JPH07204952A - 自動鋳物仕上げ装置 - Google Patents
自動鋳物仕上げ装置Info
- Publication number
- JPH07204952A JPH07204952A JP402294A JP402294A JPH07204952A JP H07204952 A JPH07204952 A JP H07204952A JP 402294 A JP402294 A JP 402294A JP 402294 A JP402294 A JP 402294A JP H07204952 A JPH07204952 A JP H07204952A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- cutting
- sprue
- hand
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
口・押し湯部分の切断除去、バリの切削除去を1台のロ
ボットにより行おうとするもので、安全面は勿論、生産
性の向上等、経済的効果は大きい。 【構成】 鋳物の製品部分を位置決めして把持可能なハ
ンドと、該ハンドを多関節型マニプレータの手先フラン
ジに固定または切り離し可能に結合したロボットと、該
ロボットハンドの動作範囲に固定配置した両軸スピンド
ルモーターの一端に丸鋸、他端に異種の刃具とからなる
加工治具とで構成し、ロボットが把持したワークの方向
と姿勢を切断面の基準面に合わせて連続的に変えるプロ
グラムを有することを特徴とする。
Description
れた位置姿勢に制御されるロボットにより鋳物に形成さ
れる湯口・押し湯・バリを切断分離、切削除去して鋳物
の荒仕上げを行う自動鋳物仕上げ装置に関する。
る。鋳物は、一般に湯口から砂型、金型に溶湯を注入し
て作られるので、製作された鋳物には不要である湯口5
aや押し湯5bの部分も鋳物5と一体的に形成されてし
まい、また型の合わせ部からは溶湯がはみ出し、このは
み出し部は冷却凝固後バリ5cとして鋳物5に付着した
まま残される。
や押し湯5bの部分の切断は、一般に作業者が鋳物を手
で持ち、帯のこ盤等を用いて切断除去する人手作業とし
て行われ、またバリの除去も作業者がハンドグラインダ
ーやエアチッパー等の工具を手に持ち、バリ部に押し当
てて除去する等人手作業として行われていた。
けでなく危険な作業となっていた。このため湯口の切断
に対しては、このような人手作業をなくした湯口切断装
置が提案されているが、この切断装置は、湯口や押し湯
の位置が多面的で多方向に渡り、形状、位置も多種類と
なるのでそれぞれの対象ワークに対応した専用の装置が
要求される。この専用の切断装置により刃物および同駆
動装置を走行させ、クランプした製品の位置・角度割り
出し機構により切断位置を合わせ湯口・押し湯の切断が
行われている。しかし、専用の装置では刃物を走行させ
るため装置が大がかりになり、また湯口の位置・角度の
変更に対して自由に設定できない、切り屑が装置の機構
部に進入して設備不稼働の原因になるという欠点があ
る。
切削工具9をモーターおよび軸受けユニットと共にロボ
ット1の手先フランジ1aに設け、固定したワーク5の
湯口部5aを切断する湯口切断ロボット(実開平3−4
7719号公報)がある。またバリ取りの方法としては
図4に示すように、バリ取り工具をロボット1の手先フ
ランジ1aに設け、鋳物ワーク5のバリ5cを定められ
た移動経路に沿って切断除去していく鋳物ワークの自動
バリ取り装置(実開昭63−38983号公報)等があ
る。これらはいずれも湯口切断作業のみか、バリ取り作
業のみかの一種類の作業専用となっており、鋳物の仕上
げにはこれらの両方の装置が必要であった。
装置では、切断位置を自由に変更することはできるもの
の、大型の刃物駆動装置を装着するには重量の限界があ
り、小断面の湯口をもったワークに限定される。高速回
転する刃物の姿勢、方向が不定のため危険を伴う。ま
た、鋳物を製品として完成させるには不要な湯口・押し
湯を切断し、バリを除去して仕上げねばならず、従来の
方法では湯口切断ロボット、バリ取りロボットの両方が
必要となる等問題があり、経済的とはいえなかった。
のロボットにより湯口を切断し、バリの除去を行う鋳物
の仕上げ装置を提供しようとするものである。
ろは、鋳物製品部分を位置決めして把持可能なハンド
と、該ハンドを多関節型マニプレータの手先フランジに
結合した高剛性ロボットと、該ロボットハンドの動作領
域内に配置した両軸スピンドルモーターを設け、該スピ
ンドルモーターの一端の軸に丸鋸を取り付け、他の一端
にはエンドミル等の刃具を取り付けて、前記ハンドで把
持したワークを該ロボットがプログラムに従って連続的
に移動させることにより湯口・押し湯の切断分離とバリ
の切削除去を行い、鋳物の荒仕上げを自動的に行うこと
を特徴とする自動鋳物仕上げ装置にある。
ットの手首部に固定または切り離し可能に結合されたワ
