JPH07249900A - 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 - Google Patents
電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法Info
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- JPH07249900A JPH07249900A JP6041211A JP4121194A JPH07249900A JP H07249900 A JPH07249900 A JP H07249900A JP 6041211 A JP6041211 A JP 6041211A JP 4121194 A JP4121194 A JP 4121194A JP H07249900 A JPH07249900 A JP H07249900A
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Abstract
られており、部品認識時に撮像された画面に部品を吸着
していないノズルの像が撮像されている場合に、部品の
位置ずれの認識が行えるようにする。 【構成】 部品撮像カメラ16に撮像された画面にてR
AM25に格納されたノズル情報に基づきノズル14の
像の範囲に入ると認識処理装置28が判断すると当該リ
ードの認識処理を行わず、その他のリードの認識処理を
行う。
Description
られた複数の取出ノズルのうち選択された取出ノズルで
電子部品を前記ヘッドの移動により保持搬送して、搬送
途中にて該部品の当該部品を保持する前記ノズルに対す
る位置ずれを認識して該認識結果に基づき位置ずれの補
正を行い装着すべきプリント基板の位置に該部品を装着
する電子部品自動装着装置または電子部品の装着方法に
関する。
−171800号公報に開示されており、電子部品が取
出ノズルに保持された状態で撮像装置に撮像され該画面
に基づき認識処理がなされ電子部品の取出ノズルに対す
る位置ずれが認識される。この認識結果に基づき位置ず
れの補正がなされプリント基板の所定の位置に部品の装
着が行われる。該公報では電子部品を吸着しているノズ
ルが部品よりもはみ出している場合に撮像した画面内に
て該ノズルの影響を無くして部品の位置ずれの認識が正
確に行える技術が開示されている。
ではノズルが複数本同一ヘッド上に設けられて図1のよ
うに撮像画面内に部品を保持していないノズルの画像が
ある場合については対応できず部品認識でエラーとして
処理される。が行われず従って、部品の装着が行われず
該部品は廃棄されて無駄となり、また再度当該部品の装
着を行わなければならなかった。
型部品の認識時に顕著であり、また装置の高速化、装着
ヘッドの軽量化のためヘッドの大きさを小さくする傾向
にあり、小さくしたヘッドに複数本の取出ノズルを取り
付けるとヘッドが大きな場合に比較してノズル相互の間
隔が狭くなるため電子部品の撮像時に部品を保持してい
ない未使用ノズルが画面内に撮像されることが多くなる
ものである。
出ノズルが取り付けられており、部品認識時に撮像され
た画面に部品を吸着していないノズル等の障害物の像が
撮像されている場合に、部品の位置ずれの認識が行える
ようにすることを目的とする。
ヘッドに取り付けられた複数の取出ノズルのうち選択さ
れた取出ノズルで電子部品を前記ヘッドの移動により保
持搬送して、搬送途中にて該部品の当該部品を保持する
前記ノズルに対する位置ずれを撮像装置が撮像した画面
に基づき認識して該認識結果に基づき位置ずれの補正を
行い装着すべきプリント基板の位置に該部品を装着する
電子部品自動装着装置において、前記装着ヘッドにおけ
る部品を保持していない取出ノズルの位置情報を記憶す
る記憶手段と、該記憶手段に記憶された位置情報に基づ
き撮像画面における部品を保持していないノズル像に影
響されずに部品の位置認識の処理を行う認識処理手段と
を設けたものである。
た複数の取出ノズルのうち選択された取出ノズルで電子
部品を前記ヘッドの移動により保持搬送して、搬送途中
にて該部品の当該部品を保持する前記ノズルに対する位
置ずれを撮像し該撮像画面に基づき認識して該認識結果
に基づき位置ずれの補正を行い装着すべきプリント基板
の位置に該部品を装着する電子部品の装着方法におい
て、前記装着ヘッドにおける部品を保持していない取出
ノズルの位置情報を記憶する記憶工程と、該記憶工程に
