JPH07252100A - 長尺の伸縮アクチュエ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 きわめて簡潔かつ軽量化できる構造によっ
て、上記のような高層建造物の立壁面に対して自己確保
しつつ自由に昇降等の移動ができると共に、相当重量の
機器類を搭載して作業させることも可能な伸縮アクチュ
エ−タを提供する。 【構成】 長尺のアクチュエ−タ本体１と、このアクチ
ュエ−タ本体１にトンネル状に跨がり、その内側を前記
アクチュエ−タ本体１が摺動できる形状で、且つ、磁石
の吸引作用により磁性体表面Ｗに密着しながら当該磁性
体表面Ｗ上を移動できる構造の複数のアクチュエ−タホ
ルダ２と、このアクチュエ−タホルダ２を相互に連結し
且つ一端はアクチュエ−タ本体１に，他端は巻取リ−ル
８のケ−シングに結合した伸縮可能なコネクタ７と、ア
クチュエ−タ本体１を巻取ったり、繰り出したりするた
めの巻取リ−ル８とにより構成され、磁性体表面Ｗに密
着または近接して運動するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は鉄鋼製の煙突，橋梁，鉄
塔，タンク，反応容器，船舶などのように鋼板，鋼管等
の磁性体で形成された構築物、構造物に対して、先端に
検査，測定，清掃，塗装等に必要な機器類を搭載し、か
つ、自己確保し乍ら前記構築物の表面に密接した状態で
自由自在に移動をすることができるようにした長尺の伸
縮アクチュエ−タに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近時、例えば、高層構築物の垂直壁面
に、吸盤や磁石で自己確保しつつ走行乃至は移動できる
ようにしたいわば立壁面移動ロボットを取付け、当該壁
面の清掃，検査，溶接等を前記ロボットに実行させるよ
うにした技術が提案されている。

【０００３】上記ロボットは、まずロボット自体を垂直
な壁面に自己確保できる機能，構造と、当該ロボットが
前記壁面上を移動乃至は走行するための機能，構造を具
備することが不可欠であるため、ロボット全体の構造が
技術的にみてきわめて高度かつ複雑な部材，機構等を組
合せる等して形成されている。

【０００４】このように従来の立面壁移動ロボットは、
それ自体の構造がきわめて高度，複雑なものであるた
め、相当に重量が大きいものとしてしか形成できず、そ
れ故にそのロボットに清掃や検査等の所望の仕事を実行
させるための機器類を搭載することは、技術的に相当な
困難性を伴い、従って、そのような立壁面移動ロボット
は未だ実験段階の域を出す、およそ実用的といえるロボ
ットは未だ実現されていない。

【０００５】しかし乍ら、鉄鋼製の壁面を有する高層煙
突，鉄塔，橋梁，建物，船舶，タンク等の建造や補修に
際し、外壁面の検査，計測，清掃，塗装，溶接等の作業
の無人化，自動化は、工期短縮，コスト低減の経済効果
のみならず、悪環境下での危険な作業からの開放という
社会的要望もあり、必要性が益々高まっているが、現状
の技術レベルではそのような要請に十分対応できていな
いのが実状である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
点に鑑み、きわめて簡潔かつ軽量化できる構造によっ
て、上記のような高層建造物の立壁面に対して自己確保
しつつ自由に昇降等の移動ができると共に、相当重量の
機器類を搭載して作業させることも可能な伸縮アクチュ
エ−タを提供することを課題としてなされたものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明アクチュエ−タの主な構成
は、長尺のアクチュエ−タ本体と、このアクチュエ−タ
本体にトンネル状に跨がり、その内側を前記アクチュエ
−タ本体が摺動できる形状で、且つ、磁石の吸引作用に
より磁性体表面に密着しながら当該磁性体表面上を移動
できる構造の複数のアクチュエ−タホルダと、このアク
チュエ−タホルダを相互に連結し且つ一端はアクチュエ
−タ本体に，他端は巻取リ−ルのケ−シングに結合した
伸縮可能なコネクタと、アクチュエ−タ本体を巻取った
り、繰り出したりするための巻取リ−ルとにより構成さ
れ、磁性体表面に密着または近接して運動するようにし
たことを特徴とするものである。

