JPH0720231A - 送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法 - Google Patents
送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法Info
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- JPH0720231A JPH0720231A JP14581393A JP14581393A JPH0720231A JP H0720231 A JPH0720231 A JP H0720231A JP 14581393 A JP14581393 A JP 14581393A JP 14581393 A JP14581393 A JP 14581393A JP H0720231 A JPH0720231 A JP H0720231A
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- Japan
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- transmission
- transmission mode
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 過去の送信履歴を用いて次の送信時の目標位
置を推測し、目標の移動に対応した送信モードを選択す
る送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法を
提供する。 【構成】 目標位置計算部１は、過去の送信で得られた
方位及び距離データから目標座標履歴と、最終送信で得
られた方位及び距離データから目標座標とを計算する。
目標速度計算部２は、目標座標履歴及び目標座標から目
標速度を計算する。目標位置推測部３は、目標座標履
歴、目標座標、目標速度及び送信間隔から次の送信時の
目標位置を計算する。目標距離計算部４は、目標位置と
ソノブイとの間の距離を計算する。送信モード選択部５
は、目標速度及び距離から送信モードを決定する。送信
部６は、送信モードに基づいて管制信号を出力する。
置を推測し、目標の移動に対応した送信モードを選択す
る送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法を
提供する。 【構成】 目標位置計算部１は、過去の送信で得られた
方位及び距離データから目標座標履歴と、最終送信で得
られた方位及び距離データから目標座標とを計算する。
目標速度計算部２は、目標座標履歴及び目標座標から目
標速度を計算する。目標位置推測部３は、目標座標履
歴、目標座標、目標速度及び送信間隔から次の送信時の
目標位置を計算する。目標距離計算部４は、目標位置と
ソノブイとの間の距離を計算する。送信モード選択部５
は、目標速度及び距離から送信モードを決定する。送信
部６は、送信モードに基づいて管制信号を出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アクティブソノブイを
コマンド管制するソノブイ管制装置に関し、特に目標の
移動に対応した最適送信モードの自動選択機能を有する
送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法に関
する。
コマンド管制するソノブイ管制装置に関し、特に目標の
移動に対応した最適送信モードの自動選択機能を有する
送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の送信モード自動選択ソノブイ管制
装置は、最終送信時に得られた目標の速度データ及び距
離データを用いて、次の送信時のモードを決定してい
た。送信モードには、ＣＷ，ＦＭが用いられ、ＣＷに対
しては、さらに数種のパルス幅が用意されている。基本
的なモードとしてはＣＷモードが用いられ、目標の距離
によりパルス幅を変更する。
装置は、最終送信時に得られた目標の速度データ及び距
離データを用いて、次の送信時のモードを決定してい
た。送信モードには、ＣＷ，ＦＭが用いられ、ＣＷに対
しては、さらに数種のパルス幅が用意されている。基本
的なモードとしてはＣＷモードが用いられ、目標の距離
によりパルス幅を変更する。
【０００３】図３に、従来のソノブイ管制装置における
送信モード自動選択方式を示す。アクティブソノブイ１
１に対し、目標１２が、ベクトル１３で示すような速度
及び方位で移動している場合に、最終送信で得られた目
標１２のアクティブソノブイ方向に対する速度と距離に
より、次の送信モードを選択する。一例として、２００
０ヤード（１８２０ｍ）未満の距離でＣＷ０．１モー
ド、２０００ヤード以上４０００ヤード（３６４０ｍ）
未満の距離でＣＷ０．５モード、４０００ヤード以上の
距離でＣＷ１．０モードを使用する。前述のように通常
はＣＷを用いるが、目標の速度が極端に遅い場合はＦＭ
を用いる。なぜならば、ＣＷモードを選択すると残響成
分（０ドップラ成分）に目標が埋もれてしまい識別でき
なくなるからである。この場合、ＦＭモードを選択し
て、ある周波数帯域幅をスイープすることにより残響成
分の影響を小さくする。ＦＭモードは、目標速度が既定
