JPH072021A

JPH072021A - 周辺確認装置

Info

Publication number: JPH072021A
Application number: JP5146325A
Authority: JP
Inventors: Naoto Konya; 直人紺谷; Hiroaki Sugiura; 博明杉浦; Shosuke Oie; 祥介尾家; Junichi Fujino; 順一藤野
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-06-17
Filing date: 1993-06-17
Publication date: 1995-01-06

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の移動時に、歪が少なくかつ視界の広い
画像を常時得ることができる周辺確認装置を得る。【構成】光学像を電気信号に変換する撮像素子２と、
該撮像素子２上に光学像を結像させるレンズ１と、前記
撮像素子２とレンズ１からなる撮像装置３を回転可能な
ように支える支持装置４と、前記撮像装置３を回転軸を
中心に回転駆動させる駆動装置５と、この駆動装置５を
制御する駆動装置制御回路６と、前記撮像素子２の出力
信号を処理する信号処理回路９と、前記信号処理回路９
の出力を記憶するメモリ１０と、前記撮像装置の変位に
より該メモリ１０への書き込みと該メモリ１０からの読
み出しを制御するメモリ制御回路１１とを用い、前記メ
モリ１０から読み出された映像信号をディスプレイ装置
１４に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載し、車両の
周辺を確認するための画像を得る周辺確認装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図１７は従来の周辺確認装置の構成を示
すブロック回路図である。図において、２０１はレン
ズ、２０２はレンズ２０１を通して入射した光を電気信
号に変換する撮像素子、２０３は撮像素子２０２から出
力される電気信号を処理し画像信号とする信号処理回
路、２０４は撮像素子２０２を駆動するための駆動回
路、２０５はエンコーダ回路であり、レンズ２０１、撮
像素子２０２、信号処理回路２０３、駆動回路２０４、
エンコーダ回路２０５で車両の後部に取り付ける撮像装
置２０６を構成している。２０７は撮像装置２０６を取
り付ける回転可能な雲台、２０８は雲台の方向を変える
雲台駆動装置、２０９は雲台の方向を操作するリモート
コントローラ、２１０はディスプレイ装置である。

【０００３】図１８は従来の周辺確認装置の撮像装置の
配置と撮影可能な範囲を示す平面図、図１９は同じく立
面図である。図１８における２１３および図１９におけ
る２１４は撮像装置２０６で撮影可能な領域を示してい
る。

【０００４】次に動作について説明する。雲台２０７が
固定されている場合、図１８および図１９に示される領
域２１１，２１２がレンズ２０１を通して撮像素子２０
２上に結像される。撮像素子２０２で電気信号に変換さ
れた画像は信号処理回路２０３で映像信号として処理さ
れ、エンコーダ回路２０５でディスプレイ装置２１０の
仕様に合うように、変調や同期信号の付加などをされた
後、ディスプレイ装置２１０に出力される。また、リモ
ートコントローラ２０９により、運転席などの離れた場
所から雲台駆動装置２０８を制御し、雲台２０７を左右
に回転させることにより、左右の領域を確認することが
可能である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の周辺確認装置は
以上のように構成されているので、雲台が固定されてい
る状態では視野が狭く、周辺の限られた領域しか確認す
ることができないという問題点があった。

【０００６】また、視野を広くするために魚眼レンズな
どの超広角のレンズを使用した場合、画像の歪が大き
く、正確な位置関係などの周辺状況の確認が困難である
という問題点があった。

【０００７】さらに、雲台を回転させて広い視界を得る
場合でも、雲台を回転させる操作が必要であり、また、
同時に広い領域を見ることは不可能であった。

【０００８】本発明は上記のような問題点を解消するた
めになされたもので、車両の移動時に歪が少なく、かつ
視界の広い画像を常時得ることができる周辺確認装置を
得る事を目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る周
辺確認装置は、光学像を電気信号に変換する撮像素子
と、該撮像素子上に光学像を結像させるレンズと、前記
撮像素子とレンズからなる撮像装置を回転可能なように
支える支持装置と、前記撮像装置を回転軸を中心に回転
駆動させる駆動装置と、該駆動装置を制御する駆動装置
制御回路と、前記撮像素子の出力信号を処理する信号処
理回路と、前記信号処理回路の出力を記憶するメモリ
と、前記撮像装置の変位により該メモリへの書き込みと
該メモリからの読み出しを制御するメモリ制御回路と、
前記メモリから読み出された映像信号を表示するための
ディスプレイ装置とを備えたものである。

【００１０】請求項２の発明に係る周辺確認装置は、光
学像を電気信号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に
光学像を結像させるレンズと、前記レンズと前記撮像素
子間の光路上に回転可能なように設置された反射鏡と、
前記反射鏡を回転軸を中心に回転駆動させる反射鏡駆動
装置と、該反射鏡駆動装置を制御する反射鏡制御回路
と、前記撮像素子の出力信号を処理する信号処理回路
と、前記信号処理回路の出力を記憶するメモリと、前記
反射鏡の変位により該メモリへの書き込みと該メモリか
らの読み出しを制御するメモリ制御回路と、前記メモリ
から読み出された映像信号を表示するためのディスプレ
イ装置とを備えたものである。