て記憶された位置情報に基づき撮像画面における部品を
保持していないノズル像に影響されずに部品の位置認識
の処理を行う認識処理工程とを設けたものである。
手段が記憶した取出ノズルの位置情報に基づき撮像装置
が撮像した画面内に部品を保持していないノズル像があ
っても該ノズル像の影響を受けずに部品の位置認識を行
う。請求項2の構成によれば、認識処理工程では、記憶
工程で記憶された取出ノズルの位置情報に基づき部品の
撮像画面内に部品を保持していないノズル像があっても
該ノズル像の影響を受けずに部品の位置認識の処理を行
う。
る。図2及び図3に於て、1はY軸モータ2の回動によ
りY方向に移動するYテーブルであり、3はX軸モータ
4の回動によりYテーブル1上でX方向に移動すること
により結果的にXY方向に移動するXYテーブルであ
り、チップ状電子部品5(以下、チップ部品あるいは部
品という。)が装着されるプリント基板6が図示しない
固定手段に固定されて載置される。
る部品供給装置8が多数台配設されている。9は供給台
駆動モータであり、ボールネジ10を回動させることに
より、該ボールネジ10が嵌合し供給台7に固定された
ナット11を介して、供給台7がリニアガイド12に案
内されてX方向に移動する。13は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル13の外縁部には取り出
しノズルとしての吸着ノズル14を6本有する装着ヘッ
ド15が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されてい
る。
り吸着ノズル14が供給装置8より部品5を吸着し取出
す装着ヘッド15の停止位置である吸着ステーションで
あり、該吸着ステーションIにて吸着ノズル14が部品
5を吸着する。16は吸着ノズル14が吸着する部品5
の位置ずれを部品5の下面を所定の視野範囲で撮像しそ
の撮像画面を認識処理して認識するための部品撮像カメ
ラであり、認識ステ−ションIIに設けられている。
5の停止する位置が角度補正ステーションIIIであ
り、カメラ16の撮像画面の認識結果によるチップ部品
5の角度位置ずれを補正する角度量を予め決められた図
示しない装着データに示される角度量に加味した角度量
だけヘッド回動装置17が装着ヘッド15をθ方向に回
動させる。
が、装着ステーションIVであり、前記基板6に該ステ
ーションの吸着ノズル14の吸着する部品5が前記認識
結果による位置ずれをXYテーブル3の移動により補正
されプリント基板6に装着される。20は上下動する昇
降棒であり、部品供給装置8の揺動レバー21に係合し
て揺動させチップ部品5を所定間隔に封入した図示しな
い部品収納テープを該間隔に合わせて間欠送りさせ吸着
ノズル14の部品吸着位置にチップ部品5を供給する。
22は該図示しない部品収納テープを巻回するテープリ
ールである。
ックについて図4に基づき説明する。24はCPUであ
り、RAM25に記憶された種々のデータに基づき、R
OM26に格納されたプログラムに従って電子部品自動
装着装置の種々の部品装着に係わる動作を統括制御す
る。
ェースであり、認識処理装置28、Y軸モータ2、X軸
モータ4及びヘッド回動装置17等を接続し、これら装
置はCPU24に制御されることになる。認識処理装置
28には部品撮像カメラ16が接続され、該カメラ16
の撮像画面に基づき認識処理が行われ、その結果がCP
U24に転送される。29は各モータを駆動する駆動回
路である。
納され、該データのステップの順に該データに指定され
た装着位置に指定された装着角度(装着ヘッド15の軸
心の周りに回転する方向の角度であり、この角度の方向
のことをθ方向という。)で指定された種類の電子部品
5が装着されることになる。また、RAM25には図5
に示すノズル情報が格納されており、該ノズル情報はロ
ータリテーブル13の各装着ヘッド15に取り付けられ
ている位置の順に付けられたヘッド番号毎に、該装着ヘ
ッド15の回転中心位置の撮像画面内のXY座標、各吸
着ノズル14の中心位置の撮像画面にてのXY座標、各
ヘッド15の各ノズル14の形状、各ノズル14の外径
(形状が円の場合後述する透過照明方式の認識時に該ノ
ズル14の透過像となる部分の径)及び各ノズル14の
先端面の径(形状が円の場合後述する反射照明方式の認
識時に該ノズル14の反射像となる部分の径)が格納さ
れている。このノズル14の特定はヘッド15の図示し
ない回転原点角度位置よりみて、所定の角度位置に取り
