JPH07276154A - ホイールナット座マスキングプラグ装着装置および外し装置 - Google Patents
ホイールナット座マスキングプラグ装着装置および外し装置Info
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- JPH07276154A JPH07276154A JP6063973A JP6397394A JPH07276154A JP H07276154 A JPH07276154 A JP H07276154A JP 6063973 A JP6063973 A JP 6063973A JP 6397394 A JP6397394 A JP 6397394A JP H07276154 A JPH07276154 A JP H07276154A
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- JP
- Japan
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- wheel
- masking plug
- masking
- nut seat
- plug
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- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 マスキングプラグのナット座への装着、とり
外しの自動化。 【構成】 ピックアップユニット８でマスキングプラグ
３を把持してボルト穴２ａにプリセットし、プリセット
したマスキングプラグ３を圧入ユニット１０で押して本
装着する。ピックアップユニット８、圧入ユニット１０
の移動は第１、第２のロボット９、１１で行う。また、
押し出しユニット２８でホイールに装着されているマス
キングプラグ３を押してナット座２ｂから外す。押し出
しユニット２８の移動は第３のロボット２７で行う。
外しの自動化。 【構成】 ピックアップユニット８でマスキングプラグ
３を把持してボルト穴２ａにプリセットし、プリセット
したマスキングプラグ３を圧入ユニット１０で押して本
装着する。ピックアップユニット８、圧入ユニット１０
の移動は第１、第２のロボット９、１１で行う。また、
押し出しユニット２８でホイールに装着されているマス
キングプラグ３を押してナット座２ｂから外す。押し出
しユニット２８の移動は第３のロボット２７で行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はホイール（自動車車輪）
のナット座に塗装前にマスキングプラグを装着する装
置、および装着後にナット座からマスキングプラグを外
す装置に関する。
のナット座に塗装前にマスキングプラグを装着する装
置、および装着後にナット座からマスキングプラグを外
す装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ホイールの上塗り塗装（塗装ガンによる
吹き付け）工程において、図１〜図５に示すように、ホ
イール１のディスク２のボルト穴２ａに、ナット座２ｂ
への塗料の付着を防止するために、マスキングプラグ３
（通常、シリコン製）が装着される。ナット座に塗料が
付着するとボルト締め時にゆるみが生じて危険である。
従来のマスキングプラグの装着方法は、塗装コンベアで
流れてくるワーク（ホイール）に人が手で装着してい
る。また、従来のマスキングプラグのとり外し方法は、
塗装完了して流れてくるワークより、人が手で外し、回
収箱に投入している。
吹き付け）工程において、図１〜図５に示すように、ホ
イール１のディスク２のボルト穴２ａに、ナット座２ｂ
への塗料の付着を防止するために、マスキングプラグ３
（通常、シリコン製）が装着される。ナット座に塗料が
付着するとボルト締め時にゆるみが生じて危険である。
従来のマスキングプラグの装着方法は、塗装コンベアで
流れてくるワーク（ホイール）に人が手で装着してい
る。また、従来のマスキングプラグのとり外し方法は、
塗装完了して流れてくるワークより、人が手で外し、回
収箱に投入している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来法のマス
キングプラグ装着、とり外しには、次の問題があった。 １．人手作業のため、工程能力に追い付くために、かな
りの労力を費やしている。たとえば、１つのワークにマ
スキングプラグを１２個装着する場合、工程能力が３０
０ワーク／時間とすると、マスキングプラグ１個の装着
時間は、３６００ｓｅｃ／（３００ワーク×１２個）と
なり、１ｓｅｃとなる。 ２．装着にかなりのスキルを要する。 ３．装着ミスが多い。 ４．ボルト穴数種類が、５種類（５個、６個、８個、１
０個、１２個）あり、マスキングプラグ種類も１３種も
あって、自動化が難しく、工程能力アップが困難であ
る。 ５．単調かつ極めてきつい作業である。 ６．とり外しも同等レベルのスピードが必要で、きつい
作業である。
キングプラグ装着、とり外しには、次の問題があった。 １．人手作業のため、工程能力に追い付くために、かな
りの労力を費やしている。たとえば、１つのワークにマ
スキングプラグを１２個装着する場合、工程能力が３０
０ワーク／時間とすると、マスキングプラグ１個の装着
時間は、３６００ｓｅｃ／（３００ワーク×１２個）と