【００１１】請求項３の発明に係る周辺確認装置は、光
学像を電気信号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に
光学像を結像させるレンズと、前記レンズの前方に回転
可能なように設置された反射鏡と、前記反射鏡を回転軸
を中心に回転駆動させる反射鏡駆動装置と、該反射鏡駆
動装置を制御する反射鏡制御回路と、前記撮像素子の出
力信号を処理する信号処理回路と、前記信号処理回路の
出力を記憶するメモリと、前記反射鏡の変位により該メ
モリへの書き込みと該メモリからの読み出しを制御する
メモリ制御回路と、前記メモリから読み出された映像信
号を表示するためのディスプレイ装置とを備えたもので
ある。

【００１２】請求項４の発明に係る周辺確認装置は、車
両の周囲の映像を得る撮像装置と、前記撮像装置を車両
に可動なように取り付ける取り付け装置と、車両の移動
速度を検出する移動速度検出装置と、前記移動速度検出
装置の出力に応じて、前記取り付け装置を駆動し前記撮
像装置の傾きを変化させる傾斜角調整装置と、前記撮像
装置の出力信号を処理する信号処理回路と、前記信号処
理回路から出力された映像信号を表示するためのディス
プレイ装置とを備えたものである。

【００１３】請求項５の発明に係る周辺確認装置は、車
両の周囲の映像を得る撮像装置と、前記撮像装置の出力
信号を処理する信号処理回路と、車両端からの距離と車
幅を出力画像中で確認可能とするインジケータを発生す
るインジケータ発生装置と、前記信号処理回路の出力と
前記インジケータ発生回路の出力を合成する合成回路
と、前記合成回路から出力された映像信号を表示するた
めのディスプレイ装置とを備えたものである。

【００１４】請求項６の発明に係る周辺確認装置は、車
両の周囲の映像を得る撮像装置と、前記撮像装置の出力
信号を処理する信号処理回路と、操舵輪の切れ角を検出
する切れ角検出装置と、車両端からの距離と前記切れ角
検出装置の出力により車両の進行方向の車幅の状態を出
力画像中で確認可能とするインジケータを発生するイン
ジケータ発生装置と、前記信号処理回路の出力と前記イ
ンジケータ発生回路の出力を合成する合成回路と、前記
合成回路から出力された映像信号を表示するためのディ
スプレイ装置とを備えたものである。

【００１５】請求項７の発明に係る周辺確認装置は、光
学像を電気信号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に
光学像を結像させるレンズと、前記撮像素子とレンズか
らなる撮像装置を回転可能なように支える支持装置と、
前記撮像装置を回転軸を中心に回転駆動させる駆動装置
と、該駆動装置を制御する駆動装置制御回路と、前記撮
像素子の出力信号を処理する信号処理回路と、前記撮像
装置の回転変位によって得られる視点の異なった複数の
画像データをそれぞれ保持する複数のメモリと、前記メ
モリへのデータの書き込みとメモリからのデータ読み出
しを制御するメモリ制御回路と、前記メモリから読み出
された複数の画像データを合成し一つの画像とするため
の画像合成回路と、その合成画像を表示するためのディ
スプレイ装置とを備えたものである。

【００１６】

【作用】請求項１の発明に係る周辺確認装置は、光学像
を電気信号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に光学
像を結像させるレンズと、前記撮像素子とレンズからな
る撮像装置を回転可能なように支える支持装置と、前記
撮像装置を回転軸を中心に回転駆動させる駆動装置と、
該駆動装置を制御する駆動装置制御回路と、前記撮像素
子の出力信号を処理する信号処理回路と、前記信号処理
回路の出力を記憶するメモリと、前記撮像装置の変位に
より該メモリへの書き込みと該メモリからの読み出しを
制御するメモリ制御回路とを用い、前記メモリから読み
出された映像信号をディスプレイ装置に表示する。

【００１７】請求項２の発明に係る周辺確認装置は、光
学像を電気信号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に
光学像を結像させるレンズと、前記レンズと前記撮像素
子間の光路上に回転可能なように設置された反射鏡と、
前記反射鏡を回転軸を中心に回転駆動させる反射鏡駆動
装置と、該反射鏡駆動装置を制御する反射鏡制御回路
と、前記撮像素子の出力信号を処理する信号処理回路
と、前記信号処理回路の出力を記憶するメモリと、前記
反射鏡の変位により該メモリへの書き込みと該メモリか
らの読み出しを制御するメモリ制御回路とを用い、前記
メモリから読み出された映像信号をディスプレイ装置に
表示する。

【００１８】請求項３の発明に係る周辺確認装置は、光
学像を電気信号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に
光学像を結像させるレンズと、前記レンズの前方に回転
可能なように設置された反射鏡と、前記反射鏡を回転軸
を中心に回転駆動させる反射鏡駆動装置と、該反射鏡駆
動装置を制御する反射鏡制御回路と、前記撮像素子の出
力信号を処理する信号処理回路と、前記信号処理回路の
出力を記憶するメモリと、前記反射鏡の変位により該メ
モリへの書き込みと該メモリからの読み出しを制御する
メモリ制御回路とを用い、前記メモリから読み出された
映像信号をディスプレイ装置に表示する。

【００１９】請求項４の発明に係る周辺確認装置は、車
両の周囲の映像を得る撮像装置と、前記撮像装置を車両
に可動なように取り付ける取り付け装置と、車両の移動
速度を検出する移動速度検出装置と、前記移動速度検出
装置の出力に応じて、前記取り付け装置を駆動し前記撮
像装置の傾きを変化させる傾斜角調整装置と、前記撮像
装置の出力信号を処理する信号処理回路とを用い、前記
信号処理回路から出力された映像信号をディスプレイ装
置に表示する。

