JPH07210227A - 刷本積載装置制御方法およびそのシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 様々な寸法の刷本および様々な積載パターン
に容易に対応できるとともに、積載作業効率を向上させ
る。 【構成】 積載用パレットおよび刷本の寸法に基づいて
２次元（１段目のみ）の積載パターンを作成するととも
に、当該パターンに対応した位置情報および積載順序を
含む積載情報を生成して登録する情報作成登録手段３
と、登録された複数の積載情報から、積載される刷本に
応じた積載情報を検索して所望の積載情報を選択する手
段であり、選択された積載情報と当該情報から算出され
る２段目以降の刷本に対応する積載情報とを出力する検
索選択手段４と、この手段４から出力される積載情報中
の位置情報を実際のスケールの位置情報に変換して、積
載順序に応じた順序で刷本積載装置側へ送信する通信手
段５とから構成されることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、印刷物製造作業におい
て、積載用パレット上に印刷物刷り本（以後、刷本と称
す）を所望のパターンで積載する刷本積載装置を制御す
る刷本積載装置制御方法およびそのシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、印刷物製造作業には、刷本積載
装置を用いて、複数の刷本を所望のパターンで積載用パ
レット上に積載するパレタイズ工程が含まれる。刷本１
は、図１１に示すように、紙類で形成され、完全に製本
された状態の直方体、あるいは、製本される前の印刷物
が複数積み重ねられてなる直方体であり、様々な寸法の
ものがある。ここで、刷本１において、１ａは縦方向長
さ、１ｂは横方向長さ、１ｃは高さを表し、１ｄは上面
あるいは下面（以後、簡略化のため、上面１ｄと称す）
を示す。

【０００３】また、積載用パレット２は、図１２に示す
ように、刷本を積載するための直方体状をなし、所定の
大きさ（縦方向長さ２ａ、横方向長さ２ｂ）の積載面２
ｃが形成されている。この積載用パレット２には、刷本
積載装置により、図１３に示すように、複数の刷本１が
所望の積載パターンで積み上げられる。ここでいう積載
パターンとは、積載用パレット２上の刷本を真上から見
た配置パターンのことをいう。各刷本１は、重合する事
無く、所定の間隔を隔てて配置される必要があるため、
積載パターンは、刷本１および積載用パレット２の寸法
に応じて決定される。なお、一つの積載用パレット２上
に可能な限り多くの刷本１を積載することが望まれるた
め、積載用パレット２上に積載される各刷本１の間隔
が、極めて小となるよう積載パターンが設定される。

【０００４】また、パレタイズ工程で用いられる刷本積
載装置は、マニュピレータを有し、予め設定された積載
情報（積載パターンを含む）に基づいてマニュピレータ
を作動させるものである。刷本積載装置の積載物待機位
置に載置された複数の刷本１は、順次、マニュピレータ
に把持されて搬送され、積載情報に応じた積載パターン
で、積載用パレット２の積載面２ｃ上に積載される。

【０００５】この積載作業において、マニュピレータに
刷本１を把持させ、刷本１を積載位置の真上から進行さ
せて載置すると、載置された刷本１の周囲に、マニュピ
レータの把持部を引き抜くためのスペースが必要となっ
てしまう。上述したように、積載用パレット２上に積載
される各刷本１の間隔は、極めて小となることが望まし
く、そのように積載パターンが決定されるため、実際に
は、マニュピレータは、各刷本１間に把持部を挿入せず
に済むよう、刷本１を積載位置より僅かに高く持ち上
げ、積載位置に対して斜め（例えば、図１３中Ａ〜Ｃ方
向）に進行させた後、積載位置に載置する。もちろん、
この際、刷本１の進行経路上に他の刷本１が存在しない
よう、マニュピレータに対して奥側の積載位置から積載
作業が行われる必要がある。すなわち、積載情報には、
積載パターンに応じた積載順序および経路も含まれてい
る。

【０００６】上述したように、刷本積載装置は積載情報
を予め記憶している必要がある。この積載情報を刷本積
載装置に記憶させる手法としては、積載作業員が手動で
マニュピレータを作動させ、その移動量に応じた積載情
報を記憶させるティーチングプレイバック方式や、刷本
積載装置に数値入力手段を設け、積載作業員が直接、積
載情報を入力する方法等がある。

【０００７】ここで、ティーチングプレイバック方式を
採用した刷本積載装置の移載動作について説明する。ま
ず、自動運転に先だって、ティーチング作業が行われ
る。具体的には、積載作業員が刷本積載装置を操作し、
マニュピレータにより、積載物待機位置に載置された刷
本１を把持する。そして、積載作業員は、マニュピレー
タを低速で移動させ、積載用パレット２上の所望の位置
に刷本１を載置する。