【０００８】

【実施例】次に本発明伸縮アクチュエ−タの実施例につ
いて図により説明する。図１は本発明伸縮アクチュエ−
タの構造の一例を示す伸長動作時の正面図、図２は図１
のアクチュエ−タの縮小状態の正面図、図３は図１の伸
縮アクチュエ−タにおける要部の斜視図、図４は本発明
アクチュエ−タにおけるホルダの脚の別例の側面図であ
る。

【０００９】図１〜図３において、１は、例えば厚さ約
４mm、幅100mm程度の断面を有し、長尺の、例えば少な
くとも10ｍ以上、長いものでは200〜300ｍ、或は、それ
以上の長さに、炭素繊維複合材や鉄合金等のように、弾
性率、とりわけ曲げ弾性率の高い材料で形成した長尺帯
材によるアクチュエ−タ本体である。前記本体１の断面
の数値は、幅が磁性体と対面する長径を、厚さが短径を
意味し、また、両者の比が４：１以上となるようにした
のは、その幅が蛇行防止のため、更に、その厚さはでき
るだけ小径に巻取るためであると共に、高い曲げ剛性を
得るためである。従って、前記本体１はリ−ル等に巻取
り可能である。

【００１０】２は、伸長した上記アクチュエ−タ本体１
に、一定のピッチ、例えば、100cm単位で複数個が跨装
される断面凹状乃至は口状等をなすアクチュエ−タホル
ダで、各アクチュエ−タホルダ２は、互に等ピッチの間
隔を保つため、巻き板バネを内蔵し、細い金属撚線など
のように巻取可能な線材を主体として伸縮可能なように
形成されるコネクタ７によって連結される。そして、前
記の各アクチュエ−タホルダ２において、図の例では、
先頭の２台のアクチュエ−タホルダ２を、ここでは先導
車2a，2bとし、このうち先頭のホルダ2aが結合部1aを介
して上記アクチュエ−タ本体１と結合されている。ま
た、ここでは３台目のホルダが作業車2cとして設定され
ている。ＷＭはここでは作業車2cに設けた適宜の作業機
である。

【００１１】先導車2a，2b、作業車2cを含む上記の各ア
クチュエ−タホルダ２は、前記本体１の面に平行な逆凹
状をなす主体21、該主体21と平行な抱持部22と、その主
体21の左右側壁23に軸３とスプリング3aを介してスイン
グ自己復帰自在に、垂下立設した左，右の脚４と、この
脚４の内面側に設けた車輪５と、該脚４の外面側で車輪
５より少し高い位置に設けた磁石６とから形成され、図
３に示すように、このホルダ２が磁性体、例えば鉄鋼製
の壁面（Ｗ）を磁力により吸引して車輪５の接地部をそ
の位置に自己確保できるように形成されている。なお、
図示していないが、抱持部22は、バネで開閉自在に構成
し、本体１への取付け容易にすることも可能である。

【００１２】この実施例では、アクチュエ−タ本体１が
進出するとき、各ホルダ２同士の間隔を保持するため、
各アクチュエ−タ２を順に連結するためにコネクタ７を
設けているが、このコネクタは、スプリングを内蔵した
自己巻取りタイプのコンストンのような巻取ボビン71
と、そのボビン71に巻取らせる細い金属撚線のような巻
取り，繰出し自在の線条材72とから形成されている。従
って、アクチュエ−タ本体１の伸長状態においては、各
線条材72はボビン71から繰出されて伸長しているが、ア
クチュエ−タ本体１が後退縮小される、例えば、その巻
取リ−ル８に巻取られると、各アクチュエ−タホルダ２
は、下位に位置したものから順に各ホルダ２を連結して
いる夫々の線条材72がそのボビン71に巻取られることに
よって、巻取リ−ル８の近くに集積される。なお、8aは
アクチュエ−タ本体１の巻取リ−ル８の駆動モ−タ、8b
はリ−ル８のケ−シング、1bは前記ケ−シング8bと、前
記線条材72の下端との結合部である。