付けられているノズル14をノズル番号1として、順次
例えば図1の時計方向にノズル番号2、ノズル番号3…
と番号が付されて行われており、図5に格納された各ノ
ズル14の位置はノズル番号1のノズル14が図1の撮
像画面の略中央に位置している場合(該ノズル14が部
品5を吸着している場合である。)についてのXY座標
位置としてある。従って、他のノズル14を用いて電子
部品5が吸着されていると、即ち画面の中央に当該ノズ
ル14が位置している場合には、各ノズル14の中心の
位置は図1の位置より所定角度(6本が同心円上に等角
度間隔で配置されている場合にはその倍数の角度)回転
した位置として図5のデータより計算される。ノズル番
号1のノズル14の中心がP1(+で示される。)、ノ
ズル番号2の中心がP2であり、ノズル番号6のノズル
14の中心がP6で表されている。点Qは電子部品5の
中心位置を示す。点P0は装着ヘッド15の中心位置で
ある。点P3及び点P5の位置の円は他のノズルの像を
示す。図1では輪郭のみを線書きしているが、実際には
これらの図形は透過像であるので黒く塗りつぶされた像
となっている。
ル14毎のばらつきを考慮して誤差範囲を加えた最大径
の値である。図1は撮像されて認識処理装置28の認識
対象となる画面であるが、画面を横切る縦横の点線の交
点が画面の中央である。また、図1には図5のデータに
よるノズル14の像の存在するであろう範囲が図示され
ているもので、実際のノズル14の像は図1の各ノズル
を示す円内に現れることになる。また、図1の電子部品
5は所謂SOPという種類の形状のものであり、リード
30が本体のモールド部より横方向に突出しており、そ
の端部は下方に曲げられ基板6上の図示しないランド部
に半田付けされるようになされている。図1ではリード
30は透過像として示されている。
端面の形状が長方形である場合には外径の代わりに長方
形の外形寸法の長辺及び短辺寸法が格納される。また、
CPU24は認識処理装置28が必要とするデータを適
宜RAM25より転送する。以上の構成により以下動作
について説明する。部品供給装置8よりヘッド15内の
ノズル番号1の吸着ノズル14が電子部品5を吸着して
取り出すと、ロータリテーブル13の回転により該電子
部品5はノズル14に保持されたまま、装着ヘッド15
の移動により搬送され、テーブル13の何回かの間欠回
転の後認識ステーションIIに達する。
4に吸着された状態の電子部品5が撮像され認識処理装
置28により該撮像画面が認識処理される。即ち、撮像
画面が図1に示すもの(ノズル14の実際の像は前述の
とおりこの図のとおりではない。)であるとすると、先
ず各リード30のおおよその位置がいくつかのリード3
0のあるべき位置に設定された認識処理の範囲である図
示しないウィンドウを設定することにより、認識処理装
置28により認識される。
を正確に認識するため、リード30のエッジを検出する
走査ライン32が図1の矢印のように設定される。図1
及び図6に示すこの走査ライン32にそって夫々のリー
ドについて明部から暗部及び暗部から明部に変化するリ
ード幅方向の両端エッジが検出されるが、図7の点R
1,R2,…RL,RM,RNが各リード30の明部か
ら暗部へ変化するエッジであり、点Q1,Q2,…Q
L,QM,QNが各リード30の暗部から明部へ変化す
るエッジである。夫々のエッジの位置は走査ライン32
に沿って明度の変化点として認識処理装置28により認
識される。
のリード30について例示するように図8及び図9のフ
ローチャート(当該フローチャートは一般的にK番目の
リード30として記載してあるが、全ての番号のリード
30について同様に適用される。)に従って所定の幅の
検出範囲を各エッジのあるべき位置の両側に設定して認
識処理装置28にて行われる。各エッジのあるべき位置
は最初のおおまかなリード30の位置検出結果及びRA
M25に記憶された電子部品5のリード30のあるべき
位置のデータに基づいて設定される。
ジR1の検出範囲(図7に示すように幅Wで示すもの)
はすべてノズル範囲ではないことが、図5のノズル情報
である各ノズル14の位置及び外径のデータより判断さ
れる。次に、1番目のリード30のエッジQ1の検出範
囲もすべてノズル範囲でないことが判断される。
へのエッジの検出を行い検出ができるのでそのエッジの
位置がノズルかどうかをRAM25内の図5のノズル情
報により判断し、この場合はノズルでないと判断する。
次に、検出エッジをR1と判断し、この位置を記憶す
