JPH07284853A - 管曲がり矯正装置における学習機能を用いた制御方法 - Google Patents
管曲がり矯正装置における学習機能を用いた制御方法Info
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- JPH07284853A JPH07284853A JP7367594A JP7367594A JPH07284853A JP H07284853 A JPH07284853 A JP H07284853A JP 7367594 A JP7367594 A JP 7367594A JP 7367594 A JP7367594 A JP 7367594A JP H07284853 A JPH07284853 A JP H07284853A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 矯正対象の管の諸特性の変化に応じて矯正負
荷量を変化させることができる管曲がり矯正装置におけ
る学習機能を用いた制御方法を提供する。 【構成】 矯正後に矯正対象の管の真直性を変位センサ
ー３によって測定して矯正により矯正対象管２に表れた
矯正量を検出し、検出した矯正量と矯正前に想定した基
準矯正量との矯正誤差値を算出するとともに、算出した
矯正誤差値に見合う補正負荷量を求め、この補正負荷量
を基準矯正負荷量に加減算して次回の矯正における矯正
負荷量を求める。
荷量を変化させることができる管曲がり矯正装置におけ
る学習機能を用いた制御方法を提供する。 【構成】 矯正後に矯正対象の管の真直性を変位センサ
ー３によって測定して矯正により矯正対象管２に表れた
矯正量を検出し、検出した矯正量と矯正前に想定した基
準矯正量との矯正誤差値を算出するとともに、算出した
矯正誤差値に見合う補正負荷量を求め、この補正負荷量
を基準矯正負荷量に加減算して次回の矯正における矯正
負荷量を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄管等の金属パイプ類
の曲がりを矯正する方法に係り、管曲がり矯正装置にお
ける学習機能を用いた制御方法に関する。
の曲がりを矯正する方法に係り、管曲がり矯正装置にお
ける学習機能を用いた制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、鋳造された管は、真円性、および
真直性にばらつきを有しているので、矯正装置によって
管の矯正を行っている。従来の矯正装置においては、管
軸心と直交する方向にラムシリンダによって管を押圧
し、曲がり方向と背反する方向に適当な矯正力を与える
ことにより、管の矯正を行っている。この矯正装置にお
いては、管の曲がり量と与えるべき矯正負荷量（ラムシ
リンダのストローク量）の関係を予め経験的に求め、矯
正装置の制御装置に曲がり量に対するラムシリンダのス
トローク量を関数の形で設定し、矯正装置の制御を行っ
ている。
真直性にばらつきを有しているので、矯正装置によって
管の矯正を行っている。従来の矯正装置においては、管
軸心と直交する方向にラムシリンダによって管を押圧
し、曲がり方向と背反する方向に適当な矯正力を与える
ことにより、管の矯正を行っている。この矯正装置にお
いては、管の曲がり量と与えるべき矯正負荷量（ラムシ
リンダのストローク量）の関係を予め経験的に求め、矯
正装置の制御装置に曲がり量に対するラムシリンダのス
トローク量を関数の形で設定し、矯正装置の制御を行っ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、鉄管は、その
成分や鋳造工程、冷却工程における種々の条件がロット
毎に多少異なり、その機械的、金属的な種々の特性（弾
性、曲がり易さ）がロット毎に多少のばらつきが存在す
る。あるいは、同じロットであっても各管の個々の温度
差により特性が異なる。このため、上記したように管の
曲がり量に対する矯正負荷量（ストローク量）を一元的
に規定すると、矯正力を解除した時に結果として得られ
る矯正量が常に適切なものとならず、矯正過剰による曲
がり過ぎや矯正不足が発生する。
成分や鋳造工程、冷却工程における種々の条件がロット
毎に多少異なり、その機械的、金属的な種々の特性（弾
性、曲がり易さ）がロット毎に多少のばらつきが存在す
る。あるいは、同じロットであっても各管の個々の温度
差により特性が異なる。このため、上記したように管の
曲がり量に対する矯正負荷量（ストローク量）を一元的
に規定すると、矯正力を解除した時に結果として得られ
る矯正量が常に適切なものとならず、矯正過剰による曲
がり過ぎや矯正不足が発生する。
【０００４】本発明は上記課題を解決するもので、矯正
対象の管の諸特性の変化に応じて矯正負荷量を変化させ
ることができる管曲がり矯正装置における学習機能を用
