JPH07280058A - 回転駆動装置 - Google Patents
回転駆動装置Info
- Publication number
- JPH07280058A JPH07280058A JP9381894A JP9381894A JPH07280058A JP H07280058 A JPH07280058 A JP H07280058A JP 9381894 A JP9381894 A JP 9381894A JP 9381894 A JP9381894 A JP 9381894A JP H07280058 A JPH07280058 A JP H07280058A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- output rod
- direct
- actuator
- rotary shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 回転軸１５と、第１および第２のリンク１
８、２０と、第１および第２の直動型アクチュエータ２
１、２９とからなり、第１のリンク１８は、回転軸１５
に回転自在に取り付けられ、第２のリンク２０は、回転
軸１５に固定され、第１の直動型アクチュエータ２１
は、反出力ロッド側の端部２３が固定部２４に回転自在
に取付けられるとともに、出力ロッド２２の先端が、第
１のリンク１８に回転自在に取り付けられ、第２の直動
型アクチュエータ２９は、反出力ロッド側の端部３１が
前記第１のリンク１８に回転自在に取付けられるととも
に、出力ロッド３０の先端が、第２のリンク２０に回転
自在に取り付けられるようにしたものである。 【効果】 安価で、かつコンパクトな構造で、大きな回
転角を得ることのできる回転駆動装置を提供することが
できる。
８、２０と、第１および第２の直動型アクチュエータ２
１、２９とからなり、第１のリンク１８は、回転軸１５
に回転自在に取り付けられ、第２のリンク２０は、回転
軸１５に固定され、第１の直動型アクチュエータ２１
は、反出力ロッド側の端部２３が固定部２４に回転自在
に取付けられるとともに、出力ロッド２２の先端が、第
１のリンク１８に回転自在に取り付けられ、第２の直動
型アクチュエータ２９は、反出力ロッド側の端部３１が
前記第１のリンク１８に回転自在に取付けられるととも
に、出力ロッド３０の先端が、第２のリンク２０に回転
自在に取り付けられるようにしたものである。 【効果】 安価で、かつコンパクトな構造で、大きな回
転角を得ることのできる回転駆動装置を提供することが
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転駆動装置に関する
ものである。
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の回転駆動装置は、図５ないし図７
に示すようになっている。図において、１は駆動の対象
となる例えば回転テーブルなどの回転軸で、両端部が軸
受２で回転自在に支持されている。また、前記軸受２
は、固定部３に取り付けられている。４はリンクで、前
記回転軸１に固定されている。５はエアーシリンダや油
圧シリンダなどの直動型アクチュエータで、出力ロッド
６の先端を前記リンク４の先端に軸７と軸受８を介して
回転自在に取り付けられている。なお、直動型アクチュ
エータ５の反出力ロッド側の端部９は、固定部１０に固
定された軸１１と軸受１２を介して回転自在に取り付け
られている。このような構成において、回転軸１を回転
させるときは、前記直動型アクチュエータ５を駆動すれ
ばよい。直動型アクチュエータ５を駆動すると出力ロッ
ド６は図６の状態から図７の状態に伸び、それによって
出力ロッド６の先端が回転自在に取り付けられたリンク
４が、回転軸１を回転させるように回転軸１を中心にし
て回る。
に示すようになっている。図において、１は駆動の対象
となる例えば回転テーブルなどの回転軸で、両端部が軸
受２で回転自在に支持されている。また、前記軸受２
は、固定部３に取り付けられている。４はリンクで、前
記回転軸１に固定されている。５はエアーシリンダや油
圧シリンダなどの直動型アクチュエータで、出力ロッド
６の先端を前記リンク４の先端に軸７と軸受８を介して
回転自在に取り付けられている。なお、直動型アクチュ
エータ５の反出力ロッド側の端部９は、固定部１０に固
定された軸１１と軸受１２を介して回転自在に取り付け
られている。このような構成において、回転軸１を回転
させるときは、前記直動型アクチュエータ５を駆動すれ
ばよい。直動型アクチュエータ５を駆動すると出力ロッ
ド６は図６の状態から図７の状態に伸び、それによって
出力ロッド６の先端が回転自在に取り付けられたリンク
４が、回転軸１を回転させるように回転軸１を中心にし
て回る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来の
回転駆動装置は、構造が簡単で安価ではあるが、出力ロ
ッド６と回転軸１の干渉があるため、大きな回転角が得
られないという問題があった。そのため、大きな回転角
が必要な場合には、従来は、モータ等の回転型アクチュ
エータまたは、それと減速機構を組み合わせたものを用
いて回転軸を回転させたり、直動型アクチュエータの動
きをラックとピニオンを用いて回転運動に変換して、回
転軸を回転させるなどしていた。しかし、前者の場合
は、スペース的にはコンパクトであるが、モータおよび
減速機構が直動型アクチュエータと比較すると一般的に
高価なため、装置自体が高価なものになる問題があり、
また後者の場合は、回転角度を大きくとるために直動型
アクチュエータのストロークが長くなり、装置が大型に
なる。さらに、ラックとピニオンは一般的に高価である
ためコストが高くなるという問題があった。そこで、本
発明は、安価で、かつコンパクトな構造で、大きな回転
角を得ることのできる回転駆動装置を提供することを目
的とするものである。
回転駆動装置は、構造が簡単で安価ではあるが、出力ロ
ッド６と回転軸１の干渉があるため、大きな回転角が得
られないという問題があった。そのため、大きな回転角
が必要な場合には、従来は、モータ等の回転型アクチュ
エータまたは、それと減速機構を組み合わせたものを用
いて回転軸を回転させたり、直動型アクチュエータの動
きをラックとピニオンを用いて回転運動に変換して、回
転軸を回転させるなどしていた。しかし、前者の場合
は、スペース的にはコンパクトであるが、モータおよび
減速機構が直動型アクチュエータと比較すると一般的に
高価なため、装置自体が高価なものになる問題があり、
また後者の場合は、回転角度を大きくとるために直動型
アクチュエータのストロークが長くなり、装置が大型に
なる。さらに、ラックとピニオンは一般的に高価である
ためコストが高くなるという問題があった。そこで、本
発明は、安価で、かつコンパクトな構造で、大きな回転
角を得ることのできる回転駆動装置を提供することを目
的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の回転駆動装置は、回転軸と、第１および第
２のリンクと、第１および第２の直動型アクチュエータ
とからなり、前記第１のリンクは、前記回転軸に回転自
在に取り付けられ、前記第２のリンクは、前記回転軸に
固定され、前記第１の直動型アクチュエータは、反出力
ロッド側の端部が固定部に回転自在に取付けられるとと
もに、出力ロッドの先端が、出力ロッドが引き込まれた
状態のときに出力ロッドと第１のリンクとが同一直線状
に並ばないようにして、前記第１のリンクに回転自在に
取り付けられ、前記第２の直動型アクチュエータは、反
出力ロッド側の端部が前記第１のリンクに回転自在に取
付けられるとともに、出力ロッドの先端が、出力ロッド
が引き込まれた状態のときに出力ロッドと第２のリンク
とが同一直線状に並ばないようにして、前記第２のリン
クに回転自在に取り付けられるようにしたものである。
め、本発明の回転駆動装置は、回転軸と、第１および第
２のリンクと、第１および第２の直動型アクチュエータ
とからなり、前記第１のリンクは、前記回転軸に回転自
在に取り付けられ、前記第２のリンクは、前記回転軸に
固定され、前記第１の直動型アクチュエータは、反出力
ロッド側の端部が固定部に回転自在に取付けられるとと
もに、出力ロッドの先端が、出力ロッドが引き込まれた
状態のときに出力ロッドと第１のリンクとが同一直線状
に並ばないようにして、前記第１のリンクに回転自在に
