JPH07203699A - 三相電流サーボの制御方法 - Google Patents
三相電流サーボの制御方法Info
- Publication number
- JPH07203699A JPH07203699A JP5351354A JP35135493A JPH07203699A JP H07203699 A JPH07203699 A JP H07203699A JP 5351354 A JP5351354 A JP 5351354A JP 35135493 A JP35135493 A JP 35135493A JP H07203699 A JPH07203699 A JP H07203699A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- control
- phase
- value
- stator winding
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- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 三相電流サーボの固定子の巻線に流れる電流
を制御する電流制御部の制御値の総和が確実に零となる
ように電流制御でき、安定した正確な制御を可能とし、
しかも安価に製作できるという三相電流サーボの制御方
法を提供する。 【構成】 三相モータの二相の固定子巻線１〜３の巻線
電流を検出し、同検出電流値と目標電流値の差分を減算
器４，５で出力し、その差分を制御値として該二相の固
定子巻線１，２の各電流制御部１０，１１を帰還制御す
るとともに、前記制御値の和の符号反転値を制御値とし
て残り一相の固定子巻線３の電流制御部１２を帰還制御
することを特徴とする。
を制御する電流制御部の制御値の総和が確実に零となる
ように電流制御でき、安定した正確な制御を可能とし、
しかも安価に製作できるという三相電流サーボの制御方
法を提供する。 【構成】 三相モータの二相の固定子巻線１〜３の巻線
電流を検出し、同検出電流値と目標電流値の差分を減算
器４，５で出力し、その差分を制御値として該二相の固
定子巻線１，２の各電流制御部１０，１１を帰還制御す
るとともに、前記制御値の和の符号反転値を制御値とし
て残り一相の固定子巻線３の電流制御部１２を帰還制御
することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各相の電流値を制御し
て回転数等を変える三相電流サーボの制御方法に関す
る。
て回転数等を変える三相電流サーボの制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の三相電流サーボの制御方法は、図
２に示すように、電流検出器１６，１７，１８によって
各相の固定子巻線１，２，３に流れる電流を測定検出
し、各相の固定子巻線１，２，３の検出電流ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗを外部のサーボ操作制御部１５から指令された
目標電流値ｉｕ0，ｉｖ0，ｉｗ0と減算し、その差分△
ｉｕ，△ｉｖ，△ｉｗをオペアンプ６，７，１４で増幅
し、増幅された差分値を制御値Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉｖ，Ｋ
△ｉｗとして各相の電流制御部１０，１１，１２を帰還
制御して設定電流値となるように制御するものである。
しかしながら、差分を増幅するオペアンプ６，７，１４
のゲインはかなり大きく設定されているが、オペアンプ
６，７，１４のオフセットによる制御値電流のドリフト
が問題となり、三相に加わる制御値電流の総和がＫ△ｉ
ｕ＋Ｋ△ｉｖ＋Ｋ△ｉｗキルヒホックの法則の通りの０
にならず、電流サーボの制御が出来ない状態となるとい
う問題点がある。
２に示すように、電流検出器１６，１７，１８によって
各相の固定子巻線１，２，３に流れる電流を測定検出
し、各相の固定子巻線１，２，３の検出電流ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗを外部のサーボ操作制御部１５から指令された
目標電流値ｉｕ0，ｉｖ0，ｉｗ0と減算し、その差分△
ｉｕ，△ｉｖ，△ｉｗをオペアンプ６，７，１４で増幅
し、増幅された差分値を制御値Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉｖ，Ｋ
△ｉｗとして各相の電流制御部１０，１１，１２を帰還
制御して設定電流値となるように制御するものである。
しかしながら、差分を増幅するオペアンプ６，７，１４
のゲインはかなり大きく設定されているが、オペアンプ
６，７，１４のオフセットによる制御値電流のドリフト
が問題となり、三相に加わる制御値電流の総和がＫ△ｉ
ｕ＋Ｋ△ｉｖ＋Ｋ△ｉｗキルヒホックの法則の通りの０
にならず、電流サーボの制御が出来ない状態となるとい
う問題点がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、従来のこの問題点を解消し、正確に制御で
き、しかも回路数を少なくて済み安価に製作できるとい
う三相電流サーボの制御方法を提供することにある。
する課題は、従来のこの問題点を解消し、正確に制御で