【０００８】こうしたティーチング作業が、積載用パレ
ット２上に積載される全ての刷本１について行われ、刷
本積載装置内部の記憶手段には、マニュピレータの移動
量に対応する積載情報が記憶される。上述したティーチ
ング作業完了後、刷本積載装置は記憶された積載情報に
応じて自動運転を行う。これにより、待機位置にある刷
本１が、積載用パレット２上に所望の積載パターンで積
載される。この際、積載用パレット２上への刷本１の積
載順序は、ティーチング時の積載順序と同一となるた
め、予め刷本１の積載順序を考慮してティーチング作業
を行うようにすれば、自動運転時に、積載用パレット２
上の他の刷本１に接触することなく、刷本１を積載して
いくことができる。

【０００９】一方、積載作業員が直接、積載情報を入力
する方法では、積載作業員が、刷本１および積載面２ｃ
の寸法に基づいて、積載用パレット２上の刷本１の積載
パターンを机上で作成し、この積載パターンから実際の
積載位置座標を求める。そして、求められた積載位置座
標から、積載順序および経路等の刷本積載装置を作動さ
せる為の積載情報を算出し、入力手段を操作して刷本積
載装置へ入力する。以後、刷本積載装置は、入力された
積載情報に基づいて自動運転し、刷本１を積載用パレッ
ト２上に積載情報に応じた積載パターンで積載する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ティーチングプレイバ
ック方式を採用した刷本積載装置を用いた場合、上述し
たように、低速の手動運転により積載情報を記憶させる
ティーチング作業が必要であった。このため、刷本１の
寸法や積載用パレット２上の積載パターン等が頻繁に変
更される場合、ティーチング作業に要する時間が極めて
大となるという問題がある。

【００１１】また、積載作業員が直接、積載情報を入力
する方法では、積載作業員が机上で積載位置座標を求
め、求められた座標から積載情報を得るため、その作業
に要する時間が極めて大となるという問題がある。さら
に、刷本１の寸法に応じた多種の情報を各積載位置座標
に加味する必要があり、積載位置座標を求める作業が煩
雑になるという問題もある。加えて、積載情報の量が膨
大となるため、その入力や検索作業等に要する時間が極
めて大となるという問題もある。

【００１２】また、実際の積載を行わずに、人間が机上
で積載順序や経路を求める必要がある。この処理は、複
雑な処理となるため、上記積載位置座標を求める場合と
同様に、各種の問題を招致していた。さらに、自動運転
を行って初めて、決定した積載情報に欠陥があることが
判明することもある。この場合には、再び、積載情報を
求める必要があり、積載作業の効率が著しく低下してし
まう。

【００１３】上述した各種問題により、従来の方法また
は装置では、積載作業の効率が低下するという問題があ
った。本発明は、上述した事情に鑑みて為されたもので
あり、様々な寸法の刷本および様々な積載パターンに容
易に対応できるとともに、積載作業効率を向上させるこ
とができる刷本積載装置制御方法およびそのシステムを
提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の刷本積
載装置制御方法は、待機位置にある直方体状の刷本を、
予め設定された積載情報に基づいて、直方体状の積載用
パレットの積載面に複数積載する刷本積載装置を制御す
る刷本積載装置制御方法であって、縦方向長さおよび横
方向長さが前記積載面に一致するパレット枠全体を所定
倍率で画像表示装置に表示させるパレット枠表示過程
と、該パレット枠表示過程に後続する過程であって、縦
方向長さおよび横方向長さが前記刷本の上面または下面
に一致する刷本枠を前記所定倍率で前記画像表示装置に
順次表示させるとともに、各刷本枠を互いに重合するこ
となく前記パレット枠内に任意の向きで配置する刷本枠
配置過程と、該刷本枠配置過程で配置された各刷本枠の
中心点および各端点の座標を規定する位置情報と各刷本
の積載順序とに基づいて前記積載情報を作成する積載情
報作成過程とを有することを特徴としている。また、請
求項２に記載の刷本積載装置制御システムは、待機位置
にある直方体状の刷本を、予め設定された位置情報およ
び積載順序からなる積載情報に基づいて、直方体状の積
載用パレットの積載面に複数積載する刷本積載装置を制
御する刷本積載装置制御システムであって、操作者の指
示に応じて前記積載情報を作成して記憶する情報作成登
録手段と、前記情報作成登録手段から前記操作者の指示
に応じた積載情報を抽出する検索選択手段と、該検索選
択手段で抽出された積載情報中の位置情報を、この積載
情報中の積載順序に応じた順序で前記刷本積載装置へ供
給する通信手段とを具備することを特徴としている。さ
らに、請求項３に記載の刷本積載装置制御方法は、請求
項１に記載の刷本積載装置制御方法において、前記刷本
を略水平な進入方向へ移動して所望の積載位置に積載す
る場合には、前記各位置情報と前記進入方向とに基づい
て、積載時に前記刷本同士が接触しないよう前記積載順
序を決定することを特徴としている。また、請求項４に
記載の刷本積載装置制御システムは、請求項２に記載の
刷本積載装置制御システムにおいて、前記情報作成登録
手段は、前記刷本積載装置が前記刷本を略水平な進入方
向へ移動させて所望の積載位置に積載する場合には、前
記各位置情報と前記進入方向とに基づいて、積載時に前
記刷本同士が接触しないよう前記積載順序を決定するこ
とを特徴としている。