ーク把持ハンドによって位置決め把持して搬入位置から
加工空域へ持ち込み、この加工空域内で、そのワークを
各湯口・押し湯の形態に合わせて制御プログラムに記憶
された移動プログラムに従って、各湯口の切断に適した
方向と姿勢に変更し、固定配置された両軸スピンドルモ
ーターの一端に取り付けられて回転駆動されている丸鋸
に空中で直線移動させて各湯口・押し湯を切断し、切断
終了後、更に前記移動プログラムに従い該ワークを前記
両軸スピンドルモーターの他の一端に取り付けられて回
転駆動されているエンドミルの方へ移動させた後、バリ
除去に適した姿勢、軌跡で該ワークを移動させながらバ
リの切削除去を行わせ、湯口切断・バリ取りが完了した
ワークを前記加工空域から搬出する。
説明する。図示するように、矩形状のコモンベース7上
にはロボット1と、これと対設する両軸スピンドルモー
ター6と、前記ロボット1の背部に設けたロボット制御
装置12および鋳物仕上げ装置全体を制御する全体制御
装置13が配置されている。
フランジ1aに、切り離し可能に結合された自動結合装
置2を介して、ワーク把持ハンド3が取り付けられて構
成され、該ハンド3は適宜自動交換可能となっている。
具体的には、自動結合装置2の切り離し部2aには、ワ
ーク把持ハンド3が結合され、ハンド3にはエアーシリ
ンダ(図示せず)によって駆動される把持爪4が傾動可
能に軸支され、ワーク5を位置決め把持する構造となっ
ている。
スピンドルモーター6はコモンベース7に固定されたフ
レーム8に取り付けられている。前記両軸スピンドルモ
ーター6の一端の軸6aには湯口を切断するための丸鋸
10が他の一端6bにはコレットチャック6cが組み込
まれており、該コレットチャック6cによってバリを切
削除去するためのエンドミル11が取り付けられてい
る。両軸スピンドルモーター6の回転速度はインバータ
ーにより制御され、丸鋸およびエンドミル各々の切削周
速度に適した回転速度で駆動される。
ト、17は切断分離された湯口や切り屑を排出するため
のスクラップコンベアである。18は切り屑飛散防止や
騒音防止、安全対策として設けられた安全キャビンであ
る。
域の側方には、ワーク5を搬入するワーク供給装置14
と、加工済みのワークを搬出するための搬出装置15と
が隣接設置されている。なお、これらの供給装置と搬出
装置は同一のものが兼ねることもできる。
ムに従ってロボット1を動作させ、湯口切断用丸鋸10
によってハンド3に把持されたワーク5の湯口部分5a
・押し湯部分5bを切断分離し、エンドミル11によっ
てバリ5cを切削除去しワーク5の荒仕上げを行うもの
である。
1台の装置により、一連の動作として鋳物に一体的に形
成された任意の多方面、多方向に発生する湯口・押し湯
部分の切断除去、バリの切削除去が行えるので、ワーク
の把持替えの必要もなく効率良く鋳物の仕上げができ、
更に、丸鋸とエンドミルの駆動が1台のモーターで行わ
れるので装置も単純化され経済的効果も大きい。
図。
Claims (1)
- 【請求項1】 鋳物の製品部分を位置決めして把持可能
なハンドと、該ハンドを多関節型マニプレータの手先フ
ランジに固定または切り離し可能に結合した高剛性ロボ
ットと、該ロボットハンドの動作領域内に固定配置した
両軸スピンドルモーターを設け、該スピンドルモーター
の一端には丸鋸を取り付け、他の一端にはエンドミル等
異種の刃具を取り付けて回転駆動させる如くなし、ハン
ドで把持した鋳物の方向と姿勢を切断面の基準や鋳物の
形状に合わせて該ロボットが連続的に変えて移動させる
ことにより、鋳物に形成された湯口部分を前記丸鋸にて
切断分離し、更に該スピンドルモーターの他の一端にて
回転駆動されるエンドミル等の刃具により切断後の湯口
残部やバリの切削除去を行い、鋳物の荒仕上げを自動的
に行うプログラムを有することを特徴とする自動鋳物仕
上げ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00402294A JP3509911B2 (ja) | 1994-01-19 | 1994-01-19 | 自動鋳物仕上げ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00402294A JP3509911B2 (ja) | 1994-01-19 | 1994-01-19 | 自動鋳物仕上げ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07204952A true JPH07204952A (ja) | 1995-08-08 |
JP3509911B2 JP3509911B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=11573346