取り付けられ、前記第２の直動型アクチュエータは、反
出力ロッド側の端部が前記第１のリンクに回転自在に取
付けられるとともに、出力ロッドの先端が、出力ロッド
が引き込まれた状態のときに出力ロッドと第２のリンク
とが同一直線状に並ばないようにして、前記第２のリン
クに回転自在に取り付けられるようにしたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、第１の直動型アクチュエータ
で回転軸をある角度範囲回転させ、さらに第２の直動型
アクチュエータで回転軸をその角度範囲を越えて回転さ
せる。
で回転軸をある角度範囲回転させ、さらに第２の直動型
アクチュエータで回転軸をその角度範囲を越えて回転さ
せる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１ないし図４に基
づいて説明する。図１は本発明の実施例を示す側面図
で、一部を断面で示している。図２は図１におけるＡ−
Ａ線に沿う断面図、図３および図４は回転駆動装置の動
作を示す図２相当の説明図である。図１および図２にお
いて、１５は駆動の対象となる例えば回転テーブルなど
の回転軸で、両端部が軸受１６で回転自在に支持されて
いる。前記軸受１６は固定部１７に取り付けられてい
る。１８は第１のリンクで、前記回転軸１５に軸受１９
を介して回転自在に取り付けられている。２０は第２の
リンクで、前記回転軸１５に固定されている。２１は第
１の直動型アクチュエータで、２２はその出力ロッドで
ある。この第１の直動型アクチュエータ２１は、反ロッ
ド側の端部２３が固定部２４に軸２５と軸受２６を介し
て回転自在に取り付けられるとともに、出力ロッド２２
の先端が、前記第１のリンク１８に軸２７と軸受２８を
介して回転自在に取り付けられている。なお、前記第１
の直動型アクチュエータ２１は、回転軸１５を回転させ
るときに死点が生じないように、前記出力ロッド２２が
アクチュエータ２１内に引き込まれた状態のときに、出
力ロッド２２と第１のリンク１８とが同一直線状に並ば
ないようにしている。２９は第２の直動型アクチュエー
タで、３０はその出力ロッドである。この第２の直動型
アクチュエータ２９は、反出力ロッド側の端部３１が前
記第１のリンク１８に軸３２と軸受３３を介して回転自
在に取り付けられるとともに、出力ロッド３０の先端
が、前記第２のリンク２０に軸３４と軸受３５を介して
回転自在に取り付けられている。なお、前記第２の直動
型アクチュエータ２９は、回転軸１５を回転させるとき
に死点が生じないように、前記出力ロッド３０がアクチ
ュエータ２９内に引き込まれた状態のときに、出力ロッ
ド３０と第２のリンク２０とが同一直線状に並ばないよ
うにしている。このような構成において、回転軸１５を
回転させるときは、つぎのようにして行う。まず、図２
の状態において、第１の直動型アクチュエータ２１を駆
動して、第１のリンク１８を回転軸１５を回転の中心に
して図３の状態まで回転させる。第１のリンク１８が回
転する際には、この第１のリンク１８に反出力ロッド側
端部３１が回転自在に取り付けられた第２の直動型アク
チュエータ２９も一緒に動き、これにより、出力ロッド
３０と連結した第２のリンク２０が動かされて、この第
２のリンクと一体となった回転軸１５が、例えば９０°
回転する。第１の直動型アクチュエータ２１の出力ロッ
ド２２が伸び切ると、つぎに第２の直動型アクチュエー
タ２９を駆動して出力ロッド３０を伸ばし、第２のリン
ク２０を図４の状態まで回転させる。これにより、回転
軸１５が図３の状態からさらに９０度回転し、図２の状
態からは合わせて１８０°回転したことになる。このよ
うに第１の直動型アクチュエータ２１と第２の直動型ア
クチュエータ２９の両方を駆動に用いることにより、回
転軸１５を大きく回転させることができる。実施例で
は、回転角度は１８０°に設定されているが、第１のリ
ンク１８と第２のリンク２０を、出力ロッド２２、３０
が回転軸１５と干渉しないギリギリの範囲まで回転させ
るようにすれば、回転軸１５を１８０°以上回転させる
ことができる。前記回転軸１５を逆回転してもとの状態
に戻すには、第１および第２の直動型アクチュエータ２
１、２９を、出力ロッド２２、３０を引き戻す方向に駆
