JPH07208926A - 帆立稚貝良否判定の画像処理方法及び画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 センサが検出した帆立稚貝を確実かつ迅速に
サーチすることが出来、それによって養殖すべき帆立稚
貝の良否の選別精度を著しく向上せしめることの可能な
帆立稚貝良否判定の画像処理方法及び装置を提供するこ
と。 【構成】 帆立稚貝良否選別装置の画像処理装置に取込
まれた帆立稚貝の画像処理装置において、所定位置まで
搬送された帆立稚貝１を検出するためのセンサ４と、前
記帆立稚貝の画像を得るためのカメラ５と、該画像を記
録するための画像メモリ７とを備え、前記センサ４が前
記帆立稚貝１を検出してから前記画像メモリ７に画像取
込みが開始されるまでの待機時間に対応して、帆立稚貝
画像上のサーチポイントスタート位置ＳＯ、Ｓｎを移動
することにより、前記センサ４が実際に検出する帆立稚
貝１と画像メモリの画像上でサーチする帆立稚貝１とを
一致させる構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＣＣＤカメラを利用し
て撮影した帆立稚貝の画像から帆立稚貝の良否を判別す
る方法及び装置に関し、特にセンサが検出した帆立稚貝
を確実かつ迅速にサーチすることが出来、それによって
養殖すべき帆立稚貝の良否の選別精度を著しく向上せし
めることの可能な帆立稚貝良否判定の画像処理方法及び
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置においては図２に示
すような帆立稚貝の良否判定・選別するための判定・選
別装置が知られている。図２に示された判定・選別装置
の構成及び動作を以下に説明する。複数の帆立稚貝１
ａ，１ｂ，１ｃ・・・は、モータ３によって矢印方向に
所定の一定速度で回転駆動される円板状の回転体２の上
で一定の間隔を置いて整列されている。

【０００３】順次回転して来る帆立稚貝は、定位置に固
定された例えば光学的センサ４によって検知され、その
検知された帆立稚貝１ａが例えばＣＣＤカメラ５によっ
て撮影され、図３に示すような画像を得る。

【０００４】２５万画素から成るこの画像は走査線５１
２本から構成される１フレームで構成され、この１フレ
ームは走査線０、２、４・・・の２５６本で構成される
偶数（イブン）フィールドＥと走査線１、３、５・・・
の２５６本で構成される奇数（オッド）フィールドＯの
２つのフールドから構成される。

【０００５】このイブンフィールドＥの次にオッドフィ
ールドＯという順序で、カメラ５から画像処理装置６に
設けられた画像メモリ７に取り込まれ記憶される。この
１フレーム分の画像を取り込むための画像メモリ７は、
図４に示すような画像メモリＡを記憶する第１エリアと
図５に示すような画像メモリＢを記憶する第２エリアの
２箇のエリアを有し、それぞれのエリアは交互に使用さ
れる。即ち、まず画像メモリＡ用の第１エリアに１フレ
ーム分の画像を取り込み、次に撮影された画像は、画像
メモリＢ用の第２エリアに取り込まれる。

【０００６】帆立稚貝の良否判定を画像処理装置６にお
いて行うには、一定の時間が当然必要となり、その判定
時間を確保するためにイブンフィールドＥとオッドフィ
ールドＯが利用される。即ち、イブンフィールドＥにお
いて取り込んだ画像を、オッドフィールドＯの取り込み
時間中に判定し、逆にオッドフィールドＯにおいて取り
込んだ画像を、イブンフィールドＥの取り込み時間中に
判定するという作業を行っている。

【０００７】良否の判定とは、カメラ５によって撮影さ
れた帆立稚貝の画像に、ある演算を施して得られた数値
がある値より大きいか小さいかで、帆立稚貝か異種貝
（例えばカラス貝）であるかを判定し、次に帆立稚貝に
ついては直径や外形の円形度より、養殖に適さぬ程小さ
いものか、又は外形が欠けているか等を判定し、パター
ン認識手段からなる判定回路９によって判定する。