き、しかも回路数を少なくて済み安価に製作できるとい
う三相電流サーボの制御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決した本
発明の要旨は、三相電流サーボの二相の固定子巻線の巻
線電流を検出し、同検出電流値と目標電流値の差分を制
御値として該二相の固定子巻線の各電流制御部を帰還制
御するとともに、前記制御値の和の符号反転値を制御値
として残り一相の固定子巻線の電流制御部を帰還制御す
ることを特徴とする三相電流サーボの制御方法にある。
発明の要旨は、三相電流サーボの二相の固定子巻線の巻
線電流を検出し、同検出電流値と目標電流値の差分を制
御値として該二相の固定子巻線の各電流制御部を帰還制
御するとともに、前記制御値の和の符号反転値を制御値
として残り一相の固定子巻線の電流制御部を帰還制御す
ることを特徴とする三相電流サーボの制御方法にある。
【０００５】
【作用】本発明では、三相の電流サーボの二相の固定子
巻線に流れる検出電流を目標電流と比較し、その差分
（偏差）を増幅し、その増幅した差分値を制御値（制御
信号）として二相の各電流制御部を帰還制御し、検出電
流が目標電流になるように制御する。上記の二相の増幅
された差分値（制御値）を加算し、その符号の反転値を
制御値として残りの一相の巻線電流制御部を帰還制御す
る。これによって、二相の電流制御部の制御値と残りの
一相の電流制御部の制御値との総和は常に０となり、そ
の結果制御された固定子巻線の電流の総和も零にでき、
キルヒホックの法則に適合した制御が確実にできる。
巻線に流れる検出電流を目標電流と比較し、その差分
（偏差）を増幅し、その増幅した差分値を制御値（制御
信号）として二相の各電流制御部を帰還制御し、検出電
流が目標電流になるように制御する。上記の二相の増幅
された差分値（制御値）を加算し、その符号の反転値を
制御値として残りの一相の巻線電流制御部を帰還制御す
る。これによって、二相の電流制御部の制御値と残りの
一相の電流制御部の制御値との総和は常に０となり、そ
の結果制御された固定子巻線の電流の総和も零にでき、
キルヒホックの法則に適合した制御が確実にできる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例の回路図であり、図中の
１，２，３は三相モータの固定子巻線、４，５は減算
器、６，７はオペアンプ、８はオペアンプ６，７の二相
の増幅された差分値を加算する加算器、９は反転器、１
０，１１，１２は各相の固定子巻線の電流制御部、１５
はサーボ操作制御部、１６，１８は電流検出器である。
する。図１は本発明の実施例の回路図であり、図中の
１，２，３は三相モータの固定子巻線、４，５は減算
器、６，７はオペアンプ、８はオペアンプ６，７の二相
の増幅された差分値を加算する加算器、９は反転器、１
０，１１，１２は各相の固定子巻線の電流制御部、１５
はサーボ操作制御部、１６，１８は電流検出器である。
【０００７】この実施例では、三相モータの固定子巻線
１，２，３のうち、二つの固定子巻線１，２の検出電流
ｉｕ，ｉｗをそれぞれの相の減算器４，５へ入力する。
又、減算器４，５へは目標電流ｉｕ0 ，ｉｗ0 が入力さ
れ、同減算器４，５で検出電流値ｉｕ，ｉｗと設定電流
値ｉｕ0 ，ｉｗ0 とを比較し、その差分△ｉｕ，△ｉｗ
を出力する。二相の減算器４，５で出力される差分はゲ
インの大きいオペアンプ６，７で増幅され、その増幅さ
れた差分値Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉｗは二相の電流制御部１
０，１１それぞれに入力され、各電流制御部１０，１１
は検出電流ｉｕ，ｉｗが設定電流ｉｕ0 ，ｉｗ0 となる
ように電流を制御する。又同時に二つの増幅された差分
値Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉｗは加算器８に入力され、その差分
値の加算値Ｋ（△ｉｕ＋△ｉｗ）は反転器９によって正
負が逆にされて残りの一相の電流制御部１２に制御信号
−Ｋ（△ｉｕ＋△ｉｗ）として入力され、固定子巻線３
の電流が設定電流ｉｖ0 になるように制御される。この
ように、三相の電流制御部１０，１１，１２に帰還され
る制御値（増幅された差分値）は、Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉ
ｗ，−Ｋ（ｉｕ＋△ｉｗ）となるため、制御値及びその
結果の固定子巻線１，２，３に流れる電流はキルヒホッ
クの法則を満たすように制御される。又、オペアンプ
６，７中にオフセットが生じても、そのオフセット分も
二相のオフセット分と残りの加算して反転されたオフセ
ット分の制御値となり、総和では０となるように作用
し、キルヒホックの法則を満たし、アンプのオフセット
の影響もなくすことができる。
１，２，３のうち、二つの固定子巻線１，２の検出電流
ｉｕ，ｉｗをそれぞれの相の減算器４，５へ入力する。
又、減算器４，５へは目標電流ｉｕ0 ，ｉｗ0 が入力さ
れ、同減算器４，５で検出電流値ｉｕ，ｉｗと設定電流
値ｉｕ0 ，ｉｗ0 とを比較し、その差分△ｉｕ，△ｉｗ
を出力する。二相の減算器４，５で出力される差分はゲ
インの大きいオペアンプ６，７で増幅され、その増幅さ