値（例えば２ノット（３．７ｋｍ／ｈ））以下のときに
設定される。
送信モード自動選択方式を示す。アクティブソノブイ１
１に対し、目標１２が、ベクトル１３で示すような速度
及び方位で移動している場合に、最終送信で得られた目
標１２のアクティブソノブイ方向に対する速度と距離に
より、次の送信モードを選択する。一例として、２００
０ヤード（１８２０ｍ）未満の距離でＣＷ０．１モー
ド、２０００ヤード以上４０００ヤード（３６４０ｍ）
未満の距離でＣＷ０．５モード、４０００ヤード以上の
距離でＣＷ１．０モードを使用する。前述のように通常
はＣＷを用いるが、目標の速度が極端に遅い場合はＦＭ
を用いる。なぜならば、ＣＷモードを選択すると残響成
分（０ドップラ成分）に目標が埋もれてしまい識別でき
なくなるからである。この場合、ＦＭモードを選択し
て、ある周波数帯域幅をスイープすることにより残響成
分の影響を小さくする。ＦＭモードは、目標速度が既定
値（例えば２ノット（３．７ｋｍ／ｈ））以下のときに
設定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のソノブイ管制装
置は、最終送信時に得られた目標の、アクティブソノブ
イからの距離データと相対速度を利用して、次の送信時
の送信モードを決定しているので、送信間隔の時間だけ
遅延を生じる。このため、目標の移動に対応して最適な
送信モードを選択できないという問題点があった。
置は、最終送信時に得られた目標の、アクティブソノブ
イからの距離データと相対速度を利用して、次の送信時
の送信モードを決定しているので、送信間隔の時間だけ
遅延を生じる。このため、目標の移動に対応して最適な
送信モードを選択できないという問題点があった。
【０００５】本発明の目的は、このような問題点を解決
し、目標の移動に対応して最適な送信モードを選択でき
る送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法を
提供することにある。
し、目標の移動に対応して最適な送信モードを選択でき
る送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の送信モード自動
選択ソノブイ管制装置は、アクティブソノブイから受信
された水中音響信号の速度と距離データに基づいて送信
モードを決定するソノブイ管制装置において、過去の送
信で得られた目標の方位データ及び距離データから各送
信時の目標位置を計算する手段と、各送信時の目標位置
から目標の現在の速度データ及び針路データを計算する
手段と、計算された目標の速度データ及び針路データか
ら次の送信時の目標位置を推測する手段と、推測された
目標位置から、送信を行うアクティブソノブイまでの距
離を計算する手段と、計算された目標の速度と距離から
最適な送信モードを選択する手段と、選択された送信モ
ードに対応した信号を送信する手段と、を備えることを
特徴とする。
選択ソノブイ管制装置は、アクティブソノブイから受信
された水中音響信号の速度と距離データに基づいて送信
モードを決定するソノブイ管制装置において、過去の送
信で得られた目標の方位データ及び距離データから各送
信時の目標位置を計算する手段と、各送信時の目標位置
から目標の現在の速度データ及び針路データを計算する
手段と、計算された目標の速度データ及び針路データか
ら次の送信時の目標位置を推測する手段と、推測された
目標位置から、送信を行うアクティブソノブイまでの距
離を計算する手段と、計算された目標の速度と距離から
最適な送信モードを選択する手段と、選択された送信モ
ードに対応した信号を送信する手段と、を備えることを
特徴とする。
【０００７】また、本発明の送信モード自動選択ソノブ
イ管制方法は、アクティブソノブイから受信された水中
音響信号の速度と距離データに基づいて送信モードを決
定するソノブイ管制方法において、過去の送信で得られ
た目標の方位データ及び距離データから各送信時の目標
位置を計算し、各送信時の目標位置から目標の現在の速
度データ及び針路データを計算し、計算された目標の速
度データ及び針路データから次の送信時の目標位置を推
測し、推測された目標位置から、送信を行うアクティブ
ソノブイまでの距離を計算し、計算された目標の速度と
距離から最適な送信モードを選択し、選択された送信モ
ードに対応した信号を送信する、ことを特徴とする。
イ管制方法は、アクティブソノブイから受信された水中
音響信号の速度と距離データに基づいて送信モードを決
定するソノブイ管制方法において、過去の送信で得られ
た目標の方位データ及び距離データから各送信時の目標
位置を計算し、各送信時の目標位置から目標の現在の速
度データ及び針路データを計算し、計算された目標の速
度データ及び針路データから次の送信時の目標位置を推
測し、推測された目標位置から、送信を行うアクティブ
ソノブイまでの距離を計算し、計算された目標の速度と
距離から最適な送信モードを選択し、選択された送信モ
ードに対応した信号を送信する、ことを特徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。
明する。
【０００９】図１は本発明の送信モード自動選択ソノブ
イ管制装置の一実施例のブロック図である。この送信モ
ード自動選択ソノブイ管制装置は、目標位置計算部１
