することができる。位置
決めピン１１を位置決め用穴８に係合した後、サーボゲ
インを初期の値Ｋ₀ に徐々に増大させて部材９を所定の
位置に位置決めする。

【００４１】コントローラ２５の制御により、いわゆる
フローティング状態を呈しつつ位置決めを行えるので、
図７で示す装置で必要とされたフローティング機構を省
略でき、これにより装置全体がコンパクトになると共に
設置スペースを少なくできる。

【００４２】実願昭６１−１５１５７２号（実開昭６３
−５８０８４号）のマイクロフィルムに示す装置で位置
決め操作に必要とされる長さ方向、幅方向、上下方向の
移動量の検出のためのセンサが不要となり、これにより
装置の簡略化を図ることができる。

【００４３】前記第１実施例では、Ｘ−Ｙテーブル２１
を第１のサーボモータ２及びでＬ方向に移動し、Ｘ−Ｙ
テーブル２１の上側台座２１ｂを第２のサーボモータ５
及び第２のボールねじ機構６でＷ方向に移動する場合を
例にしたが、この駆動手段に代えて図４に示すようにそ
れぞれ直流モータ３１とラック３２及びピニオン３３か
らなる駆動手段３４を設け、Ｘ−Ｙテーブル２１及びそ
の上側台座２１ｂをそれぞれ移動するように構成しても
よい。

【００４４】次に、図５及び図６に基づき図２を参照し
て本発明の第２実施例の位置決め装置を説明する。図４
は同位置決め装置を用いたボルト締付装置を示す。図に
おいて、ベース１４に設けた走行レール１５に沿うよう
にボールねじ機構３５が設けられている。ボールねじ機
構３５の軸ねじ３５ａはベース１４に設けたサーボモー
タ３６により駆動される。ボールねじ機構３５の可動体
３５ｂにはテーブル１６が取り付けられている。ボール
ねじ機構３５がサーボモータ３６に駆動されることによ
り、テーブル１６は上下方向に移動する。

【００４５】テーブル１６にはナットランナ１８が取り
付けられている。ナットランナ１８の回転軸には、ボル
ト１９を保持するソケット２０が設けられており、回転
軸ひいてはソケット２０の回転によりボルト１９を図示
しない対象物に螺合する。また、この装置には前記第１
実施例と同様に図２に示すように、エンコーダ２２、タ
コジェネレータ２３及びコントローラ２５Ａが設けられ
ている。また、ナットランナ１８には図示しない制御手
段が接続されており、コントローラ２５Ａと協働してナ
ットランナ１８を回転作動させる。

【００４６】コントローラ２５Ａは、図６に示す制御を
行う。まず、サーボモータ３６を高速作動して、ボルト
１９を締付前点（ボルト１９が対象物のタップ穴にかか
るポイント）に設定する（ステップＳ１１）。ステップ
Ｓ１１に続いて位置決め制御を行う。すなわち、前記式
（２）で定まる速度指令データを駆動回路２４側に出力
してサーボモータ３６を制御する（ステップＳ１２）。
この場合、合せ部３０にタコジェネレータ２３からの移
動速度データがフィードバックして入力しており、速度
指令データが移動速度データにより補正されて駆動回路
２４に入力する。

【００４７】ステップＳ１２に続いて、締付指令（フロ
ーティング指令）を入力したか否かの判定を行う（ステ
ップＳ１３）。ステップＳ１３で締付指令が入力された
と判定すると、ゲイン設定回路２９は、サーボゲインＫ
の大きさを前記値Ｋ₀ に比して小さい値のサーボゲイン
ｋに設定すると共にナットランナ１８を回転させる（ス
テップＳ１４）。

【００４８】ステップＳ１４の処理により、前記式
（３）で定まる速度指令データを駆動回路２４側に出力
してサーボモータ３６を駆動する（ステップＳ１５）。

【００４９】次に、目標位置を締付方向に１パルス分増
加する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６に続いて目
標位置があらかじめ設定した締付完了位置と同等になっ
たか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１
７でNOと判定するとステップＳ１５に戻る。ステップＳ
１７でYES と判定すると、ナットランナ１８からトルク
アップ信号を入力したか否かを判定する（ステップＳ１
８）。

【００５０】ステップＳ１８でNOと判定すると、前記式
（３）で定まる速度指令データを駆動回路２４側に出力
してサーボモータ３６を駆動した（ステップＳ１９）
後、再度ステップＳ１８の判定を行う。ステップＳ１８
でYES と判定すると、締付完了位置とエンコーダ読値と
の偏差が許容範囲に入ったか否かの判定を行う（ステッ
プＳ２０）。ステップＳ２０で前記偏差が許容範囲に入
ったと判定すると処理を終了する。ステップＳ２０でNO
と判定するとアラーム信号を出力（ステップＳ２１）し
てオペレータにこのことを報知して処理を終了する。

【００５１】この位置決め装置では、サーボモータ３６
を高速作動して、ボルト１９を締付前点（ボルト１９が
対象物のタップ穴にかかるポイント）に設定し（ステッ
プＳ１１）、この状態で締付指令を受けると、式（３）
の速度指令データでサーボモータ３６を制御する（ステ
ップＳ１４）。すなわち、ボルト１９締付時にボルト１
９が上方に移動する際には、速度指令データひいてはサ
ーボモータ３６の操作力（トルク）は小さくなり、ボル
ト１９をベース１４に対してあたかも弾性体を介在させ
たのと同様に容易に上方に移動し得る（いわゆる、フロ
ーティング状態を呈する）こととなる。このため、上下
方向の位置ずれを容易に吸収しつつボルト１９を対象物
に締付けることができる。

【００５２】コントローラ２５Ａの制御により、いわゆ
るフローティング状態を呈しつつ位置決めを行えるの
で、図７で示す装置で必要とされたフローティング機構
を省略でき、これにより装置全体がコンパクトになると
共に設置スペースを少なくできる。

【００５３】実願昭６１−１５１５７２号（実開昭６３
−５８０８４号）のマイクロフィルムに示す装置で位置
決め操作に必要とされる長さ方向、幅方向、上下方向の
移動量の検出のためのセンサが不要となり、これにより
装置の簡略化を図ることができる。図８に示す位置決め
装置では、空圧シリンダ１７を用いて位置決めするの
で、スピード切換えひいては締付のサイクルタイムの短
縮化が困難であったが、本実施例では、モータ制御によ
りボルト１９を移動し、ボルト１９を締付位置の直前ま
で上昇させる際は高速に移動させ、その後の位置決めは
低速で行うことが可能であり、サイクルタイムを短縮化
できる。

【００５４】この位置決め装置では、鉛直方向の位置決
めを、いわゆるフローティング状態を呈しつつ行えるの
で、従来技術のフローティング機構を有する位置決め装
置では適用できなかった装置への使用が可能になる。

【００５５】なお、ナットランナ１８に付帯させてトル
クトランスジューサを設け、ナットランナ１８からのデ
ータ及び前記エンコーダ２２の読値をモニタし、締付が
正常に行われたか否かを確認することが可能である。単
にトルクのみをモニタする場合、ねじの焼き付けなどの
不具合を検出することが困難であるが、上述したように
エンコーダ２２の読値も入力して判定することにより前
記問題点を改善することができる。

【００５６】

【発明の効果】請求項１記載の発明は、制御手段が位置
決めの際に位置偏差ゲインを小さい値に設定して、電動
モータの制御用の速度指令データを小さくするので、電
動モータの速度ひいては電動モータの操作力が小さくな
って、対象物の係合部に沿ってワークを基部に対して容
易に、すなわちフローティング状態で移動できる。従来
装置が有したフローティング機構を省略でき、これによ
り装置全体がコンパクトになると共に設置スペースを少
なくできる。フローティング機構を用いずにフローティ
ング機能を発揮するので、水平方向のみならず鉛直方向
に対しての位置決めが可能になり、適用範囲が広くな
る。従来装置が有した長さ方向、幅方向、上下方向の移
動量の検出のためのセンサが不要となり、これにより装
置の簡略化を図ることができる。

【００５７】請求項２記載の発明は、位置決めの際に位
置偏差ゲインを小さい値に設定して、電動モータの制御
用の速度指令データを小さくするので、電動モータの速
度ひいては電動モータの操作力が小さくなって、対象物
の係合部に沿ってワークを基部に対して容易に、すなわ
ちフローティング状態で移動できる。従来装置が有した
フローティング機構を省略でき、これにより装置全体が
コンパクトになると共に設置スペースを少なくできる。
フローティング機構を用いずにフローティング機能を発
揮するので、水平方向のみならず鉛直方向に対しての位
置決めが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の位置決め装置を示す断面
図である。

【図２】同位置決め装置のコントローラを示すブロック
図である。

【図３】同コントローラの制御内容を示すフローチャー
トである。

【図４】図１の駆動手段を他の駆動手段に代えた位置決
め装置を示す断面図である。

【図５】本発明の第２実施例の位置決め装置を示す正面
図である。

【図６】同位置決め装置のコントローラの制御内容を示
すフローチャートである。

【図７】従来の位置決め装置の一例を示す断面図であ
る。

【図８】位置決め装置の従来の他の例を示す正面図であ
る。

【符号の説明】

２第１のサーボモータ３第１のボールねじ機構５第２のサーボモータ６第２のボールねじ機構２５コントローラ２６位置指令回路２９ゲイン設定回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークを駆動する電動モータと、前記ワ
ークの位置を検出する手段と、該ワーク位置検出手段か
らの位置データと前記ワークに対する位置目標値との偏
差に位置偏差ゲインを掛けて速度指令データを求め、該
速度指令データに基づいて前記電動モータを制御し、位
置決めの際に前記位置偏差ゲインを小さい値に設定する
制御手段とを備えたことを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】ワークの位置データと目標値との偏差に
位置偏差ゲインを掛けて速度指令データを求め、該速度
指令データに基づいて前記ワークを駆動する電動モータ
を制御する位置決め方法であって、位置決めの際に前記
位置偏差ゲインを小さい値に設定することを特徴とする
位置決め方法。