JPH0725349A - 四輪操舵車の後輪操舵装置 - Google Patents
四輪操舵車の後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH0725349A JPH0725349A JP17333893A JP17333893A JPH0725349A JP H0725349 A JPH0725349 A JP H0725349A JP 17333893 A JP17333893 A JP 17333893A JP 17333893 A JP17333893 A JP 17333893A JP H0725349 A JPH0725349 A JP H0725349A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- steering angle
- front wheel
- rear wheel
- vehicle
- Prior art date
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前輪舵角に応じて後輪を操舵する四輪操舵車
の後輪操舵装置において、車両振動やセンサの精度、分
解能に起因した操舵ハンドルのぶれの後輪操舵に対する
影響を除去する。 【構成】 マイクロコンピュータ３５は車速センサ３
１、ヨーレートセンサ３２及び前輪舵角センサ３３から
車速Ｖ、ヨーレートγ及び前輪舵角θf を入力し、これ
らの車速Ｖ、ヨーレートγ及び前輪舵角θf に基づいて
目標後輪舵角θr*を決定して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を
目標後輪舵角θr*に操舵する。また、マイクロコンピュ
ータ３５は前輪舵角θf を所定の時間間隔でサンプリン
グして所定時間前から現在までにサンプリングした前輪
舵角の重み付け平均値を計算して、同平均値を前記目標
後輪舵角θr*の決定に利用する。
の後輪操舵装置において、車両振動やセンサの精度、分
解能に起因した操舵ハンドルのぶれの後輪操舵に対する
影響を除去する。 【構成】 マイクロコンピュータ３５は車速センサ３
１、ヨーレートセンサ３２及び前輪舵角センサ３３から
車速Ｖ、ヨーレートγ及び前輪舵角θf を入力し、これ
らの車速Ｖ、ヨーレートγ及び前輪舵角θf に基づいて
目標後輪舵角θr*を決定して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を
目標後輪舵角θr*に操舵する。また、マイクロコンピュ
ータ３５は前輪舵角θf を所定の時間間隔でサンプリン
グして所定時間前から現在までにサンプリングした前輪
舵角の重み付け平均値を計算して、同平均値を前記目標
後輪舵角θr*の決定に利用する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪の操舵に応じて後
輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵装置に関する。
輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開昭６
３−４１２８２号公報に示されているように、前輪舵角
を検出するとともに同検出舵角に応じて目標後輪舵角を
決定して、同決定した目標後輪舵角に後輪を操舵するよ
うにしている。
３−４１２８２号公報に示されているように、前輪舵角
を検出するとともに同検出舵角に応じて目標後輪舵角を
決定して、同決定した目標後輪舵角に後輪を操舵するよ
うにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、車両の振動によって操舵ハンドルにぶれ
が生じると、検出した前輪舵角が微変動し、この前輪舵
角の変動が目標後輪舵角にも影響して後輪が不必要に小
刻みに操舵されてしまうという問題がある。本発明は上
記問題に対処するためになされたもので、その目的は上
記後輪の不必要な小刻みの操舵を解消して車両の操安性
を良好にした四輪操舵車の後輪操舵装置を提供すること
にある。
置にあっては、車両の振動によって操舵ハンドルにぶれ
が生じると、検出した前輪舵角が微変動し、この前輪舵
角の変動が目標後輪舵角にも影響して後輪が不必要に小
刻みに操舵されてしまうという問題がある。本発明は上
記問題に対処するためになされたもので、その目的は上
記後輪の不必要な小刻みの操舵を解消して車両の操安性
を良好にした四輪操舵車の後輪操舵装置を提供すること
にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、前輪舵角センサにより検
出された前輪舵角を所定の時間間隔でサンプリングして
所定時間前から現在までにサンプリングした前輪舵角の
重み付け平均値を計算する計算手段を設け、この計算さ
れた重み付け平均値に基づいて目標後輪舵角を決定する
ようにしたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、前輪舵角センサにより検
出された前輪舵角を所定の時間間隔でサンプリングして
所定時間前から現在までにサンプリングした前輪舵角の
重み付け平均値を計算する計算手段を設け、この計算さ
れた重み付け平均値に基づいて目標後輪舵角を決定する
