JPH07210205A - Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 - Google Patents
Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置Info
- Publication number
- JPH07210205A JPH07210205A JP374694A JP374694A JPH07210205A JP H07210205 A JPH07210205 A JP H07210205A JP 374694 A JP374694 A JP 374694A JP 374694 A JP374694 A JP 374694A JP H07210205 A JPH07210205 A JP H07210205A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parameter
- pid controller
- gain
- time
- identification
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＰＩＤ調節器を接続したままの閉ループ系の
状態で最適なパラメータを短時間で求めて、ＰＩＤ調節
器のパラメータを調整できるようにする。 【構成】 フィードバックループに比例・積分・微分の
３動作からなるＰＩＤ調節器１を配置し、パラメータ調
整装置１００により目標値ｒと制御量ｙとの制御偏差ｅ
に基づいてプロセス２の操作量を算出する。同定回路１
０は、プロセス２を次式「ｙk ＝ａｙk-1 ＋ｂｕk-1 ＋
ｃ1 ｄk-2 ＋ｃ2 ｄk-2 ＋ｃ3 」（但し、ｙ：制御量、
ｕ：操作量、ｄ：既知外乱、ａ，ｂ，ｃ：モデルのパラ
メータ）の構造の自己回帰移動平均モデルで近似し、プ
ロセス２のむだ時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τを最小二
乗法で同定する。調整パラメータ決定回路１１は、同定
の結果、得られたＬ，λ，τの値に基づいて、比例ゲイ
ンＫp 、リセット率Ｒs 、及び微分時間Ｔd を算出し、
パラメータ表示部１２に表示する。
状態で最適なパラメータを短時間で求めて、ＰＩＤ調節
器のパラメータを調整できるようにする。 【構成】 フィードバックループに比例・積分・微分の
３動作からなるＰＩＤ調節器１を配置し、パラメータ調
整装置１００により目標値ｒと制御量ｙとの制御偏差ｅ
に基づいてプロセス２の操作量を算出する。同定回路１
０は、プロセス２を次式「ｙk ＝ａｙk-1 ＋ｂｕk-1 ＋
ｃ1 ｄk-2 ＋ｃ2 ｄk-2 ＋ｃ3 」（但し、ｙ：制御量、
ｕ：操作量、ｄ：既知外乱、ａ，ｂ，ｃ：モデルのパラ
メータ）の構造の自己回帰移動平均モデルで近似し、プ
ロセス２のむだ時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τを最小二
乗法で同定する。調整パラメータ決定回路１１は、同定
の結果、得られたＬ，λ，τの値に基づいて、比例ゲイ
ンＫp 、リセット率Ｒs 、及び微分時間Ｔd を算出し、
パラメータ表示部１２に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プロセス制御に適用さ
れるＰＩＤ調節器のパラメータ調整装置に関する。
れるＰＩＤ調節器のパラメータ調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＰＩＤ調節器を用いたプロセス制
御装置は、図４に示すように構成されている。即ち、Ｐ
ＩＤ調節器１は、常時目標値ｒにプロセス２の制御量ｙ
を近づけるために減算器３で制御偏差ｅを取込み、演算
処理した後、操作量ｕをプロセス２に出力する。この場
合、既知外乱ｄを受けて制御量ｙが変動するプロセス２
を対象としている。
御装置は、図４に示すように構成されている。即ち、Ｐ
ＩＤ調節器１は、常時目標値ｒにプロセス２の制御量ｙ
を近づけるために減算器３で制御偏差ｅを取込み、演算
処理した後、操作量ｕをプロセス２に出力する。この場
合、既知外乱ｄを受けて制御量ｙが変動するプロセス２
を対象としている。
【０００３】そして、上記ＰＩＤ調節器１のパラメータ
を調整する場合は、ＰＩＤ調節器１をプロセス２からａ
点でカットして操作量ｕのステップ状変化に対する制御
量ｙの挙動を求めて、むだ時間特性のむだ時間Ｌと１次
遅れ特性の時定数τでプロセス２の特性を近似して表わ
した後、ジーグラ・ニコルス法等の教科書に掲載されて
いる手法でＰＩＤ調節器のパラメータを決めている。
を調整する場合は、ＰＩＤ調節器１をプロセス２からａ
点でカットして操作量ｕのステップ状変化に対する制御
量ｙの挙動を求めて、むだ時間特性のむだ時間Ｌと１次
遅れ特性の時定数τでプロセス２の特性を近似して表わ
した後、ジーグラ・ニコルス法等の教科書に掲載されて
いる手法でＰＩＤ調節器のパラメータを決めている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来におけるＰＩＤ調
節器のパラメータ調整装置は、調節パラメータをジーグ
ラ・ニコルス法等一般的な手法で決めるか、試行錯誤に
より求めている。しかし、前者のジーグラ・ニコルス法
等の一般的な手法による調整法には限界があり、高制御
性能は得難いという問題がある。また、後者の試行錯誤
により求める方法では、高い制御性能を得るまでに長時
間を要し、場合によっては高い制御性能が得られないこ
とがある。
節器のパラメータ調整装置は、調節パラメータをジーグ
ラ・ニコルス法等一般的な手法で決めるか、試行錯誤に
より求めている。しかし、前者のジーグラ・ニコルス法
等の一般的な手法による調整法には限界があり、高制御
性能は得難いという問題がある。また、後者の試行錯誤
により求める方法では、高い制御性能を得るまでに長時
間を要し、場合によっては高い制御性能が得られないこ
とがある。
【０００５】また、従来の方法では、ＰＩＤ調節器をカ