る。次に、エッジQ1の検出範囲内で同様にして暗から
明へのエッジの検出を行い検出ができるので、ノズルか
どうかの判断を行いノズルでないので、検出エッジをQ
1として判断し、この位置を記憶する。
まかな部品角度、リード幅のデータ(部品の情報として
RAM25に記憶してある。)及びその許容値(同じく
RAM25に記憶されている。)よりリード幅のチェッ
クを大まかに行う。次に、リード幅のチェック結果が許
容範囲内である場合に、R1とQ1の中点を1番目のリ
ード幅方向の中心を通る直線上の点として算出しリード
30は良品と判断する。この時、リード幅のチェック結
果が許容範囲外である場合にはリード不良と判断し、認
識NGとして認識を終了する。
0については以下のように処理が行われる。即ち、図8
及び図9のフローチャートに従って、L番目のリード3
0についてエッジ検出範囲のノズル内かどうかの判断が
行われるが、図6に示すようにRLはノズルの最外径の
範囲に近いため検出範囲がノズルと重なる部分があると
すると、RLについては問題無く検出でき、またねQL
については、明の部分から暗の部分のエッジが検出され
るためノズル像の部分から検出を始めても明から暗のエ
ッジQLを検出することができ前述と同様な処理が行わ
れる。
のエッジ検出動作が行われるが、この場合にはエッジQ
Mの検出範囲がすべて、P2を中心とした直径L2のノ
ズルの範囲に入るので、M番目のリード30はノズルに
隠れていると判断して当該リード30のエッジ検出は行
わないがリード30は正常と判断し、このリード30に
ついての中心のデータは算出しない。
のエッジ検出範囲が全てノズルの範囲に入るので、この
リード30もノズルに隠れていると判断し、当該リード
30のエッジ検出は行わないでリードは正常と判断す
る。このようにして、1列の全てのリード30の中心位
置の認識を行う。このとき、例えば、図10に示すよう
にリード30の両側のエッジについてのエッジ検出範囲
が全てノズルの範囲にはないが一部重複している場合に
は、明から暗、暗から明へのエッジ検出が行われるが、
検出されたエッジがノズル範囲内である場合にはリード
がノズルに隠れていると判断して、当該リードについて
はその後の処理をせず、正常と判断する。
30の夫々について中心位置の認識が行われる。これら
の各リード30の中心位置に基づき部品5の中心Qの位
置が算出されるとともに、部品5のノズルに対するθ方
向の回転角度位置が算出されるが、この算出には、ノズ
ルに隠れていると判断されたリード30についてのデー
タは無いのでその他のデータより算出される。
テーブル13の回転により当該ヘッド15は角度補正ス
テーションIIIに達し、該認識結果に基づき、部品の
角度位置を図示しないデータで示される装着すべき角度
位置になるようにヘッド15が補正回動させられる。次
に、ロータリテーブル13の回転により当該ヘッド15
は装着ステーションIVに達しXYテーブル3が認識結
果に基づき補正移動して図示しないデータに示される装
着すべき位置に位置決めされ、装着ヘッド15の下降に
より当該位置に部品5が装着される。
面にてRAM25に格納されたノズル情報に基づきノズ
ル14の像の範囲に入ると認識処理装置28が判断する
と当該リードの認識処理を行わず、その他のリードの認
識処理を行うものである。この動作が次々に回転してく
るヘッド15について行われる。尚、本実施例以外にも
図6に示すように最後の2本のリード30については、
エッジRM,QM,RN,QNが当該ヘッド15内での
ノズル番号2のノズル14の透過像に隠れてしまう可能
性があることが、図5のノズルのデータであるP2の位
置のデータ(X1,Y1)及び外径L1のデータと、同
じくRAM25に記憶された電子部品5のリード30の
あるべき位置のデータにより予測される場合には、最初
からそのリードについての検出をしないことを判断して
他のリードについてのみリードのエッジ検出を行うよう
にしてもよい。
明部から暗部もしくは、暗部から明部の変化を行う場合
についてノズルに隠れていると判断できる範囲のエッジ
検出という認識処理をしないかまたは認識して得た結果
のエッジがノズルに隠れていると判断できる場合にはそ
の認識結果を採用しないことを説明したが、所謂テンプ
レートマッチングと言われる認識処理についても、その
対象となる領域に図5のノズル情報からのノズルの範囲
が入る場合にはその領域のテンプレートマッチングの認
識処理を行わずに、他のノズルに入らない領域について
の認識処理のみを行ってその結果から部品の位置及びθ