【００１５】

【作用】請求項１に記載の方法によれば、パレット枠内
に配置される刷本枠の中心座標および各端点の座標を規
定する情報から、位置情報が生成される。この位置情報
が刷本の積載順序に応じた順序で刷本積載装置に供給さ
れる事により、複数の刷本が所望の積載パターンで積載
用パレット上に積載される。さらに、請求項３に記載の
方法によれば、刷本を略水平な進入方向へ移動して所望
の積載位置に積載する場合には、各位置情報と進入方向
とに基づいて、積載時に刷本同士が接触しないよう積載
順序が決定される。また、請求項２に記載のシステムに
よれば、情報作成登録手段により作成記憶された積載情
報の一つが、検索選択手段により抽出される。ここで抽
出された積載情報中の位置情報が、この積載情報中の積
載順序に応じた順序で、通信手段を介して刷本積載装置
へ供給される事により、複数の刷本が、所望の積載パタ
ーンで積載用パレット上に積載される。さらに、請求項
４に記載の方法によれば、情報作成登録手段は、刷本積
載装置が刷本を略水平な進入方向へ移動させて所望の積
載位置に積載する場合には、各位置情報と進入方向とに
基づいて、積載時に刷本同士が接触しないよう積載順序
を決定する。このように、刷本積載装置は、様々な寸法
の刷本および様々な積載パターンに容易に対応可能とな
る。また、各刷本は、積載位置に対して略水平な方向か
ら進入可能となり、各刷本の間隔が小となる。こうした
ことから、刷本の積載作業効率が向上する。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は本発明の一実施例による刷本積
載装置制御システム６の概略構成を示す概念図であり、
この図において、３は、情報作成登録手段であり、積載
用パレット２および刷本１の寸法（仮想スケール）に基
づいて、２次元（１段目のみ）の積載パターンと、刷本
１の積載順序とを決定するとともに、これら積載パター
ンおよび積載順序を含む積載情報を生成して登録する。

【００１７】また、４は情報作成登録手段３により登録
された複数の積載情報から、実際に積載される刷本１の
寸法に応じた積載情報を検索し、検索された積載情報か
ら所望の情報を選択する検索選択手段であり、選択され
た積載情報と当該情報に基づいて算出される２段目以降
の刷本１に対応する積載情報とからなる積載情報を出力
する。５は検索選択手段４から出力される積載情報を実
際のスケールに変換した積載情報を刷本積載装置側へ送
信する通信手段である。

【００１８】次に、上述したシステム６の具体的な構成
を、図２を参照して説明する。図２は、本実施例による
システム６を適用した刷本積載システムの構成を示すブ
ロック図である。この図において、７は内部にＲＡＭ等
の記憶手段を有する機械制御装置であり、システム６か
ら供給される積載情報を記憶し、記憶した積載情報に基
づいて刷本積載装置８を制御する。刷本積載装置８は、
刷本１を移載するためのマニュピレータを有し、機械制
御装置７に制御されて、待機位置にある刷本１を、予め
設定された方向（以後、進入方向と称す）から積載用パ
レット２上へ進入させ、所望の積載位置に載置する。

【００１９】次に、システム６について説明する。シス
テム６において、９は図示せぬＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、各種Ｉ／Ｏインタフェースを有するコンピュータで
あり、電源（図示略）が投入されると、ＲＯＭに記憶さ
れた制御プログラム（後述する）を実行する。１０はキ
ーボード、１１はマウスであり、積載作業員により操作
され、操作内容に応じた入力データをコンピュータ９へ
供給する。

【００２０】１２はコンピュータ９から供給される各種
情報を記憶するハードディスク、１３はコンピュータ９
から供給される表示データに応じた画像を出力画面１３
ａに表示するＣＲＴ（Cathode ray tube）、１４はコン
ピュータ９から供給される積載情報を機械制御装置７へ
送信する通信ボードである。これらの各構成要素１０〜
１４は各種インタフェースを介してコンピュータ９に接
続されている。

【００２１】次に、コンピュータ９が制御プログラムを
実行して為される処理について、図３〜図６を参照して
説明する。制御プログラムは、情報作成登録手段３に対
応する登録プログラム、検索選択手段４に対応する選択
プログラム、通信手段５に対応する通信プログラムに分
けて作成されており、通常、コンピュータ９において、
これらのプログラムが順次実行される。

【００２２】まず、コンピュータ９の電源が投入される
と、各機器１０〜１４が初期化されて、登録プログラム
が実行される。そして、登録プログラムが終了すると、
選択プログラムが実行される。ここで、積載情報が既に
登録済みである場合には、初期化直後に選択プログラム
を実行するようにしてもよい。そして、選択プログラム
終了後、通信プログラムが実行される。

【００２３】次に、各プログラムについて詳述する。な
お、後述する処理の主体は、特に断らない限り、コンピ
ュータ９とする。図３は登録プログラムによる処理の流
れを示すフローチャートであり、初期化が終了すると、
処理はステップＳＡ１へ進む。ステップＳＡ１では、刷
本１および積載用パレット２の寸法データが入力され
る。具体的には、例えば、コンピュータ９がＣＲＴ１３
へ所定の表示データを供給し、出力画面１３ａに入力を
促すメッセージ等を表示する。