【００１３】上記のように、アクチュエ−タ本体１がそ
のリ−ル８に巻取られ、各ホルダ２が集積状態になった
本発明伸縮アクチュエ−タは、コンパクトに縮小された
格納状態となるから、何処へでも容易に運搬することが
できる。従って、縮小状態で格納された本発明アクチュ
エ−タは、一例として磁性体で形成された垂直壁面Ｗの
前面に設置し、先頭導車2aとなるホルダ２の車輪５を当
該壁面Ｗに当接させて、左右の脚４の磁石６により前記
壁面を吸引乃至は吸着させ、この状態からモ−タ8aを駆
動してリ−ル８からアクチュエ−タ本体１を順次繰出し
てやると、上記の先導車2aのホルダ２は、それが結合さ
れたアクチュエ−タ本体１の先端側の進出につれられて
当該アクチュエ−タ１が向けられた方向に直進移行をす
る。

【００１４】上記アクチュエ−タ１の先頭側の壁面Ｗに
対する直進とこれに伴う先導車2aのホルダ２の直進によ
って、該先導車2aのホルダ２にコネクタ７を介して接続
されている二番目の先導車2bと、それ以降に位置する各
アクチュエ−タホルダ２は、それぞれの線条材72が各リ
−ル71から順次繰出されて当該線条材72の長さ一ぱいに
伸長したとき、前記の先頭ホルダ2aの直進スライドに随
伴して壁面Ｗに脚４の車輪５により当接すると共にその
車輪５を壁面側に磁力により押付け、直進スライドを始
める。

【００１５】このようにして、アクチュエ−タ本体１を
そのリ−ル８から繰出しつつ壁面Ｗに沿って直進させる
と、当該アクチュエ−タ本体１の壁面Ｗに沿った直進
は、先頭のアクチュエ−タホルダ２による先導車2aに、
順にコネクタ７を介して接続された２番目以降の先導車
2b、作業車2cを含む各ホルダ２を、各コネクタ７におけ
る線条材長さの間隔において前記壁面Ｗにそれぞれの磁
石６によって夫々の車輪５を壁面Ｗに磁力により押付け
つつスライドさせることとなる。

【００１６】従って、アクチュエ−タ本体１を、例え
ば、壁面Ｗに沿って上昇させるときには、そのアクチュ
エ−タ本体１が、その長さ方向に関し、先頭のホルダ２
から等ピッチで壁面Ｗに対してそれ自体を確保して上昇
する各ホルダ２により、当該壁面Ｗに対する上昇姿勢が
一定に確保され、リ−ル８の繰出動作で下から押上げら
れることによって壁面上を上昇することができるのであ
る。

【００１７】上記のように、垂直壁面Ｗに沿って、各ホ
ルダ２によりその垂直姿勢が保持されて上昇すると共
に、上昇した姿勢が確保されるアクチュエ−タ本体１
は、その長さ（高さ）方向において適宜ピッチで前記壁
面Ｗに吸着配置される各ホルダ２によって支持されるこ
ととなるから、その上端の先導車2a，2b、或は、作業車
2c、若しくはそれら以外のホルダ２に様々な機器類を搭
載し、前記壁面Ｗに沿って昇降させることにより、当該
壁面Ｗに対し塔載した機器類による仕事を自在に実行さ
せることができることになるのである。

【００１８】上記の説明は、本発明伸縮アクチュエ−タ
の一例を、垂直壁面Ｗに沿って、地上等の下から上方へ
向け自在に昇降させる例について説明したものである
が、本発明伸縮アクチュエ−タは、上記使用態様のみな
らず、例えば前記壁面Ｗに対し上から下へ向う自在昇
降、或は、前記壁面Ｗに対し横方向（水平方向）での進
退動作、若しくは、これらの向きの中間的な向き、例え
ば、斜め上方から下方等へ向う進退等を自在に行わせる
ことができる。

【００１９】そして、このような進退、或は、昇降する
アクチュエ−タのホルダに搭載する機器類としては、例
えば、撮影機器類，照明機器類，塗装機器類，検査，測
定機器類，溶接機器類などがある。これらの機器以外で
も、必要があれば搭載して昇降等の移動をさせることが
できること勿論であり、また、任意の地点間の物の輸送
手段として使用することも可能である。

【００２０】上記のようなアクチュエ−タ本体１は、そ
の上端に各種の機器類を搭載し垂直壁面Ｗに沿わせて昇
降等させる移動動作を円滑かつ確実にするため、本発明
では以下に述べるような付加的構成をとることができる
ので、以下この点について説明する。