方向の角度位置の認識をするようにすればよい。
部品5についても部品5のエッジ検出(本実施例と同様
に明から暗への変化点を検出する。)及びテンプレート
マッチングによりノズルの影響の無い場所のみを検出す
ることにより位置及び角度の認識が行われる。さらに、
本実施例では、ノズル14の像が部品の像に影響を及ぼ
す場合について説明したが、例えば、透過光を拡散して
部品に照射するための拡散板がヘッド15の下面につい
ている場合に該拡散板をヘッド15に止めるネジ等のあ
らかじめ分かっている障害物も暗い像として画面に映る
ので、この影響を受けないようにするためにノズル情報
と同様に情報としてRAM25等にもって同様な処理動
作を行うようにしてもよい。
っており、ノズル14の下方より部品5に対して光を照
射してリードよりの反射光を撮像してリードの位置の認
識を行う反射認識の場合でも、ノズル14の先端部も光
るため(前述のネジも該当する。)紛らわしく、本実施
例と同様にノズル等の影響を無くした認識処理を行うこ
とができる。
部品を撮像画面における部品を保持していないノズル像
等の障害物の像に影響されずに認識することが可能なの
で、部品を保持していない取出ノズル等が撮像されても
部品の認識をすることが可能となる。
る。
図である。
図である。
示す図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 装着ヘッドに取り付けられた複数の取出
ノズルのうち選択された取出ノズルで電子部品を前記ヘ
ッドの移動により保持搬送して、搬送途中にて該部品の
当該部品を保持する前記ノズルに対する位置ずれを撮像
装置が撮像した画面に基づき認識して該認識結果に基づ
き位置ずれの補正を行い装着すべきプリント基板の位置
に該部品を装着する電子部品自動装着装置において、前
記装着ヘッドにおける部品を保持していない取出ノズル
の位置情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶さ
れた位置情報に基づき撮像画面における部品を保持して
いないノズル像に影響されずに部品の位置認識の処理を
行う認識処理手段とを設けたことを特徴とする電子部品
自動装着装置。 - 【請求項2】 装着ヘッドに取り付けられた複数の取出
ノズルのうち選択された取出ノズルで電子部品を前記ヘ
ッドの移動により保持搬送して、搬送途中にて該部品の
当該部品を保持する前記ノズルに対する位置ずれを撮像
し該撮像画面に基づき認識して該認識結果に基づき位置
ずれの補正を行い装着すべきプリント基板の位置に該部
品を装着する電子部品の装着方法において、前記装着ヘ
ッドにおける部品を保持していない取出ノズルの位置情
報を記憶する記憶工程と、該記憶工程にて記憶された位
置情報に基づき撮像画面における部品を保持していない
ノズルの像に影響されずに部品の位置認識の処理を行う
認識処理工程とを設けたことを特徴とする電子部品の装
着方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04121194A JP3354272B2 (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04121194A JP3354272B2 (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07249900A true JPH07249900A (ja) | 1995-09-26 |
JP3354272B2 JP3354272B2 (ja) | 2002-12-09 |
Family
ID=12602080
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04121194A Expired - Fee Related JP3354272B2 (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3354272B2 (ja) |
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1994
- 1994-03-11 JP JP04121194A patent/JP3354272B2/ja not_active Expired - Fee Related
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