【００２０】請求項５の発明に係る周辺確認装置は、車
両の周囲の映像を得る撮像装置と、前記撮像装置の出力
信号を処理する信号処理回路と、車両端からの距離と車
幅を映像信号中で確認可能とするインジケータを発生す
るインジケータ発生装置と、前記信号処理回路の出力と
前記インジケータ発生回路の出力を合成する合成回路と
を用い、前記合成回路から出力された映像信号をディス
プレイ装置に表示する。

【００２１】請求項６の発明に係る周辺確認装置は、車
両の周囲の映像を得る撮像装置と、前記撮像装置の出力
信号を処理する信号処理回路と、操舵輪の切れ角を検出
する切れ角検出装置と、車両端からの距離と前記切れ角
検出装置の出力により車両の進行方向の車幅の状態を映
像信号中で確認可能とするインジケータを発生するイン
ジケータ発生装置と、前記信号処理回路の出力と前記イ
ンジケータ発生回路の出力を合成する合成回路とを用
い、前記合成回路から出力された映像信号をディスプレ
イ装置に表示する。

【００２２】請求項７の発明に係る周辺確認装置は、撮
像素子とレンズからなる撮像装置を回転軸を中心に回転
駆動させ、前記撮像装置の変位によって得られる視点の
異なった複数の画像データを得てそれを合成し、その合
成画像をディスプレイ装置に表示する。

【００２３】

【実施例】

実施例１．図１は請求項１の発明の一実施例による周辺
確認装置の構成を示すブロック回路図である。図におい
て、１はレンズ、２は光学像を電気信号に変換する、例
えばＣＣＤなどの撮像素子、３はレンズ１と撮像素子２
で構成される撮像装置、４は撮像装置３を回転可能なよ
うに保持する支持装置、５は撮像装置３を回転駆動する
駆動装置、６は駆動装置５を制御する駆動装置制御回
路、７は撮像装置３の基準位置からの振れ角を検出し、
撮像素子２上に結像する光学像の移動量を検出する変位
量検出装置、８は撮像素子２の出力をディジタルデータ
に変換するＡ／Ｄ変換器、９はＡ／Ｄ変換器８の出力を
処理する映像信号処理回路、１０は映像信号処理回路９
の出力を記憶するメモリ、１１はメモリ１０への書き込
みと、メモリ１０からの読み出しを制御するメモリ制御
回路、１２はエンコーダ回路、１３はエンコーダ回路１
２の出力をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、１４
はディスプレイ装置である。

【００２４】図２は撮像装置により撮影可能な範囲を示
す図であり、図において、１５は撮像装置３により撮影
可能な全範囲、１６は撮像装置３がＡの方向を向いてい
る場合に撮影できる範囲、１７は撮像装置３がＡの方向
から、角度αだけ回転した場合に撮影される範囲であ
る。また、図３はメモリ１０への書き込み動作を説明す
るための図である。図３において、２１は撮像装置３が
Ａの方向を向き、図２の１６の位置を撮影している場合
の撮像素子２上に結ばれる光学像の様子を示し、同じく
２２は撮像装置３が図２の１７の位置を撮影している場
合の撮像素子２上に結ばれる光学像の様子を示してい
る。

【００２５】次に動作について説明する。撮像装置３
は、レンズ１の像側焦点位置を中心として駆動装置５に
より、図２に示された範囲が撮影できるように左右に回
転駆動される。このとき駆動装置５は駆動装置制御回路
６により、所定の周期で左右に振動するように制御され
る。変位量検出装置７では、撮像装置３が基準の位置か
らどれだけの角度回転しているかを検出し、撮像装置３
がどの部分を撮影しているかを判断する。撮像装置３の
出力はＡ／Ｄ変換器８により１画素ごとのディジタル信
号に変換され、映像信号処理回路９で処理される。映像
信号処理回路９の出力はメモリ１０に書き込まれる。

【００２６】図２において、撮像装置３が角度αだけ回
転することにより、図３中の２１における像中の一点
（ａ）が２２における（ｂ）に移動したとすると、変位
量検出装置７は撮像装置３の回転角より、その移動画素
量ｘを求め、メモリ制御回路１１に出力する。移動画素
量ｘは、例えば、撮像装置３により１度に撮影できる画
角を２ω度、撮像素子２の水平方向の総画素数をＨとす
ると以下の式（１）で求めることができる。

【００２７】ｘ＝α×Ｈ／２ω 式（１）

【００２８】このとき撮像素子２上の全画素が同じ画素
数だけ同じ方向に移動しているので、メモリ制御回路１
１では、前記移動画素量ｘをもとにメモリ１０の書き込
み開始アドレスを制御し、（ａ）と（ｂ）がメモリ１０
上の同じアドレスに書き込まれるように、映像信号処理
回路９の出力を書き込んでいく。メモリ１０に書き込ま
れたデータは、次の書き込みが行われるまでその値が保
持される。

【００２９】メモリ１０に書き込まれたデータは、ディ
スプレイ装置１４の水平、垂直の走査周波数の規格にし
たがって、ディスプレイ装置１４が車両の運転者の後方
にある場合は書き込まれた順にそのまま読みだされ、運
転者の前方にある場合にはライン反転して順次読み出さ
れるようにメモリ制御回路１１が制御を行う。メモリ１
０から読み出された映像信号はエンコーダ回路１２にお
いてブランキング処理や同期信号などを付加された後、
Ｄ／Ａ変換器１３でアナログ信号に変換され、ディスプ
レイ装置１４に表示される。

