JPH07202791A - 管内のロボットの通信方法 - Google Patents
管内のロボットの通信方法Info
- Publication number
- JPH07202791A JPH07202791A JP5353300A JP35330093A JPH07202791A JP H07202791 A JPH07202791 A JP H07202791A JP 5353300 A JP5353300 A JP 5353300A JP 35330093 A JP35330093 A JP 35330093A JP H07202791 A JPH07202791 A JP H07202791A
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- JP
- Japan
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- robot
- base station
- pipe
- relay station
- station
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 管１内にロボット５を投入し、ロボット５は
管１内を基地局２と通信を行いつつ移動する（図１
（ａ）、（ｂ））。基地局２における受信電界強度が所
定の閾値Ｓ1 よりも小さくなると、基地局２は中継局の
投入命令を発する。これに従い、オペレータが中継局７
を投入すると、中継局７は管１内を移動する。ロボット
５は中継局７を介して基地局２と通信を行う。中継局７
はロボット５に追随して移動する。 【効果】 管内において広範囲でロボットと通信するこ
とができる。
管１内を基地局２と通信を行いつつ移動する（図１
（ａ）、（ｂ））。基地局２における受信電界強度が所
定の閾値Ｓ1 よりも小さくなると、基地局２は中継局の
投入命令を発する。これに従い、オペレータが中継局７
を投入すると、中継局７は管１内を移動する。ロボット
５は中継局７を介して基地局２と通信を行う。中継局７
はロボット５に追随して移動する。 【効果】 管内において広範囲でロボットと通信するこ
とができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ガス管等の配管内で漏
洩箇所等を探索するロボットの通信方法に関するもので
ある。
洩箇所等を探索するロボットの通信方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】昨今、ガス管等の配管内に漏洩箇所等を
探索するためのロボットを挿入し、ロボットを配管内で
移動させて、漏洩箇所を探索するようなことが行われつ
つある。
探索するためのロボットを挿入し、ロボットを配管内で
移動させて、漏洩箇所を探索するようなことが行われつ
つある。
【０００３】この場合、ロボットが有線の通信ケーブル
を牽引しつつ移動し、管外のオペレータとの間で通信ケ
ーブルを用いて通信を行う方式や、ロボットに無線機を
搭載し、基地局側のアンテナを管内に設置して、ロボッ
トと基地局との間で無線通信を行う方式等がある。
を牽引しつつ移動し、管外のオペレータとの間で通信ケ
ーブルを用いて通信を行う方式や、ロボットに無線機を
搭載し、基地局側のアンテナを管内に設置して、ロボッ
トと基地局との間で無線通信を行う方式等がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
方式では配管に曲りが多い場合、通信ケーブルが曲り部
にひっかかり、ロボットが移動できなくなるという問題
がある。また、後者の方式では管内において電波の届く
範囲が限定されるので、ロボットの移動範囲が制限され
るという問題がある。
方式では配管に曲りが多い場合、通信ケーブルが曲り部
にひっかかり、ロボットが移動できなくなるという問題
がある。また、後者の方式では管内において電波の届く
範囲が限定されるので、ロボットの移動範囲が制限され
るという問題がある。
【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、管内において広範
囲でロボットと通信することのできる管内のロボットの
通信方法を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、管内において広範
囲でロボットと通信することのできる管内のロボットの
通信方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために本発明は、管内で基地局とロボットとの間を無線
通信させつつ、前記ロボットを移動させる方法であっ
て、基地局で受信する電波強度が所定の値より小さくな
ると、自走可能な中継局を投入し、前記中継局を介して
基地局とロボットとの間で無線通信が行われることを特
徴とする管内のロボットの通信方法である。
ために本発明は、管内で基地局とロボットとの間を無線
通信させつつ、前記ロボットを移動させる方法であっ
て、基地局で受信する電波強度が所定の値より小さくな
ると、自走可能な中継局を投入し、前記中継局を介して
基地局とロボットとの間で無線通信が行われることを特
徴とする管内のロボットの通信方法である。
【０００７】
【作用】本発明では、基地局で受信する電波強度が所定
の値より小さくなると、自走可能な中継局が投入され、
中継局を介して基地局とロボットとの間で無線通信が行
われる。
の値より小さくなると、自走可能な中継局が投入され、
中継局を介して基地局とロボットとの間で無線通信が行
われる。
【０００８】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は、本発明の１実施例に係る管内のロ
ボットの通信方法の説明図である。図１（ａ）において
１はガス管等の管、２は基地局を示し、管１内に基地局
２のアンテナ３が設置される。管１の開口部からロボッ
ト５が管１内に挿入され、ロボット１は基地局２と無線
通信を行いつつ管１内を移動する。
に説明する。図１は、本発明の１実施例に係る管内のロ
ボットの通信方法の説明図である。図１（ａ）において
１はガス管等の管、２は基地局を示し、管１内に基地局
２のアンテナ３が設置される。管１の開口部からロボッ
ト５が管１内に挿入され、ロボット１は基地局２と無線
通信を行いつつ管１内を移動する。
【０００９】図２は、基地局２の動作を示すフローチャ
ートである。基地局２は受信電界強度を検出しており
（ステップ２０１）、受信電界強度と所定の閾値Ｓ1 と
を比較し（ステップ２０２）、受信電界強度が閾値Ｓ1
よりも大きい場合には、受信電界強度を検出しつづけ、
この間、ロボット５は移動する。
ートである。基地局２は受信電界強度を検出しており
（ステップ２０１）、受信電界強度と所定の閾値Ｓ1 と
を比較し（ステップ２０２）、受信電界強度が閾値Ｓ1
よりも大きい場合には、受信電界強度を検出しつづけ、
この間、ロボット５は移動する。
【００１０】図１（ｂ）に示すように、ロボット５があ
る程度移動すると、基地局２における受信電界強度は閾
値Ｓ1 よりも小さくなるので、基地局２は中継局の投入
命令を発する（ステップ２０３）。これを受けてオペレ
ータは管１の開口部から中継局７を投入する（図１
（ｃ））。
る程度移動すると、基地局２における受信電界強度は閾
値Ｓ1 よりも小さくなるので、基地局２は中継局の投入
命令を発する（ステップ２０３）。これを受けてオペレ
ータは管１の開口部から中継局７を投入する（図１
（ｃ））。
【００１１】図３は、中継局の動作を示すフローチャー
トである。図３に示されるように、中継局７はロボット
５から送られる電波の受信電界強度を検出しており（ス
テップ３０１）、受信電界強度と所定の閾値Ｓ2 とを比
較し（ステップ３０２）、受信電界強度が所定の閾値Ｓ
2 よりも小さい場合、中継局７はロボット５側に移動す
る（ステップ３０３）。ステップ３０２において、受信
電界強度が閾値Ｓ2 よりも大きい場合、中継局７は基地
局２側に移動する（ステップ３０４）。
トである。図３に示されるように、中継局７はロボット
５から送られる電波の受信電界強度を検出しており（ス