ットして、開ループでの運転を余儀なくされるため、場
合によっては危険な状態が起こる可能性がある。本発明
は上記実情に鑑みてなされたもので、ＰＩＤ調節器を接
続したままの閉ループ系の状態で最適なパラメータを短
時間で求めて、ＰＩＤ調節器のパラメータを調整できる
と共に、調整のための決められた波形の外乱を印加する
必要のないＰＩＤ調節器のパラメータ調整装置を提供す
ることを目的とする。
ットして、開ループでの運転を余儀なくされるため、場
合によっては危険な状態が起こる可能性がある。本発明
は上記実情に鑑みてなされたもので、ＰＩＤ調節器を接
続したままの閉ループ系の状態で最適なパラメータを短
時間で求めて、ＰＩＤ調節器のパラメータを調整できる
と共に、調整のための決められた波形の外乱を印加する
必要のないＰＩＤ調節器のパラメータ調整装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るＰＩＤ調節
器のパラメータ調整装置は、フィードバックループに配
置され、目標値とプロセスの観測値である制御量との制
御偏差に基づいて上記プロセスの操作量を得る比例・積
分・微分の３動作からなるＰＩＤ調節器において、プロ
セスを次式 ｙk ＝ａｙk-1 ＋ｂｕk-1 ＋ｃ1 ｄk-2 ＋ｃ2 ｄk-2 ＋
ｃ3 （但し、ｙ：制御量、ｕ：操作量、ｄ：既知外乱、添字
k-1 ：k-1 ΔT を意味し、ΔT はサンプリング周期、
ａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 ：モデルのパラメータ）の構
造の自己回帰移動平均モデルで近似し、プロセスのむだ
時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τを最小二乗法で同定する
同定手段と、上記同定の結果、得られたむだ時間の値
Ｌ、ゲインλ及び時定数τの値に基づいて、比例ゲイン
Ｋp 、リセット率Ｒs 、及び微分時間Ｔd のパラメータ
値を算出する手段と、この手段で算出されたパラメータ
値を表示する表示手段とを具備したことを特徴とする。
器のパラメータ調整装置は、フィードバックループに配
置され、目標値とプロセスの観測値である制御量との制
御偏差に基づいて上記プロセスの操作量を得る比例・積
分・微分の３動作からなるＰＩＤ調節器において、プロ
セスを次式 ｙk ＝ａｙk-1 ＋ｂｕk-1 ＋ｃ1 ｄk-2 ＋ｃ2 ｄk-2 ＋
ｃ3 （但し、ｙ：制御量、ｕ：操作量、ｄ：既知外乱、添字
k-1 ：k-1 ΔT を意味し、ΔT はサンプリング周期、
ａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 ：モデルのパラメータ）の構
造の自己回帰移動平均モデルで近似し、プロセスのむだ
時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τを最小二乗法で同定する
同定手段と、上記同定の結果、得られたむだ時間の値
Ｌ、ゲインλ及び時定数τの値に基づいて、比例ゲイン
Ｋp 、リセット率Ｒs 、及び微分時間Ｔd のパラメータ
値を算出する手段と、この手段で算出されたパラメータ
値を表示する表示手段とを具備したことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明におけるＰＩＤ調節器のパラメータを設
定する方法は、Ｋ／ｓ法によっている。ここで、Ｋ／ｓ
法とは、フィードバックループにＰＩＤ調節器を配置し
て、そのＰＩＤ調節器のパラメータを操作して一巡伝達
特性を意味するＫ／ｓに近づける方法である。なお、ｓ
はラプラス演算子で、Ｋの値は、指定されたゲイン余裕
になるように以下に示す演算式で求められる。
定する方法は、Ｋ／ｓ法によっている。ここで、Ｋ／ｓ
法とは、フィードバックループにＰＩＤ調節器を配置し
て、そのＰＩＤ調節器のパラメータを操作して一巡伝達
特性を意味するＫ／ｓに近づける方法である。なお、ｓ
はラプラス演算子で、Ｋの値は、指定されたゲイン余裕
になるように以下に示す演算式で求められる。
【０００８】上記演算式とは、プロセスの操作量に対す
る制御量の伝達特性を、むだ時間特性と一次遅れ特性で
近似し、その特性から得られるゲインλ、むだ時間Ｌお
よび時定数τを使って、ゲイン余裕を指定した値にする
ために、ＰＩＤ調節器に含まれるＫを求める式のことで
ある。
る制御量の伝達特性を、むだ時間特性と一次遅れ特性で
近似し、その特性から得られるゲインλ、むだ時間Ｌお
よび時定数τを使って、ゲイン余裕を指定した値にする
ために、ＰＩＤ調節器に含まれるＫを求める式のことで
ある。
【０００９】本発明では、ＰＩＤ調節器のパラメータを
設定するためには、初めにプロセスを同定する必要があ
る。そのために、ここでは最小二乗法によるプロセスの
同定法について説明する。
設定するためには、初めにプロセスを同定する必要があ
る。そのために、ここでは最小二乗法によるプロセスの
同定法について説明する。
【００１０】まず、本発明では、プロセスを次式の構造
のＡＲＭＡ（自己回帰移動平均）モデルで近似する。 ｙk ＝ａｙk-1 ＋ｂｕk-1 ＋ｃ1 ｄk-2 ＋ｃ2 ｄk-2 ＋ｃ3 …（１） ここで、 ｙ：制御量 ｕ：操作量 ｄ：既知外乱 添字ｋ−ｉ：ｋ−ｉΔT を意味し、ΔT はサンプリング
周期 ａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 ：モデルのパラメータ モデルのパラメータを同定するためには、観測値とし
て、制御量ｙ、操作量ｕおよび既知外乱ｄを予め時系列
で１パターン分（負荷上げ下げ時の挙動等）を収録して
おく必要がある。そして、その観測値を使って最小二乗
法によりモデルのパラメータを推定する。ここで、
（１）式を採用することにより、操作量ｕに対する制御
量ｙの関係のみを取り出せば、それは一次遅れ特性にな
っていることを以下に説明する。
のＡＲＭＡ（自己回帰移動平均）モデルで近似する。 ｙk ＝ａｙk-1 ＋ｂｕk-1 ＋ｃ1 ｄk-2 ＋ｃ2 ｄk-2 ＋ｃ3 …（１） ここで、 ｙ：制御量 ｕ：操作量 ｄ：既知外乱 添字ｋ−ｉ：ｋ−ｉΔT を意味し、ΔT はサンプリング