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP00402294A Expired - Fee Related JP3509911B2 (ja) | 1994-01-19 | 1994-01-19 | 自動鋳物仕上げ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3509911B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001347362A (ja) * | 2000-06-08 | 2001-12-18 | Honda Motor Co Ltd | ワークのバリ取り仕上げ方法及びバリ取り仕上げ装置 |
KR100407258B1 (ko) * | 2001-06-14 | 2003-11-28 | 황진판 | 트리밍기의 버제거장치 |
KR100506170B1 (ko) * | 2002-07-05 | 2005-08-05 | 황진판 | 트리밍 작업용 유압식 프레스 버어 및 탕구 제거장치 |
WO2005020692A3 (de) * | 2003-08-21 | 2005-08-11 | Freund Maschinenfabrik Gmbh & Co Kg | Fleischschneide- und zerlegevorrichtung |
EP1932606A1 (en) | 2006-12-14 | 2008-06-18 | Shigayamashita Co., Ltd. | Casting finishing device |
CN102717321A (zh) * | 2012-07-05 | 2012-10-10 | 无锡鹰普精密铸造有限公司 | 圆弧面浇口打磨工装 |
CN106862933A (zh) * | 2017-02-09 | 2017-06-20 | 宁波华平金属制品有限公司 | 一种黄铜球阀阀杆自动一体化加工设备及其方法 |
CN106985007A (zh) * | 2017-04-17 | 2017-07-28 | 安徽省巢湖铸造厂有限责任公司 | 高速铁路钢轨扣件铸件打磨生产系统及其打磨方法 |
CN107253126A (zh) * | 2017-04-17 | 2017-10-17 | 安徽省巢湖铸造厂有限责任公司 | 打磨生产线的打磨装置组 |
CN107717665A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-02-23 | 重庆因达贝斯智能科技有限公司 | 基于智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法 |
CN109290920A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-01 | 宇环数控机床股份有限公司 | 一种铸铁件毛坯自动精整装置及方法 |
CN110625444A (zh) * | 2019-07-06 | 2019-12-31 | 广东鸿泰南通精机科技有限公司 | 一种去压铸复杂异性件毛刺生产线及工作方法 |
CN112222390A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-15 | 马鞍山石冶机械制造有限公司 | 一种重力浇铸机用双冒口升降翻转机构 |
CN112756975A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-07 | 广东普拉迪科技股份有限公司 | 一种带锯切的复合机床 |
-
1994
- 1994-01-19 JP JP00402294A patent/JP3509911B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001347362A (ja) * | 2000-06-08 | 2001-12-18 | Honda Motor Co Ltd | ワークのバリ取り仕上げ方法及びバリ取り仕上げ装置 |
KR100407258B1 (ko) * | 2001-06-14 | 2003-11-28 | 황진판 | 트리밍기의 버제거장치 |
KR100506170B1 (ko) * | 2002-07-05 | 2005-08-05 | 황진판 | 트리밍 작업용 유압식 프레스 버어 및 탕구 제거장치 |
WO2005020692A3 (de) * | 2003-08-21 | 2005-08-11 | Freund Maschinenfabrik Gmbh & Co Kg | Fleischschneide- und zerlegevorrichtung |
AU2004267934B2 (en) * | 2003-08-21 | 2009-09-17 | Freund Maschinenfabrik Gmbh & Co. Kg | Device for cutting and stripping meat |