なり、１ｓｅｃとなる。 ２．装着にかなりのスキルを要する。 ３．装着ミスが多い。 ４．ボルト穴数種類が、５種類（５個、６個、８個、１
０個、１２個）あり、マスキングプラグ種類も１３種も
あって、自動化が難しく、工程能力アップが困難であ
る。 ５．単調かつ極めてきつい作業である。 ６．とり外しも同等レベルのスピードが必要で、きつい
作業である。
【０００４】本発明の目的は、自動でマスキングプラグ
をホイールナット座に装着する装置、自動でマスキング
プラグをホイールナット座からとり外す装置を提供する
ことにある。
をホイールナット座に装着する装置、自動でマスキング
プラグをホイールナット座からとり外す装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の装置は、次の通りである。 （１） ホイールを供給するホイールフィーダと、前記
ホイールのナット座に装着されるマスキングプラグを供
給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダによって
供給されたマスキングプラグを複数個ピックアップする
マルチピックアップユニットと、前記マルチピックアッ
プユニットをマスキングプラグプリセット位置に停止さ
れた前記ホイール上に移送し前記マルチピックアップユ
ニットがマスキングプラグをナット座に配置するのを可
能とする第１のロボットと、マスキングプラグをナット
座に押し込むための圧入ユニットと、前記ホイールが前
記マスキングプラグプリセット位置からマスキングプラ
グ圧入位置に移送されて停止した状態にあるときに前記
圧入ユニットを前記ホイール上に移送して前記圧入ユニ
ットがマスキングプラグをナット座に押し込むのを可能
とする第２のロボットと、を有するホイールナット座マ
スキングプラグ装着装置。 （２） 球面揺動機構付圧入具と、前記圧入具をロッド
先端部にとりつけた圧入用シリンダと、からなる、マス
キングプラグをナット座に押し込むための圧入ユニット
を有する、ホイールナット座マスキングプラグ装着装
置。 （３） ナット座にマスキングプラグが装着されている
ホイールを供給するホイールフィーダと、マスキングプ
ラグを押してナット座から外すための押し出しユニット
と、前記ホイールがマスキングプラグ外し位置に移送さ
れて停止した状態にあるときに前記押し出しユニットを
前記ホイール上に移送して前記押し出しユニットがマス
キングプラグを押し出すのを可能とする第３のロボット
と、を有するホイールナット座マスキングプラグ外し装
置。 （４） マスキングプラグを押す肩部と該肩部から突出
しマスキングプラグセンタ穴を挿通する突起部とを有す
るプッシュロッドと、前記プッシュロッドを複数個選択
可能に先端にとりつけた押し出しシリンダと、からな
る、押し出しユニットを有する、ホイールナット座マス
キングプラグ外し装置。
明の装置は、次の通りである。 （１） ホイールを供給するホイールフィーダと、前記
ホイールのナット座に装着されるマスキングプラグを供
給するパーツフィーダと、前記パーツフィーダによって
供給されたマスキングプラグを複数個ピックアップする
マルチピックアップユニットと、前記マルチピックアッ
プユニットをマスキングプラグプリセット位置に停止さ
れた前記ホイール上に移送し前記マルチピックアップユ
ニットがマスキングプラグをナット座に配置するのを可
能とする第１のロボットと、マスキングプラグをナット
座に押し込むための圧入ユニットと、前記ホイールが前
記マスキングプラグプリセット位置からマスキングプラ
グ圧入位置に移送されて停止した状態にあるときに前記
圧入ユニットを前記ホイール上に移送して前記圧入ユニ
ットがマスキングプラグをナット座に押し込むのを可能
とする第２のロボットと、を有するホイールナット座マ
スキングプラグ装着装置。 （２） 球面揺動機構付圧入具と、前記圧入具をロッド
先端部にとりつけた圧入用シリンダと、からなる、マス
キングプラグをナット座に押し込むための圧入ユニット
を有する、ホイールナット座マスキングプラグ装着装
置。 （３） ナット座にマスキングプラグが装着されている
ホイールを供給するホイールフィーダと、マスキングプ
ラグを押してナット座から外すための押し出しユニット
と、前記ホイールがマスキングプラグ外し位置に移送さ
れて停止した状態にあるときに前記押し出しユニットを
前記ホイール上に移送して前記押し出しユニットがマス
キングプラグを押し出すのを可能とする第３のロボット
と、を有するホイールナット座マスキングプラグ外し装
置。 （４） マスキングプラグを押す肩部と該肩部から突出
しマスキングプラグセンタ穴を挿通する突起部とを有す
るプッシュロッドと、前記プッシュロッドを複数個選択
可能に先端にとりつけた押し出しシリンダと、からな
る、押し出しユニットを有する、ホイールナット座マス
キングプラグ外し装置。
【０００６】
【作用】上記（１）では、ホイールがホイールフィーダ
によってマスキングプラグプリセット位置に供給されて
停止される。一方、マスキングプラグがパーツフィーダ
によって供給され、マルチピックアップユニットが供給
されたマスキングプラグを複数個掴み、それを第１のロ
ボットでマスキングプラグプリセット位置に停止された
ホイール上に移送し、マスキングプラグをそれぞれのナ
ット座上に置く。ついで、ホイールフィーダが、マスキ
ングプラグがナット座に置かれたホイールをマスキング
プラグ圧入位置に移送してそこで停止させる。ついで、