ようにしたことにある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、所定時間前から現在までの前輪舵角の重み付け
平均値が計算手段により計算されて、同計算された重み
付け平均値に基づいて目標後輪舵角が決定され、後輪が
同決定された目標後輪舵角に操舵される。これにより、
操舵ハンドルのぶれなどに依存して検出された前輪舵角
が不必要に微変動しても、後輪の操舵に対する前記不必
要な微変動の影響が除去され、後輪が安定して操舵され
るので、車両の操安性が良好となる。
いては、所定時間前から現在までの前輪舵角の重み付け
平均値が計算手段により計算されて、同計算された重み
付け平均値に基づいて目標後輪舵角が決定され、後輪が
同決定された目標後輪舵角に操舵される。これにより、
操舵ハンドルのぶれなどに依存して検出された前輪舵角
が不必要に微変動しても、後輪の操舵に対する前記不必
要な微変動の影響が除去され、後輪が安定して操舵され
るので、車両の操安性が良好となる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は本発明に係る四輪操舵車の全体を概略的
に示している。この四輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，Ｆ
Ｗ２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機構２
０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えてい
る。
すると、図１は本発明に係る四輪操舵車の全体を概略的
に示している。この四輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，Ｆ
Ｗ２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機構２
０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えてい
る。
【０００７】前輪操舵機構１０は回動操作により左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
【０００８】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するために
電気的に制御されるアクチュエータとしての電動モータ
２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステアリ
ングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方向に
変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続されてお
り、同ロッド２３は同モータ２１の回転に応じて軸方向
に変位する。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２
４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介し
て左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、同後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じ
て操舵される。
電気的に制御されるアクチュエータとしての電動モータ
２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステアリ
ングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方向に
変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続されてお
り、同ロッド２３は同モータ２１の回転に応じて軸方向
に変位する。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２
４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介し
て左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、同後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じ
て操舵される。
【０００９】電気制御装置３０は車速Ｖを検出する車速
センサ３１と、ヨーレートγを検出するヨーレートセン
サ３２と、前輪舵角θf を検出する前輪舵角センサ３３
と、及び後輪舵角θr を検出する後輪舵角センサ３４と
を備えている。なお、これらのヨーレートγ、前輪舵角
θf 及び後輪舵角θr は左回転方向を正とし、右回転方
向を負とする。これらのセンサ３１〜３４はマイクロコ
ンピュータ３５に接続されている。マイクロコンピュー
タ３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマなど
からなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャート
に対応したプログラムを所定時間（例えば、５ミリ秒）
毎に実行する。マイクロコンピュータ３５には駆動回路
３６が接続されていて、駆動回路３６は同コンピュータ
３５により制御されて電動モータ２１の回転を制御す
る。
センサ３１と、ヨーレートγを検出するヨーレートセン
サ３２と、前輪舵角θf を検出する前輪舵角センサ３３
と、及び後輪舵角θr を検出する後輪舵角センサ３４と
を備えている。なお、これらのヨーレートγ、前輪舵角
θf 及び後輪舵角θr は左回転方向を正とし、右回転方
向を負とする。これらのセンサ３１〜３４はマイクロコ
ンピュータ３５に接続されている。マイクロコンピュー
タ３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマなど
からなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャート
に対応したプログラムを所定時間（例えば、５ミリ秒）
毎に実行する。マイクロコンピュータ３５には駆動回路
３６が接続されていて、駆動回路３６は同コンピュータ
３５により制御されて電動モータ２１の回転を制御す
る。
【００１０】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
投入されると、電気制御装置３０が作動し始める。この
電気制御装置３０の作動に伴い、マイクロコンピュータ
３５は所定時間（例えば、５ミリ秒）毎に図２のステッ
プ１００〜１１４からなるプログラムを繰り返し実行す
る。ステップ１０２においては、各センサ３１〜３４か
ら車速Ｖ、ヨーレートγ、前輪舵角θf及び後輪舵角θr
を表す各検出信号をそれぞれ入力する。したがって、車
速Ｖ、ヨーレートγ、前輪舵角θf 及び後輪舵角θr は
マイクロコンピュータ３５によってそれぞれ所定時間毎
にサンプリングされることになる。次に、ステップ１０
４にてＲＡＭ内に現在から過去に遡って記憶されている
ｍ個（例えば、１０個）のデータ列θf1〜θfmのうちの
データ列θf2〜θfmをデータ列θf1〜θfm-1にそれぞれ
更新するとともに、データθf1を前記入力した前輪舵角
θf に更新し、ステップ１０６にて前記更新したデータ
列θf1〜θfmを用いた数１の演算の実行によって前輪舵
角の重み付け平均値θf0を計算する。
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
投入されると、電気制御装置３０が作動し始める。この
電気制御装置３０の作動に伴い、マイクロコンピュータ
３５は所定時間（例えば、５ミリ秒）毎に図２のステッ
プ１００〜１１４からなるプログラムを繰り返し実行す
る。ステップ１０２においては、各センサ３１〜３４か
ら車速Ｖ、ヨーレートγ、前輪舵角θf及び後輪舵角θr
を表す各検出信号をそれぞれ入力する。したがって、車
速Ｖ、ヨーレートγ、前輪舵角θf 及び後輪舵角θr は
マイクロコンピュータ３５によってそれぞれ所定時間毎
にサンプリングされることになる。次に、ステップ１０
４にてＲＡＭ内に現在から過去に遡って記憶されている
ｍ個（例えば、１０個）のデータ列θf1〜θfmのうちの
データ列θf2〜θfmをデータ列θf1〜θfm-1にそれぞれ
更新するとともに、データθf1を前記入力した前輪舵角
θf に更新し、ステップ１０６にて前記更新したデータ
列θf1〜θfmを用いた数１の演算の実行によって前輪舵
角の重み付け平均値θf0を計算する。
【００１１】
【数１】
【００１２】前記数１中の値ａ1〜ａmは予め決められた
重み付け係数であり、これらの値ａ1〜ａmは全て同一の
値であってもよいし、それぞれ異なる値（例えば、ａ1,
ａ2,‥‥,ａmの順に小さくなる値）であってもよい。こ
れにより、検出された前輪舵角θf が微変動しても、同
微変動が重み付け平均値θf0には影響しなくなる。ま
た、前記のようにａ1,ａ2,‥‥,ａmの順に小さくなるよ
うに設定しておけば、新しく検出された前輪舵角θf ほ
ど重み付け平均値θf0に大きな影響を与えるようにな
る。
重み付け係数であり、これらの値ａ1〜ａmは全て同一の
値であってもよいし、それぞれ異なる値（例えば、ａ1,
ａ2,‥‥,ａmの順に小さくなる値）であってもよい。こ
れにより、検出された前輪舵角θf が微変動しても、同
微変動が重み付け平均値θf0には影響しなくなる。ま
た、前記のようにａ1,ａ2,‥‥,ａmの順に小さくなるよ
うに設定しておけば、新しく検出された前輪舵角θf ほ
ど重み付け平均値θf0に大きな影響を与えるようにな
る。
【００１３】なお、イグニッションスイッチの投入直後
には、データ列θf1〜θfmの全てが検出した前輪舵角θ
f に基づいて準備されていないために、前記計算された
重み付け平均値θf0が不適当な値を示すが、このときに
は車両は停止中であるので実質的に問題ない。また、検
出した前輪舵角θf に基づいて全てのデータ列θf1〜θ
fmが準備されるまでは、検出された前輪舵角θf を用い
て目標後輪舵角θr*を計算したり、検出した前輪舵角θ
f に基づいて準備されたデータ列のみを用いて重み付け
平均値を計算したりするようにしてもよい。
には、データ列θf1〜θfmの全てが検出した前輪舵角θ
f に基づいて準備されていないために、前記計算された
重み付け平均値θf0が不適当な値を示すが、このときに