いた制御方法を提供することを目的とする。
対象の管の諸特性の変化に応じて矯正負荷量を変化させ
ることができる管曲がり矯正装置における学習機能を用
いた制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明の管曲がり矯正装置における学習機能を
用いた制御方法は、ターニングローラ上に矯正対象管を
管軸心を水平方向にして配置し、管軸心方向に沿って配
置した複数のセンサーによって矯正対象管の真直性を測
定して管径方向における管の曲がり量を検出し、予め経
験則により曲がり量と矯正負荷量との関係を求めて矯正
負荷量算出関数を定義しておき、検出した曲がり量に応
じた基準矯正負荷量を前記矯正負荷量算出関数に基づい
て算出し、算出した基準矯正負荷量を矯正対象の管に対
して管軸心方向と直交する方向にシリンダー装置により
与える管曲がり矯正装置の制御方法において、矯正後に
矯正対象の管の真直性を前記センサーによって測定して
矯正により矯正対象管に表れた矯正量を検出し、検出し
た矯正量と矯正前に想定した基準矯正量との矯正誤差値
を算出するとともに、算出した矯正誤差値に見合う補正
負荷量を求め、この補正負荷量を基準矯正負荷量に加減
算して次回の矯正における矯正負荷量を求める構成とす
るものである。
ために、本発明の管曲がり矯正装置における学習機能を
用いた制御方法は、ターニングローラ上に矯正対象管を
管軸心を水平方向にして配置し、管軸心方向に沿って配
置した複数のセンサーによって矯正対象管の真直性を測
定して管径方向における管の曲がり量を検出し、予め経
験則により曲がり量と矯正負荷量との関係を求めて矯正
負荷量算出関数を定義しておき、検出した曲がり量に応
じた基準矯正負荷量を前記矯正負荷量算出関数に基づい
て算出し、算出した基準矯正負荷量を矯正対象の管に対
して管軸心方向と直交する方向にシリンダー装置により
与える管曲がり矯正装置の制御方法において、矯正後に
矯正対象の管の真直性を前記センサーによって測定して
矯正により矯正対象管に表れた矯正量を検出し、検出し
た矯正量と矯正前に想定した基準矯正量との矯正誤差値
を算出するとともに、算出した矯正誤差値に見合う補正
負荷量を求め、この補正負荷量を基準矯正負荷量に加減
算して次回の矯正における矯正負荷量を求める構成とす
るものである。
【０００６】
【作用】上記した構成により、ロット単位、あるいは時
間的な変化（昼夜、日、季節等の相違）によってばらつ
きのある鉄管の金属的、機械的な諸特性に追従して矯正
を行うことができる。適切な矯正負荷量を指示すること
により再矯正の回数を減らし、サイクルタイムの短縮を
図ることができる。
間的な変化（昼夜、日、季節等の相違）によってばらつ
きのある鉄管の金属的、機械的な諸特性に追従して矯正
を行うことができる。適切な矯正負荷量を指示すること
により再矯正の回数を減らし、サイクルタイムの短縮を
図ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。ターニングローラ１は矯正対象管２を水平方向
に保持しており、ターニングローラ１の駆動により矯正
対象管２は水平方向の管軸心廻りに回転する。矯正対象
管２の上方には、管軸心方向に沿って複数の変位センサ
ー３を配置しており、変位センサー３は矯正対象管２が
１回転する間に各回転角度位置における管表面の位置変
位を測定する。各変位センサー３は制御装置４に接続し
ており、制御装置４は各変位センサー３からの入力を受
けて矯正対象管２の真直性を測定して管径方向における
管の曲がり量を検出する。この制御装置４には矯正負荷
量算出関数を持つ制御機能回路を搭載している。矯正負
荷量算出関数は、予め経験則により曲がり量と曲がり量
を矯正するに必要な基準矯正負荷量（ストローク量）Ｓ
ｂとの関係を求め、この関係を関数化して定義したもの
であり、制御装置４は検出した曲がり量に応じた基準矯
正負荷量Ｓｂを矯正負荷量算出関数に基づいて算出す
る。また、制御装置４は学習機能回路を有しており、学
習機能回路は矯正によって矯正対象管２に生じた矯正量
と矯正前に想定した基準矯正量との矯正誤差値を算出す
るとともに、算出した矯正誤差値に見合う補正負荷量Ｓ
ｃを求め、この補正負荷量Ｓｃを基準矯正負荷量Ｓｂに
加減算して次回の矯正における矯正負荷量Ｓを求めるも
のである。
明する。ターニングローラ１は矯正対象管２を水平方向
に保持しており、ターニングローラ１の駆動により矯正
対象管２は水平方向の管軸心廻りに回転する。矯正対象
管２の上方には、管軸心方向に沿って複数の変位センサ
ー３を配置しており、変位センサー３は矯正対象管２が
１回転する間に各回転角度位置における管表面の位置変
位を測定する。各変位センサー３は制御装置４に接続し
ており、制御装置４は各変位センサー３からの入力を受