周期 ａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 ：モデルのパラメータ モデルのパラメータを同定するためには、観測値とし
て、制御量ｙ、操作量ｕおよび既知外乱ｄを予め時系列
で１パターン分（負荷上げ下げ時の挙動等）を収録して
おく必要がある。そして、その観測値を使って最小二乗
法によりモデルのパラメータを推定する。ここで、
（１）式を採用することにより、操作量ｕに対する制御
量ｙの関係のみを取り出せば、それは一次遅れ特性にな
っていることを以下に説明する。
【００１１】「（１）式の操作量ｕに対する制御量ｙの
関係が一次遅れ特性になる根拠」操作量ｕに対する制御
量ｙの関係が一次遅れ特性であると言うことは、次式の
関係が成り立つ。
関係が一次遅れ特性になる根拠」操作量ｕに対する制御
量ｙの関係が一次遅れ特性であると言うことは、次式の
関係が成り立つ。
【００１２】 ｙ＝｛λ／（１＋τｓ）｝ｕ …（２） （１＋τｓ）ｙ＝λｕ …（３） 従って、（３）式を離散系で表わすと次式になる。
【００１３】 ｙk ＋τ｛（ｙk+1 −ｙk ）／Δｔ｝＝λｕk …（４） 次に、（４）式を１ステップずらせることにより次式を
得る。 ｙk-1 ＋τ｛（ｙk −ｙk-1 ）／Δｔ＝λｕk-1 …（５） それ故に、
得る。 ｙk-1 ＋τ｛（ｙk −ｙk-1 ）／Δｔ＝λｕk-1 …（５） それ故に、
【００１４】
【数１】
【００１５】ここで、 ａ＝１−ΔT ／τ ｂ＝ΔT λ／τ λ：ゲイン τ：時定数 となり、（１）式の右辺第１項と第２項は、操作量ｕに
対する制御量ｙの関係が一次遅れ特性を表わしているこ
とが分かる。
対する制御量ｙの関係が一次遅れ特性を表わしているこ
とが分かる。
【００１６】従って、（６）式よりプロセスのゲインλ
と時定数τを求めると次の通りである。 λ＝ｂ／（１−ａ） τ＝ΔT ／（１−ａ） …（７） 次に、プロセスのむだ時間Ｌを同定するために、本発明
では、次式に示すように（１）式でのｂｕk-1 をｂｕ
k-2 、あるいは、ｂｕk-3 ，…等に置換えて最小二乗法
の誤差が最も少なくなるｂｕk-n を探し出し、その結果
により、むだ時間Ｌを同定する。
と時定数τを求めると次の通りである。 λ＝ｂ／（１−ａ） τ＝ΔT ／（１−ａ） …（７） 次に、プロセスのむだ時間Ｌを同定するために、本発明
では、次式に示すように（１）式でのｂｕk-1 をｂｕ
k-2 、あるいは、ｂｕk-3 ，…等に置換えて最小二乗法
の誤差が最も少なくなるｂｕk-n を探し出し、その結果
により、むだ時間Ｌを同定する。
【００１７】
【数２】
【００１８】例えば、最小二乗法によるパラメータ同定
の結果、ｂｕk-1 を採用した（８）式の同定誤差が最小
になった場合には、むだ時間ＬはＬ＝０とし、ｂｕk-2
を採用した場合の同定誤差が最小になった場合には、Ｌ
＝ΔT 、そして、ｂｕk-n が採用された場合には、Ｌ＝
（ｎ−１）ΔT とする。ここで、ΔT はサンプリング周
期で、同定誤差とは、最小二乗法で求めたパラメータ
ａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 を使ったモデルの出力ｙ＾
（ｔ）とプロセスの制御量ｙ（ｔ）の誤差の自乗値を１
パターン分だけ時間積分した値のことである。
の結果、ｂｕk-1 を採用した（８）式の同定誤差が最小
になった場合には、むだ時間ＬはＬ＝０とし、ｂｕk-2
を採用した場合の同定誤差が最小になった場合には、Ｌ
＝ΔT 、そして、ｂｕk-n が採用された場合には、Ｌ＝
（ｎ−１）ΔT とする。ここで、ΔT はサンプリング周
期で、同定誤差とは、最小二乗法で求めたパラメータ
ａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 を使ったモデルの出力ｙ＾
（ｔ）とプロセスの制御量ｙ（ｔ）の誤差の自乗値を１
パターン分だけ時間積分した値のことである。
【００１９】即ち、前述の方法でプロセスのむだ時間Ｌ
を算出し、１次遅れ特性のゲインλと時定数τは、最小
二乗法の誤差が最も少なったときのｂｕk-1 またはｂｕ
k-2，…，ｂｕk-n 等を採用した式で得られるパラメー
タａ，ｂを使って算出する。ただし、ａの値は、０＜ａ
＜１であること、そして、ｂの値がｂ＞０、またはｂ＜
０のどちらであるかは、予め分かっている必要がある。
そして、最小二乗法による同定の結果が、これらの条件
を満足しているものだけを採用する。例えば操作量ｕと
制御量ｙの関係が正のゲインである場合には、ｂ＞０の
ものの中から同定誤差が最小になるものを選び出し、む
だ時間Ｌの値を決める。
を算出し、１次遅れ特性のゲインλと時定数τは、最小
二乗法の誤差が最も少なったときのｂｕk-1 またはｂｕ
k-2，…，ｂｕk-n 等を採用した式で得られるパラメー
タａ，ｂを使って算出する。ただし、ａの値は、０＜ａ
＜１であること、そして、ｂの値がｂ＞０、またはｂ＜
０のどちらであるかは、予め分かっている必要がある。
そして、最小二乗法による同定の結果が、これらの条件
を満足しているものだけを採用する。例えば操作量ｕと
制御量ｙの関係が正のゲインである場合には、ｂ＞０の
ものの中から同定誤差が最小になるものを選び出し、む
だ時間Ｌの値を決める。
【００２０】以上で、プロセスの同定ができたので、こ
こでは、同定で得られたプロセス特性のゲインλ、むだ
時間Ｌおよび時定数τを使ってＰＩＤ調節器のパラメー
タを設定する方法を説明する。
こでは、同定で得られたプロセス特性のゲインλ、むだ
時間Ｌおよび時定数τを使ってＰＩＤ調節器のパラメー
タを設定する方法を説明する。
【００２１】前述したように、操作量ｕと制御量ｙの関
係をむだ時間特性と一次遅れ特性で表わすことができる
ので、次に、むだ時間特性の部分をＰａｄｅの近似式で
近似すると、以下の関係式が得られる。
係をむだ時間特性と一次遅れ特性で表わすことができる