【００２４】積載作業員は、出力画面１３上のメッセー
ジ等に応じて、キーボード１０またはマウス１１を操作
し、刷本１の寸法（縦方向長さ１ａ、横方向長さ１ｂ）
と、積載用パレット２の寸法（縦方向長さ２ａ、横方向
長さ２ｂ）とを入力する。コンンピュータ９は、キーボ
ード１０またはマウス１１から供給された入力データか
ら刷本１および積載用パレット２の寸法データを決定す
る。

【００２５】次に、ステップＳＡ２では、積載用パレッ
ト２および各刷本１を表示画面１３ａに表示可能とする
ように、それらの寸法データに所定の係数を乗算し、仮
想寸法データに変換する。次に、ステップＳＡ３では、
積載用パレット２の仮想寸法データに応じた表示データ
をＣＲＴ１３へ供給する。これにより、出力画面１３ａ
に、積載用パレット２の積載面２ｃに対応するパレット
枠２Ｇが表示される。この際、上記所定の係数は、出力
画面１３ａに対して、できるだけ大なる数値に設定した
方が良い。

【００２６】次に、ステップＳＡ４では、刷本１の仮想
寸法データに応じた表示データをＣＲＴ１３へ供給す
る。これにより、出力画面１３ａ上に刷本１の上面１ｄ
に対応する刷本枠１Ｇが表示される。この際、刷本枠１
Ｇの中心点１Ｇｃ近傍には、後述するマウスカーソルＭ
Ｃが位置する。また、このステップでは、ＣＲＴ１３の
出力画面１３ａを視認した積載作業員により、積載用パ
レット２に対する刷本１の進入方向が入力される。さら
に、パレット枠２において、入力された進入方向に対し
て最も奥側の頂点に着目し、この頂点から進入方向へ所
定距離離間した順序基準点１３ｃを設定する。

【００２７】なお、進入方向のみならず、待機位置の座
標をも入力するようにし、パレット枠２Ｇを挟んで待機
位置と対向する位置に順序基準点１３ｃを設けるように
してもよい。また、出力画面１３ａは、例えば、優先度
の異なる複数枚のプレートを重合して得られるものであ
り、積載用パレット２のパレット枠２Ｇと進入方向と順
序基準点１３ｃは優先度の低いプレートに、刷本１の刷
本枠１Ｇは優先度の高いプレートに、マウスカーソルＭ
Ｓ等は、さらに優先度の高いプレートに表示される。

【００２８】次に、ステップＳＡ５では、積載作業員
は、マウス１１を摺動させ、図６に示すように、出力画
面１３ａに表示された刷本枠１Ｇを任意の経路でドラッ
グ（移動）し、パレット枠２Ｇ内の任意の位置に配置す
る。そして、積載作業員は、マウス１１に設けられたボ
タン（図示略）を押下して、刷本枠１Ｇの位置を決定す
る。ここで、位置が決定された刷本枠１Ｇは、配置済み
刷本枠Ｅ₁ とされる。

【００２９】なお、刷本枠１Ｇの位置決定前であれば、
積載作業員がマウス１１またはキーボード１０を操作
し、刷本枠１Ｇの縦方向長さ１Ｇａと横方向長さ１Ｇｂ
とを交換することが可能である。通常、刷本１は、その
縦方向長さ１ａと横方向長さ１ｂとが異なるため、必要
に応じて回転させて（例えば、９０度回転させる）配置
することにより、より多くの刷本１を積載用パレット２
上に配置することができる。

【００３０】こうした事情から、本ステップにおいて
は、必要に応じて、刷本枠１Ｇが中心点１Ｇｃを中心に
して９０度回転される。具体的には、例えば、積載作業
員がキーボード１０の所定のキーを押下することによ
り、マウスカーソルＭＳに選択されている刷本枠１Ｇの
縦方向長さ１Ｇａと横方向長さ１Ｇｂとが交換される。
すなわち、刷本枠１Ｇが９０度回転される。

【００３１】本ステップにおいて、コンピュータ９は、
刷本枠１Ｇの移動や回転を指示する入力データに応じ
て、刷本枠１Ｇの中心点１Ｇｃと各端点の座標とを特定
可能な位置情報を、常時、算出している。なお、ここで
いう座標とは、基準点１３ｂを原点とした相対位置座標
である。そして、マウス１１のボタンが押下されて、配
置済み刷本枠Ｅ₁ が決定されると、刷本枠１Ｇの位置情
報を配置済み刷本枠Ｅ₁の位置座標としてＲＡＭに記憶
させる。そして、処理はステップＳＡ６へ進む。

