JPH07257334A

JPH07257334A - 自動制動制御装置

Info

Publication number: JPH07257334A
Application number: JP4731694A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Mori; 昭彦森
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-03-17
Filing date: 1994-03-17
Publication date: 1995-10-09

Abstract

(57)【要約】【目的】走行中の自車両および他車両の関係から自動
制動制御を行う装置において、制動制御の信頼性を向上
させて制動制御時の乗車フィーリングおよび安全性を向
上させた自動制動制御装置を得る。【構成】車速Ｖｆおよび車間距離Ｄに基づいて自車両
および障害物との相対速度Ｖｍを含む走行状況情報を検
出するとともに、車速および走行状況情報から制動制御
開始および終了を判断して制御指令Ｓを生成する手段２
８と、制御指令に応じて車速を低下させるための制動制
御量ＣＢを演算する制御量演算手段３１と、制動制御量
に基づいて制動圧を増減するブレーキ駆動手段４１と、
制御開始時の制動圧の立ち上げ速度を可変として制動制
御量を補正する制御量初期補正手段３２を設け、自動制
動制御の前半における制御フィーリングを可変にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両走行時に他車両
との走行状況に応じて運転者が操作しなくても自動的に
制動制御（ブレーキング）を行うことができる自動制動
制御装置に関し、特に制動制御の信頼性を向上させて制
動制御時の乗車フィーリングを向上させるとともに、安
全性および運転操作性を向上させた自動制動制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両走行時の安全性の向上を目的
として、自車両と前方車との車間距離を測定して衝突の
可能性の有無を判断し、衝突のおそれがある場合には警
報を発したり、さらに自動的にブレーキ機構を操作して
制動をかけることにより車両速度を低下させる自動制動
制御装置が提案されている。

【０００３】この種の装置においては、車両前方に電磁
波たとえばレーザ光を発射し、レーザ光の検知領域内に
存在する物体からの反射波を受信し、発射タイミングと
受信タイミングとの時間差を測定することにより物体と
の距離を求めている。そして、検出された距離情報（車
間距離）と自車速に基づいて算出された安全車間距離と
を比較し、車間距離が安全車間距離より短くなった場合
に衝突の可能性があると判定し、警報を発したり制動制
御を開始するようになっている。

【０００４】図５はたとえば特開平２−１７９５５０号
公報に記載された従来の自動制動制御装置の概略構成を
示すブロック図である。図において、１は自車両の速度
すなわち車速Ｖを検出する車速センサ、１３は車間距離
Ｄを検出する車間距離センサ、３５はエンジン回転数Ｎ
ｅを検出するエンジン回転数センサ、３６は変速機のレ
バー位置Ｌを検出するレバー位置検出スイッチ３６、３
７はパーキングブレーキの動作状態ＰＢを検出するパー
キングブレーキスイッチ、３８はアクセルペダルの踏み
込み状態Ａを検出するアクセルペダルスイッチである。

【０００５】３９は各種センサ（１、１３、３５〜３
８）からの検出情報（Ｖ、Ｄ、Ｎｅ、Ｌ、ＰＢ、Ａ）を
取り込むコントローラであり、必要に応じてスロットル
制御信号ＣＴおよびブレーキ制御信号ＣＢを生成する。
４０はスロットル制御信号ＣＴにより駆動されるスロッ
トル弁、４１はブレーキ制御信号ＣＢにより制御される
制動圧調整手段からなるブレーキ駆動手段である。

【０００６】この場合、コントローラ３９は、車間距離
Ｄおよび車速Ｖに応じて設定された疑似アクセル値をあ
らかじめ記憶したメモリを有し、たとえば、各種センサ
からの検出情報に基づいて渋滞路走行状態を検出した場
合には疑似アクセル値を読み出し、疑似アクセル値に応
じたスロットル制御信号ＣＴを生成してスロットル弁４
０を駆動する。また、必要に応じてブレーキ制御信号Ｃ
Ｂを生成してブレーキ駆動手段５を制御するようになっ
ている。

【０００７】また、図示しないが、たとえば特開昭６３
ー１３０４５３号公報に記載された自動制動制御装置の
場合は、車両の後方にある障害物検知センサと、リバー
スギアになっている状態で障害物が検知された時に、障
害物までの距離や車速に応じて自動的に制動制御を行う
ブレーキ手段とを設け、安全性を確保している。

【０００８】この場合、自動制御される制動力は、障害
物までの距離と車速との関係に基づいて、大、中、小の
３段階に制御されており、距離が遠いほど小、また、車
速が低いほど小となるように制御されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の自動制動制御装
置は以上のように、特に前者の公報においては、車両走
行中に車間距離Ｄが短くなると自動的に制動をかけるも
のであるが、その制動制御量を適正化する手段を備えて
いないため、必要以上の急ブレーキがかけられるおそれ
があり、乗員の乗心地を損なううえ、安全性および信頼
性に欠けるという問題点があった。