れた差分値Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉｗは二相の電流制御部１
０，１１それぞれに入力され、各電流制御部１０，１１
は検出電流ｉｕ，ｉｗが設定電流ｉｕ0 ，ｉｗ0 となる
ように電流を制御する。又同時に二つの増幅された差分
値Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉｗは加算器８に入力され、その差分
値の加算値Ｋ（△ｉｕ＋△ｉｗ）は反転器９によって正
負が逆にされて残りの一相の電流制御部１２に制御信号
−Ｋ（△ｉｕ＋△ｉｗ）として入力され、固定子巻線３
の電流が設定電流ｉｖ0 になるように制御される。この
ように、三相の電流制御部１０，１１，１２に帰還され
る制御値（増幅された差分値）は、Ｋ△ｉｕ，Ｋ△ｉ
ｗ，−Ｋ（ｉｕ＋△ｉｗ）となるため、制御値及びその
結果の固定子巻線１，２，３に流れる電流はキルヒホッ
クの法則を満たすように制御される。又、オペアンプ
６，７中にオフセットが生じても、そのオフセット分も
二相のオフセット分と残りの加算して反転されたオフセ
ット分の制御値となり、総和では０となるように作用
し、キルヒホックの法則を満たし、アンプのオフセット
の影響もなくすことができる。
【０００８】ここで、サーボ操作制御部１５において又
は別回路において、オペアンプ６，７によって生じたオ
フセット電圧は、ｉｕ，ｉｗの電流の平均値が零となる
ように、ｉｕ0 ，ｉｗ0 を補正することによりキャンセ
ルすることにより、更に精度・安定性がよくなる。尚、
反転器９はゲインが１であるのでオフセット電圧は無視
できる。
は別回路において、オペアンプ６，７によって生じたオ
フセット電圧は、ｉｕ，ｉｗの電流の平均値が零となる
ように、ｉｕ0 ，ｉｗ0 を補正することによりキャンセ
ルすることにより、更に精度・安定性がよくなる。尚、
反転器９はゲインが１であるのでオフセット電圧は無視
できる。
【０００９】
【発明の効果】以上の様に、本発明によれば、二相の増
幅された固定子巻線の検出電流値とその目標電流値との
差分値で二相の電流制御部を帰還制御するとともに、二
相の差分値の和の符号反転値でもって残りの一相を帰還
制御するので、常にキルヒホックの法則を満たすように
三相モータの電流を制御できる。よって、正確に制御で
き、しかもアンプも二回路で済むので安価で製作できる
という効果がある。
幅された固定子巻線の検出電流値とその目標電流値との
差分値で二相の電流制御部を帰還制御するとともに、二
相の差分値の和の符号反転値でもって残りの一相を帰還
制御するので、常にキルヒホックの法則を満たすように
三相モータの電流を制御できる。よって、正確に制御で
き、しかもアンプも二回路で済むので安価で製作できる
という効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す回路図である。
【図２】従来の三相電流サーボの制御回路を示す説明図
である。
である。
１ 固定子巻線 ２ 固定子巻線 ３ 固定子巻線 ４ 減算器 ５ 減算器 ６ オペアンプ ７ オペアンプ ８ 加算器 ９ 反転器 １０ 電流制御部 １１ 電流制御部 １２ 電流制御部 １３ 減算器 １４ オペアンプ １５ サーボ操作制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 三相電流サーボの二相の固定子巻線の巻
線電流を検出し、同検出電流値と目標電流値の差分を制
御値として該二相の固定子巻線の各電流制御部を帰還制
御するとともに、前記制御値の和の符号反転値を制御値
として残り一相の固定子巻線の電流制御部を帰還制御す
ることを特徴とする三相電流サーボの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5351354A JPH07203699A (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 三相電流サーボの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5351354A JPH07203699A (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 三相電流サーボの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07203699A true JPH07203699A (ja) | 1995-08-04 |
Family
ID=18416738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5351354A Pending JPH07203699A (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 三相電流サーボの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07203699A (ja) |
-
1993
- 1993-12-30 JP JP5351354A patent/JPH07203699A/ja active Pending
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