【０００８】この判定結果は制御回路８から良貝選別用
信号８ａ又は不良貝選別信号８ｂとなってそれぞれ良貝
選別キッカ１０又は不良貝選別キッカ１１へ供給され、
それぞれ良貝取出路１２又は不良取出路１３へキックさ
れる。

【０００９】もし、回転体２に回転むらがあると、帆立
稚貝が各貝選別キッカを通過するとき、キックすべき帆
立稚貝の中央位置から外れてしまい、正確にキック出来
ない場合が生じる。このような不都合を除去するため
に、モータ３にはエンコーダ１４が組込まれ、モータ３
の回転がパルスに変換され回転が制御される。このパル
ス信号を利用して正確なキック動作が次のように達成さ
れる。

【００１０】回転体２の１回転パルス数を例えば約２０
００と設定し、この帆立稚貝がセンサ４から良貝選別キ
ッカ１０までの距離に相当するパルス数（以下基準パル
スという）を例えば約２００、良貝選別キッカ１０から
不良貝選別キッカ１１までの距離を例えば約２５０とそ
れぞれ設定する。

【００１１】センサ４が帆立稚貝１の先端部を検出する
と同時に、基準パルスのカウントダウンが開始され、良
貝の場合は基準パルス２００がゼロとなった時、不良貝
の場合は基準パルスが２００に２５０を加算して４５０
の基準パルスがゼロとなった時、すなわち帆立稚貝の中
心部が各貝選別キッカ１０又は１１のキック部の中心位
置へ到達した時、各貝選別キッカ１０又は１１が正確に
駆動され得る。

【００１２】一方、センサ４は、帆立稚貝の先端部分の
通過を検出しているため、帆立稚貝１の直径の大小に依
存して帆立稚貝１の中心部分が各貝選別キッカ１０、１
１のキック中心部分からずれることを考慮し、制御回路
によって基準パルス数をカウントダウンする際に基準パ
ルス数について帆立稚貝の直径に関する補正を行う。即
ち、直径が大きい場合には大きなパルス数を、小さい場
合には小さいパルス数を基準パルスに付加して、直径の
大小に依存する誤差を補正している。このため、一層正
確な位置でのキック動作が達成され得る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】以上述べた従来技術に
おいては、センサ４が帆立稚貝１を検出して制御回路８
がカメラ５のシヤッタを切る指令を発しても、画像の取
込み中又は良否判定作業中はシヤッタの動作が行われな
いという不都合があった。即ち、実際に画像の取込み作
業が行われるタイミングは、図６に示すようにイブンフ
ィールドＥ及びオッドフィールドＯの先頭位置２０ａ、
２０ｂ，２０ｃ・・・からのみ取込まれる。

【００１４】従って、図６において例えばイブンフィー
ルドＥの先頭２０ａを少し通過した時点Ｄにおいて、セ
ンサ４が帆立稚貝１を検出し、画像取込み指令が制御回
路８から出されても、実際の画像取込みは、次の先頭位
置であるオッドフィールドＯの２０ｂで行われることと
なり、約１６ｍＳの画像取込み遅れ時間（待機時間）を
生じる。

【００１５】このような遅れがあると、回転体２上の帆
立稚貝１は約１ｍｍ／ｍＳの速度で進行しているため、
実際にカメラ５のシヤッタが切られ帆立稚貝１の画像が
撮影されるときは、センサ４がその帆立稚貝を検出した
位置からさらに約１６ｍｍだけ進行した位置で撮影する
ことになる。