【００１０】また、実際の走行時において、運転者の意
志とは無関係に自動制動制御が行われるので、安全性等
を確保するためには自動制動制御初期の車両の減速度を
運転者に認知させる必要がある。しかし、減速度の認知
手段等を備えていないため、安全性を確保することがで
きないという問題点があった。

【００１１】また、車間距離Ｄが短く車速Ｖが大きい場
合等、制動制御に余裕が少ない場合には、より速く制動
圧（制動制御量）を立ち上げる必要があるが、このよう
な急ブレーキ制御を行うと乗員の安全性を損なうおそれ
があるため、制動制御初期において制動圧の立ち上げ速
度（ｋｇ／ｃｍ²／秒）を可変にすることが望ましい。
しかし、自動制動制御の初期における制御量補正手段を
備えていないため、乗員の安全性および制御フィーリン
グを向上させることができないという問題点があった。

【００１２】さらに、自動制動制御の末期において車速
Ｖが低くなると、それまでの制動圧（制動制御量）が不
要となるうえ、次に運転者が加速しようとアクセルペダ
ルを踏み込んだときに制動制御をより早く終了させるこ
とが望ましい。しかし、自動制動制御の末期における制
御量補正手段を備えていないため、無駄な制動制御量が
供給されるうえ、制御フィーリングを損ない、さらに、
次の加速を円滑に行うことができないという問題点があ
った。

【００１３】この発明の請求項１〜請求項４は上記のよ
うな問題点を解決するためになされたもので、制動制御
の信頼性を向上させて制動制御時の乗車フィーリングお
よび安全性を向上させた自動制動制御装置を得ることを
目的とする。

【００１４】また、この発明の請求項５〜請求項７は、
制動時の乗車フィーリングを向上させるとともに、余計
な制動制御を防止してエネルギを節約し、制御末期時で
の運転者からの次の加速指令に対する反応を早めること
のできる自動制動制御装置を得ることを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る自動制動制御装置は、自車両の速度を検出する車速検
出手段と、自車両と障害物との距離を検出する車間距離
検出手段と、車速および車間距離に基づいて自車両と障
害物との相対速度を含む走行状況情報を検出するととも
に、車速および走行状況情報から制動制御開始および終
了を判断して制御指令を生成する制御指令手段と、制御
指令に応じて車速を低下させるための制動制御量を演算
する制御量演算手段と、制動制御量に基づいて制動圧を
増減するブレーキ駆動手段と、制御開始時の制動圧の立
ち上げ速度を可変にするように制動制御量を補正する制
御量初期補正手段を設けたものである。

【００１６】また、この発明の請求項２に係る自動制動
制御装置は、請求項１において、制御量初期補正手段
は、制御開始時の制動圧の立ち上げ速度を速くするよう
に制動制御量を補正するものである。

【００１７】また、この発明の請求項３に係る自動制動
制御装置は、請求項１または請求項２において、制御量
初期補正手段は、自車両と他車両との走行状態の関係か
ら安全確保の余裕の有無を判定し、安全確保の余裕が少
ないと判定されたときには、制御開始時の制動圧の立ち
上げ速度を速くするように制動制御量を補正し、安全確
保の余裕が比較的多いと判定されたときには、制動圧の
立ち上げ速度を遅くするように制動制御量を補正するも
のである。

【００１８】また、この発明の請求項４に係る自動制動
制御装置は、請求項１から請求項３までのいずれかにお
いて、制御量初期補正手段に関連した操作スイッチを設
け、制御量初期補正手段は、自車両の運転者による操作
スイッチの操作に応答して、制御開始時の制動圧の立ち
上げ速度を可変にするように制動制御量を補正するもの
である。

【００１９】また、この発明の請求項５に係る自動制動
制御装置は、自車両の速度を検出する車速検出手段と、
自車両と障害物との車間距離を検出する車間距離検出手
段と、車速および車間距離に基づいて自車両と障害物と
の相対速度を含む走行状況情報を検出するとともに、車
速および走行状況情報から制動制御開始および終了を判
断して制御指令を生成する制御指令手段と、制御指令に
応じて車速を低下させるための制動制御量を演算する制
御量演算手段と、制御量に基づいて制動圧を増減するブ
レーキ駆動手段と、車速が所定値以下になったことを検
出したときに低速信号を生成する低速検出手段と、低速
信号が生成されたときに、制御指令手段から制御終了指
令が出力されるまで、制動制御量を前回の制動制御量よ
りも少ない所定の制動制御量に減少させる制御量低速補
正手段とを設けたものである。

【００２０】また、この発明の請求項６に係る自動制動
制御装置は、請求項５において、制御量低速補正手段に
関連した操作スイッチを設け、制御量低速補正手段は、
低速信号に応答して所定の制動制御量に減少させる速度
を、前回の制動制御量の大きさ、自車両と他車両との走
行状態の関係に基づく安全確保の余裕の大きさ、また
は、自車両の運転者による操作スイッチの操作に応答し
て可変にするものである。

【００２１】また、この発明の請求項７に係る自動制動
制御装置は、請求項５または請求項６において、制御開
始時の制動圧の立ち上げ速度を可変にするように制動制
御量を補正する制御量初期補正手段を設けたものであ
る。