【００２１】上記のアクチュエ−タ本体１は、弾性率、
とりわけ曲げ弾性率が高い材料で形成するが、その断面
形状は、長径と短径の比は４：１以上とすることが好ま
しい。その理由は、長尺に繰出されるアクチュエ−タ本
体１が蛇行しないようにするためである。因に、本体１
の幅方向での曲げ剛性は、幅の３乗に厚さを乗じた数値
で効いてくる。また、先の実施例において幅100mmに対
し厚さ４mmとしたのは、このアクチュエ−タ本体１をで
きるだけ小径にリ−ル等に巻取ると共に、アクチュエ−
タホルダに保持された間の厚み方向での曲げ剛性を確保
し、自重や搭載機器重量に耐える長手方向の座屈荷重を
持たせるためである。即ち、必要な座屈荷重、蛇行防
止、リ−ル直径に対し、アクチュエ−タ本体の材質、断
面寸法、アクチュエ−タホルダ間隔は理論的な相関があ
り、実質的には前記の長径と短径の比は４：１以上が必
要となる。また、磁石の吸引力も必要な座屈荷重が大き
くなれば大きな吸引力が必要となる。

【００２２】上記アクチュエ−タ本体１は、例えば、炭
素繊維複合材とガラス繊維複合材のような２種以上の弾
性率が高い材料の層成、或は、当該本体１の外面をプラ
スチック又はゴム等によりコ−トしたものにより形成す
ることがある。長尺のアクチュエ−タ本体１は、繰返し
て巻取り，繰出し摺動を行うので、損傷したり汚れ易い
外面を防護し、耐久性を増すためである。同じ趣旨で、
各アクチュエ−タホルダ２の内面にもコ−ト層を形成す
ることができる。

【００２３】一方、各アクチュエ−タホルダ２は、長尺
のアクチュエ−タ本体１に等間隔で跨装されてそれを支
持するため、進退，昇降するアクチュエ−タ本体１の外
面と擦れ合うことがあるが、その際、当該本体１の昇降
をスム−ズにするため、各ホルダ２の内面と本体１との
対向面にロ−ラ（図示せず）等によるころがり材、或
は、掛回したベルトや表面滑性の高い滑らせベルトのよ
うな滑動部材を設けることがある。

【００２４】また、各アクチュエ−タホルダ２は、その
脚４に設けた磁石６自体を、壁面Ｗに対する滑り面に形
成したり、或は、車輪状、リング状など例えば円筒形に
形成し、これにより磁性体の壁面Ｗに吸着して自己確保
しつつ、アクチュエ−タ本体１の昇降等に伴って当該壁
面Ｗをスライド、又は、回転して昇降等の移動をするよ
うにしてもよい。更には、上記車輪５に代え脚４の下端
部自体を壁面Ｗとの滑り面5aに形成して、これにより壁
面上をスライドするようにしてもよい。また、車輪５に
代えてクロ−ラによるころがり部材、或は、前記ベルト
などと同様の滑動部材を取付けることもある。

【００２５】更に、先頭のアクチュエ−タホルダ２によ
る先導車2a又は2b、若しくはその他のホルダ２には、そ
れが結合されたアチュエ−タ本体１の昇降を補完するた
め、当該ホルダ２と壁面との当接面側に、駆動力を具備
したホイ−ルやクロ−ラを設けることがある。前記ホル
ダ２に駆動ホイ−ルやクロ−ラを用いる場合、蛇行防止
のために、差動歯車を具備したものを用いるとよい。ま
た、先導車2a，2bの磁石の磁力は、他のホルダ２の磁石
の磁力より強力なものを用いることもある。なお、磁石
６は永久磁石，電磁石のいずれであってもよい。

【００２６】一方、上記実施例のストリング材のような
線条材72によるコネクタ７に代えて、蛇腹状で伸縮自在
の帯条材（図示せず）により形成したコネクタ７を使用
してもよい。また、アクチュエ−タ本体１には指標とな
る数字，文字，線，符号などの標識を、可視的記録若し
くは磁気等の不可視性記録手段により書込んでおき、進
退量が直ちに判るようにしておくことが望ましい。この
読取り手段は、リ−ル８、又は、その近傍に設ける。