【００１６】もし、センサ４による検出のタイミングが
イブンフィールドＥの取込み完了時Ｃである時は、その
時点はオッドフィールドＯの先頭位置２０ｂでもあるた
めセンサ４の検出と同時にシヤッタが切られ画像取込み
は直ちに行われる。即ち、センサ４が検出したその位置
でカメラによる画像は、センサ４の検出位置は画像メモ
リ７の画面上その中央部に対応するように設けてあるた
め、図３に示すように画像メモリ７の画面上その中央に
取込まれる。

【００１７】しかしながら、センサ４の検出位置が図６
のＤ位置である場合には、前述したように、約１６ｍＳ
の待機中に、回転体２上の帆立稚貝１は約１６ｍｍ進行
しているので、画像メモリ上での帆立稚貝位置は、図１
の符号１（Ｄ）で示すように中央から約１６ｍｍ分だけ
右側に移動した位置となる。

【００１８】一方、画像メモリ上の帆立稚貝のサーチ方
法を図４で示すと、各フィールドとも右下のサーチポイ
ントスタート位置Ｓ０から上方に一定間隔をおいたポイ
ントＳ１、Ｓ２・・・と進みながら帆立稚貝が有るか否
かを電子的にサーチする。上方一列において帆立稚貝の
サーチが出来なかった場合には、サーチポイントスター
ト位置Ｓ０の左側隣のポイントＳｉから上方に向かって
同様のサーチを行い、さらにサーチ出来なかった場合に
は、さらに左側隣のポイントから同様のサーチを帆立稚
貝が発見されるまで繰返し行われる。

【００１９】帆立稚貝がサーチされた場合には、その帆
立稚貝の良否に関する判定作業が前述したとうりパター
ン認識手段によって判定回路９で行われる。サーチポイ
ントスタート位置Ｓ０を右下と設定したのは、帆立稚貝
の画像が右側に位置する確率が高いからであり、迅速に
サーチするためである。

【００２０】図６の時点Ｃにおいてセンサ４が帆立稚貝
を検出し、カメラ５のシヤッタが同時に切られた場合に
は、画像を取込む位置とセンサ４が検出した位置とが一
致して、オッドフィールドＯの先頭位置２０ｂで帆立稚
貝の画像が画像メモリ７に取込まれる。

【００２１】しかし、もし帆立稚貝の配列状態が互いに
接近していた場合には、既に良否判別の終了した帆立稚
貝は画像メモリに取込まれて右側に位置することがあ
り、前記のポイントＳＯをサーチポイントスタート位置
として帆立稚貝をサーチするため、そのサーチにより認
識した帆立稚貝は既に判別の終了したものであり、セン
サ４が検出した帆立稚貝とは異なったものとなる不都合
があった。このように、従来は既に判定終了した帆立稚
貝を再度サーチするという誤判定の要因となっていた。

【００２２】本発明は上記従来技術の問題点を解決し
て、センサが実際に検出する帆立稚貝と画像メモリ上の
画像中でサーチした帆立稚貝とを一致させ、誤判定のな
い正確な良否判定を達成することの可能な帆立稚貝の良
否判定方法及び装置を提供することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような従
来技術の問題点を解決するために、『帆立稚貝良否選別
装置の画像処理装置に取込まれた帆立稚貝の画像処理方
法において、所定位置まで搬送された帆立稚貝をセンサ
が検出してからカメラによる画像取込み開始までの待機
時間に対応して、帆立稚貝画像上のサーチポイントスタ
ート位置を移動することにより、前記センサが実際に検
出する帆立稚貝と画像メモリ上の画像中でサーチする帆
立稚貝とを一致させる方法及び構成』とした。

【００２４】

【作用】本発明によれば、センサが帆立稚貝を検出して
からカメラによる画像取込み開始までの待機時間に対応
して、サーチポイント位置を移動する（ずらす）ことに
より、センサが実際に検出する帆立稚貝と画像メモリ上
の画像中でサーチした帆立稚貝との間の相違を除去し、
誤判定のない正確な良否判定を達成し帆立稚貝の良否判
定選別精度が著しく向上する。