【００２２】

【作用】この発明の請求項１においては、制動制御初期
の制動制御量を補正し、自動制動制御の前半における制
御フィーリングを可変にする。

【００２３】また、この発明の請求項２においては、制
動制御初期の制動制御量の立ち上げ速度を速くすること
により、運転者に自動制動制御を開始したことを体感に
より認知させる。

【００２４】また、この発明の請求項３においては、自
動制動制御の初期の制動制御量を、自車両と他車両との
関係に基づく安全確保の余裕が少ない場合にはより速く
立ち上げて制動を優先的に効かせ、安全確保の余裕が多
い場合にはゆっくり立ち上げてフィーリングを優先させ
る。

【００２５】また、この発明の請求項４においては、運
転者が操作スイッチを操作することにより制動制御初期
の制動制御量を任意に補正し、運転者に要求に応じて自
動制動制御の前半の制御フィーリングを可変にする。

【００２６】また、この発明の請求項５においては、自
動制動制御により車速が所定値以下になった場合に、制
動制御が終了するまでの制動制御量を前回の制動制御量
よりも少なくすることにより、制動制御末期での制御フ
ィーリングを向上させるとともに無駄なエネルギを節約
し、さらに運転者の加速指示に対して早く反応できるよ
うにする。

【００２７】また、この発明の請求項６においては、低
速時の制動制御量の減少速度を、前回の制動制御量、自
車両と他車両との関係に基づく安全確保の余裕の大き
さ、または運転者による操作スイッチの操作に応じて可
変とする。これにより、制動制御末期での制動制御量を
最適に減少させて無駄なエネルギを節約し、運転者の加
速指示に対して早く反応できるようにし、また、安全確
保の余裕が少ない場合には早く制動を効かせるように
し、さらに、運転者に要求にしたがって制御フィーリン
グを調整する。

【００２８】また、この発明の請求項７においては、制
動制御初期の制動制御量を補正し、自動制動制御の前半
における制御フィーリングを可変にするとともに、制動
制御末期での制御フィーリングを向上させるとともに無
駄なエネルギを節約し、さらに運転者の加速指示に対し
て早く反応できるようにする。

【００２９】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１（請求項１〜請求
項７に対応）を図について説明する。図１はこの発明の
実施例１の概略構成を示すブロック図であり、１、１３
および４１は前述と同様のものである。３９Ａはコント
ローラ３９に対応しており、以下の３〜６の要素から構
成されている。

【００３０】３は制動制御の開始および終了を判断する
制御指令手段であり、車速Ｖおよび車間距離Ｄに基づい
て、自車両と他車両との相対速度等を含む走行状況情報
を検出するとともに、車速Ｖと走行状況情報とから制御
開始指令Ｓを生成する。４は車速Ｖおよび制御開始指令
Ｓに応答して自車両速度を低下させるための制動制御量
Ｃを演算する制御量演算手段である。

【００３１】５は制動制御量Ｃをブレーキ駆動手段４１
に対する最終的なブレーキ制御信号ＣＢに変換する制御
量補正手段であり、制動制御量Ｃに応じてブレーキ駆動
手段（制動圧調整手段）４１の制動圧を増減させるため
に、制御開始時の制動圧立ち上げ速度を可変できるよう
に制動制御量Ｃを補正する。６は車速Ｖに基づいて低速
信号Ｖｏを生成する低速検出手段であり、車速Ｖが所定
値以下であることを検出したときに低速信号Ｖｏを制御
量補正手段５に出力する。

【００３２】７はコントローラ３９Ａの外部に設けられ
ら操作スイッチであり、必要に応じて運転者により任意
に操作される。制御量補正手段５は、後述するように、
制動制御量Ｃを以下のように補正するようになってい
る。

【００３３】すなわち、自動制動制御に入った後で制動
開始を運転者に認知させるために、制動圧の立ち上げ速
度を比較的速くする。また、他車両との車間距離Ｄ（走
行状況）等から安全確保の余裕が少ないと判定された場
合には、前述と同様に、制動圧の立ち上げ速度を比較的
速くする。また、安全確保に比較的余裕があると判定さ
れた場合には、制動圧の立ち上げを遅くする。また、運
転者による操作スイッチ７の操作に基づいて、制動圧の
立ち上げ速度を任意値に可変とする。さらに、低速信号
Ｖｏが入力された場合、それまでの制動制御量から所定
の制動制御量まで低下させる。

【００３４】図１では省略したが、車速センサ１からの
車速Ｖは、実際には車速に比例したパルス信号であり、
コントローラ３９Ａは、車速Ｖの入力インタフェースと
して実際の車速を演算する車速演算部（後述する）を含
んでいる。また、制御量補正手段５は、後述するよう
に、実際には制御量演算手段４と関連して作用する。