【００３２】次に、ステップＳＡ６では、新たな刷本枠
１Ｇについて、上述した配置処理を行うか否かが判断さ
れる。具体的には、出力画面１３ａ上に、例えば、「新
たな刷本を配置しますか？」というメッセージを表示さ
せ、キーボード１０またはマウス１１から当該メッセー
ジに対応する入力データを受け取る。そして、この入力
データが配置処理を継続する旨を表すデータであれば、
上記判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳＡ
４へ戻る。こうして、新たな刷本枠１Ｇを順次配置し
て、配置済み刷本枠Ｅ₂ ，Ｅ₃ ，…の位置情報をＲＡＭ
に記憶させていく。逆に、入力データが、配置処理を終
了する旨を表すデータであれば、上記判断結果は「Ｎ
ｏ」となり、処理はステップＳＡ７へ進む。

【００３３】ステップＳＡ７は、パレット枠２Ｇ内に複
数の配置済み刷本枠Ｅ₁ ，Ｅ₂ ，…を作成し、所定の積
載パターン（１段目のみ）が得られた場合の処理であ
り、各配置済み刷本枠Ｅ₁ ，Ｅ₂ ，…の位置情報と刷本
１の積載順序とを含む積載情報を作成する。各配置済み
刷本枠Ｅ₁ ，Ｅ₂ ，…の位置情報は、既にＲＡＭに記憶
されているため、本ステップでは、各刷本１の積載順序
を求める。なお、ここでは、配置済み刷本枠Ｅ₁ ，Ｅ
₂ ，…の数をＮ個とする。

【００３４】積載順序を求める過程については、図７を
参照して説明する。積載順序を求める場合、まず、図７
のステップＳＢ１では、図８に示すように、位置情報か
ら特定される各配置済み刷本枠Ｅ₁ 〜Ｅ_N の端点の座標
と、順序基準点１３ｃの座標とに基づいて、各刷本枠Ｅ
₁ 〜Ｅ_N と順序基準点１３ｃとの距離Ｓ₁ 〜Ｓ_N を求
め、各距離Ｓ₁ 〜Ｓ_N と各距離Ｓ₁ 〜Ｓ_N に対応する位
置情報とを有するＮ個のレコードを作成する。

【００３５】次に、図７のステップＳＢ２では、Ｎ個の
レコードの並び順で表される積載順序の仮割当てを行
う。具体的には、Ｎ個のレコードを、各レコード中の距
離Ｓ₁〜Ｓ_N の小なる順にソートしてＲＡＭに記憶させ
る。この結果、ＲＡＭに記憶されるＮ個のレコードの一
例を図９に示す。

【００３６】次に、図７のステップＳＢ３では、変数ｉ
に１を代入し、ステップＳＢ４では、領域Ｒ_i を算出す
る。領域Ｒ_i とは、ｉ番目のレコード中に記憶された位
置情報と、刷本１の進入方向と、ｘ＝０，ｙ＝０で表さ
れる２本の座標軸とに基づいて決定される。例えば、１
番目のレコードが配置済み刷本枠Ｅ₁ に対する位置情報
を有する場合、領域Ｒ₁ を求めるには、まず、図８の配
置済み刷本枠Ｅ₁ において、進入方向と直交する方向へ
突出している２つの端点Ｅ_1a，Ｅ_1bを求め、端点Ｅ_1aを
通り進入方向と並行な直線と、端点Ｅ_1bを通り進入方向
と並行な直線と、基準点１３ｂに最も近接している端点
Ｅ_1cと各端点Ｅ_1a，Ｅ_1bとを結ぶ２つの辺と、上記２本
の座標軸とに囲まれる領域を領域Ｒ₁ とする。

【００３７】次に、ステップＳＢ５では、変数ｊにｉを
代入する。このため、ｊ＝ｉ＝１となる。次にステップ
ＳＢ６では、配置済み刷本枠Ｅ_i に対応する領域Ｒ_i 内
に、ｊ番目のレコードに対応する他の配置済み刷本枠
（まだ積載順序が決定されていない刷本枠）の端点が存
在するか否かが判断される。なお、実際の積載作業にお
いては、マニュピレータが所定の経路から僅かにずれる
ことも考えられるため、上記判断は、所定の誤差を考慮
に入れて行われる。また、このステップでは、ｉ＝ｊの
場合、上記判断結果は「Ｎｏ」となるよう設定されてい
る。

【００３８】ここでは、ｉ＝ｊ＝１であるため、上記判
断結果は「Ｎｏ」となり、処理はステップＳＢ７へ進
む。ステップＳＢ７では、ｊ＜Ｎであるか否かが判断さ
れる。ここでは、上記判断結果が「Ｙｅｓ」となるた
め、処理はステップＳＢ８へ進む。ステップＳＢ８で
は、ｊへｊ＋１を代入する。そして、処理はステップＳ
Ｂ６へ戻る。

【００３９】すなわち、ｊ＜Ｎである間、ｊ番目のレコ
ードの位置情報に表される配置済み刷本枠の端点が、領
域Ｒ₁ 内に存在するか否かが判断されることになる。こ
こでは、ｉ＝１であり、図８に示すように、領域Ｒ₁ 内
において、他の配置済み刷本枠の端点が存在することは
ないため、図７のステップＳＢ６の判断結果が「Ｙｅ
ｓ」となることなしに、ステップＳＢ７の判断結果が
「Ｎｏ」となり、処理は、ステップＳＢ９へ進む。