第２のロボットが圧入ユニットをマスキングプラグ圧入
位置に停止されたホイール上に運び、圧入ユニットを作
動させてマスキングプラグを一つづつナット座に圧入
し、装着する。一つのホイールについて全マスキングプ
ラグの装着が完了すると、ホイールフィーダがそのホイ
ールを塗装工程に送る。上記（２）では、マスキングプ
ラグが斜めにプリセットされていても、球面揺動機構付
圧入具で自動調芯するので、円滑にマスキングプラグを
ナット座に装着できる。上記（３）では、ナット座にマ
スキングプラグを装着されたホイールが、ホイールフィ
ーダによって、マスキングプラグ外し位置に移送されて
きてそこで停止される。ついで、押し出しユニットが第
３のロボットによってホイール上にもってこられる。つ
いで、押し出しユニットが作動されてマスキングプラグ
を押してナット座から外す。一つのホイールにつき全マ
スキングプラグが外されると、とり外し完了となる。上
記（４）では、突起部がマスキングプラグの穴に挿通さ
れ、肩部がマスキングプラグを押して、マスキングプラ
グをナット座からとり外す。
によってマスキングプラグプリセット位置に供給されて
停止される。一方、マスキングプラグがパーツフィーダ
によって供給され、マルチピックアップユニットが供給
されたマスキングプラグを複数個掴み、それを第１のロ
ボットでマスキングプラグプリセット位置に停止された
ホイール上に移送し、マスキングプラグをそれぞれのナ
ット座上に置く。ついで、ホイールフィーダが、マスキ
ングプラグがナット座に置かれたホイールをマスキング
プラグ圧入位置に移送してそこで停止させる。ついで、
第２のロボットが圧入ユニットをマスキングプラグ圧入
位置に停止されたホイール上に運び、圧入ユニットを作
動させてマスキングプラグを一つづつナット座に圧入
し、装着する。一つのホイールについて全マスキングプ
ラグの装着が完了すると、ホイールフィーダがそのホイ
ールを塗装工程に送る。上記（２）では、マスキングプ
ラグが斜めにプリセットされていても、球面揺動機構付
圧入具で自動調芯するので、円滑にマスキングプラグを
ナット座に装着できる。上記（３）では、ナット座にマ
スキングプラグを装着されたホイールが、ホイールフィ
ーダによって、マスキングプラグ外し位置に移送されて
きてそこで停止される。ついで、押し出しユニットが第
３のロボットによってホイール上にもってこられる。つ
いで、押し出しユニットが作動されてマスキングプラグ
を押してナット座から外す。一つのホイールにつき全マ
スキングプラグが外されると、とり外し完了となる。上
記（４）では、突起部がマスキングプラグの穴に挿通さ
れ、肩部がマスキングプラグを押して、マスキングプラ
グをナット座からとり外す。
【０００７】
【実施例】図６〜図８は本発明の実施側に係る装置を示
している。ホイールナット座マスキングプラグ装着装置
は、図６に示すように、ホイール１を供給するホイール
フィーダ１２と、ホイール１のナット座に装着されるマ
スキングプラグ３を供給するパーツフィーダ４と、パー
ツフィーダ４からシュート５を介して供給されるマスキ
ングプラグ３が１個出し装置６によって１個出しされプ
ッシャユニット７で送られてくるのを、複数個ピックア
ップするマルチピックアップユニット８と、マルチピッ
クアップユニット８をマスキングプラグプリセット位置
に停止されたホイール１上に移送する第１のロボット９
と、マスキングプラグ３をナット座に押し込むための圧
入ユニット１０と、ホイール１がホイールフィーダ１２
によって圧入位置にもってこられて停止された状態にあ
るときに圧入ユニット１０をホイール１上に移送する第
２のロボット１１と、を有する。第１のロボット９およ
び第２のロボット１１は、たとえば直交座標ロボット、
または多関節ロボットから成る。マスキングプラグプリ
セット位置およびマスキングプラグ圧入位置には、それ
ぞれ、ＣＣＤカメラ１３、１５が設けられて、ボルト穴
位置を検出しており、ＣＣＤカメラ１３、１５は、それ
ぞれＣＣＤカメラ固定台１４、１６に固定されている。
している。ホイールナット座マスキングプラグ装着装置
は、図６に示すように、ホイール１を供給するホイール
フィーダ１２と、ホイール１のナット座に装着されるマ
スキングプラグ３を供給するパーツフィーダ４と、パー
ツフィーダ４からシュート５を介して供給されるマスキ
ングプラグ３が１個出し装置６によって１個出しされプ
ッシャユニット７で送られてくるのを、複数個ピックア
ップするマルチピックアップユニット８と、マルチピッ
クアップユニット８をマスキングプラグプリセット位置
に停止されたホイール１上に移送する第１のロボット９
と、マスキングプラグ３をナット座に押し込むための圧
入ユニット１０と、ホイール１がホイールフィーダ１２
によって圧入位置にもってこられて停止された状態にあ
るときに圧入ユニット１０をホイール１上に移送する第
２のロボット１１と、を有する。第１のロボット９およ
び第２のロボット１１は、たとえば直交座標ロボット、
または多関節ロボットから成る。マスキングプラグプリ
セット位置およびマスキングプラグ圧入位置には、それ
ぞれ、ＣＣＤカメラ１３、１５が設けられて、ボルト穴
位置を検出しており、ＣＣＤカメラ１３、１５は、それ
ぞれＣＣＤカメラ固定台１４、１６に固定されている。
【０００８】図７はマスキングプラグプリセット部を示
している。図７に示すように、パーツフィーダフレーム
４ａ上に固定されているシュート５はパーツフィーダ４