【００２７】アクチュエ−タ本体１を巻取り、或は、繰
出すために設けた巻取りリ−ル８は、その巻取り，繰出
しのための駆動力を得るため、当該リ−ル８にモ−タ8a
による駆動力を導入しているが、その駆動力の導入と併
せて、或は、それとは別に、アクチュエ−タ本体１を表
裏あるいは左右から挟持する一対のロ−ラやクロ−ラ
を、アクチュエ−タの進退動作のための駆動源又は補助
駆動源あるいはガイドとして設けることもある。

【００２８】上記のように構成される本発明アクチュエ
−タは、先頭又は他の位置のアクチュエ−タホルダ２
に、例えば、表面検査用機器，計測用機器，通信用機
器，カメラ等の撮影用機械，照明用機器，塗装用機器，
酸化皮膜除去用機器，洗浄用機器，研磨用機器，溶接用
機器，清浄用機器その他所要の機器類や器材を取付けて
搭載することにより、そのアクチュエ−タ本体１が各ホ
ルダ２に確保されて動き、壁面、或は、その周囲に対し
て、前記の各搭載機器による所望の作業を行わせること
ができる。なお、本発明アクチュエ−タを適用できる壁
面は、垂直乃至はそれに近い立壁面のみならず、傾斜
面、多少のオ−バハングを有する斜面、或は、単なる平
面であってもよいこと勿論である。また、本アクチュエ
−タは、特定の作業を行わず、単なる器物の輸送手段と
して使用することもできる。

【００２９】

【発明の効果】本発明は以上の通りであって、剛性の高
い長尺のアクチュエ−タ本体を、それに対して適宜ピッ
チで配設されるアクチュエ−タホルダに保持させ、当該
各ホルダは垂直壁面に磁石の吸引力によって自己保持さ
れるので、アクチュエ−タホルダのピッチと磁石の吸引
力を適当に選ぶことにより、数10ｍに及ぶような極めて
長大なアクチュエ−タ本体を手元で駆動して手がかりと
なる支持物の全くない垂直壁面を、数10mmの障害物を乗
り越え自由に昇降等の直進移動させることができる。そ
して、アクチュエ−タホルダには各種機器を搭載して種
々の作業を行なわせたり、また器物の輸送を行わせたり
することができる。

【００３０】従って、本発明アクチュエ−タは、駆動装
置を内蔵し壁面に対して密着吸引しながら単独で歩行す
るロボットと異なり、長尺のアクチュエ−タ本体を手元
で駆動伸縮させるので、停電や電波障害に際しても手元
へ引き戻すことができ、従って、極めて安全性の高い立
壁面移動ロボットとして適用し非常に有用である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明伸縮アクチュエ−タの構造の一例を示す
伸長動作時の正面図。

【図２】図１のアクチュエ−タの縮小状態の正面図。

【図３】図１の伸縮アクチュエ−タにおける要部の斜視
図。

【図４】本発明アクチュエ−タにおけるホルダの脚の別
例の側面図。

【符号の説明】

１ アクチュエ−タ本体 ２ アクチュエ−タホルダ 2a，2b 先導車のアクチュエ−タホルダ 2c 作業車のアクチュエ−タホルダ ３ 軸 ４ 脚 ５ 車輪 ６ 磁石 ７ コネクタ ８ 巻取リ−ル