【００３０】実施例２．図４は請求項２の発明の一実施
例による周辺確認装置の構成を示すブロック回路図であ
る。図において、１、２、および８〜１４は図１と同様
のものである。３１はレンズ１と撮像素子２の間に回転
可能なように設置された反射鏡、３２は反射鏡３１を駆
動する反射鏡駆動装置、３３は反射鏡の動きを制御する
反射鏡制御回路、３４は反射鏡３１の基準の位置からの
回転角を検出し、撮像素子２上に結像する光学像の移動
量を検出する変位量検出装置である。

【００３１】図５は請求項２の発明の反射鏡の変位によ
り撮影可能な範囲を示す図である。図において、３５は
レンズ１を通して得られる撮影可能な全範囲、３６は反
射鏡３１がＢの方向を向いている場合に撮影できる範
囲、３７は反射鏡３１が３６に示す範囲を撮影していた
位置から、角度βだけ回転した場合に撮影される範囲で
ある。また、図６は請求項２の発明のメモリへの書き込
み動作を説明するための図である。図において、４１は
反射鏡３１がＢの方向を向き、図５の３６の位置を撮影
している場合の撮像素子２上に結ばれる光学像の様子を
示し、同じく４２は反射鏡３１が図５の３７の位置を撮
影している場合の撮像素子２上に結ばれる光学像の様子
を示している。

【００３２】次に動作について説明する。レンズ１を通
して入射した光は、レンズ１の像側の焦点位置に設置さ
れた反射鏡３１により反射される。このとき反射鏡３１
は、図５のごとく、所定の周期で左右に回転するように
反射鏡制御回路３３が制御を行い、反射鏡駆動回路３２
にて駆動される。反射鏡３１で反射された光は撮像素子
２上で結像するが、ここで得られる光学像は、図６に示
すように、実際の被写体に対して左右が反転した像とな
る。変位量検出装置７では反射鏡３１の基準の位置から
の回転角を検出し、撮像素子２上に結像される光学像が
撮影可能領域中のどの範囲であるかを求める。撮像素子
２で電気信号に変換された映像は、Ａ／Ｄ変換器８によ
り１画素ごとのディジタル信号に変換され、映像信号処
理回路９で処理される。映像信号処理回路９の出力はメ
モリ１０に書き込まれる。

【００３３】図５において、たとえば反射鏡３１がＢの
位置から角度βだけ反時計まわりに回転したとすると、
撮像素子２上に結像する光学像は全体に左に移動する。
図６において、反射鏡３１の回転によって４１における
像中の１点（ａ）が４２における（ｂ）に移動したとす
ると、変位量検出装置７はその移動画素量ｙを検出し、
メモリ制御回路１１に出力する。移動画素量ｘは、例え
ば、レンズ１、反射鏡３１を通して撮像素子２により１
度に撮影できる画角を２ω度、撮像素子２の水平方向の
総画素数をＨとすると以下の式（２）で求めることがで
きる。

【００３４】ｙ＝２β×Ｈ／２ω 式（２）

【００３５】このとき撮像素子２上の全画素が同じ画素
数だけ同じ方向に移動しているので、メモリ制御回路１
１では、前記移動画素量ｙをもとにメモリ１０への書き
込み開始アドレスを制御し、（ａ）と（ｂ）がメモリ１
０上の同じアドレスに書き込まれるように、映像信号処
理回路９の出力を書き込んでいく。メモリ１０に書き込
まれたデータは、次の書き込みが行われるまでその値が
保持される。

【００３６】メモリ１０に書き込まれたデータは、ディ
スプレイ装置１４の水平、垂直の走査周波数の規格にし
たがって、ディスプレイ装置１４が車両の運転者の後方
にある場合は書き込まれた順にそのまま読みだされ、運
転者の前方にある場合にはライン反転して順次読み出さ
れるようにメモリ制御回路１１が制御を行う。メモリ１
０から読み出された映像信号はエンコーダ回路１２にお
いてブランキング処理や同期信号などを付加された後、
Ｄ／Ａ変換器１３でアナログ信号に変換され、ディスプ
レイ装置１４に表示される。

【００３７】実施例３．図７は請求項３の発明の一実施
例による周辺確認装置の構成を示すブロック回路図であ
る。図において、１、２、および８〜１４は図１と同様
のものである。５１はレンズ１の前方に回転可能なよう
に設置された反射鏡、５２は反射鏡５１を駆動する反射
鏡駆動装置、５３は反射鏡の動きを制御する反射鏡制御
回路、５４は反射鏡５１の基準の位置からの回転角を検
出し、撮像素子２上に結像する光学像の移動量を検出す
る変位量検出装置である。

【００３８】図８は反射鏡５１の回転により撮影される
範囲を示す図であり、図８において、５５は反射鏡５１
の回転により撮影可能な全範囲、５６は反射鏡５１がＣ
の方向を向いている場合に撮影できる範囲、５７は反射
鏡５１が５６に示す範囲を撮影していた位置から、角度
βだけ回転した場合に撮影される範囲である。また、撮
像素子２上に結ばれる光学像の様子は実施例２と同様で
ある。

【００３９】次に動作について説明する。反射鏡５１
は、図８のごとく、所定の周期で左右に回転するように
反射鏡制御回路５３が制御を行い、反射鏡駆動回路５２
にて駆動される。反射鏡５１で反射された光はレンズ１
を通して撮像素子２上に結像するが、ここで得られる光
学像は実際の被写体に対して左右が反転した像となる。
変位量検出装置７では反射鏡５１の基準の位置からの回
転角を検出し、撮像素子２上に結像される光学像が撮影
可能領域中のどの範囲であるかを求める。撮像素子２で
電気信号に変換された映像は、Ａ／Ｄ変換器８により１
画素ごとのディジタル信号に変換され、映像信号処理回
路９で処理される。映像信号処理回路９の出力はメモリ
１０に書き込まれる。

【００４０】以後、メモリ１０への書き込みとメモリ１
０からの読み出し、およびディスプレイ装置１４への表
示方法は実施例２と同様であるので説明を省略する。

【００４１】実施例４．図９は請求項４の発明の一実施
例による周辺確認装置の構成を示すブロック回路図であ
る。図において、６１は車両の後部に取り付けられた撮
像装置、６２は撮像装置６１を車両に可動なように取り
付ける取付装置、６３は取付装置６２を駆動し撮像装置
６１の傾斜角を変化させる傾斜角調整装置、６４は車両
の移動速度を検出する移動速度検出装置、６５は撮像装
置６１の出力を処理する信号処理回路、６６はディスプ
レイ装置である。また、図１０は撮像装置６１の車両へ
の取付の様子を示したものであり、図１０において、６
７は車両、６８は撮像装置６１を保護するカバー、６９
は傾斜角を調整する場合の支点となる部分である。

【００４２】次に動作について説明する。移動速度検出
装置６４は車輪の回転数および回転方向から、車両の前
進・後進の判別と、その速度を検出する。車両が前進し
ている場合には正の値がその速度に比例して移動速度検
出装置６４から出力され、車両が後退している場合に
は、同じく負の値が速度に比例して移動速度検出装置６
４から出力される。傾斜角調整装置６３は移動速度検出
装置６４の出力により、取付装置６２を駆動し、撮像装
置６１の傾斜角を変化させる。このとき、移動速度検出
装置６４の出力が正であれば、図１０の（ａ）のごと
く、傾斜角調整装置６３は取付装置６２を縮め、撮像装
置の傾斜角を小さく、または０にし、遠方が撮影できる
ようにする。また、移動速度検出装置６４の出力が負の
場合は、該出力の絶対値の大きさ、すなわち車両の後退
速度に応じて、後退速度が速ければ傾斜角調整装置６３
は取付装置６２を縮め撮像装置６１の傾斜角を減少させ
遠方を撮影し、後退速度が遅ければ図１０の（ｂ）のご
とく、取付装置６２を伸ばし撮像装置６１の傾斜角を大
きくして、車両の直近が撮影できるようにする。

【００４３】撮像装置６１の出力は信号処理回路６５に
て映像信号として処理され、ディスプレイ装置６６に出
力、表示される。

【００４４】上記実施例では、移動速度検出方法として
車輪の回転数により速度を検出する方法を用いたが、そ
れ以外の速度検出方法を用いても同様の効果を期待でき
る。

【００４５】実施例５．図１１は請求項５の発明の一実
施例による周辺確認装置の構成を示すブロック回路図で
ある。図において、６１〜６６は図９と同様のものであ
るので説明を省略する。７１は傾斜角検出装置、７２は
インジケータ情報の記憶されたメモリ、７３は選択回路
であり、メモリ７２と選択回路７３でインジケータ発生
回路７４を構成している。７５は映像信号に簡単な図形
や文字を重ね合わせる合成回路である。図１２は本実施
例によってディスプレイ装置６６に表示されるインジケ
ータの一例を示したものである。７６は車両の後部、７
７は車両後端からの距離を示す線であり、７８は車両の
中心および車幅を示す線である。

【００４６】次に動作について説明する。傾斜角検出装
置７１は、撮像装置６１の車両に対する傾斜角を検出す
る。ここで、撮像装置６１のとり得る傾斜角は車両の速
度に応じて４段階である。傾斜角検出装置７１の出力は
インジケータ発生回路７５に入力される。インジケータ
発生回路７４中のメモリ７２には、あらかじめ撮像装置
６１の取り付け位置と４段階の傾斜角に応じた、図１２
に示すようなインジケータ情報が１画素あたり４ビット
で記憶されており、例えば、最上位ビットには傾斜角が
０の場合のインジケータ情報が、また最下位ビットには
傾斜角が最大の場合のインジケータ情報が記憶されてい
る。選択回路７３ではメモリ７２から出力された４ビッ
トのデータの内、何ビット目のデータを出力するかを、
傾斜角検出装置７１の出力を選択信号として用い選択
し、合成回路７５に出力する。合成回路７５では、信号
処理回路６５から出力される映像信号にインジケータ発
生回路７４から出力されるデータを重ね合わせてディス
プレイ装置６６に出力する。

【００４７】上記実施例では撮像装置６１の取り得る傾
斜角を４段階としたがメモリ７２のビット数を増やすこ
とにより更に多くの段階をとることも可能である。

【００４８】また、上記実施例では撮像装置６１を車両
の後部に取り付けたが、車両の前方、あるいはその他の
任意の場所に取り付けても構わない。

【００４９】実施例６．図１３は請求項６の発明の一実
施例による周辺確認装置の構成を示すブロック回路図で
ある。図において、６１〜７５は図１１と同様のもので
ある。８１は車輪の切れ角を検出する切れ角検出装置、
８２はインジケータ情報のうち距離情報の記憶されたメ
モリ、８３はインジケータ情報のうち車幅情報の記憶さ
れたメモリ、８４はメモリ８３の読み出しを制御するメ
モリ制御回路、８５は選択回路であり、メモリ８２、メ
モリ８３とメモリ制御回路８４、選択回路８５でインジ
ケータ発生回路８６を構成している。図１４は本実施例
におけるディスプレイ装置６６に表示されるインジケー
タの一例を示す図である。図において、８７は車両の後
部、８８は車両後端からの距離を示す線であり、８９は
これから車両が進んでいく方向の車両中心および車幅を
示す線である。

