JPH0722976Y2 - 配電線用走行ロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は配電線の点検等のために該配電線上を走行する
ロボットに関する。

［従来の技術］ 従来、線路の点検等のために空中に架線された電線に沿
って走行するロボットとしては、架空送電線や架空地線
等の１本の架空ケーブルにロープウェイのゴンドラ式に
吊り下げ支持されて、該架空ケーブル上に車輪が転動す
ることにより走行する、懸垂式の走行ロボットが知られ
ている。

［考案が解決しようとする課題］ しかしながら、１本の架空ケーブルに吊り下げ支持され
る上記従来の懸垂式走行ロボットは、その重量バランス
をとるのが難かしいために左右に揺れ易く、そのためそ
の走行安定性に欠けるという問題があるばかりでなく、
架空送電線や架空地線等とは異なり、線路直下の近接し
た位置にしばしば構造物等が存在する市街地の配電線路
においては、該構造物が懸垂式走行ロボットの走行を妨
げる障害物となるので、上記懸垂式の走行ロボットを使
用することができないものとなる。

［課題を解決するための手段］ 本考案の走行ロボットは上記の点に鑑みなされたもので
あって、横に並んだ２本の配電線上をそれぞれ転動する
複数の車輪と、これら車輪を介して両配電線間にまたが
るとともに、該配電線の上方位置に支持される架台と、
前記車輪を回転させる駆動部とからなり、かつ両配電線
相互の導通を遮断する電気的絶縁構造を有することを特
徴とする。

［作用］ 本考案の走行ロボットは、２本の配電線にまたがって搭
載されるので左右の揺れが規制され、その走行安定性に
優れたものとなる。また、両配電線相互が導通状態とな
るのを遮断する電気的絶縁構造を有するので、活線状態
にある配電線においても短絡事故の発生の恐れなく使用
することができる。

［実施例］ 以下、本考案の配電線用走行ロボットを点検用走行ロボ
ットに適用した実施例を示す第１図ないし第３図を参照
して説明する。

この走行ロボット１は、横に並んだ２本の配電線２間に
またがって走行するもので、各配電線２上をそれぞれ転
動する複数の車輪３と、これら車輪３を介して両配電線
２間にまたがるとともに、該配電線２の上方位置に支持
される架台４と、前記車輪３を回転させる駆動部５と、
該駆動部５の運転を遠隔操作によって制御する制御器
と、配電線２を撮影するカメラ装置６とから構成されて
いる。

前記車輪３は、架台４の両側部に２個ずつ合計４個配設
されており、前２輪同士と後ろ２輪同士がそれぞれシャ
フト７により連結されており、そのシャフト７は、架台
４の両側部に配設したスリーブ部材８の中に挿入されて
いる。また、各車輪３の外側を覆うようにカバー９が設
けられて架台４に固定されている。

そして、この実施例の場合は、前記シャフト７、各スリ
ーブ部材８、カバー９が絶縁物によって形成されること
により、各シャフト７を介して連結状態となる両車輪３
間、および各車輪３と架台４との間が相互に電気的絶縁
状態となる絶縁構造に構成されている。つまり、走行ロ
ボット１が２本の配電線２間にまたがっても、両配電線
相互が導通短絡を生じることのない電気的絶縁構造を有
しているものである。

また、前記駆動部５は架台４の中に収納されており、前
記シャフト７を回転させるモータ10およびバッテリ11か
ら構成され、シャフト７を正逆両方向に回転させて、架
台４を配電線２に沿って前進、後進し得る機能を有して
いる。

前記制御器は、地上の送信機（図示略）と架台４に取り
付けた受信器12とから構成され、前記駆動部５を無線操
縦によって制御するものである。符号12aはアンテナを
示す。

カメラ装置６は、架台４前部に立設したブラケット13に
ピン14によって垂直回動自在に支持されており、該ブラ
ケット13が架台４の一部に形成した旋回テーブル15上に
設けられていることにより、図示略の駆動部によって水
平旋回、垂直回動させられて任意の方向に向けることが
できるようになっている。そして、その駆動部は地上か
ら無線操縦されるとともに、撮影した映像は地上に送信
される。

このように構成された走行ロボット１は、両配電線２の
間にまたがるように搭載され、地上からの無線操縦によ
って配電線２上をその長さ方向に沿って走行移動しつつ
カメラ装置６を同様に無線操縦によって作動させて、配
電線２や電柱その他の点検対象物を撮影する。撮影され
た映像は、地上に送信されて、該地上においてモニタに
映し出され、配電線２等の点検対象物の状況観察が行な
われるとともに、必要に応じて観察部の詳細分析等のた
めに録画される。

そして、この点検作業において、走行ロボット１は、そ
の架台４の両側部が２本の配電線２のそれぞれに支持さ
れるから、左右に横揺れすることなく安定した走行を行
うことができる。また、シャフト７、スリーブ部材８、
カバー９が絶縁物によって形成された電気的絶縁構造を
有するため、たとえ走行ロボット１が活線状態にある２
組の配電線２間に跨っても、両配電線２が導通して相間
短絡事故を生じる恐れが全くなく、したがって停電区間
を設けることなく、必要に応じて任意作業を実施するこ
とができる。

また、走行ロボット１の上記絶縁構造は、図示実施例の
構成の他、各車輪を絶縁物によって構成する、あるいは
シャフトと架台を絶縁物によって構成するなど種々の構
成を採ることが可能であり、要は、２本の配電線２間の
導通が遮断されればよいものである。なお、本考案の走
行ロボットは、線路の点検作業の他にも種々の機能をも
たせることができる。たとえば架台にマニピュレータ等
を搭載するなどにより、配電線路の補修作業を行なった
り、配電線等の延線作業を行なったりするように機能さ
せることもできる。

［考案の効果］ 以上の説明から明らかなように、本考案の配電線用走行
ロボットによれば、次のような効果を奏することができ
る。

（ｉ）走行ロボットは、２本の配電線間にまたがった状
態で該配電線の上方位置を走行するから、その走行安定
性がすこぶる優れたものとなるとともに、線路下に障害
物等があってもこれに関係なく走行することができる。

（ii）両配電線間の導通が遮断される電気的絶縁構造を
有するから、配電線がたとえ活線状態であっても短絡事
故の発生を防止することができ、そのため活線下におい
て種々の作業を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る配電線用走行ロボットの一実施例
を示す平面図、第２図はその正面図、第３図は第２図の
III−III線に沿う矢視断面図である。 １……走行ロボット、２……配電線、３……車輪、４…
…架台、５……駆動部、６……カメラ装置、７……シャ
フト、８……スリーブ部材、９……カバー、12……受信
器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大森 茂男 東京都江東区木場１丁目５番１号 藤倉電 線株式会社内 (72)考案者 向井 文孝 東京都江東区木場１丁目５番１号 藤倉電 線株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】横に並んだ２本の配電線（２）上をそれぞ
   れ転動する複数の車輪（３）と、これら車輪（３）を介
   して両配電線（２）間にまたがるとともに、該配電線
   （２）の上方位置に支持される架台（４）と、前記車輪
   （３）を回転させる駆動部（５）とからなり、かつ両配
   電線（２）相互の導通を遮断する電気的絶縁構造を有す
   ることを特徴とする配電線用走行ロボット。