【００４０】ステップＳＢ９では、ＲＡＭ上のｉ番目の
レコードの位置情報を、ｉ番目に積載すべき刷本１に対
する位置情報として確定する。具体的には、当該レコー
ドのＲＡＭ上の記憶位置を確定する。ここでは、ｉ＝１
であるため、１番目に積載すべき刷本１の積載位置（位
置情報）が決定されたことになる。次に、処理はステッ
プＳＢ１０へ進み、ここで、ｉ＜Ｎであるか否かが判断
される。ここでは、ｉ＝１であるため、当該判断結果は
「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳＢ１１へ進む。

【００４１】ステップＳＢ１１では、ｉへｉ＋１を代入
する。そして、処理はステップＳＢ４へ戻る。すなわ
ち、ｉ＜Ｎである間、積載順序が決定されていないｉ番
目のレコードの位置情報に表される配置済み刷本枠に対
応する領域Ｒ_i について、上述した場合と、同様な処理
が為される。ここで、ステップＳＢ１の処理を行った結
果、例えば、図９に示すように、６番目のレコードの位
置情報が配置済み刷本枠Ｅ₇ に対応し、７番目のレコー
ドの位置情報が配置済み刷本枠Ｅ₆ に対応しているもの
とする。

【００４２】この場合、ステップＳＢ６において、ｉ＝
６，ｊ＝７であれば、６番目のレコードの位置情報に表
される配置済み刷本枠Ｅ₇ に対応する領域Ｒ₆ 内に、７
番目のレコードの位置情報に表される配置済み刷本枠Ｅ
₆ の端点が存在する（図８参照）。したがって、当該ス
テップでの判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステッ
プＳＢ１２へ進む。

【００４３】ステップＳＢ１２では、ｉ番目のレコード
とｊ番目のレコードとが入れ替えられてＲＡＭに記憶さ
れる。そして、処理はステップＳＢ４へ戻り、入れ替え
後のｉ番目のレコードの位置情報に基づいて領域Ｒ_i が
求められる。以後、上述した場合と同様な処理が行われ
る。そして、ｉ＝Ｎとなると、ステップＳＢ１０での判
断結果が「Ｎｏ」となり、積載順序決定処理が終了す
る。この結果、ＲＡＭ上の各レコードは、例えば、図１
０に示すような順序となる。この順序が、刷本１の積載
順序となる。

【００４４】こうして、位置情報と積載順序とが求めら
れ、図３のステップＳＡ７において、両者を含む積載情
報が作成される。この積載情報は、所望のパターン名と
対応付けて、ハードディスク１２に記憶される。ここ
で、各刷本１は１段目に積載されるため、それらのＺ座
標は「０」とする。ただし、この際、複数の刷本枠１Ｇ
が互いに交差し、刷本１同士の重合が発生した場合に
は、得られた積載パターンは無効パターンとされ、処理
は終了する。

【００４５】上述した各過程を終了すると、無効パター
ンでない限り、ハードディスク１２には、刷本１および
積載用パレット２の寸法データと、積載用パレット２上
に積載される１段目の刷本１に対応する積載情報とが、
パターン名と対応付けられて、データベースのレコード
として記憶されている。こうして登録プログラムが終了
する。

【００４６】次に、上述した登録プログラムに後続して
実行される選択プログラムについて詳述する。図４は選
択プログラムによる処理の流れを示すフローチャートで
あり、登録プログラムが終了すると、処理はこの図のス
テップＳＣ１へ進む。ステップＳＣ１では、図３のステ
ップＳＡ１と略同様な処理が行われ、入力データから刷
本１の寸法データ（縦方向長さ１ａ、横方向長さ１ｂ、
高さ１ｃ）と積載段数Ｍとが決定される。

【００４７】次に、ステップＳＣ２では、ステップＳＣ
１で求められた寸法データに対応するレコードを、ハー
ドディスク１２内に記憶されたデータベースから検索す
る。次に、ステップＳＣ３では、ステップＳＣ２で抽出
されたレコードからパターン名を読み出し、読み出され
たパターン名に応じた表示データがＣＲＴ１３へ供給さ
れる。これにより、出力画面１３ａには、予め登録され
たパターン名のリストが表示される。

【００４８】次に、ステップＳＣ４では、積載作業員
が、マウス１１を操作して、ＣＲＴ１３上に表示された
パターン名のリストから、所望のパターン名を選択す
る。次に、ステップＳＣ５では、コンピュータ９が、選
択されたパターン名に対応付けられた積載情報に応じた
表示データをＣＲＴ１３へ供給する。これにより、出力
画面１３ａには、積載用パレット２および１段目に積載
される刷本１が表示される。