けて矯正対象管２の真直性を測定して管径方向における
管の曲がり量を検出する。この制御装置４には矯正負荷
量算出関数を持つ制御機能回路を搭載している。矯正負
荷量算出関数は、予め経験則により曲がり量と曲がり量
を矯正するに必要な基準矯正負荷量（ストローク量）Ｓ
ｂとの関係を求め、この関係を関数化して定義したもの
であり、制御装置４は検出した曲がり量に応じた基準矯
正負荷量Ｓｂを矯正負荷量算出関数に基づいて算出す
る。また、制御装置４は学習機能回路を有しており、学
習機能回路は矯正によって矯正対象管２に生じた矯正量
と矯正前に想定した基準矯正量との矯正誤差値を算出す
るとともに、算出した矯正誤差値に見合う補正負荷量Ｓ
ｃを求め、この補正負荷量Ｓｃを基準矯正負荷量Ｓｂに
加減算して次回の矯正における矯正負荷量Ｓを求めるも
のである。
【０００８】矯正対象管２の上方には複数の荷重受け止
め装置５を配置しており、荷重受け止め装置５は矯正時
に降下して矯正対象管２を保持する。矯正対象管２の下
方には管軸心方向に沿って複数のラムシリンダ６を配置
しており、ラムシリンダ６に対する油圧の供給を制御す
る駆動制御ユニット７は制御装置４の指示を受けて作動
する。ラムシリンダ６は矯正対象管２を管軸心方向と直
交する方向に押圧し、制御装置４が算出した矯正負荷量
（ストローク量）Ｓを矯正対象管２に与えるものであ
る。
め装置５を配置しており、荷重受け止め装置５は矯正時
に降下して矯正対象管２を保持する。矯正対象管２の下
方には管軸心方向に沿って複数のラムシリンダ６を配置
しており、ラムシリンダ６に対する油圧の供給を制御す
る駆動制御ユニット７は制御装置４の指示を受けて作動
する。ラムシリンダ６は矯正対象管２を管軸心方向と直
交する方向に押圧し、制御装置４が算出した矯正負荷量
（ストローク量）Ｓを矯正対象管２に与えるものであ
る。
【０００９】上記した構成おける作用を説明する。始め
に、ターニングローラ１を駆動して矯正対象管２を管軸
心廻りに回転させながら、各回転角度位置における管表
面の位置変位を変位センサー３によって測定し、制御装
置４において矯正対象管２の真直性を測定して管径方向
における管の曲がり量を検出する。
に、ターニングローラ１を駆動して矯正対象管２を管軸
心廻りに回転させながら、各回転角度位置における管表
面の位置変位を変位センサー３によって測定し、制御装
置４において矯正対象管２の真直性を測定して管径方向
における管の曲がり量を検出する。
【００１０】制御装置４は、検出した曲がり量に応じた
基準矯正負荷量Ｓｂを矯正負荷量算出関数に基づいて算
出するとともに、基準矯正負荷量Ｓｂに補正負荷量Ｓｃ
を加減算したものを矯正負荷量Ｓとして算出する。尚、
矯正開始前における補正負荷量Ｓｃの初期値は±０であ
る。
基準矯正負荷量Ｓｂを矯正負荷量算出関数に基づいて算
出するとともに、基準矯正負荷量Ｓｂに補正負荷量Ｓｃ
を加減算したものを矯正負荷量Ｓとして算出する。尚、
矯正開始前における補正負荷量Ｓｃの初期値は±０であ
る。
【００１１】制御装置４の指示により、荷重受け止め装
置５は降下して矯正対象管２をターニングローラ１との
間で挟持し、駆動制御ユニット７は各ラムシリンダ６の
駆動を制御し、ラムシリンダ６によって矯正対象管２に
矯正負荷量Ｓを加える。
置５は降下して矯正対象管２をターニングローラ１との
間で挟持し、駆動制御ユニット７は各ラムシリンダ６の
駆動を制御し、ラムシリンダ６によって矯正対象管２に
矯正負荷量Ｓを加える。
【００１２】そして、一度の矯正動作を終えた時点で、
矯正対象管２の真直性を変位センサー３によって測定
し、矯正により矯正対象管２に表れた矯正量（矯正前の
状態からの変位量）を検出する。さらに、制御装置４の
学習機能回路において、先に検出した矯正量と矯正前に
想定した基準矯正量との矯正誤差値を算出し、矯正誤差
値に見合う補正負荷量Ｓｃを求め、矯正量が不足してい
る場合には、補正負荷量Ｓｃを基準矯正負荷量Ｓｂに加
算し、矯正量が過剰である場合には、補正負荷量Ｓｃを
基準矯正負荷量Ｓｂから減算して次回の矯正における矯
正負荷量Ｓを求める。
矯正対象管２の真直性を変位センサー３によって測定
し、矯正により矯正対象管２に表れた矯正量（矯正前の
状態からの変位量）を検出する。さらに、制御装置４の
学習機能回路において、先に検出した矯正量と矯正前に
想定した基準矯正量との矯正誤差値を算出し、矯正誤差
値に見合う補正負荷量Ｓｃを求め、矯正量が不足してい
る場合には、補正負荷量Ｓｃを基準矯正負荷量Ｓｂに加
算し、矯正量が過剰である場合には、補正負荷量Ｓｃを
基準矯正負荷量Ｓｂから減算して次回の矯正における矯
正負荷量Ｓを求める。
【００１３】そして、学習機能回路において求めた矯正
負荷量Ｓを再び矯正対象管２に加えて再矯正を行い、以
後上述の動作を繰り返して矯正対象管２を許容範囲内の