は車両は停止中であるので実質的に問題ない。また、検
出した前輪舵角θf に基づいて全てのデータ列θf1〜θ
fmが準備されるまでは、検出された前輪舵角θf を用い
て目標後輪舵角θr*を計算したり、検出した前輪舵角θ
f に基づいて準備されたデータ列のみを用いて重み付け
平均値を計算したりするようにしてもよい。
【００１４】前記前輪舵角の重み付け平均値θf0の計算
後、ステップ１０８にてＲＯＭ内に設けたテーブルから
車速Ｖに応じて変化する舵角比例係数Ｋ1（図３(Ａ)参
照）及びヨーレート比例係数Ｋ2（図３(Ｂ)参照） を読
み出し、ステップ１１０にて同読み出した両係数Ｋ1，
Ｋ2、前記計算した前輪舵角の重み付け平均値θf0及び
前記入力したヨーレート値γを用いた下記数２の演算の
実行によって目標後輪舵角θr*を計算する。
後、ステップ１０８にてＲＯＭ内に設けたテーブルから
車速Ｖに応じて変化する舵角比例係数Ｋ1（図３(Ａ)参
照）及びヨーレート比例係数Ｋ2（図３(Ｂ)参照） を読
み出し、ステップ１１０にて同読み出した両係数Ｋ1，
Ｋ2、前記計算した前輪舵角の重み付け平均値θf0及び
前記入力したヨーレート値γを用いた下記数２の演算の
実行によって目標後輪舵角θr*を計算する。
【００１５】
【数２】θr*＝Ｋ1・θf0＋Ｋ2・γ この目標後輪舵角θr*の計算後、ステップ１１２にて同
目標後輪舵角θr*と前記入力した後輪舵角θr の偏差θ
r*−θr を計算するとともに、同計算した偏差θr*−θ
r を表す制御信号を駆動回路３６に出力する。駆動回路
３６は前記制御信号に対応した駆動電流を電動モータ２
１に供給して同モータ２１の回転を制御し、電動モータ
２１を前記偏差θr*−θr に対応した角度だけ回転させ
る。電動モータ２１の回転はリレーロッド２３に伝達さ
れて、同ロッド２３は前記回転に応じて軸方向に変位す
る。このリレーロッド２３の軸方向の変位はタイロッド
２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介
して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、同後輪ＲＷ
１，ＲＷ２が目標後輪舵角θr*に操舵される。
目標後輪舵角θr*と前記入力した後輪舵角θr の偏差θ
r*−θr を計算するとともに、同計算した偏差θr*−θ
r を表す制御信号を駆動回路３６に出力する。駆動回路
３６は前記制御信号に対応した駆動電流を電動モータ２
１に供給して同モータ２１の回転を制御し、電動モータ
２１を前記偏差θr*−θr に対応した角度だけ回転させ
る。電動モータ２１の回転はリレーロッド２３に伝達さ
れて、同ロッド２３は前記回転に応じて軸方向に変位す
る。このリレーロッド２３の軸方向の変位はタイロッド
２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介
して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、同後輪ＲＷ
１，ＲＷ２が目標後輪舵角θr*に操舵される。
【００１６】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例によれば、現在から過去に遡って所定時間（例
えば、５０ミリ秒）内の前輪舵角を表す複数のデータ列
θf1〜θfmを用いた重み付け平均演算すなわち移動平均
法を用いて前輪舵角の重み付け平均値θf0を計算すると
ともに、同平均値θf0に基づいて計算した目標後輪舵角
θr*に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵するようにしたの
で、操舵ハンドル１１のぶれなどによって前輪舵角θf
が不必要に微変動しても、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操
舵に対する前記不必要な微変動の影響が除去され、同後
輪ＲＷ１，ＲＷ２が安定して操舵される。
記実施例によれば、現在から過去に遡って所定時間（例
えば、５０ミリ秒）内の前輪舵角を表す複数のデータ列
θf1〜θfmを用いた重み付け平均演算すなわち移動平均
法を用いて前輪舵角の重み付け平均値θf0を計算すると
ともに、同平均値θf0に基づいて計算した目標後輪舵角
θr*に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵するようにしたの
で、操舵ハンドル１１のぶれなどによって前輪舵角θf
が不必要に微変動しても、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操
舵に対する前記不必要な微変動の影響が除去され、同後
輪ＲＷ１，ＲＷ２が安定して操舵される。
【００１７】次に、上記のように構成した実施例の変形
例について説明する。この変形例は、マイクロコンピュ
ータ３５が前記図２のフローチャートに対応したプログ
ラムに代えて図４のフローチャートに対応したステップ
２００〜２２２からなるプログラムを所定時間毎に実行
する点を除き、上記実施例と同じである。このプログラ
ムの実行においては、マイクロコンピュータ３５はステ
ップ２０２〜２０６にて、上記実施例のステップ１０２
〜１０６の処理と同様に、車速Ｖ、ヨーレート値γ、前