【００５０】次に、動作について説明する。切れ角検出
装置８１は車輪の直進状態からの切れ角を検出する。こ
こで、操舵輪の切れ角に応じて切れ角検出装置８１は左
右それぞれ８段階３ビットで、さらに最上位ビットに操
舵輪が左に切れている場合は“００”を、右に切れてい
る場合は“１”を付加した合計位４ビットの信号を、イ
ンジケータ発生回路中のメモリ制御回路８４および選択
回路８５に出力する。メモリ８３には操舵輪が左に切れ
た場合のインジケータ情報が１画素あたり８ビットで実
施例５と同様な形式で記憶されており、メモリ制御回路
８４は、切れ角検出回路８１からの信号の最上位ビット
が“０”であればそのまま、“１”であれば左右反転し
てメモリ８３のデータを読み出す。メモリ８３の出力は
選択回路８５で切れ角検出装置８１の出力をもとに８ビ
ットの内１ビットのみが選択される。また、メモリ８２
にはインジケータ情報のうち距離情報が記憶されてお
り、実施例５と同様に傾斜角検出装置７１の出力により
選択回路８５で選択される。選択回路８５から出力され
る距離および車幅のそれぞれのインジケータ情報は、合
成回路７５で信号処理回路から出力される映像信号に重
ね合わせられ、ディスプレイ装置６６に出力、表示され
る。

【００５１】実施例７．図１５は請求項７の発明の一実
施例による周辺確認装置の構成を示すブロック回路図で
ある。図において、１〜９、１２〜１４は図１と同様の
ものである。９１は画像を任意の大きさに拡大する画像
拡大回路、９２、９３、９４はそれぞれ画像拡大回路９
１の出力を記憶するメモリ、９５はメモリ９２、９３、
９４の書き込みと、読み出しを制御するメモリ制御回
路、９６はメモリ９２、９３、９４の出力のうち１つだ
けを選択して画像の合成を行う画像合成回路である。ま
た、図１６は撮像装置３により撮影される範囲を示す図
であり、図１６において、１０１、１０２、１０３はそ
れぞれ、撮像装置３がＰ，Ｑ，Ｒの方向を向いている場
合の撮影範囲である。

【００５２】次に動作について説明する。撮像装置３
は、レンズ１の像側焦点位置を中心として駆動装置５に
より、図２に示された範囲が撮影できるように左右に回
転駆動される。このとき駆動装置５は駆動装置制御回路
６により、図１６におけるＰ，Ｑ，Ｒの方向を所定の周
期で撮影するように制御される。変位量検出装置７で
は、撮像装置３が基準の位置からどれだけの角度回転し
ているかを検出し、撮像装置３がＰ，Ｑ，Ｒの方向のう
ちどの部分を撮影しているかを判断する。撮像装置３の
出力はＡ／Ｄ変換器８により１画素ごとのディジタル信
号に変換され、映像信号処理回路９で処理される。

【００５３】映像信号処理回路９の出力は画像拡大回路
９１に入力される。ここで映像信号は、折り返し雑音が
でないように低域通過フィルタを通ったあと、所定の倍
率（例えば垂直方向に１／２、水平方向に２／５など）
に縮小される。画像拡大回路９１の出力はメモリ９２、
９３、９４に書き込まれる。メモリ制御回路９５は変位
量検出装置７の出力により、メモリ９２には撮像装置３
がＰの方向を向いている場合に撮影される領域、すなわ
ち１０１の部分の映像を書き込み、同様にメモリ９３に
は１０２の部分の映像、メモリ９４には１０３の部分の
映像をそれぞれ書き込むようメモリ９２、９３、９４の
制御を行う。メモリ９２、９３、９４に書き込まれたデ
ータは次の書き込みが行われるまでその値が保持され
る。

【００５４】また、メモリ制御回路９５はメモリ９２、
９３、９４からの読み出しの制御も行う。まず最初にメ
モリ９２からの水平方向への読み出しが行われ、図１６
中のｓの位置まで読み出しが行われた時点で、同時にメ
モリ９３のｓの部分から読み出しを始め、同一部分が読
み出されるようにメモリ９３の読み出し制御を行う。同
様にして、メモリ９３のｔまで読み出されたとき、メモ
リ９４からの読み出しを開始する。メモリ９４からの読
み出しが１ライン分終われば、再びメモリ９２の次のラ
インの読み出しを開始する。また、ディスプレイ装置１
４が運転者の前方にある場合にはライン反転して順次読
み出されるようにメモリ制御回路９５が制御を行う。画
像合成回路９６ではメモリ９２、９３、９４から読み出
されたデータを２個のメモリのデータの重なった部分で
順次切り換えて一つの画像とし、エンコーダ回路１２へ
出力する。エンコーダ回路１２においてブランキング処
理や同期信号などを付加された後、Ｄ／Ａ変換器１３で
アナログ信号に変換され、ディスプレイ装置１４に表示
される。