真直性に矯正する。尚、適当な回数の矯正を繰り返して
も真直性を得られない場合には矯正を断念する。
負荷量Ｓを再び矯正対象管２に加えて再矯正を行い、以
後上述の動作を繰り返して矯正対象管２を許容範囲内の
真直性に矯正する。尚、適当な回数の矯正を繰り返して
も真直性を得られない場合には矯正を断念する。
【００１４】学習機能回路における矯正負荷量の補正
は、矯正対象管２が替わる毎に補正負荷量Ｓｃを初期化
（±０）して行っても良いし、矯正対象管２の製造ロッ
トが替わる毎に補正負荷量Ｓｃを初期化（±０）して行
っても良い。
は、矯正対象管２が替わる毎に補正負荷量Ｓｃを初期化
（±０）して行っても良いし、矯正対象管２の製造ロッ
トが替わる毎に補正負荷量Ｓｃを初期化（±０）して行
っても良い。
【００１５】したがって、制御装置４に学習機能回路を
設けることにより、個々の矯正対象管２の特質に基づく
矯正誤差値を補正負荷量Ｓｃとして取り込むことがで
き、次回以降の矯正動作を適正に行うことができる。
設けることにより、個々の矯正対象管２の特質に基づく
矯正誤差値を補正負荷量Ｓｃとして取り込むことがで
き、次回以降の矯正動作を適正に行うことができる。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、学習
機能として、矯正誤差値に見合う補正負荷量を求め、こ
の補正負荷量を基準矯正負荷量に加減算して次回の矯正
における矯正負荷量を求めるので、個々の矯正対象管の
特質に基づく矯正誤差を次回以降の矯正負荷量に取り込
んで、適正な矯正を行うことができ、ロット単位、ある
いは時間的な変化（昼夜、日、季節等の相違）によって
ばらつきのある鉄管の金属的、機械的な諸特性に追従し
て適正な矯正を行うことができ、適切な矯正負荷量を指
示することにより再矯正の回数を減らし、サイクルタイ
ムの短縮を図ることができる。
機能として、矯正誤差値に見合う補正負荷量を求め、こ
の補正負荷量を基準矯正負荷量に加減算して次回の矯正
における矯正負荷量を求めるので、個々の矯正対象管の
特質に基づく矯正誤差を次回以降の矯正負荷量に取り込
んで、適正な矯正を行うことができ、ロット単位、ある
いは時間的な変化（昼夜、日、季節等の相違）によって
ばらつきのある鉄管の金属的、機械的な諸特性に追従し
て適正な矯正を行うことができ、適切な矯正負荷量を指
示することにより再矯正の回数を減らし、サイクルタイ
ムの短縮を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例を示す管曲がり矯正装置の全
体構成図である。
体構成図である。
１ ターニングローラ ２ 矯正対象管 ３ 変位センサー ４ 制御装置 ６ ラムシリンダ
Claims (1)
- 【請求項１】 ターニングローラ上に矯正対象管を管軸
心を水平方向にして配置し、管軸心方向に沿って配置し
た複数のセンサーによって矯正対象管の真直性を測定し
て管径方向における管の曲がり量を検出し、予め経験則
により曲がり量と矯正負荷量との関係を求めて矯正負荷
量算出関数を定義しておき、検出した曲がり量に応じた
基準矯正負荷量を前記矯正負荷量算出関数に基づいて算
出し、算出した基準矯正負荷量を矯正対象の管に対して
管軸心方向と直交する方向にシリンダー装置により与え
る管曲がり矯正装置の制御方法において、矯正後に矯正
対象の管の真直性を前記センサーによって測定して矯正
により矯正対象管に表れた矯正量を検出し、検出した矯
正量と矯正前に想定した基準矯正量との矯正誤差値を算
出するとともに、算出した矯正誤差値に見合う補正負荷
量を求め、この補正負荷量を基準矯正負荷量に加減算し
て次回の矯正における矯正負荷量を求めることを特徴と
する管曲がり矯正装置における学習機能を用いた制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7367594A JPH07284853A (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 管曲がり矯正装置における学習機能を用いた制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7367594A JPH07284853A (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 管曲がり矯正装置における学習機能を用いた制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07284853A true JPH07284853A (ja) | 1995-10-31 |
Family