【００２５】

【実施例】以下、本発明の一実施例につき図１を参照し
て詳細に述べる。従来技術の説明において説明した部材
と同一若しくは同等の部材には同一の参照符号を付して
その説明を省略する。

【００２６】本発明の画像処理装置は、帆立稚貝の選別
装置においてカメラ５により撮影した帆立稚貝の画像を
画像処理装置６に取込むまでは従来技術で述べたことと
同様である。本発明の特徴は『センサが帆立稚貝を検出
してからカメラによる画像取込み開始までの待機時間に
対応して、サーチポイント位置を移動する（ずらす）こ
とにより、センサが実際に検出する帆立稚貝と画像メモ
リ上の画像中でサーチする帆立稚貝とを一致させる』点
にある。

【００２７】以下、本発明によるサーチポイントスター
ト位置の移動方法を詳細に述べる。前述したように、セ
ンサ４が帆立稚貝１ａを検出した時点が、各フィールド
の先頭位置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ・・・でない場合、
例えば図６の時点Ｄの場合は、その次ぎの先頭位置２０
ｂまでカメラ５のシヤッタが作動せず、従って帆立稚貝
１ａの画像は画像メモリ７に取込まれず、次の先頭位置
２０ｂの時点に到達して初めてシヤッタが切られ画像の
取込みが開始される。

【００２８】従って、センサ４が帆立稚貝１ａを検出し
てから実際にシヤッタが切られるまでの時間が待機時間
となり、図６の時点Ｄの場合には、前述のとうり約１６
ｍＳの待機時間に対応する約１６ｍｍだけ帆立稚貝１ａ
は移動する。ちなみに、時点Ｃの場合には待機時間はゼ
ロである。

【００２９】次に、サーチポイントスタート位置を待機
時間に対応して移動させる方法を図１を用いて以下説明
する。予め帆立稚貝の１画像に対応する１フレームを画
像メモリ７に取込むための所要時間である約３３ｍＳの
間に、回転体２が回転する距離に相当するエンコーダ１
４より発生するパルス数、（例えば回転体２の１回転を
２０００パルスと設定した場合は）３３を時間計測用の
メモリにセットする。センサ４が帆立稚貝１ａを検出し
制御回路８に通知すると同時に該メモリにセットしたパ
ルス数をカウントダウンし、実際にカメラ５のシヤッタ
が切られて帆立稚貝１ａの画像が画像処理装置６の画像
メモリ７へ取込まれる動作が開始されるまでカウントダ
ウンが持続する。

【００３０】従って、センサ４が検出してから実際に帆
立稚貝１ａの画像が取込まれるまでの待機時間が計測さ
れることになる。例えば、センサ４による検出とカメラ
５による画像取込み開始とが同時の場合には、待機時間
がゼロのためパルス数は３３となり、一方待機時間が１
６ｍＳの場合には、パルス数も１６となる。但し、従来
技術の説明において述べた帆立稚貝の外形の大小による
補正値もこのパルス数に加算することによって、より正
確な帆立稚貝位置を算出すること出来る。

【００３１】図６において、センサ４の検出と画像取込
み開始とが同時の場合、即ち時点Ｃの場合は帆立稚貝は
前述のように画像メモリ７の画面上の中央部の位置１
（Ｃ）にあるので、図１に示すようにサーチポイントス
タート位置ＳＯから中央側のサーチポイントスタート位
置Ｓｎの位置まで移動させれば、センサ４が実際に検出
した帆立稚貝１（Ｃ）を迅速にサーチすることが可能と
なる。この場合のサーチポイントスタート位置の移動量
は、センサが検出した位置までに対応することとなる。

【００３２】一方、センサ４の検出後、画像取込み開始
が１６ｍＳ遅れた時点Ｄの場合のサーチポイントスター
ト位置は、センサの検出位置から１６ｍｍ分移動した右
側の位置１（Ｄ）となる。