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長尺のアクチュエ−タ本体と、このアク
   チュエ−タ本体にトンネル状に跨がり、その内側を前記
   アクチュエ−タ本体が摺動できる形状で、且つ、磁石の
   吸引作用により磁性体表面に密着しながら当該磁性体表
   面上を移動できる構造の複数のアクチュエ−タホルダ
   と、このアクチュエ−タホルダを相互に連結し且つ一端
   はアクチュエ−タ本体に，他端は巻取リ−ルのケ−シン
   グに結合した伸縮可能なコネクタと、アクチュエ−タ本
   体を巻取ったり、繰り出したりするための巻取リ−ルと
   により構成され、磁性体表面に密着または近接して運動
   するようにしたことを特徴とする長尺の伸縮アクチュエ
   −タ。
2. 【請求項２】 アクチュエ−タ本体は、炭素繊維複合
   材，鉄合金など弾性率の高い材料で形成した請求項１の
   長尺の伸縮アクチュエ−タ。
3. 【請求項３】 アクチュエ−タ本体は、磁性体と対面す
   る長径が短径の４倍以上の断面矩形である請求項１又は
   ２の長尺の伸縮アクチュエ−タ。
4. 【請求項４】 アクチュエ−タ本体は２種以上の材質の
   層成により形成した請求項１〜３のいずれかの長尺の伸
   縮アクチュエ−タ。
5. 【請求項５】 アクチュエ−タ本体は、表面をプラスチ
   ックスまたはゴムでコ−トした請求項１〜４のいずれか
   の長尺の伸縮アクチュエ−タ。
6. 【請求項６】 アクチュエ−タ本体に長さの指標となる
   数字，文字，線，記号，符号等を可視的に表示するか、
   または磁気等を利用して不可視的に書き込んだ請求項１
   〜５のいずれかの長尺の伸縮アクチュエ−タ。
7. 【請求項７】 アクチュエ−タホルダの磁石は、任意の
   形状の永久磁石または電磁石もしくは永久磁石と電磁石
   である請求項１〜６のいずれかの長尺の伸縮アクチュエ
   −タ。
8. 【請求項８】 アクチュエ−タホルダの磁石は磁性体表
   面に接する該ホルダの脚または車輪あるいは車輪軸支持
   ア−ムに取付けた請求項１〜７のいずれかの長尺の伸縮
   アクチュエ−タ。
9. 【請求項９】 アクチュエ−タホルダの磁石の形状はリ
   ング状または車輪状あるいは円筒形で、かつ、その中心
   軸回りに回転できる構造とした請求項１〜８のいずれか
   の長尺の伸縮アクチュエ−タ。
10. 【請求項10】 アクチュエ−タホルダには、磁性体表面
    と接する面に移動を容易にするための車輪，ロ−ラ，ベ
    ルト，ベアリング，または摺動材を取付けた請求項１〜
    ９のいずれかの長尺の伸縮アクチュエ−タ。
11. 【請求項11】 アクチュエ−タホルダに磁性体面上を走
    行するための駆動装置を備えた請求項１〜10のいずれか
    の長尺の伸縮アクチュエ−タ。
12. 【請求項12】 アクチュエ−タホルダの駆動装置には蛇
    行防止のための差動歯車を備えた請求項１〜11のいずれ
    かの長尺の伸縮アクチュエ−タ。
13. 【請求項13】 アクチュエ−タホルダの内側におけるア
    クチュエ−タ本体との摺動面に、摺動抵抗を低減するた
    めの摺動材，ロ−ラまたはベアリングを取付けた請求項
    １〜12のいずれかの長尺の伸縮アクチュエ−タ。
14. 【請求項14】 コネクタは巻きバネによって回転するボ
    ビンに巻きつけて伸縮するストリング材である請求項１
    〜13のいずれかの長尺の伸縮アクチュエ−タ。
15. 【請求項15】 コネクタ−は、折りたたんで伸縮する蛇
    腹状体である請求項１〜14のいずれかの長尺の伸縮アク
    チュエ−タ。
16. 【請求項16】 アクチュエ−タ本体はその巻取リ−ルと
    その回転装置を具備すると共に、これと併用して、又
    は、別個に前記アクチュエ−タ本体を挟みつけて駆動す
    る一対のロ−ル，ベルトまたはロ−ルとベルトの対を備
    えた請求項１〜15のいずれかの長尺の伸縮アクチュエ−
    タ。
17. 【請求項17】 巻取リ−ルにはアクチュエ−タ本体に書
    き込んだ数字，文字，線，記号，符号等の読み取り装置
    を装備した請求項１〜16のいずれかの長尺の伸縮アクチ
    ュエ−タ。
18. 【請求項18】 アクチュエ−タホルダには、表面検査用
    機器，計測用機器，通信用機器，撮影用機械，照明用機
    器，塗装用機器，酸化皮膜除去用機器，洗浄用機器，研
    磨用機器，溶接用機器等の作業機を取付ることができる
    ようにした請求項１〜17のいずれかの長尺の伸縮アクチ
    ュエ−タ。