輪舵角θf及び後輪舵角θrを表す各検出信号をそれぞれ
入力するとともに、前輪舵角の重み付け平均値θf0を計
算する。この重み付け平均値θf0の計算後、マイクロコ
ンピュータ３５はステップ２０８にて位相遅れ伝達関数
を用いた演算の実行によって重み付け平均値θf0の位相
遅れを補償する。
例について説明する。この変形例は、マイクロコンピュ
ータ３５が前記図２のフローチャートに対応したプログ
ラムに代えて図４のフローチャートに対応したステップ
２００〜２２２からなるプログラムを所定時間毎に実行
する点を除き、上記実施例と同じである。このプログラ
ムの実行においては、マイクロコンピュータ３５はステ
ップ２０２〜２０６にて、上記実施例のステップ１０２
〜１０６の処理と同様に、車速Ｖ、ヨーレート値γ、前
輪舵角θf及び後輪舵角θrを表す各検出信号をそれぞれ
入力するとともに、前輪舵角の重み付け平均値θf0を計
算する。この重み付け平均値θf0の計算後、マイクロコ
ンピュータ３５はステップ２０８にて位相遅れ伝達関数
を用いた演算の実行によって重み付け平均値θf0の位相
遅れを補償する。
【００１８】次に、マイクロコンピュータ３５は、上述
した前輪舵角θf の場合と同様に、ステップ２１０〜２
１４にて現在から過去に遡って記憶されていてヨーレー
トγを表すｍ個のデータ列γ1〜γmを更新し、下記数３
の演算の実行によってヨーレートγに関する重み付け平
均値γ0 を計算し、かつ同ヨーレートの重み付け平均値
γ0 の位相遅れを補償する。
した前輪舵角θf の場合と同様に、ステップ２１０〜２
１４にて現在から過去に遡って記憶されていてヨーレー
トγを表すｍ個のデータ列γ1〜γmを更新し、下記数３
の演算の実行によってヨーレートγに関する重み付け平
均値γ0 を計算し、かつ同ヨーレートの重み付け平均値
γ0 の位相遅れを補償する。
【００１９】
【数３】
【００２０】なお、前記数３中の値ｂ1,ｂ2,‥‥,ｂmも
予め決められた重み付け係数である。前記ステップ２１
０〜２１４の処理後、マイクロコンピュータ３５は、上
記実施例のステップ１０８〜１１２と同様なステップ２
１６〜２２０の処理により、車速Ｖに応じて舵角比例係
数Ｋ1（図３(Ａ)参照） 及びヨーレート比例係数Ｋ2
（図３(Ｂ)参照）を読み出し、同読み出した両係数Ｋ
1，Ｋ2、前輪舵角の重み付け平均値θf0及びヨーレート
の重み付け平均値γ0 を用いた下記数４の演算の実行に
よって目標後輪舵角θr*を計算して、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２を目標後輪舵角θr*に操舵する。
予め決められた重み付け係数である。前記ステップ２１
０〜２１４の処理後、マイクロコンピュータ３５は、上
記実施例のステップ１０８〜１１２と同様なステップ２
１６〜２２０の処理により、車速Ｖに応じて舵角比例係
数Ｋ1（図３(Ａ)参照） 及びヨーレート比例係数Ｋ2
（図３(Ｂ)参照）を読み出し、同読み出した両係数Ｋ
1，Ｋ2、前輪舵角の重み付け平均値θf0及びヨーレート
の重み付け平均値γ0 を用いた下記数４の演算の実行に
よって目標後輪舵角θr*を計算して、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２を目標後輪舵角θr*に操舵する。
【００２１】
【数４】θr*＝Ｋ1・θf0＋Ｋ2・γ0 このように、この変形例によれば、ヨーレートに関して
も移動平均法によってヨーレートγの微変動の影響を除
去するとともに、前輪舵角及びヨーレートに関して移動
平均法による位相遅れを補償するようにしたので、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が的確に操舵されて車両の操安性が
より良好になる。
も移動平均法によってヨーレートγの微変動の影響を除
去するとともに、前輪舵角及びヨーレートに関して移動
平均法による位相遅れを補償するようにしたので、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が的確に操舵されて車両の操安性が
より良好になる。
【図１】 本発明の実施例を示す四輪操舵車の全体概略
図である。
図である。
【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムに対応したフローチャートである。
プログラムに対応したフローチャートである。
【図３】 (Ａ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図、(Ｂ)は車速に対するヨーレート比例係数の変化特性
図である。
図、(Ｂ)は車速に対するヨーレート比例係数の変化特性
図である。
【図４】 前記実施例の変形例に係るプログラムに対応
したフローチャートである。
したフローチャートである。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、３０…電気制御装
置、３１…車速センサ、３２…ヨーレートセンサ、３３
…前輪舵角センサ、３４…後輪舵角センサ、３５…マイ
クロコンピュータ。
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、３０…電気制御装
置、３１…車速センサ、３２…ヨーレートセンサ、３３