ID=13525046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7367594A Pending JPH07284853A (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 管曲がり矯正装置における学習機能を用いた制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07284853A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH105872A (ja) * | 1996-06-26 | 1998-01-13 | Nippon Seiko Kk | 長尺部材の曲がり矯正方法 |
| WO2010029166A1 (fr) * | 2008-09-15 | 2010-03-18 | Areva Nc | Dispositif de mesure et de correction d'un defaut de parallelisme d'un crayon de combustible nucleaire |
| JP2010094734A (ja) * | 2008-10-16 | 2010-04-30 | Sms Meer Gmbh | 拡張機で管を真直ぐにする方法と装置 |
| CN103962421A (zh) * | 2013-01-25 | 2014-08-06 | 东邦钛株式会社 | 反应容器矫正装置及使用该装置的反应容器的矫正方法 |
| WO2015109118A3 (en) * | 2014-01-15 | 2015-09-17 | National Oilwell Varco, L.P. | Method and apparatus for straightening of thin tubular shapes |
| EP3307450A4 (en) * | 2015-06-09 | 2019-07-17 | Gregg Marine, Inc. | WRAPPED PIPING DEVICE WITH SMALL BASE SURFACE |
-
1994
- 1994-04-13 JP JP7367594A patent/JPH07284853A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH105872A (ja) * | 1996-06-26 | 1998-01-13 | Nippon Seiko Kk | 長尺部材の曲がり矯正方法 |
| WO2010029166A1 (fr) * | 2008-09-15 | 2010-03-18 | Areva Nc | Dispositif de mesure et de correction d'un defaut de parallelisme d'un crayon de combustible nucleaire |
| FR2936048A1 (fr) * | 2008-09-15 | 2010-03-19 | Areva Nc | Dispositif de mesure et de correction d'un deffaut de parallelisme d'un crayon de combustible nucleaire |
| CN102187175A (zh) * | 2008-09-15 | 2011-09-14 | 阿雷瓦核废料回收公司 | 测量和校正核燃料棒中平行度误差的设备 |
| RU2507473C2 (ru) * | 2008-09-15 | 2014-02-20 | Арева Нс | Устройство для измерения и корректировки отклонения от параллельности в стержне для ядерного топлива |
| US8885789B2 (en) | 2008-09-15 | 2014-11-11 | Areva Nc | Device for measuring and correcting a parallelism error in a nuclear fuel rod |
| JP2010094734A (ja) * | 2008-10-16 | 2010-04-30 | Sms Meer Gmbh | 拡張機で管を真直ぐにする方法と装置 |
| CN103962421A (zh) * | 2013-01-25 | 2014-08-06 | 东邦钛株式会社 | 反应容器矫正装置及使用该装置的反应容器的矫正方法 |
| CN103962421B (zh) * | 2013-01-25 | 2018-03-20 | 东邦钛株式会社 | 反应容器矫正装置及使用该装置的反应容器的矫正方法 |
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