【００４９】次に、ステップＳＣ６では、ステップＳＣ
４での選択が正しいか否かが判断される。具体的には、
積載作業員が出力画面１３ａ上に表示されている積載パ
ターンを参照し、キーボード１０またはマウス１１を操
作して、この積載パターンで良い（承認）か否（否認）
かを表す入力データをコンピュータ９へ供給する。この
入力データが、「否認」を表すものである場合には、上
記判断結果は「Ｎｏ」となり、処理はステップＳＣ３に
戻り、再度、パターン名のリストを表示させる。逆に入
力データが「承認」を表すものである場合には、判断結
果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳＣ７へ進む。

【００５０】ステップＳＣ７では、選択された積載情報
と積載段数Ｍと高さ１ｃとから、全ての刷本１に対応す
る積載情報を求め、積載情報としてハードディスク１２
に記憶させる。ここで、各刷本１の中心点および各端点
のＸ，Ｙ座標は、１段目の刷本１と同様であり、ｍ（ｍ
は自然数）段目以降の刷本１のＺ座標は、高さ１ｃのｍ
倍として算出される。なお、積載順序は、１段目の積載
が終了した後に２段目の積載を行うようにするため、容
易に決定できる。こうして選択プログラムが終了する。

【００５１】次に、上述した選択プログラムに後続して
実行される通信プログラムについて詳述する。図５は通
信プログラムによる処理の流れを示すフローチャートで
あり、選択プログラムが終了すると、処理はこの図のス
テップＳＤ１へ進む。ステップＳＤ１では、ハードディ
スク１２から積載情報をＲＡＭ上に読み出す。次に、ス
テップＳＤ２では、ＲＡＭ上に読み出された積載情報
を、仮想スケールと実際のスケールとに基づいて変換
し、実寸法に対応した積載情報を得る。

【００５２】次に、ステップＳＤ３では、通信ボード１
４を介して、積載情報を機械制御装置７へ供給する。積
載情報には、位置情報と積載順序とが含まれているた
め、実際には、各刷本１の位置情報（積載位置）を、積
載順序に基づいて機械制御装置７へ順次供給することに
なる。したがって、機械制御装置７は、積載情報に基づ
いて刷本積載装置８を制御し、所望の積載パターンおよ
び積載順序で複数の刷本１を積載していく。この際、刷
本１の進入方向を考慮した積載順序で刷本１を積載して
いくため、刷本１同士が衝突することなく、積載作業が
行われる。こうして、パレタイズ工程が自動的になされ
る。

【００５３】以上説明したように、本実施例による刷本
刷本積載装置制御システムによれば、出力画面１３ａに
おいて、マウス１１を用いて刷本枠１Ｇを移動させてパ
レット枠２Ｇ上に配置することにより、実際に刷本１を
積載することなく、容易に刷本１の積載パターンを決定
することができる。また、ハードディスク１２中に、作
成された積載パターンをデータベースとして記憶させる
ために、その検索等の管理を効率良く行うことができ
る。

【００５４】さらに、刷本枠１Ｇおよびパレット枠２Ｇ
は入力データに表される各寸法に応じた大きさとなるた
め、データ入力後は、各寸法を考慮することなく、積載
パターンを作成できる。また、刷本枠１Ｇの位置座標
は、中心点１Ｇｃに対するものとしたために、刷本枠１
Ｇが回転しても、その位置座標は変動せず、煩雑な計算
処理を省略することができる。また、パレット枠２Ｇを
十分な大きさとしたために、刷本１を所望の位置に正確
に配置できる。

【００５５】また、登録プログラムにおいて、縦方向長
さ１ａおよび横方向長さ１ｂからなる刷本枠１Ｇを配置
し、１段目の刷本１に対応する積載情報を得るようにす
るとともに、選択プログラムにおいて、高さ１ｃおよび
積載段数Ｍから２段目以降の刷本１に対する積載情報を
求めるようにしたため、積載する刷本１の高さ１ｃおよ
び積載段数Ｍが様々な値をとっても、１段目の積載情報
を再登録することなく、対応することができる。

【００５６】さらに、進入方向と各刷本１の積載位置と
に基づいて、刷本１同士が衝突せずに積載されるよう積
載順序を求め、この積載順序に従って積載作業を行うよ
うにしたため、積載位置の真上から刷本１を進入させる
必要がなく、各刷本１の間隔を極めて小とすることがで
きる。すなわち、積載用パレット２上に効率良く刷本１
を積載することができる。

【００５７】また、パレット枠２Ｇを挟んで待機位置と
略対向する位置に順序基準点１３ｃを設け、この順序基
準点１３ｃと各刷本枠１Ｇとの距離が小なる順に、各刷
本枠１Ｇに対応する位置情報（レコード）を整列するよ
うにしたため、後続する処理において、レコードの入れ
替え処理が発生する確立を極めて低くすることができ
る。

【００５８】なお、上述した一実施例においては、コン
ピュータ９で実行される各プログラムを自動的に起動す
るようにしたが、例えば、各プログラムを起動させるメ
ニュープログラムを作成し、電源投入時にこのメニュー
プログラムを起動するようにしてもよい。また、刷本枠
１Ｇの移動をマウス１１を用いて行うようにしたが、キ
ーボード１０の所定のキーを用いて行うようにしてもよ
いことは言うまでもない。