【００３３】以上述べたように、待機時間がゼロの時の
サーチポイントスタート位置は画像メモリの画面上中央
部位置（Ｓｎ）にあり、待機時間が大きくなると右側の
位置（Ｓ０）に移動するというように、待機時間状況に
対応してサーチポイントスタート位置が帆立稚貝画像の
近傍に接近してサーチが開始される。このようにして、
センサ４によって検出された実際の帆立稚貝１ａが画像
メモリ７の画面上で迅速にサーチされることになる。

【００３４】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によればセン
サが検出した実際の帆立稚貝を画像メモリの画面上にお
いてサーチする際に、センサの検出から帆立稚貝の画像
を画像処理装置に取込むまでの遅延時間を考慮し、画像
メモリのサーチポイントスタート位置を該遅延時間に対
応して移動せしめ、即ち帆立稚貝画像に接近せしめるこ
とにより、センサが検出した後実際に判定処理をすべき
帆立稚貝を確実にかつ迅速にサーチすることが可能とな
り、その結果帆立稚貝の選別精度が著しく向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例を示す画像メモリの画面上の
帆立稚貝の画像を示す。

【図２】従来の画像処理装置を具備する帆立稚貝の選別
装置の概略構成図である。

【図３】従来の画像処理装置におけるカメラによって得
られた帆立稚貝の画像である。

【図４】従来の画像処理装置における画像メモリに取込
んだ帆立稚貝のフィールド画像である。

【図５】従来の画像処理装置における画像メモリに取込
んだ帆立稚貝のフィールド画像である。

【図６】従来の画像処理装置におけるセンサ検出と画像
取込みとのタイミングを示すグラフである。

【符号の説明】

１、１ａ，１ｂ・・ 帆立稚貝 ２ 回転体 ３ モータ ４ センサ ５ カメラ ６ 画像処理装置 ７ 画像メモリ ８ 制御回路 ８ａ 良貝選別信号 ８ｂ 不良貝選別信号 ９ 判定回路 １０ 良貝選別キッカ １１ 不良貝選別キッカ １２ 良貝取出路 １３ 不良貝取出路 １４ エンコーダ ２０ａ，２０ｂ・・・ 先頭位置 Ｅ イブンフィールド Ｏ オッドフィールド

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 帆立稚貝良否選別装置の画像処理装置に
   取込まれた帆立稚貝の画像処理方法において、所定位置
   まで搬送された帆立稚貝をセンサが検出してからカメラ
   による画像取込み開始までの待機時間に対応して、帆立
   稚貝画像上のサーチポイントスタート位置を移動するこ
   とにより、前記センサが実際に検出する帆立稚貝と画像
   メモリ上の画像中でサーチする帆立稚貝とを一致させる
   ことを特徴とする帆立稚貝良否判定の画像処理方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記サーチポイント
   スタート位置が前記帆立稚貝の画像に接近する方向に移
   動することを特徴とする帆立稚貝良否判定の画像処理方
   法。
3. 【請求項３】 帆立稚貝良否選別装置の画像処理装置に
   取込まれた帆立稚貝の画像処理装置において、所定位置
   まで搬送された帆立稚貝を検出するためのセンサと、前
   記帆立稚貝の画像を得るためのカメラと、該画像を記録
   するための画像メモリとを備え、前記センサが前記帆立
   稚貝を検出してから前記画像メモリに画像取込みが開始
   されるまでの待機時間に対応して、帆立稚貝画像上のサ
   ーチポイントスタート位置を移動することにより、前記
   センサが実際に検出する帆立稚貝と画像メモリ上の画像
   中でサーチする帆立稚貝とを一致させることを特徴とす
   る帆立稚貝良否判定の画像処理装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、前記サーチポイント
   スタート位置が前記帆立稚貝の画像に接近する方向に移
   動することを特徴とする帆立稚貝良否判定の画像処理装
   置。