テップ３０１）、受信電界強度と所定の閾値Ｓ2 とを比
較し（ステップ３０２）、受信電界強度が所定の閾値Ｓ
2 よりも小さい場合、中継局７はロボット５側に移動す
る（ステップ３０３）。ステップ３０２において、受信
電界強度が閾値Ｓ2 よりも大きい場合、中継局７は基地
局２側に移動する（ステップ３０４）。
【００１２】中継局７はロボット５に追随して移動して
いくが、中継局７と基地局２との距離が大きくなると、
基地局２の受信電界強度が低下するので、基地局２側か
ら中継局の投入命令が発せられ、中継局９の投入が行わ
れる（図１（ｄ））。
いくが、中継局７と基地局２との距離が大きくなると、
基地局２の受信電界強度が低下するので、基地局２側か
ら中継局の投入命令が発せられ、中継局９の投入が行わ
れる（図１（ｄ））。
【００１３】このように本実施例では、基地局２の受信
電界強度が所定の閾値Ｓ1 よりも小さくなった場合、基
地局２が中継局の投入命令を発し、基地局２側から新た
な中継局が投入される。したがって、中継局を次々と投
入することにより、ロボット５は管１内を遠方まで移動
することができる。
電界強度が所定の閾値Ｓ1 よりも小さくなった場合、基
地局２が中継局の投入命令を発し、基地局２側から新た
な中継局が投入される。したがって、中継局を次々と投
入することにより、ロボット５は管１内を遠方まで移動
することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、管内において広範囲でロボットと通信することが
できる。
れば、管内において広範囲でロボットと通信することが
できる。
【図１】 管内におけるロボットの移動の説明図
【図２】 基地局の動作を示すフローチャート
【図３】 中継局の動作を示すフローチャート
１………管 ２………基地局 ３………アンテナ ５………ロボット ７、９………中継局
Claims (1)
- 【請求項１】 管内で基地局とロボットとの間を無線通
信させつつ、前記ロボットを移動させる方法であって、 基地局で受信する電波強度が所定の値より小さくなる
と、自走可能な中継局を投入し、前記中継局を介して基
地局とロボットとの間で無線通信が行われることを特徴
とする管内のロボットの通信方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35330093A JP3234387B2 (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 管内のロボットの通信方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35330093A JP3234387B2 (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 管内のロボットの通信方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07202791A true JPH07202791A (ja) | 1995-08-04 |
| JP3234387B2 JP3234387B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=18429911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35330093A Expired - Fee Related JP3234387B2 (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 管内のロボットの通信方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3234387B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005125457A (ja) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Yaskawa Electric Corp | 作業用移動ロボット |
| JP2009033565A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Ihi Corp | 周辺状況捕捉システムの信号中継伝送方法及び中継器ユニット |
| JP2014183397A (ja) * | 2013-03-18 | 2014-09-29 | Fujitsu Ltd | 無線通信システム、遠隔制御装置、移動無線装置、無線通信方法、および無線通信プログラム |
| JP2016072746A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 富士通株式会社 | 通信システムおよび制御方法 |
| CN108682132A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-10-19 | 北京市燃气集团有限责任公司 | 燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法 |
| CN109827026A (zh) * | 2019-03-09 | 2019-05-31 | 深圳市厚德检测技术有限公司 | 管道检测通信系统 |
| CN110971310A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-07 | 中国水利水电科学研究院 | 应用在引水隧洞中的信号传输系统、方法及控制器 |
-
1993
- 1993-12-30 JP JP35330093A patent/JP3234387B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005125457A (ja) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Yaskawa Electric Corp | 作業用移動ロボット |
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| CN108682132A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-10-19 | 北京市燃气集团有限责任公司 | 燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法 |
| CN108682132B (zh) * | 2018-03-21 | 2019-04-26 | 北京市燃气集团有限责任公司 | 燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法 |
| US11815230B2 (en) | 2018-03-21 | 2023-11-14 | Beijing Gas Group Company Limited | Wireless communication system and communication method for cableless detection robot for gas pipeline |
| CN109827026A (zh) * | 2019-03-09 | 2019-05-31 | 深圳市厚德检测技术有限公司 | 管道检测通信系统 |
| CN110971310A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-07 | 中国水利水电科学研究院 | 应用在引水隧洞中的信号传输系统、方法及控制器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3234387B2 (ja) | 2001-12-04 |
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Legal Events
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