動させればよい。なお、回転軸１５の回転駆動にあたっ
ては、第１および第２の直動型アクチュエータ２１、２
９を同時に動作させても同様な動きを得ることができ、
この場合は、回転軸１５の回転速度を２倍に速めること
ができる。
づいて説明する。図１は本発明の実施例を示す側面図
で、一部を断面で示している。図２は図１におけるＡ−
Ａ線に沿う断面図、図３および図４は回転駆動装置の動
作を示す図２相当の説明図である。図１および図２にお
いて、１５は駆動の対象となる例えば回転テーブルなど
の回転軸で、両端部が軸受１６で回転自在に支持されて
いる。前記軸受１６は固定部１７に取り付けられてい
る。１８は第１のリンクで、前記回転軸１５に軸受１９
を介して回転自在に取り付けられている。２０は第２の
リンクで、前記回転軸１５に固定されている。２１は第
１の直動型アクチュエータで、２２はその出力ロッドで
ある。この第１の直動型アクチュエータ２１は、反ロッ
ド側の端部２３が固定部２４に軸２５と軸受２６を介し
て回転自在に取り付けられるとともに、出力ロッド２２
の先端が、前記第１のリンク１８に軸２７と軸受２８を
介して回転自在に取り付けられている。なお、前記第１
の直動型アクチュエータ２１は、回転軸１５を回転させ
るときに死点が生じないように、前記出力ロッド２２が
アクチュエータ２１内に引き込まれた状態のときに、出
力ロッド２２と第１のリンク１８とが同一直線状に並ば
ないようにしている。２９は第２の直動型アクチュエー
タで、３０はその出力ロッドである。この第２の直動型
アクチュエータ２９は、反出力ロッド側の端部３１が前
記第１のリンク１８に軸３２と軸受３３を介して回転自
在に取り付けられるとともに、出力ロッド３０の先端
が、前記第２のリンク２０に軸３４と軸受３５を介して
回転自在に取り付けられている。なお、前記第２の直動
型アクチュエータ２９は、回転軸１５を回転させるとき
に死点が生じないように、前記出力ロッド３０がアクチ
ュエータ２９内に引き込まれた状態のときに、出力ロッ
ド３０と第２のリンク２０とが同一直線状に並ばないよ
うにしている。このような構成において、回転軸１５を
回転させるときは、つぎのようにして行う。まず、図２
の状態において、第１の直動型アクチュエータ２１を駆
動して、第１のリンク１８を回転軸１５を回転の中心に
して図３の状態まで回転させる。第１のリンク１８が回
転する際には、この第１のリンク１８に反出力ロッド側
端部３１が回転自在に取り付けられた第２の直動型アク
チュエータ２９も一緒に動き、これにより、出力ロッド
３０と連結した第２のリンク２０が動かされて、この第
２のリンクと一体となった回転軸１５が、例えば９０°
回転する。第１の直動型アクチュエータ２１の出力ロッ
ド２２が伸び切ると、つぎに第２の直動型アクチュエー
タ２９を駆動して出力ロッド３０を伸ばし、第２のリン
ク２０を図４の状態まで回転させる。これにより、回転
軸１５が図３の状態からさらに９０度回転し、図２の状
態からは合わせて１８０°回転したことになる。このよ
うに第１の直動型アクチュエータ２１と第２の直動型ア
クチュエータ２９の両方を駆動に用いることにより、回
転軸１５を大きく回転させることができる。実施例で
は、回転角度は１８０°に設定されているが、第１のリ
ンク１８と第２のリンク２０を、出力ロッド２２、３０
が回転軸１５と干渉しないギリギリの範囲まで回転させ
るようにすれば、回転軸１５を１８０°以上回転させる
ことができる。前記回転軸１５を逆回転してもとの状態
に戻すには、第１および第２の直動型アクチュエータ２
１、２９を、出力ロッド２２、３０を引き戻す方向に駆
動させればよい。なお、回転軸１５の回転駆動にあたっ
ては、第１および第２の直動型アクチュエータ２１、２
９を同時に動作させても同様な動きを得ることができ、
この場合は、回転軸１５の回転速度を２倍に速めること
ができる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、安
価で、かつコンパクトな構造で、大きな回転角を得るこ
とのできる回転駆動装置を提供することができる効果が
ある。
価で、かつコンパクトな構造で、大きな回転角を得るこ
とのできる回転駆動装置を提供することができる効果が