からプッシャユニット７に向って斜め下方に延び、シュ
ート５の下端近傍に１個出し装置６が設けられている。
１７は第１のロボット９の架台であり、１８は供給ユニ
ットフレームを示している。プッシャユニット７は供給
ユニットフレームに固定されている。
している。図７に示すように、パーツフィーダフレーム
４ａ上に固定されているシュート５はパーツフィーダ４
からプッシャユニット７に向って斜め下方に延び、シュ
ート５の下端近傍に１個出し装置６が設けられている。
１７は第１のロボット９の架台であり、１８は供給ユニ
ットフレームを示している。プッシャユニット７は供給
ユニットフレームに固定されている。
【０００９】図９はマスキングプラグ供給部のプッシャ
プレート７とその近傍を示している。図９に示すよう
に、シュート５の孔からマスキングプラグ３がプッシャ
プレート７のガイド溝７ｂ内に落下される。７ａはプッ
シャブロッドで、マスキングプラグ３をガイド溝７ｂに
沿って前方に押す。プッシャブロッド７ａはプッシャシ
リンダ２０で駆動され、往復動される。ガイド溝７ｂの
前端近傍にはセンタリングブロック７ｃがあり、マスキ
ング３がセンタリングブロック７ｃに押しつけられた時
にそのＶ溝によって自動的にセンタリングされる。
プレート７とその近傍を示している。図９に示すよう
に、シュート５の孔からマスキングプラグ３がプッシャ
プレート７のガイド溝７ｂ内に落下される。７ａはプッ
シャブロッドで、マスキングプラグ３をガイド溝７ｂに
沿って前方に押す。プッシャブロッド７ａはプッシャシ
リンダ２０で駆動され、往復動される。ガイド溝７ｂの
前端近傍にはセンタリングブロック７ｃがあり、マスキ
ング３がセンタリングブロック７ｃに押しつけられた時
にそのＶ溝によって自動的にセンタリングされる。
【００１０】図１０はマルチピックアップユニット８の
詳細を示している。図１０に示すように、マルチピック
アップユニット８は、複数のチャック昇降シリンダ２１
と、各チャック昇降シリンダ２１の下部にとりつけられ
たチャック２２とを有している。チャック２２は拡縮す
る爪を有し、爪は縮められた状態でマスキングプラグ３
の穴に挿入され、それが拡げられることによりマスキン
グプラグ３を穴内面にてつかみ、再び縮められるとマス
キングプラグ３を離すようになっている。マルチピック
アップユニット８は第１のロボット９で水平面内方向お
よび上下方向に移動可能である。マルチピックアップユ
ニット８は、プッシャプレート７上に位置決めされたマ
スキングプラグ３を、各チャック２２によって１個づつ
掴み複数個のマスキングプラグ３を掴んだ状態で、第１
のロボット９によってマスキングプラグプリセット位置
に移送される。
詳細を示している。図１０に示すように、マルチピック
アップユニット８は、複数のチャック昇降シリンダ２１
と、各チャック昇降シリンダ２１の下部にとりつけられ
たチャック２２とを有している。チャック２２は拡縮す
る爪を有し、爪は縮められた状態でマスキングプラグ３
の穴に挿入され、それが拡げられることによりマスキン
グプラグ３を穴内面にてつかみ、再び縮められるとマス
キングプラグ３を離すようになっている。マルチピック
アップユニット８は第１のロボット９で水平面内方向お
よび上下方向に移動可能である。マルチピックアップユ
ニット８は、プッシャプレート７上に位置決めされたマ
スキングプラグ３を、各チャック２２によって１個づつ
掴み複数個のマスキングプラグ３を掴んだ状態で、第１
のロボット９によってマスキングプラグプリセット位置
に移送される。
【００１１】図８は圧入位置における装置側面を示して
いる。１９は第２のロボット１１用の架台である。図１
１は圧入ユニット１０の詳細を示している。圧入ユニッ
ト１０は、球面揺動機構付（フローティング式）圧入具
２３と、圧入具２３をロッド先端部にとりつけた圧入用
シリンダ２４と、を有する。圧入ユニット１０は第２の
ロボット１１にとりつけられている。圧入具２３は、ホ
イールのディスク２のボルト穴２ａに載せられたマスキ
ングプラグ３の上方に第２のロボット１１によって位置
決めされ、そこから下降されてマスキングプラグ３を押
す。圧入具２３が球面揺動機構を有するため、図１２の
ように斜めの状態にあっても、自動調芯して、図１３の
状態になり、プラグ装着が円滑に行なわれる。
いる。１９は第２のロボット１１用の架台である。図１
１は圧入ユニット１０の詳細を示している。圧入ユニッ
ト１０は、球面揺動機構付（フローティング式）圧入具
２３と、圧入具２３をロッド先端部にとりつけた圧入用
シリンダ２４と、を有する。圧入ユニット１０は第２の
ロボット１１にとりつけられている。圧入具２３は、ホ
イールのディスク２のボルト穴２ａに載せられたマスキ
ングプラグ３の上方に第２のロボット１１によって位置
決めされ、そこから下降されてマスキングプラグ３を押
す。圧入具２３が球面揺動機構を有するため、図１２の
ように斜めの状態にあっても、自動調芯して、図１３の
状態になり、プラグ装着が円滑に行なわれる。
【００１２】つぎに、マスキングプラグ装着装置の作用
を説明する。ホイール１はホイールフィーダ１２で順次
搬送され、ＣＣＤカメラ１３で画像処理し、ボルト穴位
置角度位相ずれ量を認識し、第１のロボット９および第
２のロボット１１のコントローラへ情報を伝達する。マ
スキングプラグ３はパーツフィーダ４で整列され、シュ
ート５を順次流れ、１個出し装置６によりプッシャユニ
ット７上に投下される。投下されたマスキングプラグ３
は、プッシャブロック７ａによって押され、ガイド溝７
ｂで案内されつつ、センタリングブロック７ｃに当り、
センタリングされる。センタリングされたマスキングプ
ラグ３は、マルチピックアップユニット８にとりつけら
れたチャック２２で、予め対象品種毎にティーチングさ
れたボルト穴個数分、把持される。マルチピックアップ
ユニット８は、第１のロボット９に垂下してとりつけら
れている。第１のロボット９はホイール１上方に移動
し、画像処理情報にもとづき、ボルト穴２ａの上にマス
キングプラグ３をボルト穴個数分、プリセットする。ボ
ルト穴２ａの全てにマスキングプラグ３がプリセットさ
れると、第１のロボット９は原位置に戻り、次のマスキ
ングプラグ３を把持する。
を説明する。ホイール１はホイールフィーダ１２で順次
搬送され、ＣＣＤカメラ１３で画像処理し、ボルト穴位
置角度位相ずれ量を認識し、第１のロボット９および第
２のロボット１１のコントローラへ情報を伝達する。マ
スキングプラグ３はパーツフィーダ４で整列され、シュ
ート５を順次流れ、１個出し装置６によりプッシャユニ
ット７上に投下される。投下されたマスキングプラグ３
は、プッシャブロック７ａによって押され、ガイド溝７
ｂで案内されつつ、センタリングブロック７ｃに当り、
センタリングされる。センタリングされたマスキングプ
ラグ３は、マルチピックアップユニット８にとりつけら
れたチャック２２で、予め対象品種毎にティーチングさ
れたボルト穴個数分、把持される。マルチピックアップ
ユニット８は、第１のロボット９に垂下してとりつけら
れている。第１のロボット９はホイール１上方に移動
し、画像処理情報にもとづき、ボルト穴２ａの上にマス
キングプラグ３をボルト穴個数分、プリセットする。ボ
ルト穴２ａの全てにマスキングプラグ３がプリセットさ
れると、第１のロボット９は原位置に戻り、次のマスキ
ングプラグ３を把持する。
【００１３】マルチピックアップユニット８には、複数
個のチャック２２がとりつけられており、ボルト穴数変
化に対し段取り不要である。ボルト穴数、ＰＣＤ（ボル
ト穴配置中心径）の変化に対しては、予めプログラムを
ティーチングしておき、ホイール品種設定（バーコード
入力等）で切り替わる。ロボット９、１１はＣＣＤカメ
ラによる画像処理情報で、ボルト穴位置角度位相ずれ量
に対応する。把持の方法はチャックによる内径クランプ
としたが真空吸着としてもよい。ロボット９、１１は前
記の如く多関節タイプでもよい。パーツフィーダ４は品
種毎に交換する。
個のチャック２２がとりつけられており、ボルト穴数変
化に対し段取り不要である。ボルト穴数、ＰＣＤ（ボル
ト穴配置中心径）の変化に対しては、予めプログラムを
ティーチングしておき、ホイール品種設定（バーコード
入力等）で切り替わる。ロボット９、１１はＣＣＤカメ
ラによる画像処理情報で、ボルト穴位置角度位相ずれ量
に対応する。把持の方法はチャックによる内径クランプ
としたが真空吸着としてもよい。ロボット９、１１は前
記の如く多関節タイプでもよい。パーツフィーダ４は品
種毎に交換する。
【００１４】マスキングプラグ３が全ボルト穴２ａにプ
リセットされると、ホイール１はホイールフィーダ１２
により圧入位置まで移動される。ホイール１が圧入位置
にくると、第２のロボット１１がホイール１上方に移動
し、ＣＣＤカメラ１３の画像処理上方に基づき、ロボッ
ト１１に重下してとりつけられた圧入ユニット１０で、
予め対象品種毎にティーチングされたボルト穴個数分、
ボルト穴２ａにマスキングプラグ３を順次圧入装着す
る。圧入ユニット１０には、フローティング式圧入具２
３があり、図１２に示すように、ボルト穴２ａに対し、
マスキングプラグ３が多少斜めにずれた状態にあって
も、球面揺動して圧入開始から除々に調芯作用が働き、
無理なく確実に装着される。ボルト穴２ａにマスキング
プラグ３が全て圧入装着されると、第２のロボット１１
は原位置に戻る。第２のロボット１１が原位置に戻る
と、圧入工程上方に設置したＣＣＤカメラ１５で画像処
理し、ボルト穴２ａに対してマスキングプラグ３がしっ
かりと装着されたか、また欠落がないかを検査する。検
査結果、ＮＧであればシステムを一時停止させ、ＮＧ警
報を発する。
リセットされると、ホイール１はホイールフィーダ１２
により圧入位置まで移動される。ホイール１が圧入位置
にくると、第２のロボット１１がホイール１上方に移動
し、ＣＣＤカメラ１３の画像処理上方に基づき、ロボッ
ト１１に重下してとりつけられた圧入ユニット１０で、
予め対象品種毎にティーチングされたボルト穴個数分、
ボルト穴２ａにマスキングプラグ３を順次圧入装着す
る。圧入ユニット１０には、フローティング式圧入具２
３があり、図１２に示すように、ボルト穴２ａに対し、
マスキングプラグ３が多少斜めにずれた状態にあって
も、球面揺動して圧入開始から除々に調芯作用が働き、
無理なく確実に装着される。ボルト穴２ａにマスキング
プラグ３が全て圧入装着されると、第２のロボット１１
は原位置に戻る。第２のロボット１１が原位置に戻る
と、圧入工程上方に設置したＣＣＤカメラ１５で画像処
理し、ボルト穴２ａに対してマスキングプラグ３がしっ
かりと装着されたか、また欠落がないかを検査する。検
査結果、ＮＧであればシステムを一時停止させ、ＮＧ警
報を発する。
【００１５】つぎに、ホイールナット座マスキングプラ
グ外し装置を説明する。図１４、図１５に示すように、
外し装置は、ナット座にマスキングプラグが装着されて
いるホイールを供給するフィーダ１２と、マスキングプ
ラグ３を押してナット座から外すためのインデックス付
押し出しユニット２８と、ホイール１がマスキングプラ
グ外し位置に位相されてきて停止した状態にあるときに
押し出しユニット２８をホイール１上方に移送する第３
のロボット２７（図示例では直交座標ロボットとしてあ
るが、多関節ロボットでもよい）と、を有している。マ
スキングプラグ外し位置には、ホイール上方にＣＣＤカ
メラ２５が設けられており、カメラ固定台２６に固定さ
れている。
グ外し装置を説明する。図１４、図１５に示すように、
外し装置は、ナット座にマスキングプラグが装着されて
いるホイールを供給するフィーダ１２と、マスキングプ
ラグ３を押してナット座から外すためのインデックス付
押し出しユニット２８と、ホイール１がマスキングプラ
グ外し位置に位相されてきて停止した状態にあるときに
押し出しユニット２８をホイール１上方に移送する第３
のロボット２７（図示例では直交座標ロボットとしてあ
るが、多関節ロボットでもよい）と、を有している。マ
スキングプラグ外し位置には、ホイール上方にＣＣＤカ
メラ２５が設けられており、カメラ固定台２６に固定さ
れている。
【００１６】図１５において、２９はロボット架台を示
している。押し出しユニット２８は、プッシュロッド３
０とプッシュロッド３０を複数個選択可能に先端に取り
つけた押し出しシリンダ３１とを有する。プッシュロッ
ド３０は、マスキングプラグ３を押す肩部と、該肩部か
ら突出してマスキングプラグセンタ穴を挿通する突起部
を有する。図１５において、３２は外されたマスキング
プラグ３を受けるダクトであり、３３はダクト３２の下
方に設けられたマスキングプラグ回収箱である。突起部
があるので、外れたマスキングプラグ３がはじき飛ぶの
を防止できる。外れたプラグ３は突起部でガイドされて
ほぼ下方に落下できる。
している。押し出しユニット２８は、プッシュロッド３
０とプッシュロッド３０を複数個選択可能に先端に取り
つけた押し出しシリンダ３１とを有する。プッシュロッ
ド３０は、マスキングプラグ３を押す肩部と、該肩部か
ら突出してマスキングプラグセンタ穴を挿通する突起部
を有する。図１５において、３２は外されたマスキング
プラグ３を受けるダクトであり、３３はダクト３２の下
方に設けられたマスキングプラグ回収箱である。突起部
があるので、外れたマスキングプラグ３がはじき飛ぶの
を防止できる。外れたプラグ３は突起部でガイドされて
ほぼ下方に落下できる。
【００１７】つぎに、マスキングプラグ外し装置の作用
を説明する。ホイール１はホイールフィーダ１２で順次
搬送され、ＣＣＤカメラ２５で画像処理し、ボルト穴位
置角度位相ずれ量を認識し、第３のロボット２７のコン
トローラへ情報を伝達する。第３のロボット２７は、画
像処理情報に基づき作動し、第３のロボット２７に重下
させてとりつけられた押し出しユニット２８をボルト穴
位置まで移動させる。押し出しユニット２８が下降し、
プッシュロッド３０でマスキングプラグ３を下方へ押
す。この動作は予めティーチングされたボルト穴個数に
応じ、順次くり返される。押し出されたマスキングプラ
グ３は、下方のダクト３２に落下し、マスキングプラグ
回収箱３３内に回収される。全てのマスキングプラグ３
が外されると、第３のロボット２７は原位置に戻る。第
３のロボット２７が原位置に戻ると、ホイール１をＣＣ
Ｄカメラ２５で画像処理し、マスキングプラグ３が外れ
ているかを検査する。検査結果がＮＧであれば、システ
ムを一時停止させ、ＮＧ警報を発する。
を説明する。ホイール１はホイールフィーダ１２で順次
搬送され、ＣＣＤカメラ２５で画像処理し、ボルト穴位
置角度位相ずれ量を認識し、第３のロボット２７のコン
トローラへ情報を伝達する。第３のロボット２７は、画
像処理情報に基づき作動し、第３のロボット２７に重下
させてとりつけられた押し出しユニット２８をボルト穴
位置まで移動させる。押し出しユニット２８が下降し、
プッシュロッド３０でマスキングプラグ３を下方へ押
す。この動作は予めティーチングされたボルト穴個数に
応じ、順次くり返される。押し出されたマスキングプラ
グ３は、下方のダクト３２に落下し、マスキングプラグ
回収箱３３内に回収される。全てのマスキングプラグ３
が外されると、第３のロボット２７は原位置に戻る。第
３のロボット２７が原位置に戻ると、ホイール１をＣＣ
Ｄカメラ２５で画像処理し、マスキングプラグ３が外れ
ているかを検査する。検査結果がＮＧであれば、システ
ムを一時停止させ、ＮＧ警報を発する。
【００１８】押し出しユニット２８には、対象マスキン
グプラグ３に合わせたブッシュロッド３０を複数個とり
つけておき、ホイール品種設定に応じ、自動でインデッ
クス選択される。そのため、段取り不要である。第３の
ロボット２７は、予めボルト穴数とＰＣＤの組み合わせ
プログラムをティーチングしておき、ＣＣＤカメラによ
る画像処理情報でボルト穴位置位相ずれ量に対応する。
グプラグ３に合わせたブッシュロッド３０を複数個とり
つけておき、ホイール品種設定に応じ、自動でインデッ
クス選択される。そのため、段取り不要である。第３の
ロボット２７は、予めボルト穴数とＰＣＤの組み合わせ
プログラムをティーチングしておき、ＣＣＤカメラによ
る画像処理情報でボルト穴位置位相ずれ量に対応する。
【００１９】
【発明の効果】請求項１によればホイールナット座への
マスキングプラグの装着を自動化できる。請求項２によ
れば、マスキングプラグがナット座に傾いてプリセット
されていても、自動調芯して装着できる。請求項３によ
れば、ホイールナット座からのマスキングプラグのとり
外しを自動化できる。請求項４によれば、外れたマスキ
ングプラグを飛びはねることなく回収できる。
マスキングプラグの装着を自動化できる。請求項２によ
れば、マスキングプラグがナット座に傾いてプリセット
されていても、自動調芯して装着できる。請求項３によ
れば、ホイールナット座からのマスキングプラグのとり
外しを自動化できる。請求項４によれば、外れたマスキ
ングプラグを飛びはねることなく回収できる。
【図１】ホイールの断面図である。
【図２】ホイールの半正面図である。
【図３】ホイールのボルト穴拡大断面図である。
【図４】マスキングプラグの断面図である。
【図５】マスキングプラグ装着状態の断面図である。
【図６】本発明の一実施例のホイールナット座マスキン
グプラグ装着装置の全体平面図である。
グプラグ装着装置の全体平面図である。
【図７】図６の装置のマスキングプラグプリセット部の
断面図である。
断面図である。
【図８】図６の装置の圧入部の側面図である。
【図９】図６の装置のマスキングプラグ供給部の平面図
である。
である。
【図１０】図６の装置のマルチピックアップユニットの
側面図である。
側面図である。
【図１１】図６の装置の圧入ユニットの側面図である。
【図１２】図６のマスキングプラグ圧入部の部分拡大断
面図である。
面図である。
【図１３】図１２の装置でマスキングプラグ装着完了の
状態の断面図である。
状態の断面図である。
【図１４】本発明の一実施例のホイールナット座マスキ
ングプラグ外し装置の平面図である。
ングプラグ外し装置の平面図である。
【図１５】図１４の装置の正面図である。
【図１６】図１４の装置でプッシュロッドの押し出し開
始状態におけるマスキングプラグ近傍の断面図である。
始状態におけるマスキングプラグ近傍の断面図である。
【図１７】図１６で押し出し途中のマスキングプラグ近
傍の断面図である。
傍の断面図である。
【図１８】図１６で押し出し完了時点のマスキングプラ
グ近傍の断面図である。
グ近傍の断面図である。
１ ホイール ２ａ ボルト穴 ２ｂ ナット座 ３ マスキングプラグ ４ パーツフィーダ ８ マルチピックアップユニット ９ 第１のロボット １０ 圧入ユニット １１ 第２のロボット １２ ホイールフィーダ ２３ 圧入具 ２４ 圧入用シリンダ ２７ 第３のロボット ２８ 押し出しユニット ３０ プッシュロッド ３１ 押し出しシリンダ
Claims (4)
- 【請求項１】 ホイールを供給するホイールフィーダ
と、 前記ホイールのナット座に装着されるマスキングプラグ
を供給するパーツフィーダと、 前記パーツフィーダによって供給されたマスキングプラ
グを複数個ピックアップするマルチピックアップユニッ
トと、 前記マルチピックアップユニットをマスキングプラグプ
リセット位置に停止された前記ホイール上に移送し前記
マルチピックアップユニットがマスキングプラグをナッ
ト座に配置するのを可能とする第１のロボットと、 マスキングプラグをナット座に押し込むための圧入ユニ
ットと、 前記ホイールが前記マスキングプラグプリセット位置か
らマスキングプラグ圧入位置に移送されて停止した状態
にあるときに前記圧入ユニットを前記ホイール上に移送
して前記圧入ユニットがマスキングプラグをナット座に
押し込むのを可能とする第２のロボットと、を有するホ
イールナット座マスキングプラグ装着装置。 - 【請求項２】 球面揺動機構付圧入具と、 前記圧入具をロッド先端部にとりつけた圧入用シリンダ
と、からなる、マスキングプラグをナット座に押し込む
ための圧入ユニットを有する、ホイールナット座マスキ
ングプラグ装着装置。 - 【請求項３】 ナット座にマスキングプラグが装着され
ているホイールを供給するホイールフィーダと、 マスキングプラグを押してナット座から外すための押し
出しユニットと、 前記ホイールがマスキングプラグ外し位置に移送されて
停止した状態にあるときに前記押し出しユニットを前記
ホイール上に移送して前記押し出しユニットがマスキン
グプラグを押し出すのを可能とする第３のロボットと、
を有するホイールナット座マスキングプラグ外し装置。 - 【請求項４】 マスキングプラグを押す肩部と該肩部か
ら突出しマスキングプラグセンタ穴を挿通する突起部と
を有するプッシュロッドと、 前記プッシュロッドを複数個選択可能に先端にとりつけ
た押し出しシリンダと、からなる、押し出しユニットを
有する、ホイールナット座マスキングプラグ外し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6063973A JPH07276154A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ホイールナット座マスキングプラグ装着装置および外し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6063973A JPH07276154A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ホイールナット座マスキングプラグ装着装置および外し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07276154A true JPH07276154A (ja) | 1995-10-24 |
Family
ID=13244745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6063973A Pending JPH07276154A (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ホイールナット座マスキングプラグ装着装置および外し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07276154A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990062059A (ko) * | 1997-12-31 | 1999-07-26 | 오상수 | 헤드 볼트 압입 장치 |
| WO2007108740A1 (en) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Törestorps Tråd Ab | An apparatus for masking, a method of manufacturing the apparatus and use thereof |
| CN103600218A (zh) * | 2013-08-12 | 2014-02-26 | 九牧厨卫股份有限公司 | 一种喷雾壳自动装配喷雾芯装置 |
| JP5731050B1 (ja) * | 2014-09-04 | 2015-06-10 | 東京発條株式会社 | 圧入装置、圧入方法、及び保持部材 |
| CN105312887A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-02-10 | 温州兴机电器有限公司 | 一种用于滚轮和螺栓装配的加工装置 |
| CN107617868A (zh) * | 2016-07-15 | 2018-01-23 | 苏州卡拓自动化设备有限公司 | 一种全自动铆压设备 |
| CN107986010A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-05-04 | 广州戴卡旭铝铸件有限公司 | 一种轮毂压钢套装置 |
| CN110666477A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-01-10 | 广州寅源自动化科技有限公司 | 一种汽车轮毂自动压钢套设备 |
| CN110919337A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-03-27 | 福州品轮智能科技有限公司 | 一种全自动的脚轮螺母旋进设备 |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP6063973A patent/JPH07276154A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990062059A (ko) * | 1997-12-31 | 1999-07-26 | 오상수 | 헤드 볼트 압입 장치 |
| WO2007108740A1 (en) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Törestorps Tråd Ab | An apparatus for masking, a method of manufacturing the apparatus and use thereof |
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| CN105312887A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-02-10 | 温州兴机电器有限公司 | 一种用于滚轮和螺栓装配的加工装置 |
| CN107617868A (zh) * | 2016-07-15 | 2018-01-23 | 苏州卡拓自动化设备有限公司 | 一种全自动铆压设备 |
| CN107986010A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-05-04 | 广州戴卡旭铝铸件有限公司 | 一种轮毂压钢套装置 |
| CN107986010B (zh) * | 2017-10-13 | 2019-08-27 | 广州戴卡旭铝铸件有限公司 | 一种轮毂压钢套装置 |
| CN110666477A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-01-10 | 广州寅源自动化科技有限公司 | 一种汽车轮毂自动压钢套设备 |
| CN110919337A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-03-27 | 福州品轮智能科技有限公司 | 一种全自动的脚轮螺母旋进设备 |
| CN110919337B (zh) * | 2019-10-25 | 2021-08-20 | 福州品轮智能科技有限公司 | 一种全自动的脚轮螺母旋进设备 |
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