と、目標速度計算部２と、目標位置推測部３と、目標距
離計算部４と、送信モード選択部５と、送信部６とから
構成される。
イ管制装置の一実施例のブロック図である。この送信モ
ード自動選択ソノブイ管制装置は、目標位置計算部１
と、目標速度計算部２と、目標位置推測部３と、目標距
離計算部４と、送信モード選択部５と、送信部６とから
構成される。
【００１０】目標位置計算部１は、過去のｍ回（ｍ＝ｎ
−１，ｎ−２，・・・：ｎ＝２，３・・・）の送信で得
られた方位データ（θm ）及び距離データ（Ｒm ）１０
１から、アクティブソノブイを基準としたそれぞれの目
標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ）１０４を計算する。さ
らに、最終の送信（ｎ回目：ｎ＝２，３・・・）で得ら
れた方位データ（θn ）及び距離データ（Ｒn ）１０２
からアクティブソノブイを基準としたそれぞれの目標位
置データ（Ｘn ，Ｙn ）１０５を計算する。
−１，ｎ−２，・・・：ｎ＝２，３・・・）の送信で得
られた方位データ（θm ）及び距離データ（Ｒm ）１０
１から、アクティブソノブイを基準としたそれぞれの目
標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ）１０４を計算する。さ
らに、最終の送信（ｎ回目：ｎ＝２，３・・・）で得ら
れた方位データ（θn ）及び距離データ（Ｒn ）１０２
からアクティブソノブイを基準としたそれぞれの目標位
置データ（Ｘn ，Ｙn ）１０５を計算する。
【００１１】目標速度計算部２は、目標位置計算部１か
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ）１０４
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）１０５と、送信間隔
（ｔ）１０６とから、目標速度（Ｖ）１０７及び目標針
路（Ｃ）１０８を計算する。
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ）１０４
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）１０５と、送信間隔
（ｔ）１０６とから、目標速度（Ｖ）１０７及び目標針
路（Ｃ）１０８を計算する。
【００１２】目標位置推測部３は、目標位置計算部１か
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ）１０４
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）１０５と、目標速度
計算部２から出力された目標速度（Ｖ）１０７と、次の
送信間隔（ｔ′）１０９とから次の送信時（以下ｎ＋１
回目）に推測される目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）１１０
を計算する。
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ）１０４
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）１０５と、目標速度
計算部２から出力された目標速度（Ｖ）１０７と、次の
送信間隔（ｔ′）１０９とから次の送信時（以下ｎ＋１
回目）に推測される目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）１１０
を計算する。
【００１３】目標距離計算部４は、目標位置推測部３で
計算された目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）１１０と、送信
を行っているアクティブソノブイとの間の距離（Ｒ）１
１１を計算する。
計算された目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）１１０と、送信
を行っているアクティブソノブイとの間の距離（Ｒ）１
１１を計算する。
【００１４】送信モード選択部５は、目標速度計算部２
から出力された目標速度（Ｖ）１０７と目標距離計算部
４から出力された距離（Ｒ）１１１に基づいた送信モー
ド信号１１２を決定する。
から出力された目標速度（Ｖ）１０７と目標距離計算部
４から出力された距離（Ｒ）１１１に基づいた送信モー
ド信号１１２を決定する。
【００１５】送信部６は、この送信モード信号１１２を
管制信号１１３に変換し、アクティブソノブイへ送信す
る。
管制信号１１３に変換し、アクティブソノブイへ送信す
る。
【００１６】次に、本実施例の動作を図２を参照しなが
ら説明する。なお図２は、アクティブソノブイ１１に対
する目標１２の位置関係を示す図であり、目標１２がＡ
点からＢ点に移動した状態を示している。
ら説明する。なお図２は、アクティブソノブイ１１に対
する目標１２の位置関係を示す図であり、目標１２がＡ
点からＢ点に移動した状態を示している。
【００１７】ソノブイ管制装置は、（ｎ−１）回目の送
信で目標位置履歴データであるＡ点座標（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ）を計算する。すなわち、目標位置計算部１は、過