EP1932606A1 (en) | 2006-12-14 | 2008-06-18 | Shigayamashita Co., Ltd. | Casting finishing device |
CN102717321A (zh) * | 2012-07-05 | 2012-10-10 | 无锡鹰普精密铸造有限公司 | 圆弧面浇口打磨工装 |
CN106862933A (zh) * | 2017-02-09 | 2017-06-20 | 宁波华平金属制品有限公司 | 一种黄铜球阀阀杆自动一体化加工设备及其方法 |
CN106985007A (zh) * | 2017-04-17 | 2017-07-28 | 安徽省巢湖铸造厂有限责任公司 | 高速铁路钢轨扣件铸件打磨生产系统及其打磨方法 |
CN107253126A (zh) * | 2017-04-17 | 2017-10-17 | 安徽省巢湖铸造厂有限责任公司 | 打磨生产线的打磨装置组 |
CN107717665A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-02-23 | 重庆因达贝斯智能科技有限公司 | 基于智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法 |
CN109290920A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-01 | 宇环数控机床股份有限公司 | 一种铸铁件毛坯自动精整装置及方法 |
CN110625444A (zh) * | 2019-07-06 | 2019-12-31 | 广东鸿泰南通精机科技有限公司 | 一种去压铸复杂异性件毛刺生产线及工作方法 |
CN112222390A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-15 | 马鞍山石冶机械制造有限公司 | 一种重力浇铸机用双冒口升降翻转机构 |
CN112756975A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-07 | 广东普拉迪科技股份有限公司 | 一种带锯切的复合机床 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3509911B2 (ja) | 2004-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH07204952A (ja) | 自動鋳物仕上げ装置 | |
CN105108600A (zh) | 一种紧凑型机器人自动化打磨装置 | |
CN204868410U (zh) | 一种紧凑型机器人自动化打磨装置 | |
JP6470336B2 (ja) | 工作機械システムおよび移動方法 | |
JPH05104366A (ja) | 複合工作機械 | |
CN108058023A (zh) | 工业机器人加工汽车发动机端盖的柔性生产自动线及方法 | |
JP2001315032A (ja) | 工作機械 | |
JP2004283867A (ja) | 鋳造品の仕上げ装置及び方法 | |
CN114161163A (zh) | 转向器壳体生产用铆压系统 | |
JP2001341053A (ja) | アルミダイカストの仕上げ方法及び装置 | |
CN211966625U (zh) | 一种毛坯件多功能自动粗加工装置 | |
JP3208411B2 (ja) | 鋳造品の後処理装置 | |
JP2724900B2 (ja) | アルミホィール用鋳バリ除去装置 | |
CN207171498U (zh) | 铸件柔性加工系统 | |
JPH0212699B2 (ja) | ||
CN216882672U (zh) | 自动化除毛刺设备 | |
JP2000301319A (ja) | アルミダイカストの仕上げ方法及び装置 | |
JPH11239909A (ja) | バリ取り方法及びバリ取り装置 | |
JP3425907B2 (ja) | 主軸移動型立形工作機械 | |
JPH06246627A (ja) | 研削処理装置 | |
JP4898768B2 (ja) | ディスク移送用媒体 | |
JPH0636741U (ja) | 無人バリ取り装置 | |
JPH08267350A (ja) | バリ取り方法 | |
JPH10180700A (ja) | ウォータージェット式切断方法及び装置 | |
CN107443094A (zh) | 铸件柔性加工系统及铸件加工方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031216 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031224 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |