JPH0730588Y2 - 移送機のアーム間隔伸縮装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、搬送コンベヤ上を搬送される物品をそれが収
容されるべき集積箱へ積み入れる際に用いられ、複数の
アームの各々に取り付けた吸着ハンドにより搬送コンベ
ヤ上の物品を保持し且つ該物品を上昇せしめてから中継
箇所まで移動する移送機に関し、より詳細には、該移送
機のアームの間隔を伸縮するために設けられた移送機の
アーム間隔伸縮装置に関する。

［従来の技術］ この様な移送機は、搬送コンベヤ上を搬送される物品、
例えば複数の飲料を、ダンボール箱の様な集積箱へ積み
入れる物品移送システムで良く利用されている。第８図
は、従来のこの様な物品移送システムの概要を示すもの
である。

第８図において、飲料を内蔵した複数個の容器（以下
「飲料容器」という）、即ち物品Ａ（A1、A2）…が第１
のコンベヤ１上で搬送されている。一方、第２のコンベ
ヤ２上には該物品を収容するための集積箱３が載置され
ており、この集積箱３は第２のコンベヤ２によって搬送
される。

第１のコンベヤ１上の位置P1において、１列に配置され
た複数の物品A1…（簡略化のため１個のみ図示する）が
移送機４によって保持され、そして移送機４は１点鎖線
で示す位置P2まで上昇する。ここで、この移送機には複
数の吸着ハンドが取り付けられている。

次いで、移送機４は１点鎖線で示す位置P3まで第８図中
左方向に移動し、そして位置P4まで下降して、物品A1を
集積箱３へ積み入れる。積み入れが完了すると、移送機
４は上記したのとは逆にP4→P3→P2→P1の順に移動し
て、次の物品A2…を保持し、以後この一連の作業を繰り
返す。

なお、第８図中の符号Ｍは、移送機４の移動する軌跡を
示している。

［考案が解決しようとする課題］ ここで、移送機４において複数の吸着ハンドを備えたア
ームを複数列設け、複数列の物品Ａを同時に保持して移
動し得るように構成することが考えられる。

しかし、移送機４のアームの縦方向間隔（吸着ハンドの
配列）と、集積箱３における物品収容箇所の配置（縦方
向間隔）とを、一致させることが出来ない場合が存在す
る。即ち、コンベヤ１上を搬送されている際には、物品
Ａ同士が衝突しないように物品間の間隔は比較的広く設
定されているのが好ましく、移送機４におけるアームの
縦方向間隔も大きめに設定したい。一方、集積箱３に収
容される際には、集積箱３をコンパクトにして物流の作
業能率を向上するため、集積箱３における物品収容箇所
の縦方向間隔を比較的小さくしたい。従って、移送機４
におけるアームの縦方向間隔は、搬送コンベヤ１上で物
品を保持するときには広く、集積箱３内へ物品を収容す
るときには狭くなるのが望ましいのである。また、機構
上の制限によって、移送機４の吸着ハンドの縦方向間隔
と集積箱３における物品収容箇所の縦方向間隔とが別個
の数値に設定される場合がある。

これに対して、従来は、アームの縦方向間隔を必要に応
じて適当に伸縮する装置は提案されていなかった。単に
アームの縦方向間隔を伸縮するのみならず、搬送コンベ
ヤ１上の物品Ａの間隔及び集積箱３における物品収容箇
所の間隔が相互に一致するように、伸長時及び収縮時の
間隔を決定することが困難だからである。

さらに、移送機４におけるアームの縦方向間隔を、物品
を保持するときには広くして集積箱内へ収容するときに
は狭くするという要請に応えることができないため、複
数列のアームを有する移送機を使用することができず、
保持する位置における物品間の間隔と、集積箱における
物品収容箇所の間隔とが相違する場合には、物品を一列
ずつ保持・移送して集積箱に収容することしか出来なか
った。

本考案は上記した要請に応えるべく提案されたもので、
簡易な構成により、複数の吸着ハンドを取り付けたアー
ムの間隔を伸縮して該間隔を搬送コンベヤ上の物品の間
隔及び集積箱における物品収容箇所の間隔の双方と一致
させることが出来る移送機のアーム間隔伸縮装置の提供
を目的としている。