去の（ｎ−１）回の送信で得られた方位データ
（θn-1 ）及び距離データ（Ｒn-1 ）から、アクティブ
ソノブイを基準としたそれぞれの目標位置履歴データ
（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）を計算する。
信で目標位置履歴データであるＡ点座標（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ）を計算する。すなわち、目標位置計算部１は、過
去の（ｎ−１）回の送信で得られた方位データ
（θn-1 ）及び距離データ（Ｒn-1 ）から、アクティブ
ソノブイを基準としたそれぞれの目標位置履歴データ
（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）を計算する。
【００１８】さらにｎ回目（最終）の送信で、目標位置
データであるＢ点座標（Ｘn ，Ｙn）を計算する。すな
わち目標位置計算部１は、最終の送信（ｎ回目）で得ら
れた方位データ（θn ）及び距離データ（Ｒn ）からア
クティブソノブイを基準としたそれぞれの目標位置デー
タ（Ｘn ，Ｙn ）を計算する。
データであるＢ点座標（Ｘn ，Ｙn）を計算する。すな
わち目標位置計算部１は、最終の送信（ｎ回目）で得ら
れた方位データ（θn ）及び距離データ（Ｒn ）からア
クティブソノブイを基準としたそれぞれの目標位置デー
タ（Ｘn ，Ｙn ）を計算する。
【００１９】目標速度計算部２は、目標位置計算部１か
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）と、送信間隔（ｔ）
とから、目標速度（Ｖ）及び目標針路（Ｃ）を計算す
る。
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）と、送信間隔（ｔ）
とから、目標速度（Ｖ）及び目標針路（Ｃ）を計算す
る。
【００２０】目標位置推測部３は、目標位置計算部１か
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）と、目標速度計算部
２から出力された目標速度（Ｖ）と、次の送信間隔
（ｔ′）とから次の送信時（ｎ＋１回目）に推測される
目標Ｄ点座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）を計算する。
ら出力された目標位置履歴データ（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）
と、目標位置データ（Ｘn ，Ｙn ）と、目標速度計算部
２から出力された目標速度（Ｖ）と、次の送信間隔
（ｔ′）とから次の送信時（ｎ＋１回目）に推測される
目標Ｄ点座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）を計算する。
【００２１】目標距離計算部４は、目標位置推測部３で
計算された目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）と、送信を行っ
ているアクティブソノブイ１１との間の距離（Ｒn+1 ）
を計算する。
計算された目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ）と、送信を行っ
ているアクティブソノブイ１１との間の距離（Ｒn+1 ）
を計算する。
【００２２】送信モード選択部５は、目標速度計算部２
から出力された目標速度（Ｖ）と目標距離計算部４から
出力された距離（Ｒn+1 ）に基づいた送信モード信号を
決定する。
から出力された目標速度（Ｖ）と目標距離計算部４から
出力された距離（Ｒn+1 ）に基づいた送信モード信号を
決定する。
【００２３】送信部６は、この送信モード信号を管制信
号に変換し、アクティブソノブイへ送信する。
号に変換し、アクティブソノブイへ送信する。
【００２４】以後、この処理は繰り返され、目標の移動
に対応した送信モードを自動的に選択できる。
に対応した送信モードを自動的に選択できる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、過去の送
信で得られた距離及び方位データと、最後の送信で得ら
れた距離及び方位データとから、目標の相対速度及び次
の送信時の目標推測位置を計算して送信モードを選択す
る。したがって、目標の移動に対応した送信モードを選
択することができ、さらに目標の実速度及び針路を測定
できるという効果が得られる。
信で得られた距離及び方位データと、最後の送信で得ら
れた距離及び方位データとから、目標の相対速度及び次
の送信時の目標推測位置を計算して送信モードを選択す
る。したがって、目標の移動に対応した送信モードを選
択することができ、さらに目標の実速度及び針路を測定
できるという効果が得られる。
【図１】本発明の送信モード自動選択ソノブイ管制装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】本発明の送信モード自動選択ソノブイ管制方法
を示す図である。
を示す図である。
【図３】従来の送信モード自動選択ソノブイ管制方法を
示す図である。
示す図である。