…前輪舵角センサ、３４…後輪舵角センサ、３５…マイ
クロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜田 敏明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 中島 洋 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 電気的に制御されるアクチュエータを有
し同アクチュエータの作動により後輪を操舵する後輪操
舵機構を備えた四輪操舵車の後輪操舵装置において、 前輪舵角を検出する前輪舵角センサと、 前記検出された前輪舵角を所定の時間間隔でサンプリン
グして所定時間前から現在までにサンプリングした前輪
舵角の重み付け平均値を計算する計算手段と、 前記計算された重み付け平均値に基づいて目標後輪舵角
を決定する目標舵角決定手段と、 前記決定した目標舵角に応じた制御信号を前記アクチュ
エータに出力して後輪を目標後輪舵角に操舵する出力手
段とを設けたことを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17333893A JP3164698B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 四輪操舵車の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17333893A JP3164698B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 四輪操舵車の後輪操舵装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0725349A true JPH0725349A (ja) | 1995-01-27 |
| JP3164698B2 JP3164698B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=15958581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17333893A Expired - Fee Related JP3164698B2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 四輪操舵車の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3164698B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008014694A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Toyo Denso Co Ltd | 舵角センサ |
| WO2014162952A1 (ja) | 2013-04-02 | 2014-10-09 | 株式会社村田製作所 | 擬似抵抗回路及び電荷検出回路 |
| WO2020213286A1 (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-22 | 日本精工株式会社 | 車両用操向システムの制御装置 |
-
1993
- 1993-07-13 JP JP17333893A patent/JP3164698B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008014694A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Toyo Denso Co Ltd | 舵角センサ |
| WO2014162952A1 (ja) | 2013-04-02 | 2014-10-09 | 株式会社村田製作所 | 擬似抵抗回路及び電荷検出回路 |
| WO2020213286A1 (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-22 | 日本精工株式会社 | 車両用操向システムの制御装置 |
| JP2020175770A (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | 日本精工株式会社 | 車両用操向システムの制御装置 |
| CN113348126A (zh) * | 2019-04-18 | 2021-09-03 | 日本精工株式会社 | 车辆用转向系统的控制装置 |
| CN113348126B (zh) * | 2019-04-18 | 2024-02-06 | 日本精工株式会社 | 车辆用转向系统的转向控制装置 |
| US12097912B2 (en) | 2019-04-18 | 2024-09-24 | Nsk Ltd. | Control apparatus of steering system for vehicles |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3164698B2 (ja) | 2001-05-08 |
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