［課題を解決するための手段］ 本考案の移送機のアーム間隔伸縮装置は、複数のアーム
の各々に取り付けた吸着ハンドにより搬送コンベヤ上の
物品を保持し且つ該物品を上昇せしめてから中継箇所ま
で移動する移送機のアームの間隔を伸縮するために設け
られた移送機のアーム間隔伸縮装置において、複数のア
ームを貫通する１本の軸のアーム間の部分にはそれぞれ
リング及びバネ定数が異なるスプリングが装着され、複
数のアームを貫通する他の軸のアーム間の部分にはそれ
ぞれストッパリングが形成されており、そしてアーム間
隔を伸縮するためのシリンダを備えている。

本考案の実施に際して、物品を保持する手段として吸着
ハンドを備えたタイプの移送機は、それを上昇するた
め、上下方向の運動ストロークを有するエアシリンダを
備えているのが好ましい。そして、物品を保持した移送
機を中継箇所へ移動する手段として、案内レール及びロ
ッドレスシリンダを備えているのが好ましい。

さらに、前記アーム間隔を伸縮するためのシリンダは、
エアシリンダであるのが好ましい。

また、移送機の移動の間におけるタイムラグを減少し作
業サイクル１回りに必要な時間を短縮して、物品に衝撃
を与えることなく作業能率を向上するため、本考案の移
送機のアーム間隔伸縮装置は、物品を搬送する第１の搬
送コンベヤと、該物品を収容する集積箱を搬送する第２
の搬送コンベヤと、第１の搬送コンベヤ上の物品を保持
し且つ上昇せしめてから中継箇所まで移動する移送機
と、第２の搬送コンベアに設けられ且つ集積箱を前記中
継箇所まで移動する移動手段とを含んでいる物品の移送
装置と組み合わせて用いるのが好ましい。ここで、物品
を収容する集積箱を前記中継箇所まで移動する移動手段
としては、上下方向の運動ストロークを持ち、最下位置
（着地点）に近付くと下降速度が減少するような、ショ
ックアブソーバ機能を有するブレーキ付エアシリンダを
用いるのが好ましい。

この場合、第１の搬送コンベヤ上の物品を移送機によっ
て保持し且つ上昇せしめてから中継箇所まで移動する工
程と、第２の搬送コンベアに設けられた移動手段により
物品を収容する集積箱を前記中継箇所まで移動する工程
と、前記移送機により物品を集積箱に積み入れる工程
と、物品を集積箱に積み入れた後に次の物品を保持する
ために移送機を第１の搬送コンベヤ上の所定の位置まで
戻す工程と、物品を集積箱に積み入れた後に前記移動手
段により該集積箱を第２の搬送コンベヤ上まで戻す工
程、とを含んだ一連の作業を反復して行う物品の移送方
法を採用するのが好適である。

さらに、本考案を実施するに際して、搬送コンベヤ上の
物品を整合して配列するため、集積箱の構造に対応した
数のラインに物品を分けるためのガイドラインを搬送コ
ンベヤ上に設け、もって隣接する別個のラインを流れる
物品の間隔（横方向間隔）を一定にせしめ、移送機が物
品を保持する箇所の上流側の領域におけるガイドライン
の間隔を物品の幅よりも僅かに小さくしてガイドライン
と物品の外側との間に摩擦抵抗を生じさせ、該物品を搬
送コンベヤ上に設けた突起によって前送りし、該突起の
間隔を均一にして同一ラインを流れる物品の間隔（縦方
向間隔）を一定にし、それよりも下流側の領域ではガイ
ドラインの間隔を僅かに広げて移送機によって物品が上
方に移動する際に干渉が生じないように構成したコンベ
ヤガイド機構と組み合わせるのが好ましい。

なお、集積箱は例えばダンボール製の箱であるのが好ま
しい。

［作用］ 上記のような構成を有する本考案によれば、吸着ハンド
が搬送コンベヤ状の物品を保持して上昇したら、前記シ
リンダによりアーム間隔が収縮される。ここで、前記軸
のアーム間の部分にはリングが装着されており、該リン
グの長さは集積箱の収容部分の間隔と対応して設定され
ているので、リングの両端がアームと当接して収縮が停
止することにより、収縮時のアーム間隔即ち吸着ハンド
の間隔が集積箱の収容箇所の間隔と一致する。

物品を集積箱へ収容した後に、エアを解放する等の方式
によりアーム間隔の収縮を解除すれば、前記軸のアーム
間の部分に装着されたスプリングの反力により、アーム
の間隔は伸長する。ここで、アームの間隔が搬送コンベ
ヤ上の物品の間隔と一致した時に該伸長が停止するよう
に、前記他の軸に形成されたストッパが作用する。従っ
て、収縮を解除すると、アームの間隔は搬送コンベヤ上
の物品の間隔と一致するのである。

その結果、搬送コンベヤ上の物品の間隔と集積箱の物品
収容箇所の間隔とを同一にしなくても、物品の移送中に
吸着ハンドを取り付けたアームの間隔を修正して、物品
を集積箱へ積み入れる作業が確実に行われる。

［実施例］ 以下、第１図乃至第７図を参照して、本考案の１実施例
を説明する。なお、第８図で示すのと同一の部材は、同
一の符号で表現する。

第１図、第２図、第３図は、本考案が適用された移送機
の実施例を示している。第２図及び第３図において、移
送機12は、５ライン、４列に配分された20個の物品を同
時に移送するものとして構成されている。この移送機12
は４本のアーム20…を有し、各アーム20は５個の吸着ハ
ンド22を備えている。そして、４本のアーム20…は軸24
及び軸60を介して一体になっている。

このアーム20及び軸24は、ハウジング26に内蔵されたエ
アシリンダ28によって上下方向（第２図で紙面に垂直な
方向、第３図で矢印UD方向）に動かされる。また、この
ハウジング26は、案内部材30を介してロッドレスシリン
ダ33に接続されている。ロッドレスシリンダ33はレール
34を介して、ハウジング26、案内部材30等を水平方向
（第２図中符号Ｈで示す方向、第３図で紙面に垂直な方
向）に移動せしめる。

一方、第１図においては、この移送機12のアーム20…の
間隔即ち吸着ハンド22…の間隔を伸縮するための好適な
機構の例が示されている。該アーム20…を連結する軸24
には円筒形のリング53及びスプリング54、56、58が介装
されている。ここで、スプリングの強度（バネ定数）は
54、56、58の順に強くなるように選択されている。そし
て、軸24の下方に設けられた軸60にはストッパリング62
…が形成されている。そして、第１図において符号64で
示すのは、アーム20…の間隔を収縮するためのシリンダ
である。

シリンダ64を伸長することにより、アーム20…及びスプ
リング54、56、58は、円筒形のリング53の両端が隣接す
るアーム20に挟持されるまで圧縮される。スプリング
は、そのバネ定数が一番弱い54から圧縮され、56、58の
順に圧縮される。ここで、リング53の長さは、その両端
が隣接するアーム20に挟持されるまでスプリング54、5
6、58を圧縮した状態で、該アーム20の間隔が集積箱３
の物品収容箇所の間隔、例えば73mm、に等しくなるよう
に設定されている。

移送機12から集積箱３まで物品Ａが積み入れられた後、
シリンダ64の伸長を解除すれば、スプリング54、56、58
の反力によってアーム20間の間隔が伸長し、そして、ス
トッパリング62と当接するまで該間隔は伸長する。この
ストッパリング62は、それとアーム20とが当接した状態
で、該アーム20の間隔が搬送コンベヤ１上に整合、配列
された物品Ａの間隔、例えば80mm、に等しくなるよう
に、軸60の所定の位置に形成されている。

即ち、円筒リング53の長さ及びストッパリング62の形成
位置を適宜設定すれば、シリンダ64を収縮し或いは解除
することにより、集積箱３の物品収容箇所の間隔および
搬送コンベヤ１上に整合、配列された物品Ａの間隔と一
致させて、アーム20…の間隔を伸縮することができる。

次ぎに第４図及び第５図を参照して、第１図乃至第３図
で示す移送機12を使用するのに好適な物品移送システム
について説明する。

第４図において搬送コンベヤ１左端近傍の位置P1Aにお
いて、移送機12は５ライン、４列に配分された20個の物
品A1（図示の簡略化のため、４個のみを示す）を保持す
る。そして、エアシリンダ28（第２図）によって、移送
機12を物品A1と共に１点鎖線で示す位置P2Aまで上昇せ
しめる。この上昇量Ｓは、物品A1の底部が、第１のコン
ベヤ１に設けた後述する突起52（第７図）と干渉しない
程度の距離であれば良く、例えば約3cmに設定されてい
る。次いで、ロッドレスシリンダ33（第２図）により、
中継箇所RPまで移動され、位置P3Aに至る。

一方、集積箱３は、第２のコンベヤ２端部近傍の位置P1
Bより、移動手段14の第５図において詳細に示すブレー
キ付エアシリンダ40により、中継箇所PRの位置P2Bまで
移動する。そして、該中継箇所にて、集積箱３は移送機
12から物品A1を積み入れられ、位置P1Bまで下降する。
この際に、急激な下降により物品に衝撃が加わらないよ
うに、集積箱３が下降すると共にショックアブソーバ機
能を付加したブレーキ付エアシリンダ40においてクッシ
ョン作用が生ずるので、集積箱３は静かに下降出来るの
である。位置P1Bに戻った後に、図示しない手段によ
り、集積箱３は第２のコンベヤ２に載せられて、その上
を搬送するのである。