ある。
【図１】本発明の実施例を示す側面図で、一部を断面で
示している。
示している。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図３】本発明の回転駆動装置の動作を示す図２相当の
説明図である。
説明図である。
【図４】本発明の回転駆動装置の動作を示す図２相当の
説明図である。
説明図である。
【図５】従来例を示す側面図で、一部を断面で示してい
る。
る。
【図６】図５におけるＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図７】従来の回転駆動装置の動作を示す図６相当の説
明図である。
明図である。
１５ 回転軸 １８ 第１のリンク ２０ 第２のリンク ２１ 第１の直動型アクチュエータ ２２ 第１の直動型アクチュエータの出力ロッド ２３ 第１の直動型アクチュエータの反出力ロッド側の
端部 ２４ 固定部 ２９ 第２の直動型アクチュエータ ３０ 第２の直動型アクチュエータの出力ロッド ３１ 第２の直動型アクチュエータの反出力ロッド側の
端部
端部 ２４ 固定部 ２９ 第２の直動型アクチュエータ ３０ 第２の直動型アクチュエータの出力ロッド ３１ 第２の直動型アクチュエータの反出力ロッド側の
端部
Claims (1)
- 【請求項１】 回転軸と、第１および第２のリンクと、
第１および第２の直動型アクチュエータとからなり、 前記第１のリンクは、前記回転軸に回転自在に取り付け
られ、 前記第２のリンクは、前記回転軸に固定され、 前記第１の直動型アクチュエータは、反出力ロッド側の
端部が固定部に回転自在に取付けられるとともに、出力
ロッドの先端が、出力ロッドが引き込まれた状態のとき
に出力ロッドと第１のリンクとが同一直線状に並ばない
ようにして、前記第１のリンクに回転自在に取り付けら
れ、 前記第２の直動型アクチュエータは、反出力ロッド側の
端部が前記第１のリンクに回転自在に取付けられるとと
もに、出力ロッドの先端が、出力ロッドが引き込まれた
状態のときに出力ロッドと第２のリンクとが同一直線状
に並ばないようにして、前記第２のリンクに回転自在に
取り付けられていることを特徴とする回転駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9381894A JPH07280058A (ja) | 1994-04-06 | 1994-04-06 | 回転駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9381894A JPH07280058A (ja) | 1994-04-06 | 1994-04-06 | 回転駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07280058A true JPH07280058A (ja) | 1995-10-27 |
Family
ID=14092985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9381894A Pending JPH07280058A (ja) | 1994-04-06 | 1994-04-06 | 回転駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07280058A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003006847A1 (en) * | 2001-07-09 | 2003-01-23 | Jin-Soo Hwang | Rotation apparatus |
-
1994
- 1994-04-06 JP JP9381894A patent/JPH07280058A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003006847A1 (en) * | 2001-07-09 | 2003-01-23 | Jin-Soo Hwang | Rotation apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040105 |