【００５５】上記実施例では撮影方向を３方向にした
が、その他任意の数方向でもよい。

【００５６】

【発明の効果】請求項１、２、３および７の発明によれ
ば、車両を後退させる時の巻き込みや脱輪などを防ぐた
めの、視界が広く、かつ歪が少なく位置関係の把握が容
易な画像を得ることができる周辺確認装置を得ることが
できる。

【００５７】請求項２の発明によれば、駆動部分がきわ
めて小さく視界の広い周辺確認装置を得ることができ
る。

【００５８】請求項３の発明によれば、光学系が小型で
視界の広い周辺確認装置を得ることができる。

【００５９】請求項４の発明によれば、車両の進行方向
および速度に応じて最適な位置が確認できる周辺確認装
置を得ることができる。

【００６０】請求項５および６の発明によれば、障害物
までの距離や位置関係の把握が容易な周辺確認装置を得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明の一実施例による周辺確認装置
の構成を示すブロック回路図である。

【図２】請求項１の発明の撮像装置により撮影可能な範
囲を示す図である。

【図３】請求項１の発明のメモリへの書き込み動作を説
明するための図である。

【図４】請求項２の発明の一実施例による周辺確認装置
の構成を示すブロック回路図である。

【図５】請求項２の発明の反射鏡の変位により撮影可能
な範囲を示す図である。

【図６】請求項２の発明のメモリへの書き込み動作を説
明するための図である。

【図７】請求項３の発明の一実施例による周辺確認装置
の構成を示すブロック回路図である。

【図８】請求項３の発明の反射鏡の変位により撮影可能
な範囲を示す図である。

【図９】請求項４の発明の一実施例による周辺確認装置
の構成を示すブロック回路図である。

【図１０】請求項４の発明の一実施例における撮像装置
の車両への取付の様子を示す図である。

【図１１】請求項５の発明の一実施例による周辺確認装
置の構成を示すブロック回路図である。

【図１２】請求項５の発明の一実施例におけるディスプ
レイ装置に表示されるインジケータを示す図である。

【図１３】請求項６の発明の一実施例による周辺確認装
置の構成を示すブロック回路図である。

【図１４】請求項６の発明の一実施例における、ディス
プレイ装置に表示されるインジケータを示す図である。

【図１５】請求項７の発明の一実施例による周辺確認装
置の構成を示すブロック回路図である。

【図１６】請求項７の発明の撮像装置の変位により撮影
を行う範囲を示す図である。

【図１７】従来の周辺確認装置の構成を示すブロック回
路図である。

【図１８】従来の周辺確認装置の撮像装置の配置と撮影
可能な範囲を示す平面図である。

【図１９】従来の周辺確認装置の撮像装置の配置と撮影
可能な範囲を示す立面図である。

【符号の説明】

１レンズ２撮像素子３、６１撮像装置４支持装置５駆動装置６駆動装置制御回路９映像信号処理回路１０メモリ１１メモリ制御回路１４ディスプレイ装置３１、５１反射鏡３２、５２反射鏡駆動装置３３、５３反射鏡制御回路６２取り付け装置６３傾斜角調整装置６４移動速度検出装置６５信号処理回路６６ディスプレイ装置７４、８６インジケータ発生回路７５合成回路８１切れ角検出装置８６インジケータ発生回路