集積箱３に物品A1を積み入れた後、移送機12は位置P2A
を介して再び位置P1Aに戻り、第１のコンベヤ１の左端
に搬送されてきた物品A2を保持して、再び中継箇所RPへ
移動する。以後、上記した作動サイクルを繰り返す。

符号MAで示す移送機12の移動する軌跡を第８図で示す従
来の軌跡Ｍと比較すると、第４図の実施例では移送機12
の移動量が小さいので、それによるタイムラグも小さ
く、物品Ａに衝撃が加わること無く、該物品を集積箱３
へ積み入れる作業が短時間で能率的に行なわれるのであ
る。

第６図及び第７図は第１の搬送コンベヤ１の好適な実施
例を示している。第１の搬送コンベヤ１上で移送機12が
物品Ａを保持して移動するようになっており、該コンベ
ヤには６本のガイドライン50…が設けられている。この
ガイドライン50…は物品Ａの横方向（第６図中矢印Ｍ方
向）間隔と縦方向（第６図中矢印Ｌ方向）間隔とを揃え
るためのものである。そして、ガイドライン50…間の寸
法は、その上流側端部近傍における間隔Ｗが、中央から
その下流側の領域、即ち移送機12が物品を保持して移動
する領域における間隔Ｚよりも小さくなるように設定さ
れている。ここで、物品Ａの幅をａと表現すると、 Ｗ≦ａ＜Ｚ となるように設定されている。そのため、ガイドライン
50…の中央から上流側の領域では物品Ａとの間で摩擦抵
抗が生ずる。これに対して、第１の搬送コンベヤ１には
第７図中符号52で示すような突起が設けられており、該
突起により物品Ａを押し出すようになっている。

第９図および第10図は、本考案の移送機のアーム間隔伸
縮装置を適用した好適な物品移送装置の全体を示してい
る。ここで、個々の部分については上述したのと同一で
あるので詳細な説明は省略する。なお、第９図におい
て、符号72は物品押出用のプッシャを示す。

［考案の効果］ 上記した本考案の移送機のアーム間隔伸縮装置の効果
を、以下に列挙する。

（１）物品の移送中に、吸着ハンドを取り付けた移送機
のアームの間隔を修正することができる。

（２）搬送コンベヤ上の物品の間隔と集積箱の物品収容
箇所の間隔とを同一にしなくても、物品を集積箱へ積み
入れる作業が確実に行われる。

（３）集積箱の物品収容箇所の間隔を小さくして、集積
箱をコンパクトにすることが出来るので、物品を集積箱
へ積み入れた後の出荷等の作業能率が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の１実施例の要部を示す部分拡大側面
図、第２図は本考案で用いられる移送機の平面図、第３
図は該移送機の側面図、第４図は本考案が好適に利用さ
れる物品移送システムの概要を説明するために簡略化し
て表現するブロック図、第５図は第４図のシステムで用
いられる移動手段の正面図、第６図は本考案と好適に組
み合わされるガイドラインを示す平面図、第７図は同じ
くガイドラインを示す側面図、第８図は従来の物品移送
システムを簡略化して表現したブロック図、第９図は本
考案を適用した物品移送装置の全体を示す平面図、第10
図は同じく側面図である。 １…搬送コンベヤ、３…集積箱、４、12…移送機、20…
アーム、22…吸着ハンド、24、60…軸、53…リング、5
4、56、58…スプリング、62…ストッパリング、64…シ
リンダ、Ａ、A1、A2…物品

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−114690（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−159973（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−242823（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−78323（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−86931（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のアームの各々に取り付けた吸着ハン
   ドにより搬送コンベヤ上の物品を保持し且つ該物品を上
   昇せしめてから中継箇所まで移動する移送機のアームの
   間隔を伸縮するために設けられた移送機のアーム間隔伸
   縮装置において、複数のアームを貫通する１本の軸のア
   ーム間の部分にはそれぞれリング及びバネ定数が異なる
   スプリングが装着され、複数のアームを貫通する他の軸
   のアーム間の部分にはそれぞれストッパリングが形成さ
   れており、そしてアーム間隔を伸縮するためのシリンダ
   を備えていることを特徴とする移送機のアーム間隔伸縮
   装置。