【符号の説明】 １ 目標位置計算部 ２ 目標速度計算部 ３ 目標位置推測部 ４ 目標距離計算部 ５ 送信モード選択部 ６ 送信部 １０１ 方位データ（θm ）及び距離データ（Ｒm ） １０２ 最終方位データ（θn ）及び距離データ
（Ｒn ） １０３ ソノブイ位置データ １０４ 目標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ） １０５ 目標位置最終データ（Ｘn ，Ｙn ） １０６ 送信間隔（ｔ） １０７ 目標速度（Ｖ） １０８ 目標針路（Ｃ） １０９ 次の送信間隔（ｔ′） １１０ 目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ） １１１ 距離（Ｒ） １１２ 送信モード信号 １１３ 管制信号
（Ｒn ） １０３ ソノブイ位置データ １０４ 目標位置履歴データ（Ｘm ，Ｙm ） １０５ 目標位置最終データ（Ｘn ，Ｙn ） １０６ 送信間隔（ｔ） １０７ 目標速度（Ｖ） １０８ 目標針路（Ｃ） １０９ 次の送信間隔（ｔ′） １１０ 目標座標（Ｘn+1 ，Ｙn+1 ） １１１ 距離（Ｒ） １１２ 送信モード信号 １１３ 管制信号
Claims (2)
- 【請求項１】アクティブソノブイから受信された水中音
響信号の速度と距離データに基づいて送信モードを決定
するソノブイ管制装置において、 過去の送信で得られた目標の方位データ及び距離データ
から各送信時の目標位置を計算する手段と、 各送信時の目標位置から目標の現在の速度データ及び針
路データを計算する手段と、 計算された目標の速度データ及び針路データから次の送
信時の目標位置を推測する手段と、 推測された目標位置から、送信を行うアクティブソノブ
イまでの距離を計算する手段と、 計算された目標の速度と距離から最適な送信モードを選
択する手段と、 選択された送信モードに対応した信号を送信する手段
と、を備えることを特徴とする送信モード自動選択ソノ
ブイ管制装置。 - 【請求項２】アクティブソノブイから受信された水中音
響信号の速度と距離データに基づいて送信モードを決定
するソノブイ管制方法において、 過去の送信で得られた目標の方位データ及び距離データ
から各送信時の目標位置を計算し、 各送信時の目標位置から目標の現在の速度データ及び針
路データを計算し、 計算された目標の速度データ及び針路データから次の送
信時の目標位置を推測し、 推測された目標位置から、送信を行うアクティブソノブ
イまでの距離を計算し、 計算された目標の速度と距離から最適な送信モードを選
択し、 選択された送信モードに対応した信号を送信する、こと
を特徴とする送信モード自動選択ソノブイ管制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14581393A JPH0720231A (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14581393A JPH0720231A (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720231A true JPH0720231A (ja) | 1995-01-24 |
Family
ID=15393739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14581393A Pending JPH0720231A (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 送信モード自動選択ソノブイ管制装置及び管制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0720231A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62109183A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-20 | Hitachi Metals Ltd | 金属表面のダレ欠陥検出方法 |
| JPS6417552A (en) * | 1987-07-11 | 1989-01-20 | Kiyoyuki Tomidokoro | Emergency telephone number calling and informing telephone set |
-
1993
- 1993-06-17 JP JP14581393A patent/JPH0720231A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62109183A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-20 | Hitachi Metals Ltd | 金属表面のダレ欠陥検出方法 |
| JPS6417552A (en) * | 1987-07-11 | 1989-01-20 | Kiyoyuki Tomidokoro | Emergency telephone number calling and informing telephone set |
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