【００３５】図２は図１内のコントローラ３９Ａをさら
に具体的に示す機能ブロック図であり、所定の車両減速
度制御を行うための演算処理機能を示す。図２におい
て、２３は車輪速センサ１からパルス信号として生成さ
れる車速Ｖからたとえば周期計測法により自車両の実際
の車速Ｖｒを演算する車速演算部、２４は演算された実
際の車速Ｖｒを平滑するためのフィルタである。コント
ローラ３９Ａ内においては、フィルタ処理後の車速Ｖｆ
が演算に用いられる。

【００３６】２５は車速Ｖｆを微分して車体減速度αを
演算する車体減速度演算部、２６は車間距離センサ１３
からの車間距離Ｄを入力するための車間距離入力部、２
７は車間距離Ｄの時間変化から障害物（他車両）との相
対速度Ｖｍを演算する相対速度演算部、２８は車速Ｖｆ
および相対速度Ｖｍから制動制御開始距離を演算して制
動制御開始を判断したときに制御開始指令Ｓを生成する
制御開始判断部、２９は制御開始指令Ｓに応答して車速
Ｖｆおよび相対速度Ｖｍに基づき車体減速度の目標値α
ｏを設定する目標減速度設定部である。

【００３７】３０は目標減速度αｏから車体減速度αを
減算して減速度偏差Δαを生成する減算部、３１は減速
度偏差Δαに応じて制動制御量Ｃを演算する制御量演算
部、３２は制御開始指令Ｓに応答し且つ車速Ｖｆ、車間
距離Ｄおよび相対速度Ｖｍに基づいて制御初期における
制動制御量Ｃを補正する制御初期補正部、３３は車速Ｖ
ｆを所定速度と比較して低速状態を判定したときに制動
制御量Ｃを補正する低速補正部、３４は補正された最終
的な制動制御量ＣＢをブレーキ制御信号としてブレーキ
駆動手段４１に出力する出力部である。

【００３８】車間距離入力部２６および相対速度演算部
２７は、図１内の制御指令手段３に対応している。ま
た、制御量演算部３１、制御初期補正部３２および低速
補正部３３は、互いに関連して最終的な制動制御量すな
わちブレーキ制御信号ＣＢを演算しており、車体減速度
演算部２５、目標減速度設定部２９、減算部３０および
出力部とともに、図１内の制御量演算手段４、制御量補
正手段５および低速検出手段６を構成している。

【００３９】図３はこの発明の実施例１が適用されるブ
レーキ駆動手段４１を具体的に示す構成図であり、簡略
化のために１車輪の場合を示す。図３において、１、１
３および３９Ａは前述と同様のものである。８は運転者
によって踏み込まれるブレーキペダル、９はブレーキペ
ダル８の操作量に応じた制動圧のブレーキ液を導出する
マスタシリンダ、１０はマスタシリンダ９からのブレー
キ液を導く導管、１１は導管１０を介して所要制動圧の
ブレーキ液が導入されるホイールシリンダである。

【００４０】コントローラ３９Ａは、車速Ｖおよび車間
距離Ｄを入力する入力インターフェイス１４ａと、ブレ
ーキ制御信号ＣＢを演算するＣＰＵ１４ｂと、ブレーキ
制御信号ＣＢを各自動制動メカニズム（後述する）に対
するブレーキ制御信号ＣＢ１〜ＣＢ４として出力する出
力部３４とから構成されている。

【００４１】１５ａおよび１５ｂは導管１０に挿入され
た常時開放バルブ、１５ｃは常時開放バルブ１５ｂとホ
イールシリンダ１１との間の導管１０にバイパスされた
導管に挿入された常時閉成バルブ、１６は常時開放バル
ブ１５ａおよび１５ｂ間の導管１０にバイパスされた導
管に挿入されたポンプモータであり、これらは自動制動
メカニズムを構成しており、それぞれ、コントローラ３
９Ａからのブレーキ制御信号ＣＢ１〜ＣＢ４により駆動
されるようになっている。

【００４２】１７はブレーキ液が充填されたリザーバで
あり、必要に応じて、常時閉成バルブ１５ｃを介して導
管１０からバイパスされたブレーキ液を受けるととも
に、ポンプモータ１６を介して導管１０にブレーキ液を
バイパス導入するようになっている。

【００４３】次に、図１〜図３を参照しながら、この発
明の実施例１の具体的な動作について説明する。通常、
ブレーキ制御信号ＣＢ１〜ＣＢ４が生成されていない状
態においては、常時開放バルブ１５ａおよび１５ｂは開
放し、常時閉成バルブ１５ｃは閉成しており、ポンプモ
ータ１６は停止している。

【００４４】したがって、ホイールシリンダ１１に対す
る制動圧は、運転者によるブレーキペダル８の操作量に
より決定され、マスタシリンダ９から導出されるブレー
キ液の制動圧が導管１０を介してホイールシリンダ１１
に達する。

【００４５】一方、車速センサ１は、車輪の回転速度を
車速Ｖとして検出し、コントローラ３９Ａに出力する。
また、車間距離センサ１３は、車両の走行状態として自
車両と前方車両との車間距離Ｄを測定し、コントローラ
３９Ａに出力する。

【００４６】ここで、自車両と他車両との車間距離Ｄが
相対速度Ｖｍに関連した制御開始距離以下になると、コ
ントローラ３９Ａ内の制御開始判断部２８は、制御開始
指令Ｓを生成し、これにより、コントローラ３９Ａは自
動制動制御に入る。まず、コントローラ３９Ａは、演算
された制動制御量に基づいてブレーキ制御信号ＣＢ１お
よびＣＢ４を出力し、常時開放バルブ１５ａをオンして
閉成するとともに、ポンプモータ１６を駆動する。

【００４７】これにより、ブレーキペダル８の踏み込み
量と無関係に、ポンプモータ８により制動圧が高められ
たブレーキ液がホイールシリンダ１１に流れ込む。も
し、制動圧が上がりすぎて車両の減速度αが予定より大
きくなり減速度偏差Δαが負になると、コントローラ３
９Ａはブレーキ制御信号ＣＢ２およびＣＢ３を生成し、
常時開放バルブ１５ｂおよび常時閉成バルブ１５ｃをオ
ンする。

【００４８】この結果、常時開放バルブ１５ｂが閉成
し、常時閉成バルブ１５ｃが開放するため、ブレーキ液
がリザーバ１７に吐出され、ホイールシリンダ１１に導
入される制動圧は低下する。

【００４９】このように、自動制動制御中において、常
時開放バルブ１５ｂおよび常時閉成バルブ１５ｃのオン
オフにより、制動圧を任意に制御することができる。し
たがって、目標減速度αｏに一致した減速度αを得るこ
とができ、車速Ｖを所定の車速まで低減することが可能
となる。

【００５０】一方、コントローラ３９Ａにおいて、車速
演算部２３は検出された車速Ｖから実際の車速Ｖｒを演
算し、フィルタ２４は車速Ｖｒをフィルタ処理後の車速
Ｖｆとし、車体減速度演算部２５は車速Ｖｆを微分して
車体減速度αを演算する。また、車間距離入力部２６は
前方車との車間距離Ｄを入力し、相対速度演算部２７は
車間距離Ｄの時間変化から相対速度を演算する。

【００５１】たとえば、相対速度演算部２７は、１００
ｍ秒（０．１秒）毎に車間距離Ｄを参照し、車間距離Ｄ
が０．１秒毎に１００ｍ（メートル）、９９ｍ、９８ｍ
と変化する場合、前方車両が相対速度１ｍ／０．１秒
（＝３６ｋｍ／ｈ）で接近していると演算する。

【００５２】また、制御開始判断部２８は、車速Ｖｆお
よび相対速度Ｖｍに基づいて自動制動制御の開始を判断
するために、たとえば、制御開始距離ＷＤを以下の
（１）式のように演算する。

【００５３】ＷＤ＝Ｖｆ・ｔ＋Ｖｍ・（２Ｖｆ−Ｖｍ）／Ａ …（１）

【００５４】ただし、（１）式において、ｔは一般的な
人間の反応時間〔秒〕、Ａは定数である。ここで、反応
時間ｔが０．２［秒］、定数Ａが８［ｍ／秒］、自車両
の車速Ｖｆが１００ｋｍ／ｈ（＝２７．８ｍ／秒）、前
方車両の車速が８０ｋｍ／ｈ（＝２２．２ｍ／秒）の場
合を例にとり、前方車両が相対速度２０ｋｍ／ｈ（＝
５．６ｍ／秒）で自車両に接近しているものとすると、
（１）式より、制御開始距離ＷＤは４０．３ｍとなり、
車間距離Ｄが４０．３ｍまで接近したときに、制御開始
判断部２８から制御開始指令Ｓが生成されて自動制動制
御が開始する。

【００５５】また、自車両の車速Ｖｆが１００ｋｍ／ｈ
で、前方車両の車速が９０ｋｍ／ｈ（＝２５ｍ／秒）で
あって、前方車両の相対速度Ｖｍが１０ｋｍ／ｈ（＝
２．８ｍ／秒）の場合には、制御開始距離ＷＤは２３．
９ｍとなり、車間距離Ｄが２３．９ｍ以下まで接近する
と自動制動制御が開始する。

【００５６】目標減速度設定部２９は、たとえば車速Ｖ
ｆが高いほど目標減速度αｏを大きく設定し、相対速度
Ｖｍが高いほど目標減速度αｏを大きく設定する。ただ
し、目標減速度αｏは、０．４Ｇ（Ｇは重力加速度）程
度の以下の範囲で設定され、この目標減速度αｏにより
制動制御が行われる。制御量演算部３１は、目標減速度
αｏと実際の減速度αとの減速度偏差Δαから制御量Ｃ
を演算する。

【００５７】一方、制御初期補正部３２は、制御開始判
断部２８から制御開始指令Ｓが生成されると、車速Ｖ
ｆ、車間距離Ｄおよび相対速度Ｖｍを参照し、前方車両
に対する安全確保の余裕が少ないか否かを判定する。も
し、車間距離Ｄが小さいかまたは相対速度Ｖｍが大き
く、前方車両との衝突までの余裕が少ない場合には、制
動圧の立ち上げ速度を所定速度より速くするように、制
動制御量ＣＢを増加させるための補正を行う。

【００５８】また、運転者に対して自動制動制御開始を
報知する場合や、運転者が操作スイッチ７（図１参照）
を操作することにより速い制動圧立ち上げ速度を選択し
ている場合には、同様に、所定の制動圧立ち上げ速度よ
り速くするように制動制御量ＣＢを増加させる。通常、
制動制御量ＣＢによる制動圧立ち上げ速度は、１００ｋ
ｇ／ｃｍ²／秒から３００ｋｇ／ｃｍ²／秒までの範囲で
補正変更される。

【００５９】また、低速補正部３３は、車速Ｖｆが所定
の低速判定値（たとえば、５ｋｍ／ｈ）以下になると、
それまで出力していた制動制御量ＣＢを変化させずに継
続出力することはエネルギの無駄であるから、減少され
た所定の制動圧（たとえば、最小限の３０ｋｇ／ｃｍ²
〜１０ｋｇ／ｃｍ²程度）になるように、制動制御量Ｃ
Ｂを徐々に低減させるように補正する。

【００６０】ただし、制御圧を０に設定すると車両を停
止させることができないので、最小限で１０ｋｇ／ｃｍ
²程度は確保する。その後、制御開始指令Ｓがオフして
制動制御終了を示した時点で、制御量演算部３１は制動
制御量ＣＢの演算を終了し、低速補正部３３の動作も終
了する。

【００６１】なお、低速時における制動圧の低減速度
は、上述した初期補正時の立ち上げ速度と同様に可変に
することができる。具体的には、制御中の制動制御量が
比較的大きい、つまり減速度αが大きいほど速い速度で
低下させる。また、他車両との安全確保に余裕が多いほ
ど、速い速度で低下させて制動制御量ＣＢを小さくす
る。さらに、運転者による操作スイッチ７（図１参照）
の操作に基づき、減少速度を可変にすることもできる。

【００６２】最後に、出力部３４は、制動制御量ＣＢを
ブレーキ駆動手段４１のアクチュエータ（図３内の各バ
ルブ１５ａ〜１５ｃおよびポンプモータ１６）に出力す
る。このとき、制動制御量ＣＢの出力形態および方法
は、アクチュエータの種類に依存し、図３の場合では、
各バルブ１５ｂおよび１５ｃのオンオフ時間に対応した
制御信号となる。

【００６３】図４はこの発明の実施例１を別のブレーキ
駆動装置に適用した場合を示す構成図であり、１、８〜
１１、１３および３９Ａは前述と同様のものである。４
１Ａはマスタシリンダ９とホイールシリンダ１１との間
の導管１０に挿入して配設されたアクチュエータすなわ
ちブレーキ駆動手段である。

【００６４】ブレーキ駆動手段４１Ａは、導管１０をず
らして連結するように共有する部屋４２と、部屋４２を
開閉且つ収縮させるピストン４３と、ピストン４３を開
放する方向に付勢する圧縮バネ４４と、ブレーキ制御信
号ＣＢの指令に応じてピストン４３を駆動するモータ４
５と、モータ４５の回転力を開閉方向に変換してピスト
ン４３に伝達するボールネジ４６とを備えている。

【００６５】次に、図４のように構成された別のメカニ
ズムのブレーキ駆動手段４１Ａの動作について説明す
る。通常、ブレーキ制御信号ＣＢが生成されていないと
きには、モータ４５は駆動されておらず、圧縮バネ４４
はピストン４３を開放方向に付勢している。したがっ
て、運転者によるブレーキペダル８の踏み込み量に応じ
て制御圧が決定され、マスタシリンダ９から導管１０お
よび部屋４２を介して、ホイールシリンダ１１に制御圧
が伝達される。

【００６６】一方、前方車両の接近が検出されてコント
ローラ３９Ａからブレーキ制御信号ＣＢが生成される
と、ブレーキ制御信号ＣＢに基づいてモータ４５が回転
する。これにより、ボールネジ４６が回転し、圧縮バネ
４４の付勢力に抗してピストン４３を図中の左側に移動
させる。この状態は、運転者がブレーキペダル８を踏み
込んだのと同一の機能を発揮する。

【００６７】つまり、ピストン４３が左側に移動する
と、まず、マスタシリンダ９側の導管１０が閉成されて
マスタシリンダ９へのブレーキ液の逆流が阻止される。
さらにピストン４３が左側に移動すると、部屋４２の液
圧が上昇し、この制御圧はホイールシリンダ１１側の導
管１０を介してホイールシリンダ１１に印加される。

【００６８】その後は、モータ４５の駆動制御のみによ
り、ホイールシリンダ１１に対する制動圧を制御するこ
とができ、所定の車両減速度αが得られる。このとき、
ブレーキ制御信号ＣＢは、モータ４５を駆動するための
デューティ信号または電流制御信号となる。

【００６９】実施例２．なお、上記実施例１では、制御
量補正手段５（図１）として、制御初期補正部３２およ
び低速補正部３３（図２）を設けたが、いずれか一方の
みを設けてもよく、制動制御初期または制動制御末期
（低速時）のいずれかにおける適正な制動制御量ＣＢの
補正を行うことができる。

【００７０】実施例３．また、制御量補正手段５と関連
させて運転者の操作スイッチ７（図１）を設けたが、運
転者から特に補正要求が行われないと見なされる場合
は、操作スイッチ７を設けなくてもよい。

【００７１】

【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、自車両の速度を検出する車速検出手段と、自車両と
障害物との距離を検出する車間距離検出手段と、車速お
よび車間距離に基づいて自車両と障害物との相対速度を
含む走行状況情報を検出するとともに、車速および走行
状況情報から制動制御開始および終了を判断して制御指
令を生成する制御指令手段と、制御指令に応じて車速を
低下させるための制動制御量を演算する制御量演算手段
と、制動制御量に基づいて制動圧を増減するブレーキ駆
動手段と、制御開始時の制動圧の立ち上げ速度を可変に
するように制動制御量を補正する制御量初期補正手段を
設け、自動制動制御の前半における制御フィーリングを
可変にするようにしたので、制動制御の信頼性を向上さ
せて制動制御時の乗車フィーリングおよび安全性を向上
させた自動制動制御装置が得られる効果がある。

【００７２】また、この発明の請求項２によれば、請求
項１において、制御量初期補正手段は、制御開始時の制
動圧の立ち上げ速度を速くするように制動制御量を補正
するようにしたので、制動制御の信頼性を向上させて制
動制御時の乗車フィーリングおよび安全性を向上させる
とともに、運転者の意志とは無関係に制御が開始されて
も、運転者に自動制動制御を開始したことを体感により
認知させることのできる自動制動制御装置が得られる効
果がある。

【００７３】また、この発明の請求項３によれば、請求
項１または請求項２において、制御量初期補正手段は、
自車両と他車両との走行状態の関係から安全確保の余裕
の有無を判定し、安全確保の余裕が少ないと判定された
ときには、制御開始時の制動圧の立ち上げ速度を速くす
るように制動制御量を補正し、安全確保の余裕が比較的
多いと判定されたときには、制動圧の立ち上げ速度を遅
くするように制動制御量を補正し、安全確保の余裕が少
ない場合には制動作用を優先的に効かせ、安全確保の余
裕が多い場合には制御フィーリングを優先させるように
したので、制動制御の信頼性を向上させて制動制御時の
乗車フィーリングおよび安全性をさらに向上させた自動
制動制御装置が得られる効果がある。

【００７４】また、この発明の請求項４によれば、請求
項１から請求項３までのいずれかにおいて、制御量初期
補正手段に関連した操作スイッチを設け、制御量初期補
正手段は、自車両の運転者による操作スイッチの操作に
応答して、制御開始時の制動圧の立ち上げ速度を可変に
するように制動制御量を補正するようにしたので、制動
制御の信頼性を向上させて制動制御時の乗車フィーリン
グおよび安全性を向上させるとともに、運転者に要求に
応じて自動制動制御の前半の制御フィーリングを任意に
設定できる自動制動制御装置が得られる効果がある。

【００７５】また、この発明の請求項５によれば、自車
両の速度を検出する車速検出手段と、自車両と障害物と
の車間距離を検出する車間距離検出手段と、車速および
車間距離に基づいて自車両と障害物との相対速度を含む
走行状況情報を検出するとともに、車速および走行状況
情報から制動制御開始および終了を判断して制御指令を
生成する制御指令手段と、制御指令に応じて車速を低下
させるための制動制御量を演算する制御量演算手段と、
制御量に基づいて制動圧を増減するブレーキ駆動手段
と、車速が所定値以下になったことを検出したときに低
速信号を生成する低速検出手段と、低速信号が生成され
たときに、制御指令手段から制御終了指令が出力される
まで、制動制御量を前回の制動制御量よりも少ない所定
の制動制御量に減少させる制御量低速補正手段とを設け
たので、制動制御の末期（停止間際）での過度な減速度
感を抑制して乗車フィーリングを向上させるとともに、
余計な制動制御を防止してエネルギを節約し、制御末期
時での運転者からの次の加速指令に対する反応を早める
ことのできる自動制動制御装置が得られる効果がある。

【００７６】また、この発明の請求項６によれば、請求
項５において、制御量低速補正手段に関連した操作スイ
ッチを設け、制御量低速補正手段は、低速信号に応答し
て所定の制動制御量に減少させる速度を、前回の制動制
御量の大きさ、自車両と他車両との走行状態の関係に基
づく安全確保の余裕の大きさ、または、自車両の運転者
による操作スイッチの操作に応答して可変にするように
したので、制動制御末期での制動制御量を最適に減少さ
せて無駄なエネルギを節約することができ、運転者の加
速指示に対して早く反応させることができ、また、安全
確保の余裕が少ない場合には早く制動を効かせることが
でき、さらに、運転者に要求にしたがって制御フィーリ
ングを調整することができる自動制動制御装置が得られ
る効果がある。