【００５９】さらに、積載順序をレコードの並びで表す
例を示したが、各レコードにシリアルのレコード番号を
付け、このレコード番号の並びで積載順序を表すように
してもよい。こうすれば、図７のステップＳＢ１２にお
いて、ｉ番目のレコードとｊ番目のレコードを物理的に
交換せずに、レコード番号のみを交換すればよく、積載
順序の決定にかかる時間を短縮することができる。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の刷本積載
装置制御方法およびそのシステムによれば、パレット枠
内に配置される刷本枠の中心座標および各端点の座標を
規定する情報から、位置情報が生成される。この位置情
報が刷本の積載順序に応じた順序で刷本積載装置に供給
される事により、複数の刷本が所望の積載パターンで積
載用パレット上に積載される。すなわち、刷本積載装置
は、様々な寸法の刷本および様々な積載パターンに容易
に対応することができるという効果がある。また、刷本
を略水平な進入方向へ移動して所望の積載位置に積載す
る場合には、各位置情報と進入方向とに基づいて、積載
時に刷本同士が接触しないよう積載順序が決定される。
すなわち、各刷本は、積載位置に対して略水平な方向か
ら進入可能となり、各刷本の間隔を小とすることができ
る。こうしたことから、刷本積載装置による積載作業効
率を向上させることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例による刷本積載装置制御シ
ステム６の概略構成を示す概念図である。

【図２】 同システム６の具体的な構成を示すブロック
図である。

【図３】 登録プログラムに対応する処理を示すフロー
チャートである。

【図４】 選択プログラムに対応する処理を示すフロー
チャートである。

【図５】 通信プログラムに対応する処理を示すフロー
チャートである。

【図６】 出力画面１３ａの一例を示す図である。

【図７】 積載順序を決定するための処理を示すフロー
チャートである。

【図８】 出力画面１３ａの一例を示す図である。

【図９】 ＲＡＭ上のデータイメージを表す概念図であ
る。

【図１０】 ＲＡＭ上のデータイメージを表す概念図で
ある。

【図１１】 刷本１の形状を示す斜視図である。

【図１２】 積載用パレット２の形状を示す斜視図であ
る。

【図１３】 複数の刷本１が積載された積載用パレット
２を真上から俯瞰した図である。

【符号の説明】

１ 刷本 １Ｇ 刷本枠 ２ 積載用パレット ２Ｇ パレット枠 ３ 情報作成登録手段 ４ 検索選択手段 ５ 通信手段 ６ 刷本積載装置制御システム

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 待機位置にある直方体状の刷本を、予め
   設定された積載情報に基づいて、直方体状の積載用パレ
   ットの積載面に複数積載する刷本積載装置を制御する刷
   本積載装置制御方法であって、 縦方向長さおよび横方向長さが前記積載面に一致するパ
   レット枠全体を所定倍率で画像表示装置に表示させるパ
   レット枠表示過程と、 該パレット枠表示過程に後続する過程であって、縦方向
   長さおよび横方向長さが前記刷本の上面または下面に一
   致する刷本枠を前記所定倍率で前記画像表示装置に順次
   表示させるとともに、各刷本枠を互いに重合することな
   く前記パレット枠内に任意の向きで配置する刷本枠配置
   過程と、 該刷本枠配置過程で配置された各刷本枠の中心点および
   各端点の座標を規定する位置情報と各刷本の積載順序と
   に基づいて前記積載情報を作成する積載情報作成過程と
   を有することを特徴とする刷本積載装置制御方法。
2. 【請求項２】 待機位置にある直方体状の刷本を、予め
   設定された位置情報および積載順序からなる積載情報に
   基づいて、直方体状の積載用パレットの積載面に複数積
   載する刷本積載装置を制御する刷本積載装置制御システ
   ムであって、 操作者の指示に応じて前記積載情報を作成して記憶する
   情報作成登録手段と、 前記情報作成登録手段から前記操作者の指示に応じた積
   載情報を抽出する検索選択手段と、 該検索選択手段で抽出された積載情報中の位置情報を、
   この積載情報中の積載順序に応じた順序で前記刷本積載
   装置へ供給する通信手段とを具備することを特徴とする
   刷本積載装置制御システム。
3. 【請求項３】 前記刷本を略水平な進入方向へ移動して
   所望の積載位置に積載する場合には、前記各位置情報と
   前記進入方向とに基づいて、積載時に前記刷本同士が接
   触しないよう前記積載順序を決定することを特徴とする
   請求項１に記載の刷本積載装置制御方法。
4. 【請求項４】 前記情報作成登録手段は、前記刷本積載
   装置が前記刷本を略水平な進入方向へ移動させて所望の
   積載位置に積載する場合には、前記各位置情報と前記進
   入方向とに基づいて、積載時に前記刷本同士が接触しな
   いよう前記積載順序を決定することを特徴とする請求項
   ２に記載の刷本積載装置制御システム。