ので、次に、むだ時間特性の部分をＰａｄｅの近似式で
近似すると、以下の関係式が得られる。
【００２２】
【数３】
【００２３】次に、一巡伝達特性をＫ／ｓに近づけるた
めに、本発明ではＰＩＤ調節器の特性として次式を採用
する。 Ｇc （ｓ）＝｛κ（１＋０．５Ｌｓ）（１＋τｓ）｝／（Ｌ＋τ）ｓ …（１０） ここで、 Ｇc （ｓ）；ＰＩＤ調節器の伝達特性 その結果、近似的な一巡伝達特性として、（９）式と
（１０）式により次式を得る。
めに、本発明ではＰＩＤ調節器の特性として次式を採用
する。 Ｇc （ｓ）＝｛κ（１＋０．５Ｌｓ）（１＋τｓ）｝／（Ｌ＋τ）ｓ …（１０） ここで、 Ｇc （ｓ）；ＰＩＤ調節器の伝達特性 その結果、近似的な一巡伝達特性として、（９）式と
（１０）式により次式を得る。
【００２４】
【数４】
【００２５】ここで、 Ｋ＝κλ／（Ｌ＋τ） 即ち、（１０）式のＧc （ｓ）を採用すれば、目的とす
るＫ／ｓが近似的に得られる。
るＫ／ｓが近似的に得られる。
【００２６】また、（１０）式のＰＩＤ調節器は、慣例
のＰＩＤ調節器のパラメータと対比させることができ、
次式の関係となる。 Ｇc （ｓ）＝｛κ（１＋０．５Ｌｓ）（１＋τｓ）｝／（Ｌ＋τ）ｓ ＝Ｋp （１＋Ｒs ／ｓ＋Ｔd ｓ） …（１２） ここで、 Ｋp ＝κ（０．５Ｌ＋τ）／（Ｌ＋τ） Ｒs ＝１／（０．５Ｌ＋τ） Ｔd ＝０．５Ｌτ／（０．５Ｌ＋τ） 次に、本発明で用いている前述のパラメータκの算出方
法について以下に説明する。
のＰＩＤ調節器のパラメータと対比させることができ、
次式の関係となる。 Ｇc （ｓ）＝｛κ（１＋０．５Ｌｓ）（１＋τｓ）｝／（Ｌ＋τ）ｓ ＝Ｋp （１＋Ｒs ／ｓ＋Ｔd ｓ） …（１２） ここで、 Ｋp ＝κ（０．５Ｌ＋τ）／（Ｌ＋τ） Ｒs ＝１／（０．５Ｌ＋τ） Ｔd ＝０．５Ｌτ／（０．５Ｌ＋τ） 次に、本発明で用いている前述のパラメータκの算出方
法について以下に説明する。
【００２７】ＰＩＤ調節器の特性を、 Ｇc （ｓ）＝｛κ（１＋０．５Ｌｓ）（１＋τｓ）｝／
（Ｌ＋τ）ｓ とし、プロセスの特性を、 ｅ-Ls｛λ／（１＋τｓ）｝ で表わしたときの一巡伝達特性Ｇ（ｓ）は次式になる。
（Ｌ＋τ）ｓ とし、プロセスの特性を、 ｅ-Ls｛λ／（１＋τｓ）｝ で表わしたときの一巡伝達特性Ｇ（ｓ）は次式になる。
【００２８】 Ｇ（ｓ）＝｛κλ（１＋０．５Ｌｓ）／（１＋τｓ）｝ｅ-Ls …（１３） そこで、系が安定で、かつ制御性能がよい適切なパラメ
ータκを如何に設定するかを以下に説明する。
ータκを如何に設定するかを以下に説明する。
【００２９】まず、一巡伝達特性のＧ（ｓ）の位相が−
１８０deg になるときの角速度ω0を求める。（１３）
式の一巡伝達特性Ｇ（ｓ）は、次の３要素から成り立っ
ていることが分かる。
１８０deg になるときの角速度ω0を求める。（１３）
式の一巡伝達特性Ｇ（ｓ）は、次の３要素から成り立っ
ていることが分かる。
【００３０】（１）積分要素 κλ／｛（Ｌ＋τ）ｓ｝ （２）一次微分要素 （１＋０．５Ｌｓ） （３）むだ時間要素 ｅ-Ls また、それぞれの位相は次の通りである。
【００３１】（１）積分要素 −９０ deg （２）一次微分要素 tan -1（０．５Ｌω） deg （３）むだ時間要素 −１８０Ｌω／π ｄｅｇ
【００３２】
【数５】
【００３３】同様にして、前述で求めた角速度ω０ に
おける一巡伝達特性Ｇ（ｓ）のゲイン｜Ｇ（ｓ）｜は、
以下により求められる。一巡伝達特性Ｇ（ｓ）は、前述
した３要素からなり、それぞれのゲインは、次の通りで
ある。
おける一巡伝達特性Ｇ（ｓ）のゲイン｜Ｇ（ｓ）｜は、
以下により求められる。一巡伝達特性Ｇ（ｓ）は、前述
した３要素からなり、それぞれのゲインは、次の通りで
ある。
【００３４】（１）積分要素 κλ／｛（Ｌ＋τ）ｓ｝のゲインは、κλ／｛（Ｌ＋
τ）ω｝ （２）一次微分要素 （１＋０．５Ｌｓ）のゲインは、｛（１＋０．５Ｌｓ）
2 ＋１｝0.5 （３）むだ時間要素 ｅ-Lsのゲインは、１ 従って、ゲイン｜Ｇ（ｓ）｜は次式になる。
τ）ω｝ （２）一次微分要素 （１＋０．５Ｌｓ）のゲインは、｛（１＋０．５Ｌｓ）
2 ＋１｝0.5 （３）むだ時間要素 ｅ-Lsのゲインは、１ 従って、ゲイン｜Ｇ（ｓ）｜は次式になる。
【００３５】 ｜Ｇ（ｓ）｜＝｛κλω-1（０．５Ｌω）2 ＋１｝0.5 ／（Ｌ＋τ） …（１６） さて、従来からよく知られている経験則によれば、ゲイ
ン余裕βは、プロセス制御の場合には３〜９ｄＢが良い
とされている。従って、ここでは、ゲイン余裕として平
均の６ｄＢを採用する。なお、ゲイン余裕βの値につい
ては、値に限定されるものではない。サーボ系では、一
般的に１０〜２０ｄＢが良いとされている。
ン余裕βは、プロセス制御の場合には３〜９ｄＢが良い
とされている。従って、ここでは、ゲイン余裕として平
均の６ｄＢを採用する。なお、ゲイン余裕βの値につい
ては、値に限定されるものではない。サーボ系では、一
般的に１０〜２０ｄＢが良いとされている。
【００３６】そこで、一巡伝達特性Ｇ（ｓ）の位相が−
１８０deg になる角速度ω0 は、前述の手順で算出でき
たので、そのときの角速度ω0 におけるゲイン｜Ｇ
（ｓ）｜が、ゲイン余裕βで６ｄＢ（約０．５）になる
ようなパラメータκを算出する。結果は、次の通りであ
る。
１８０deg になる角速度ω0 は、前述の手順で算出でき
たので、そのときの角速度ω0 におけるゲイン｜Ｇ
（ｓ）｜が、ゲイン余裕βで６ｄＢ（約０．５）になる
ようなパラメータκを算出する。結果は、次の通りであ
る。
【００３７】 κ＝β（Ｌ＋τ）（０．２５Ｌ2 ＋ω0 -2）-0.5／λ …（１７） ここで、β＝０．５（ゲイン余裕が６ｄの場合に相当）
である。以上により、適切なＰＩＤ調節器のパラメータ
ＫP 、Ｒs およびＴd を計算するためのκ、λ、τ、Ｌ
が得られたことになる。
である。以上により、適切なＰＩＤ調節器のパラメータ
ＫP 、Ｒs およびＴd を計算するためのκ、λ、τ、Ｌ
が得られたことになる。
【００３８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図１（ａ）は、本発明の対象とするＰＩＤ調節
器１とプロセス２の関係を示し、図１（ｂ）は、本発明
のＰＩＤ調節器１のパラメータ調整装置（チューニング
装置）１００の概念図を示す。
明する。図１（ａ）は、本発明の対象とするＰＩＤ調節
器１とプロセス２の関係を示し、図１（ｂ）は、本発明
のＰＩＤ調節器１のパラメータ調整装置（チューニング
装置）１００の概念図を示す。
【００３９】本発明では、図１（ａ）に示すように、既
知外乱ｄを受けて制御量ｙが変動するプロセス２を対象
とする。ＰＩＤ調節器１は、目標値ｒに制御量ｙを常時
に近づけるために減算器３で制御偏差ｅを取込み、後述
の演算後、操作量ｕを出力する。ＰＩＤ調節器１の演算
は、制御偏差ｅを係数器４（比例ゲインＫp ）を介して
得られた値を３方向に伝える。第１は、直接に加算器５
に、第２は、係数器６（リセット率Ｒs ）を通して積分
器７に入力し、その出力を加算器５に入力する。第３
は、微分器８を通して係数器９（微分時間Ｔd ）に入力
し、その出力を加算器５に接続する。
知外乱ｄを受けて制御量ｙが変動するプロセス２を対象
とする。ＰＩＤ調節器１は、目標値ｒに制御量ｙを常時
に近づけるために減算器３で制御偏差ｅを取込み、後述
の演算後、操作量ｕを出力する。ＰＩＤ調節器１の演算
は、制御偏差ｅを係数器４（比例ゲインＫp ）を介して
得られた値を３方向に伝える。第１は、直接に加算器５
に、第２は、係数器６（リセット率Ｒs ）を通して積分
器７に入力し、その出力を加算器５に入力する。第３
は、微分器８を通して係数器９（微分時間Ｔd ）に入力
し、その出力を加算器５に接続する。
【００４０】前述の対象で、既知外乱ｄが変動している
ときの操作量ｕ、制御量ｙおよび既知外乱ｄを時系列デ
ータとして収録し、そのデータからオフラインでＰＩＤ
調節器１のパラメータＫP 、Ｒs 、Ｔd を決定するの
が、図１（ｂ）に示すパラメータ調整装置１００であ
る。
ときの操作量ｕ、制御量ｙおよび既知外乱ｄを時系列デ
ータとして収録し、そのデータからオフラインでＰＩＤ
調節器１のパラメータＫP 、Ｒs 、Ｔd を決定するの
が、図１（ｂ）に示すパラメータ調整装置１００であ
る。
【００４１】上記ＰＩＤ調節器１のパラメータ調整装置
１００は、同定回路１０、調整パラメータ決定回路１
１、パラメータ表示部１２からなっている。同定回路１
０は、既知外乱ｄ及び操作量ｕが入力され、最小二乗法
で求めたパラメータを使ったモデルｙ＾（ｔ）を出力す
る。このモデルの出力ｙ＾（ｔ）を減算器１３に入力し
てプロセス２の制御量ｙ（ｔ）の誤差δを求め、同定回
路１０に入力する。また、同定回路１０は、同定処理に
よりむだ時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τを得て調整パラ
メータ決定回路１１に出力する。この調整パラメータ決
定回路１１は、上記むだ時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τ
の値から、比例ゲインＫp ，リセット率Ｒs ，微分時間
Ｔd を算出してパラメータ表示部１２へ出力する。
１００は、同定回路１０、調整パラメータ決定回路１
１、パラメータ表示部１２からなっている。同定回路１
０は、既知外乱ｄ及び操作量ｕが入力され、最小二乗法
で求めたパラメータを使ったモデルｙ＾（ｔ）を出力す
る。このモデルの出力ｙ＾（ｔ）を減算器１３に入力し
てプロセス２の制御量ｙ（ｔ）の誤差δを求め、同定回
路１０に入力する。また、同定回路１０は、同定処理に
よりむだ時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τを得て調整パラ
メータ決定回路１１に出力する。この調整パラメータ決
定回路１１は、上記むだ時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τ
の値から、比例ゲインＫp ，リセット率Ｒs ，微分時間
Ｔd を算出してパラメータ表示部１２へ出力する。
【００４２】以下、上記パラメータ調整装置１００の詳
細について説明する。上記同定回路１０は、図２のフロ
ーチャートに示す同定アルゴリズムに従って同定処理を
実行する。
細について説明する。上記同定回路１０は、図２のフロ
ーチャートに示す同定アルゴリズムに従って同定処理を
実行する。
【００４３】まず、図２のステップＡ1 に示すようにＰ
ＩＤ調節器１のパラメータを初期設定する。この初期設
定は、制御性能は不十分でも制御系が安定する値とす
る。次にステップＡ2 に示すように既知外乱ｄ（ｔ）を
変動させたときの既知外乱ｄ（ｔ）、操作量ｕ（ｔ）及
び制御量ｙ（ｔ）の挙動を、時系列で１パターン分収録
する。例えば通常運転の負荷上げ下げ時の挙動などが、
１パターン分にそう相当する。なお、サンプリング周期
ΔT は、ユーザが指定したプロセスの推定時定数（むだ
時間＋一次遅れの時定数）の１／１０程度とする。
ＩＤ調節器１のパラメータを初期設定する。この初期設
定は、制御性能は不十分でも制御系が安定する値とす
る。次にステップＡ2 に示すように既知外乱ｄ（ｔ）を
変動させたときの既知外乱ｄ（ｔ）、操作量ｕ（ｔ）及
び制御量ｙ（ｔ）の挙動を、時系列で１パターン分収録
する。例えば通常運転の負荷上げ下げ時の挙動などが、
１パターン分にそう相当する。なお、サンプリング周期
ΔT は、ユーザが指定したプロセスの推定時定数（むだ
時間＋一次遅れの時定数）の１／１０程度とする。
【００４４】そして、ステップＡ3 に進み、上記収録し
た既知外乱ｄ（ｔ）、操作量ｕ（ｔ）及び制御量ｙ
（ｔ）の値を使用して、（８）式の右辺の第２項をｂｕ
k-1 にして、パラメータａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 を最
小二乗法で同定する。そして、そのときの同定誤差δを
求めておく。この同定誤差δとは、最小二乗法で求めた
パラメータａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 を使ったモデルの
出力ｙ＾（ｔ）とプロセスの制御量ｙ（ｔ）の誤差の自
乗値を１パターン分だけ時間積分した値である。同様に
して上記同定処理を繰り返す。但し、同定処理を繰り返
す毎に（８）式の右辺の第２項のｂｕk-1 をｂｕk-2
に、また、ｂｕk-2 からｂｕk-3 等、順次に置換えて同
定誤差δを求めておく。
た既知外乱ｄ（ｔ）、操作量ｕ（ｔ）及び制御量ｙ
（ｔ）の値を使用して、（８）式の右辺の第２項をｂｕ
k-1 にして、パラメータａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 を最
小二乗法で同定する。そして、そのときの同定誤差δを
求めておく。この同定誤差δとは、最小二乗法で求めた
パラメータａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 を使ったモデルの
出力ｙ＾（ｔ）とプロセスの制御量ｙ（ｔ）の誤差の自
乗値を１パターン分だけ時間積分した値である。同様に
して上記同定処理を繰り返す。但し、同定処理を繰り返
す毎に（８）式の右辺の第２項のｂｕk-1 をｂｕk-2
に、また、ｂｕk-2 からｂｕk-3 等、順次に置換えて同
定誤差δを求めておく。
【００４５】更に、ステップＡ4 に示すように上記ステ
ップＡ3 の同定の結果、ｂｕk-1 を採用した（８）式の
同定誤差δが最小になった場合には、むだ時間はＬ＝０
とし、ｂｕk-2 を採用した同定誤差δが最小になった場
合には、Ｌ＝ΔT 、そして、ｂｕk-n を採用した同定誤
差δが最小になった場合には、Ｌ＝（ｎ−１）ΔT とす
る。ただし、ａの値は、０＜ａ＜１であること、そし
て、この値がｂ＞０、またはｂ＜０のどちらであるか
は、予め分かっている必要があり、これらの条件を満足
しているものだけを採用する。例えば、操作量ｕと制御
量ｙの関係が正のゲインである場合には、ｂ＞０のもの
の中から同定誤差δが最小になるものを選び出し、むだ
時間Ｌの値を決める。
ップＡ3 の同定の結果、ｂｕk-1 を採用した（８）式の
同定誤差δが最小になった場合には、むだ時間はＬ＝０
とし、ｂｕk-2 を採用した同定誤差δが最小になった場
合には、Ｌ＝ΔT 、そして、ｂｕk-n を採用した同定誤
差δが最小になった場合には、Ｌ＝（ｎ−１）ΔT とす
る。ただし、ａの値は、０＜ａ＜１であること、そし
て、この値がｂ＞０、またはｂ＜０のどちらであるか
は、予め分かっている必要があり、これらの条件を満足
しているものだけを採用する。例えば、操作量ｕと制御
量ｙの関係が正のゲインである場合には、ｂ＞０のもの
の中から同定誤差δが最小になるものを選び出し、むだ
時間Ｌの値を決める。
【００４６】その後、ステップＡ5 に進み、前述の方法
でプロセスのむだ時間Ｌを算出し、一次遅れ特性のゲイ
ンλと時定数τは、同定誤差δが最も少なくなったとき
のｂｕk-1 またはｂｕk-2 ，…，ｂｕk-n 等が採用され
た式で得られるａ，ｂを使って算出する。関係式は λ＝ｂ／（１−ａ） τ＝ΔT ／（１−ａ） である。
でプロセスのむだ時間Ｌを算出し、一次遅れ特性のゲイ
ンλと時定数τは、同定誤差δが最も少なくなったとき
のｂｕk-1 またはｂｕk-2 ，…，ｂｕk-n 等が採用され
た式で得られるａ，ｂを使って算出する。関係式は λ＝ｂ／（１−ａ） τ＝ΔT ／（１−ａ） である。
【００４７】上記図２に示した同定アルゴリズムで得ら
れたプロセスのむだ時間Ｌ、ゲインλおよび時定数τを
使って、調整パラメータのＫP 、ＲS およびＴd を算出
する回路を図３に示す。
れたプロセスのむだ時間Ｌ、ゲインλおよび時定数τを
使って、調整パラメータのＫP 、ＲS およびＴd を算出
する回路を図３に示す。
【００４８】図３において、むだ時間Ｌ１５を０．５の
値の係数器１８に入力し、同時に除算器１９の分母に入
力する。係数器１８の出力２０は乗算器２１の一方に入
力され、演算の都合上除算器１９の出力側に設けた一次
遅れ要素２２の出力ω0 ２３を前述の乗算器２１の他方
に入力する。ここで、上記一次遅れ要素２２は数値計算
時に代数ループが構成されるのを防ぐために設けたもの
で、その時定数は小さな値が良い。
値の係数器１８に入力し、同時に除算器１９の分母に入
力する。係数器１８の出力２０は乗算器２１の一方に入
力され、演算の都合上除算器１９の出力側に設けた一次
遅れ要素２２の出力ω0 ２３を前述の乗算器２１の他方
に入力する。ここで、上記一次遅れ要素２２は数値計算
時に代数ループが構成されるのを防ぐために設けたもの
で、その時定数は小さな値が良い。
【００４９】上記乗算器２１の出力は、逆三角関数のta
n -1の演算要素２４を介して２／πの値の係数器２５に
入力される。ここで、tan -1の演算要素２４の出力の単
位はラジアンである。係数器２５の出力は加算器２６に
入力される。更にこの加算器２６には、１の値を出力す
る定数器２７の出力が入力される。加算器２６の出力は
π／２の値の係数器２８に入力され、係数器２８の出力
は除算器１９の分子に入力される。そして、除算器１９
の出力が一次遅れ要素２２の入力となる。
n -1の演算要素２４を介して２／πの値の係数器２５に
入力される。ここで、tan -1の演算要素２４の出力の単
位はラジアンである。係数器２５の出力は加算器２６に
入力される。更にこの加算器２６には、１の値を出力す
る定数器２７の出力が入力される。加算器２６の出力は
π／２の値の係数器２８に入力され、係数器２８の出力
は除算器１９の分子に入力される。そして、除算器１９
の出力が一次遅れ要素２２の入力となる。
【００５０】以上の演算処理により、ゲイン余裕を計算
するときに必要となる一巡伝達特性が−１８０deg にな
る角速度ω0 が求まる。また、上記係数器１８の出力２
０を自乗する乗算器２９、上記一次遅れ要素２２の出力
ω0 ２３を自乗する乗算器３０を設け、乗算器２９の出
力を加算器３３に入力し、乗算器３０の出力を除算器３
２の分母に入力する。この除算器３２の分子には、１の
値を出力する定数器３１を接続し、その除算出力を加算
器３３に入力する。そして、加算器３３の出力を開平器
３４に入力し、その開平出力を除算器３６の分母に入力
する。この除算器３６の分子には、１の値を出力する定
数器３５を接続し、その除算出力を乗算器４０に入力す
る。また、この乗算器４０には、加算器３７により加算
したむだ時間Ｌ１５と時定数τ１７の加算結果Ｌ＋τ３
８を入力すると共に、ゲイン余裕βの定数器３９の出力
を入力する。
するときに必要となる一巡伝達特性が−１８０deg にな
る角速度ω0 が求まる。また、上記係数器１８の出力２
０を自乗する乗算器２９、上記一次遅れ要素２２の出力
ω0 ２３を自乗する乗算器３０を設け、乗算器２９の出
力を加算器３３に入力し、乗算器３０の出力を除算器３
２の分母に入力する。この除算器３２の分子には、１の
値を出力する定数器３１を接続し、その除算出力を加算
器３３に入力する。そして、加算器３３の出力を開平器
３４に入力し、その開平出力を除算器３６の分母に入力
する。この除算器３６の分子には、１の値を出力する定
数器３５を接続し、その除算出力を乗算器４０に入力す
る。また、この乗算器４０には、加算器３７により加算
したむだ時間Ｌ１５と時定数τ１７の加算結果Ｌ＋τ３
８を入力すると共に、ゲイン余裕βの定数器３９の出力
を入力する。
【００５１】そして、上記乗算器４０の出力を除算器４
１の分子に入力し、その分母にゲインλ１６を入力す
る。上記除算器４１の出力κ４２と加算器４３の出力４
４を乗算器４５により乗算して除算器４６の分母に入力
し、その分子に上記加算器３７の出力Ｌ＋τ３８を入力
する。除算器４６の出力は指定された上下限値の範囲で
出力され、その値がＰＩＤ調節器１のパラメータ（比例
ゲイン）Ｋp ４７となる。
１の分子に入力し、その分母にゲインλ１６を入力す
る。上記除算器４１の出力κ４２と加算器４３の出力４
４を乗算器４５により乗算して除算器４６の分母に入力
し、その分子に上記加算器３７の出力Ｌ＋τ３８を入力
する。除算器４６の出力は指定された上下限値の範囲で
出力され、その値がＰＩＤ調節器１のパラメータ（比例
ゲイン）Ｋp ４７となる。
【００５２】上記加算器４３は、上記係数器１８の出力
２０と時定数τ１７を加算し、その加算出力４４を除算
器４８の分母に入力し、除算器４８の分子に１の値を出
力する定数器４９を接続する。上記除算器４８の出力が
ＰＩＤ調節器１のパラメータ（リセット率）Ｒs ５０と
なる。
２０と時定数τ１７を加算し、その加算出力４４を除算
器４８の分母に入力し、除算器４８の分子に１の値を出
力する定数器４９を接続する。上記除算器４８の出力が
ＰＩＤ調節器１のパラメータ（リセット率）Ｒs ５０と
なる。
【００５３】更に、上記係数器１８の出力２０と時定数
τ１７を乗算器５１に入力し、その出力を除算器５２の
分子に入力し、分母には加算器４３の出力４４を入力す
る。上記除算器５２の出力がＰＩＤ調節器１のパラメー
タ（微分時間）Ｔd ５３となる。
τ１７を乗算器５１に入力し、その出力を除算器５２の
分子に入力し、分母には加算器４３の出力４４を入力す
る。上記除算器５２の出力がＰＩＤ調節器１のパラメー
タ（微分時間）Ｔd ５３となる。
【００５４】なお、上記実施例で説明した回路は、ＰＩ
Ｄ調節器１台分であるが、多数からなるＰＩＤ調節器１
のパラメータ調整には、その分だけ用意すれば一度に全
てのパラメータの調整が可能である。
Ｄ調節器１台分であるが、多数からなるＰＩＤ調節器１
のパラメータ調整には、その分だけ用意すれば一度に全
てのパラメータの調整が可能である。
【００５５】上記のようにＰＩＤ調節器１を接続したま
まの閉ループ系の状態で、ＰＩＤ調節器１の比例ゲイン
Ｋp 、リセット率Ｒs 、微分時間Ｔd の値を算出するこ
とができる。これらのパラメータは、図１（ｂ）におけ
るパラメータ表示部１２に表示される。従って、調整員
は、このパラメータ表示部１２に表示された値からＰＩ
Ｄ調節器１のパラメータをオフラインで設定することが
できる。
まの閉ループ系の状態で、ＰＩＤ調節器１の比例ゲイン
Ｋp 、リセット率Ｒs 、微分時間Ｔd の値を算出するこ
とができる。これらのパラメータは、図１（ｂ）におけ
るパラメータ表示部１２に表示される。従って、調整員
は、このパラメータ表示部１２に表示された値からＰＩ
Ｄ調節器１のパラメータをオフラインで設定することが
できる。
【００５６】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、Ｐ
ＩＤ調節器を接続したままの閉ループ系の状態で最適な
パラメータを短時間で求めて、ＰＩＤ調節器のパラメー
タを調整できる。また、調整のための決められた波形の
外乱を印加する必要がなく、通常運転の負荷変動時の観
測データがあれば良い。
ＩＤ調節器を接続したままの閉ループ系の状態で最適な
パラメータを短時間で求めて、ＰＩＤ調節器のパラメー
タを調整できる。また、調整のための決められた波形の
外乱を印加する必要がなく、通常運転の負荷変動時の観
測データがあれば良い。
【図１】本発明の一実施例に係るＰＩＤ調節器のパラメ
ータ調整装置の概念図。
ータ調整装置の概念図。
【図２】同実施例における同定回路の処理動作を示すフ
ローチャート。
ローチャート。
【図３】同実施例における調整パラメータ決定回路の回
路構成図。
路構成図。
【図４】従来のＰＩＤ調節器におけるパラメータ調整法
の一例を示す図。
の一例を示す図。
１ ＰＩＤ調節器 ２ プロセス ３ 減算器 ４ 係数器（比例ゲインＫp ） ５ 加算器 ６ 係数器（リセット率Ｒs ） ７ 積分器 ８ 微分器 ９ 係数器（微分時間Ｔd ） １８，２５，２８ 係数器 １９，３２，３６，４１，４６，４８，５２ 除算器 ２１，２９，３０，４０，４５，５１ 乗算器 ２２ 一次遅れ要素 ２４ 逆三角関数のtan -1の演算要素 ２６，３３，３７，４３ 加算器 ２７，３１，３５，３９，４９ 定数器 ３４ 開平器
Claims (1)
- 【請求項１】 フィードバックループに配置され、目標
値とプロセスの観測値である制御量との制御偏差に基づ
いて上記プロセスの操作量を得る比例・積分・微分の３
動作からなるＰＩＤ調節器において、 プロセスを次式 ｙk ＝ａｙk-1 ＋ｂｕk-1 ＋ｃ1 ｄk-2 ＋ｃ2 ｄk-2 ＋
ｃ3 （但し、ｙ：制御量、ｕ：操作量、ｄ：既知外乱、添字
k-1 ：k-1 ΔT を意味し、ΔT はサンプリング周期、
ａ，ｂ，ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 ：モデルのパラメータ）の構
造の自己回帰移動平均モデルで近似し、プロセスのむだ
時間Ｌ、ゲインλ及び時定数τを最小二乗法で同定する
同定手段と、 上記同定の結果、得られたむだ時間の値Ｌ、ゲインλ及
び時定数τの値に基づいて、比例ゲインＫp 、リセット
率Ｒs 、及び微分時間Ｔd のパラメータ値を算出する手
段と、この手段で算出されたパラメータ値を表示する表
示手段とを具備したことを特徴とするＰＩＤ調節器のパ
ラメータ調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP374694A JPH07210205A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP374694A JPH07210205A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07210205A true JPH07210205A (ja) | 1995-08-11 |
Family
ID=11565770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP374694A Withdrawn JPH07210205A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07210205A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005211963A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 鉄鋼プロセスにおけるモデルのパラメータ修正方法及びその方法を用いた熱延鋼板の製造方法 |
| CN114488780A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-05-13 | 浙江中控技术股份有限公司 | 一种pid控制方法以及pid控制器 |
-
1994
- 1994-01-18 JP JP374694A patent/JPH07210205A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005211963A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 鉄鋼プロセスにおけるモデルのパラメータ修正方法及びその方法を用いた熱延鋼板の製造方法 |
| CN114488780A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-05-13 | 浙江中控技术股份有限公司 | 一种pid控制方法以及pid控制器 |
| CN114488780B (zh) * | 2022-03-21 | 2022-07-26 | 浙江中控技术股份有限公司 | 一种pid控制方法以及pid控制器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH096404A (ja) | ディジタルｐｉｄ制御装置 | |
| JP3864781B2 (ja) | 温度調節器 | |
| JPH0512721B2 (ja) | ||
| KR970003872B1 (ko) | 비례-적분-미분 제어장치 | |
| CN109143849B (zh) | 伺服控制装置、伺服控制方法及伺服控制系统 | |
| JPH06119001A (ja) | 調節装置 | |
| JPH07210205A (ja) | Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 | |
| JPH0822306A (ja) | 演算制御パラメータ自動調整装置 | |
| JPH0883103A (ja) | 調節器パラメータの自動調整装置 | |
| JPH07281707A (ja) | 制御装置及びディジタル制御装置 | |
| JPH07295604A (ja) | Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 | |
| JP4189716B2 (ja) | モータ速度制御装置 | |
| JPS60173603A (ja) | サ−ボモ−タの制御装置 | |
| JPH0434766B2 (ja) | ||
| JPH09146610A (ja) | 多変数非線形プロセス・コントローラー | |
| JPH09101804A (ja) | 適応制御システムにおけるパラメータ設定方法 | |
| JPS59139404A (ja) | Ｐｉｄ制御方法 | |
| JPH06348305A (ja) | Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 | |
| JP2758246B2 (ja) | オートチューニングコントローラ | |
| JP4036520B2 (ja) | 単純適応制御装置 | |
| JPH05284771A (ja) | Ｐｉ制御器のオートチューニング方法 | |
| JPS62241002A (ja) | オ−ト・チユ−ニング・コントロ−ラ | |
| JP3034404B2 (ja) | ２自由度ｐｉｄ調節装置 | |
| JP2752230B2 (ja) | ２自由度制御装置 | |
| JPH0484304A (ja) | コントローラの調整方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010403 |