【００７７】また、この発明の請求項７によれば、請求
項５または請求項６において、制御開始時の制動圧の立
ち上げ速度を可変にするように制動制御量を補正する制
御量初期補正手段を設け、自動制動制御の前半および後
半における制御フィーリングを可変にしたので、制御フ
ィーリングをさらに向上させるとともに、無駄なエネル
ギを節約し、且つ運転者の加速指示に対して早く反応で
きる自動制動制御装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図１内のコントローラの演算機能を具体的に示
す機能ブロック図である。

【図３】この発明の実施例１を適用した具体的なブレー
キ駆動手段を示す構成図である。

【図４】この発明の実施例１を適用した具体的なブレー
キ駆動手段の他の例を示す構成図である。

【図５】従来の自動制動制御装置の要部を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１車速センサ（車速検出手段）３制御指令手段４制御量演算手段５制御量補正手段６低速検出手段７操作スイッチ１３車間距離センサ（車間距離検出手段）２８制御開始判断部３１制御量演算部３２制御初期補正部（制御量初期補正手段）３３低速補正部（制御量低速補正手段）４１、４１Ａブレーキ駆動手段Ｃ制動制御量ＣＢブレーキ制御信号（制動制御量）Ｄ車間距離Ｖ、Ｖｆ車速Ｖｍ相対速度Ｖｏ低速信号Ｓ制御開始指令（制御指令） α 減速度

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の速度を検出する車速検出手段
と、前記自車両と障害物との距離を検出する車間距離検出手
段と、前記車速および前記車間距離に基づいて前記自車両と前
記障害物との相対速度を含む走行状況情報を検出すると
ともに、前記車速および前記走行状況情報から制動制御
開始および終了を判断して制御指令を生成する制御指令
手段と、前記制御指令に応じて前記車速を低下させるための制動
制御量を演算する制御量演算手段と、前記制動制御量に基づいて制動圧を増減するブレーキ駆
動手段と、制御開始時の前記制動圧の立ち上げ速度を可変にするよ
うに前記制動制御量を補正する制御量初期補正手段とを
備えた自動制動制御装置。
【請求項２】前記制御量初期補正手段は、制御開始時
の前記制動圧の立ち上げ速度を速くするように前記制動
制御量を補正することを特徴とする請求項１の自動制動
制御装置。
【請求項３】前記制御量初期補正手段は、前記自車両
と他車両との走行状態の関係から安全確保の余裕の有無
を判定し、前記安全確保の余裕が少ないと判定されたと
きには、制御開始時の前記制動圧の立ち上げ速度を速く
するように前記制動制御量を補正し、前記安全確保の余
裕が比較的多いと判定されたときには、前記制動圧の立
ち上げ速度を遅くするように前記制動制御量を補正する
ことを特徴とする請求項１または請求項２の自動制動制
御装置。
【請求項４】前記制御量初期補正手段に関連した操作
スイッチを設け、前記制御量初期補正手段は、前記自車両の運転者による
前記操作スイッチの操作に応答して、制御開始時の前記
制動圧の立ち上げ速度を可変にするように前記制動制御
量を補正することを特徴とする請求項１から請求項３ま
でのいずれかの自動制動制御装置。
【請求項５】自車両の速度を検出する車速検出手段
と、前記自車両と障害物との車間距離を検出する車間距離検
出手段と、前記車速および前記車間距離に基づいて前記自車両と前
記障害物との相対速度を含む走行状況情報を検出すると
ともに、前記車速および前記走行状況情報から制動制御
開始および終了を判断して制御指令を生成する制御指令
手段と、前記制御指令に応じて前記車速を低下させるための制動
制御量を演算する制御量演算手段と、前記制御量に基づいて制動圧を増減するブレーキ駆動手
段と、前記車速が所定値以下になったことを検出したときに低
速信号を生成する低速検出手段と、前記低速信号が生成されたときに、前記制御指令手段か
ら制御終了指令が出力されるまで、前記制動制御量を前
回の制動制御量よりも少ない所定の制動制御量に減少さ
せる制御量低速補正手段とを備えた自動制動制御装置。
【請求項６】前記制御量低速補正手段に関連した操作
スイッチを設け、前記制御量低速補正手段は、前記低速信号に応答して前
記所定の制動制御量に減少させる速度を、前記前回の制
動制御量の大きさ、前記自車両と他車両との走行状態の
関係に基づく安全確保の余裕の大きさ、または、前記自
車両の運転者による前記操作スイッチの操作に応答して
可変にすることを特徴とする請求項５の自動制動制御装
置。
【請求項７】制御開始時の前記制動圧の立ち上げ速度
を可変にするように前記制動制御量を補正する制御量初
期補正手段を設けたことを特徴とする請求項５または請
求項６の自動制動制御装置。