【手続補正書】

【提出日】平成６年１月７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５０】次に、動作について説明する。切れ角検出
装置８１は車輪の直進状態からの切れ角を検出する。こ
こで、操舵輪の切れ角に応じて切れ角検出装置８１は左
右それぞれ８段階３ビットで、さらに最上位ビットに操
舵輪が左に切れている場合は“０”を、右に切れている
場合は“１”を付加した合計位４ビットの信号を、イン
ジケータ発生回路中のメモリ制御回路８４および選択回
路８５に出力する。メモリ８３には操舵輪が左に切れた
場合のインジケータ情報が１画素あたり８ビットで実施
例５と同様な形式で記憶されており、メモリ制御回路８
４は、切れ角検出回路８１からの信号の最上位ビットが
“０”であればそのまま、“１”であれば左右反転して
メモリ８３のデータを読み出す。メモリ８３の出力は選
択回路８５で切れ角検出装置８１の出力をもとに８ビッ
トの内１ビットのみが選択される。また、メモリ８２に
はインジケータ情報のうち距離情報が記憶されており、
実施例５と同様に傾斜角検出装置７１の出力により選択
回路８５で選択される。選択回路８５から出力される距
離および車幅のそれぞれのインジケータ情報は、合成回
路７５で信号処理回路から出力される映像信号に重ね合
わせられ、ディスプレイ装置６６に出力、表示される。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】符号の説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【符号の説明】１レンズ２撮像素子３、６１撮像装置４支持装置５駆動装置６駆動装置制御回路９映像信号処理回路１０メモリ１１メモリ制御回路１４ディスプレイ装置３１、５１反射鏡３２、５２反射鏡駆動装置３３、５３反射鏡制御回路６２取り付け装置６３傾斜角調整装置６４移動速度検出装置６５信号処理回路６６ディスプレイ装置７４、８６インジケータ発生回路７５合成回路８１切れ角検出装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藤野順一京都府長岡京市馬場図所１番地三菱電機株式会社電子商品開発研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載し、車両の周囲を確認するた
めの画像を得る周辺確認装置において、光学像を電気信
号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に光学像を結像
させるレンズと、前記撮像素子とレンズからなる撮像装
置を回転可能なように支える支持装置と、前記撮像装置
を回転軸を中心に回転駆動させる駆動装置と、該駆動装
置を制御する駆動装置制御回路と、前記撮像素子の出力
信号を処理する信号処理回路と、前記信号処理回路の出
力を記憶するメモリと、前記撮像装置の変位により該メ
モリへの書き込みと該メモリからの読み出しを制御する
メモリ制御回路と、前記メモリから読み出された映像信
号を表示するためのディスプレイ装置とを備えたことを
特徴とする周辺確認装置。
【請求項２】車両に搭載し、車両の周囲を確認するた
めの画像を得る周辺確認装置において、光学像を電気信
号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に光学像を結像
させるレンズと、前記レンズと前記撮像素子間の光路上
に回転可能なように設置された反射鏡と、前記反射鏡を
回転軸を中心に回転駆動させる反射鏡駆動装置と、該反
射鏡駆動装置を制御する反射鏡制御回路と、前記撮像素
子の出力信号を処理する信号処理回路と、前記信号処理
回路の出力を記憶するメモリと、前記反射鏡の変位によ
り該メモリへの書き込みと該メモリからの読み出しを制
御するメモリ制御回路と、前記メモリから読み出された
映像信号を表示するためのディスプレイ装置とを備えた
ことを特徴とする周辺確認装置。
【請求項３】車両に搭載し、車両の周囲を確認するた
めの画像を得る周辺確認装置において、光学像を電気信
号に変換する撮像素子と、該撮像素子上に光学像を結像
させるレンズと、前記レンズの前方に回転可能なように
設置された反射鏡と、前記反射鏡を回転軸を中心に回転
駆動させる反射鏡駆動装置と、該反射鏡駆動装置を制御
する反射鏡制御回路と、前記撮像素子の出力信号を処理
する信号処理回路と、前記信号処理回路の出力を記憶す
るメモリと、前記反射鏡の変位により該メモリへの書き
込みと該メモリからの読み出しを制御するメモリ制御回
路と、前記メモリから読み出された映像信号を表示する
ためのディスプレイ装置とを備えたことを特徴とする周
辺確認装置。
【請求項４】車両に搭載し、車両の周囲を確認するた
めの画像を得る周辺確認装置において、車両の周囲の映
像を得る撮像装置と、前記撮像装置を車両に可動なよう
に取り付ける取り付け装置と、車両の移動速度を検出す
る移動速度検出装置と、前記移動速度検出装置の出力に
応じて、前記取り付け装置を駆動し前記撮像装置の傾き
を変化させる傾斜角調整装置と、前記撮像装置の出力信
号を処理する信号処理回路と、前記信号処理回路から出
力された映像信号を表示するためのディスプレイ装置と
を備えたことを特徴とする周辺確認装置。
【請求項５】車両に搭載し、車両の周囲を確認するた
めの画像を得る周辺確認装置において、車両の周囲の映
像を得る撮像装置と、前記撮像装置の出力信号を処理す
る信号処理回路と、前記撮像装置の車両に対する傾きを
検出する傾斜角検出装置と、前記信号処理回路から出力
された映像信号を表示するためのディスプレイ装置とを
有し、前記傾斜角検出装置の出力により、前記ディスプ
レイ装置に表示された映像上で被写体の車両からの距離
と、車幅の様子を容易に確認可能とするインジケータを
発生するインジケータ発生回路と、前記信号処理回路の
出力に前記インジケータ発生回路の出力を合成する合成
回路とを備えたことを特徴とする周辺確認装置。
【請求項６】車両に搭載し、車両の周囲を確認するた
めの画像を得る周辺確認装置において、車両の周囲の映
像を得る撮像装置と、前記撮像装置の出力信号を処理す
る信号処理回路と、前記撮像装置の車両に対する傾きを
検出する傾斜角検出装置と、操舵輪の切れ角を検出する
切れ角検出装置と、前記信号処理回路から出力された映
像信号を表示するためのディスプレイ装置とを有し、前
記傾斜角検出装置の出力により、前記ディスプレイ装置
に表示された映像上で、被写体の車両からの距離を確認
可能とし、また、前記切れ角検出装置の出力により車両
移動時の車両の進む方向と車幅の状態を確認可能とする
インジケータを発生するインジケータ発生回路と、前記
信号処理回路の出力と前記インジケータ発生回路の出力
を合成する合成回路とを備えたことを特徴とする周辺確
認装置。
【請求項７】車両に搭載し、車両の周囲を確認するた
めの画像を得る周辺確認装置において、画素が水平およ
び垂直方向に配列され、光学像を電気信号に変換する撮
像素子と、該撮像素子上に光学像を結像させるレンズ
と、前記撮像素子とレンズからなる撮像装置を回転可能
なように支える支持装置と、前記撮像装置を回転軸を中
心に回転駆動させる駆動装置と、該駆動装置を制御する
駆動装置制御回路と、前記撮像素子の出力信号を処理す
る信号処理回路と、前記信号処理回路から出力される映
像信号を任意の大きさに拡大する画像拡大回路と、前記
撮像装置の変位によって得られる視点の異なった複数の
画像データをそれぞれ保持する複数のメモリと、前記メ
モリへのデータの書き込みとメモリからのデータ読み出
しを制御するメモリ制御回路と、前記メモリから読み出
された複数の画像データを合成し一つの画像とするため
の画像合成回路と、その合成画像を表示するためのディ
スプレイ装置とを備えたことを特徴とする周辺確認装
置。