JPH072620Y2 - ダブルツイスタ用ロボット - Google Patents
ダブルツイスタ用ロボットInfo
- Publication number
- JPH072620Y2 JPH072620Y2 JP1792591U JP1792591U JPH072620Y2 JP H072620 Y2 JPH072620 Y2 JP H072620Y2 JP 1792591 U JP1792591 U JP 1792591U JP 1792591 U JP1792591 U JP 1792591U JP H072620 Y2 JPH072620 Y2 JP H072620Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yarn
- threading
- sphere
- top cap
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、給糸パッケージのトッ
プキャップ上端に装着されていて糸通しの邪魔になるボ
ールテンサである球体を糸通し時に操作アーム側に一時
的に保持させるようにしたダブルツイスタ用ロボットに
関する。
プキャップ上端に装着されていて糸通しの邪魔になるボ
ールテンサである球体を糸通し時に操作アーム側に一時
的に保持させるようにしたダブルツイスタ用ロボットに
関する。
【０００２】
【従来の技術】ダブルツイスタに要求される給糸交換、
口出し、糸通し、玉揚げおよび糸掛けを自動的に行うよ
うにしたロボットは既に知られている（特開平２−２４
３４７０号）。このロボットは、糸通しを行う場合、先
ず操作アームによりコンベア上から実給糸パッケージを
ロボット上に移して糸端の口出しを行い、ダブルツイス
タのスピンドル上から空給糸パッケージをコンベア上に
排出してからその口出しされた実給糸パッケージをスピ
ンドル上に移した後、糸通しを行うようになっている。
口出し、糸通し、玉揚げおよび糸掛けを自動的に行うよ
うにしたロボットは既に知られている（特開平２−２４
３４７０号）。このロボットは、糸通しを行う場合、先
ず操作アームによりコンベア上から実給糸パッケージを
ロボット上に移して糸端の口出しを行い、ダブルツイス
タのスピンドル上から空給糸パッケージをコンベア上に
排出してからその口出しされた実給糸パッケージをスピ
ンドル上に移した後、糸通しを行うようになっている。
【０００３】ところで、ダブルツイスタのスピンドル
は、図６に示すように構成されている。すなわち、スピ
ンドル１上には給糸パッケージ２を装着するための静止
盤３が軸受４を介して支持され、この静止盤３は互いに
吸着する磁石５ａ，５ｂによって静止状態に保持されて
いる。静止盤３には給糸パッケージ２を囲繞する静止筒
体６が設けられ、固定側にはこの静止筒体６を囲繞する
ようにバルーン制御筒体７が配置されている。スピンド
ル１には上端から軸心を通って径方向に連通した糸通路
８と、下端から軸心を通って径方向の糸通路８部分と連
通した空気通路９とが形成されている。
は、図６に示すように構成されている。すなわち、スピ
ンドル１上には給糸パッケージ２を装着するための静止
盤３が軸受４を介して支持され、この静止盤３は互いに
吸着する磁石５ａ，５ｂによって静止状態に保持されて
いる。静止盤３には給糸パッケージ２を囲繞する静止筒
体６が設けられ、固定側にはこの静止筒体６を囲繞する
ようにバルーン制御筒体７が配置されている。スピンド
ル１には上端から軸心を通って径方向に連通した糸通路
８と、下端から軸心を通って径方向の糸通路８部分と連
通した空気通路９とが形成されている。
【０００４】静止筒体６には上記糸通路８と連通した糸
通路１０を有し、給糸パッケージ２を挿立させるための
ペッグ１１が設けられ、その糸通路１０には通過する糸
Ｙに一定の張力を付与するためのカプセルテンサ１２が
介設されている。
通路１０を有し、給糸パッケージ２を挿立させるための
ペッグ１１が設けられ、その糸通路１０には通過する糸
Ｙに一定の張力を付与するためのカプセルテンサ１２が
介設されている。
【０００５】図示例の給糸パッケージ２は、円筒状アダ
プタ１３に二個のパッケージ２ａ，２ｂをこれらの間に
糸ガイド１４を介在させて上下に装着してなるいわゆる
二段給糸パッケージであり、アダプタ１３の上端部には
糸Ｙをペッグ１１の糸通路１０に案内するための糸通路
１５を有するトップキャップ１６が設けられている。
プタ１３に二個のパッケージ２ａ，２ｂをこれらの間に
糸ガイド１４を介在させて上下に装着してなるいわゆる
二段給糸パッケージであり、アダプタ１３の上端部には
糸Ｙをペッグ１１の糸通路１０に案内するための糸通路
１５を有するトップキャップ１６が設けられている。
【０００６】従って、糸通しを行う場合には、操作アー
ムによりスピンドル１上の給糸パッケージ２上にその糸
端を位置決めする一方、スピンドル１の空気通路９に圧
縮空気を作用させて糸通路８に吸引給気流を生じさせれ
ばよい。これにより、糸端がトップキャップ１６上端か
ら糸通路１５，１０，８を通って径方向外方に排出さ
れ、更にバルーン制御筒体７の下部に設けられた傾斜板
１７により屈折され、静止筒体６とバルーン制御筒体７
との間の隙間１８を通って上方に吹き上げられ、もって
糸通しが完了するようになっている。
ムによりスピンドル１上の給糸パッケージ２上にその糸
端を位置決めする一方、スピンドル１の空気通路９に圧
縮空気を作用させて糸通路８に吸引給気流を生じさせれ
ばよい。これにより、糸端がトップキャップ１６上端か
ら糸通路１５，１０，８を通って径方向外方に排出さ
れ、更にバルーン制御筒体７の下部に設けられた傾斜板
１７により屈折され、静止筒体６とバルーン制御筒体７
との間の隙間１８を通って上方に吹き上げられ、もって
糸通しが完了するようになっている。
【０００７】
【考案が解決しようとする課題】ところで、給糸パッケ
ージには解舒中の糸の張力変動を抑えビリ発生の防止を
図る目的で、図５に示すようにトップキャップ１６の上
端部に円錐状の凹部１９を設け、この凹部１９にボール
テンサと称する等からなる球体２０を載置したものがあ
る。このような給糸パッケージ２に対しては球体２０が
糸通し時の糸端の通過を邪魔するため、従来のロボット
では糸通しを行うことが困難であるという問題があっ
た。
ージには解舒中の糸の張力変動を抑えビリ発生の防止を
図る目的で、図５に示すようにトップキャップ１６の上
端部に円錐状の凹部１９を設け、この凹部１９にボール
テンサと称する等からなる球体２０を載置したものがあ
る。このような給糸パッケージ２に対しては球体２０が
糸通し時の糸端の通過を邪魔するため、従来のロボット
では糸通しを行うことが困難であるという問題があっ
た。
【０００８】そこで、本考案の目的は、ボールテンサを
有する給糸パッケージに対しても容易に糸通しを行うこ
とができるダブルツイスタ用ロボットを提供することに
ある。
有する給糸パッケージに対しても容易に糸通しを行うこ
とができるダブルツイスタ用ロボットを提供することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本考案は、ダブルツイスタのスピンドルに支持された
給糸パッケージの糸通しを行う操作アームを備えたロボ
ットにおいて、上記操作アームに糸通し時に給糸パッケ
ージのトップキャップ上端に装着されている球体を負圧
力で吸着保持する凹部を有する球体保持部を設けたこと
を特徴とする。
に本考案は、ダブルツイスタのスピンドルに支持された
給糸パッケージの糸通しを行う操作アームを備えたロボ
ットにおいて、上記操作アームに糸通し時に給糸パッケ
ージのトップキャップ上端に装着されている球体を負圧
力で吸着保持する凹部を有する球体保持部を設けたこと
を特徴とする。
【００１０】
【作用】糸通しを行うに際して、操作アームの凹部をト
ップキャップ上の球体に接近させ、その球体を凹部に負
圧力で吸着保持し、トップキャップから取外す。これに
より糸通しを容易に行うことができる。
ップキャップ上の球体に接近させ、その球体を凹部に負
圧力で吸着保持し、トップキャップから取外す。これに
より糸通しを容易に行うことができる。
【００１１】
【実施例】以下、本考案の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１２】図１において、２１は並設された複数のユ
ニットを備えたダブルツイスタであり、各ユニットには
前述したスピンドル１が設けられ、ユニットの前方には
給糸パッケージ２をトレイ２２に載せて搬送するコンベ
ア２３がユニットに沿って設けられると共に、このコン
ベア２３の前方に位置させてロボット２４がユニットに
沿って走行自在に設けられている。なお、図５に示した
部分と同一部分には同一符号を付してその説明を省略す
る。
ニットを備えたダブルツイスタであり、各ユニットには
前述したスピンドル１が設けられ、ユニットの前方には
給糸パッケージ２をトレイ２２に載せて搬送するコンベ
ア２３がユニットに沿って設けられると共に、このコン
ベア２３の前方に位置させてロボット２４がユニットに
沿って走行自在に設けられている。なお、図５に示した
部分と同一部分には同一符号を付してその説明を省略す
る。
【００１３】ロボット２４は昇降軸２５に枢支された長
尺の操作アーム２６を備え、この操作アーム２６は昇降
軸２５が最下降したときストッパ２７に先端側が係止さ
れることにより走行中に邪魔にならないようロボット２
４側に傾斜して引込まれ、先端側がストッパ２７に係止
されない状態では図１のように水平を保って昇降軸２５
により昇降操作されるようになっている。
尺の操作アーム２６を備え、この操作アーム２６は昇降
軸２５が最下降したときストッパ２７に先端側が係止さ
れることにより走行中に邪魔にならないようロボット２
４側に傾斜して引込まれ、先端側がストッパ２７に係止
されない状態では図１のように水平を保って昇降軸２５
により昇降操作されるようになっている。
【００１４】また、ロボット２４にはコンベア２３によ
り運ばれた実給糸パッケージ２Ａを仮置きしておく仮置
きペッグ２８、この仮置きペッグ２８上の実給糸パッケ
ージ２Ａのトップキャップ１６上端部に巻き付けられて
いる糸端を吸引して解舒する口出し用サクションマウス
２９、糸通し時にスピンドル１上の実給糸パッケージ２
Ａから口出し用サクションマウス２９に連なる糸端ＹＸ
を切断するカッタ３０等が設けられている。
り運ばれた実給糸パッケージ２Ａを仮置きしておく仮置
きペッグ２８、この仮置きペッグ２８上の実給糸パッケ
ージ２Ａのトップキャップ１６上端部に巻き付けられて
いる糸端を吸引して解舒する口出し用サクションマウス
２９、糸通し時にスピンドル１上の実給糸パッケージ２
Ａから口出し用サクションマウス２９に連なる糸端ＹＸ
を切断するカッタ３０等が設けられている。
【００１５】上記操作アーム２６の側部には給糸パッケ
ージ（実および空を含む）２のトップキャップ１６を把
持するチャッカ３１が長手方向に移動自在に設けられ、
このチャッカ３１の上部には図１、図３に示すように実
給糸パッケージ２Ａから口出し用サクションマウス２９
に連なる糸端ＹＸの途中を係止する糸係止部３２が設け
られている。この糸係止部３２の上部には糸通し時に実
給糸パッケージ２Ａのトップキャップ１６の糸通路１５
内に圧縮空気を吹き込んで糸通しを補助する糸通し用空
気ノズル３３が設けられ、糸係止部３２の下部にはトッ
プキャップ１６上端の凹部１９に載置されているボール
テンサたる球体２０を負圧力で吸着保持する凹部３６を
有する球体保持部３４が設けられている。
ージ（実および空を含む）２のトップキャップ１６を把
持するチャッカ３１が長手方向に移動自在に設けられ、
このチャッカ３１の上部には図１、図３に示すように実
給糸パッケージ２Ａから口出し用サクションマウス２９
に連なる糸端ＹＸの途中を係止する糸係止部３２が設け
られている。この糸係止部３２の上部には糸通し時に実
給糸パッケージ２Ａのトップキャップ１６の糸通路１５
内に圧縮空気を吹き込んで糸通しを補助する糸通し用空
気ノズル３３が設けられ、糸係止部３２の下部にはトッ
プキャップ１６上端の凹部１９に載置されているボール
テンサたる球体２０を負圧力で吸着保持する凹部３６を
有する球体保持部３４が設けられている。
【００１６】この球体保持部３４は、図２〜図４に示す
ように断面Ｌ形のフレーム３５に嵌込まれたゴムないし
合成樹脂等からなる弾性部材からなり、その下面に球体
２０の上面と対応する球面状の凹部３６を形成して構成
されている。この球体保持部３４は吸盤と同じように凹
部３６に負圧力を生じさせて球体２０を吸着するもので
あるから、弾性および気密性を有すると共に、凹部３６
が球体２０の曲率と同じか若干小さめに形成されてい
る。糸係止部３２の基端部には球体保持部３４を糸係止
部３２の下面に沿ってスライドさせるエアシリンダ３７
が設けられ、エアシリンダ３７により球体保持部３４を
押出すと図２のように凹部３６が糸通し用空気ノズル３
３の真下（操作位置）に位置し、球体保持部３４を引込
むと図３のように凹部３６が糸通し用空気ノズル３３よ
り離反した糸係止部３２の基端部（格納位置）に位置す
るようになっている。
ように断面Ｌ形のフレーム３５に嵌込まれたゴムないし
合成樹脂等からなる弾性部材からなり、その下面に球体
２０の上面と対応する球面状の凹部３６を形成して構成
されている。この球体保持部３４は吸盤と同じように凹
部３６に負圧力を生じさせて球体２０を吸着するもので
あるから、弾性および気密性を有すると共に、凹部３６
が球体２０の曲率と同じか若干小さめに形成されてい
る。糸係止部３２の基端部には球体保持部３４を糸係止
部３２の下面に沿ってスライドさせるエアシリンダ３７
が設けられ、エアシリンダ３７により球体保持部３４を
押出すと図２のように凹部３６が糸通し用空気ノズル３
３の真下（操作位置）に位置し、球体保持部３４を引込
むと図３のように凹部３６が糸通し用空気ノズル３３よ
り離反した糸係止部３２の基端部（格納位置）に位置す
るようになっている。
【００１７】次に実施例の作用を述べる。
【００１８】糸通しを行う場合には、先ず操作アーム２
６の昇降、チャッカ３１の移動および開閉の組合わせに
よりコンベア２３のトレイ２２上から実給糸パッケージ
２Ａをロボット２４側の仮置きペッグ２８上に移載し、
この仮置きペッグ２８上で口出し用サクションマウス２
９によりにより実給糸パッケージ２Ａのトップキャップ
１６上端部に巻付けられている糸端を吸引解舒する。こ
の口出しを行っている間に、上記実給糸パッケージ２Ａ
の移載と同様にスピンドル１上から空給糸パッケージ２
Ｂをトレイ２２上に移載する。
６の昇降、チャッカ３１の移動および開閉の組合わせに
よりコンベア２３のトレイ２２上から実給糸パッケージ
２Ａをロボット２４側の仮置きペッグ２８上に移載し、
この仮置きペッグ２８上で口出し用サクションマウス２
９によりにより実給糸パッケージ２Ａのトップキャップ
１６上端部に巻付けられている糸端を吸引解舒する。こ
の口出しを行っている間に、上記実給糸パッケージ２Ａ
の移載と同様にスピンドル１上から空給糸パッケージ２
Ｂをトレイ２２上に移載する。
【００１９】次いで、チャッカ３１の移動で仮置きペッ
グ２８上の実給糸パッケージ２Ａから口出し用サクショ
ンマウス２９に連なる糸端ＹＸの途中を糸係止部３２に
係止すると共に上記と同様の操作により図１のように仮
置きペッグ２８上から実給糸パッケージ２Ａをスピンド
ル１上に移載する。
グ２８上の実給糸パッケージ２Ａから口出し用サクショ
ンマウス２９に連なる糸端ＹＸの途中を糸係止部３２に
係止すると共に上記と同様の操作により図１のように仮
置きペッグ２８上から実給糸パッケージ２Ａをスピンド
ル１上に移載する。
【００２０】そして、図２のようにエアシリンダ３７に
より球体保持部３４を作動位置に移動させ、操作アーム
２６の下降により球体保持部３４をスピンドル１上の給
糸パッケージ２のトップキャップ１６上に接近させて、
その凹部３６を球体２０に押付ける。すると、球体２０
によって凹部３６から空気が押出され、吸盤と同じよう
に負圧力で球体２０が凹部３６に吸着保持される。
より球体保持部３４を作動位置に移動させ、操作アーム
２６の下降により球体保持部３４をスピンドル１上の給
糸パッケージ２のトップキャップ１６上に接近させて、
その凹部３６を球体２０に押付ける。すると、球体２０
によって凹部３６から空気が押出され、吸盤と同じよう
に負圧力で球体２０が凹部３６に吸着保持される。
【００２１】次いで、操作アーム２６の上昇により球体
２０をトップキャップ１６の凹部１９から引上げ、図３
のようにエアシリンダ３７により球体保持部３４を格納
位置に移動させると共に、操作アーム２６の下降により
糸通し用空気ノズル３３をトップキャップ１６上に接近
させる。この状態でスピンドル１の空気通路９に圧縮空
気を作用させて糸通路８に吸引空気流を生じさせると共
に、糸通し用空気ノズル３３からトップキャップ１６の
糸通路１５内に圧縮空気を噴射し、これと同時に実給糸
パッケージ２Ａから口出し用サクションマウス２９に連
なる糸端ＹＸをカッタ３０により切断すると、糸端ＹＸ
がトップキャップ１６上端から糸通路１５，１０，８を
通り、傾斜板１７を屈折して静止筒体６とバルーン制御
筒体７との間の隙間１８を吹上げられて糸通しが完了す
る。
２０をトップキャップ１６の凹部１９から引上げ、図３
のようにエアシリンダ３７により球体保持部３４を格納
位置に移動させると共に、操作アーム２６の下降により
糸通し用空気ノズル３３をトップキャップ１６上に接近
させる。この状態でスピンドル１の空気通路９に圧縮空
気を作用させて糸通路８に吸引空気流を生じさせると共
に、糸通し用空気ノズル３３からトップキャップ１６の
糸通路１５内に圧縮空気を噴射し、これと同時に実給糸
パッケージ２Ａから口出し用サクションマウス２９に連
なる糸端ＹＸをカッタ３０により切断すると、糸端ＹＸ
がトップキャップ１６上端から糸通路１５，１０，８を
通り、傾斜板１７を屈折して静止筒体６とバルーン制御
筒体７との間の隙間１８を吹上げられて糸通しが完了す
る。
【００２２】こうして糸通しが終わったら、図２のよう
に球体保持部３４を作動位置に移動させ、操作アーム２
６の下降により球体２０をトップキャップ１６の凹部１
９に入れ、この状態で図４のように球体保持部３４を格
納位置に移動させることにより球体２０をトップキャッ
プ１６の凹部１９に残し、トップキャップ１６に対する
球体２０の装着が完了する。
に球体保持部３４を作動位置に移動させ、操作アーム２
６の下降により球体２０をトップキャップ１６の凹部１
９に入れ、この状態で図４のように球体保持部３４を格
納位置に移動させることにより球体２０をトップキャッ
プ１６の凹部１９に残し、トップキャップ１６に対する
球体２０の装着が完了する。
【００２３】このように球体保持部３４の凹部３６に負
圧力で球体２０を吸着保持するようにしたので、磁石と
違い、球体２０の材質を問わない。従って、球体２０と
しては、鋼球は勿論のこと、セラミック製等の非磁性体
であってもよい。
圧力で球体２０を吸着保持するようにしたので、磁石と
違い、球体２０の材質を問わない。従って、球体２０と
しては、鋼球は勿論のこと、セラミック製等の非磁性体
であってもよい。
【００２４】なお、実施例では、球体保持部３４の凹部
３６を吸盤と同じように構成したが、図５に示すように
凹部３６に負圧力を積極的に生じさせる空気吸引孔３８
を設けるようにしてもよい。この場合、空気吸引孔３８
には空気吸引源が接続されるが、同図のように空気吸引
源として糸通し用空気ノズル３３の圧縮空気通路３９に
エゼクタ効果により負圧を生じさせる吸引通路４０を設
けるようにしてもよい。この吸引通路４０と蒸気空気吸
引孔３８との間はフレキシブルホース４１で接続されて
いる。
３６を吸盤と同じように構成したが、図５に示すように
凹部３６に負圧力を積極的に生じさせる空気吸引孔３８
を設けるようにしてもよい。この場合、空気吸引孔３８
には空気吸引源が接続されるが、同図のように空気吸引
源として糸通し用空気ノズル３３の圧縮空気通路３９に
エゼクタ効果により負圧を生じさせる吸引通路４０を設
けるようにしてもよい。この吸引通路４０と蒸気空気吸
引孔３８との間はフレキシブルホース４１で接続されて
いる。
【００２５】
【考案の効果】以上要するに本考案によれば、糸通しを
行うに際して、トップキャップ上の球体を操作アームに
設けた球体保持部の凹部に負圧力で吸着させ、トップキ
ャップから取外すことができるので、ボールテンサを有
する給糸パッケージに対しても容易に糸通しを行うこと
ができる。
行うに際して、トップキャップ上の球体を操作アームに
設けた球体保持部の凹部に負圧力で吸着させ、トップキ
ャップから取外すことができるので、ボールテンサを有
する給糸パッケージに対しても容易に糸通しを行うこと
ができる。
【図１】本考案に係るダブルツイスタ用ロボットの一実
施例を示す側面図である。
施例を示す側面図である。
【図２】作動位置の球体保持部を示す側面図である。
【図３】糸通し時の球体保持部を示す側面図である。
【図４】球体をトップキャップに戻す動作を示す側面図
である。
である。
【図５】球体保持部の他の実施例を示す一部断面側面図
である。
である。
【図６】ダブルツイスタのスピンドル部分を示す断面図
である。
である。
１ スピンドル ２ 給糸パッケージ １６ トップキャップ ２０ 球体 ２１ ダブルツイスタ ２６ 操作アーム ３４ 球体保持部 ３６ 凹部
Claims (1)
- 【請求項１】 ダブルツイスタのスピンドルに支持され
た給糸パッケージの糸通しを行う操作アームを備えたロ
ボットにおいて、上記操作アームに糸通し時に給糸パッ
ケージのトップキャップ上端に装着されている球体を負
圧力で吸着保持する凹部を有する球体保持部を設けたこ
とを特徴とするダブルツイスタ用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1792591U JPH072620Y2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | ダブルツイスタ用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1792591U JPH072620Y2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | ダブルツイスタ用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0581284U JPH0581284U (ja) | 1993-11-05 |
| JPH072620Y2 true JPH072620Y2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=11957349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1792591U Expired - Fee Related JPH072620Y2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | ダブルツイスタ用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072620Y2 (ja) |
-
1991
- 1991-03-25 JP JP1792591U patent/JPH072620Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0581284U (ja) | 1993-11-05 |
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