JPH07185989A - 物品の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 前工程の加工速度に追従して、複数個のワー
クを所望の載置位置に移送し、順次載置、または、複数
列に順次整列して載置する移載装置。 【構成】 複数の移載手段の間に同時に交互に往復動可
能な一対の貯蔵容器３１Ａ、３１Ｂを平行に着設した貯
蔵手段３０を設け、前工程から前の移載手段１０によっ
て一方の貯蔵容器３１Ａに複数個のワークを載置して貯
蔵した後移送するとともに、交互して、予め複数個のワ
ークを次の移載手段２０に受け渡した後の他方の貯蔵容
器３１Ｂを前の移載手段１０との受渡し位置に移送して
複数個のワークを載置して貯蔵し、他方の貯蔵容器３１
Ａに複数個のワークを載置して貯蔵している間に一方の
貯蔵容器３１Ｂから複数個のワークを次の移載手段４０
に受け渡すようにして、順次載置、または、複数列に順
次整列して載置するように構成した物品の移載装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前工程の加工速度に追
従して、複数個のワークを所望の載置位置に移送し、順
次載置する、または、複数列に順次整列して載置する物
品の移載装置に係るものであり、詳しくは、複数の移載
手段の間に同時に交互に往復動可能な一対の貯蔵容器を
平行に着設した貯蔵手段を設け、前工程から前の移載手
段によって一方の貯蔵容器に複数個のワークを載置して
貯蔵した後移送するとともに、交互して、予め複数個の
ワークを次の移載手段に受け渡した後の他方の貯蔵容器
を前の移載手段との受渡し位置に移送して複数個のワー
クを載置して貯蔵し、前記他方の貯蔵容器に複数個のワ
ークを載置して貯蔵している間に一方の貯蔵容器から複
数個のワークを次の移載手段に受け渡すようにして、前
工程の加工速度に追従して、複数個のワークを所望の載
置位置に移送し、順次載置する、または、複数列に順次
整列して載置する物品の移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移載手段の移載速度よりも前工程
の加工速度が早く、ワークを所望の載置位置に直接的に
移載できない場合には、前工程の加工装置から予めワー
クを排出して別に設けた複数の移載装置の夫々のパーツ
フィーダなどに該ワークを貯蔵した後該複数の移載装置
の移載手段によって移載するか、複数の移載手段を前工
程の加工装置の近傍に並設して前工程の加工速度に追従
させて移載するか、または、前工程の加工速度を移載手
段にあわせて移載することが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】物品の移載装置に供さ
れる移載手段は、一般に、所定の位置でワークを保持
し、上昇し、所望の載置位置に前進して移送し、下降
し、保持を解除して載置し、上昇し、所定の原位置に後
退して戻る煩雑な動作が必要であって、そのサイクルタ
イムは前工程のサイクルタイムに比べ長時間を要する。

【０００４】このため、上述した従来の技術において
は、前工程の加工装置から予めワークを排出して別に設
けた複数の移載装置の夫々のパーツフィーダなどに該ワ
ークを貯蔵した後該複数の移載装置の移載手段によって
移載していたが、広い据付け面積を必要とするばかりで
なく、装置の製作費および諸費用が高価になり、また、
多くの作業要員数も必要となるという問題があった。

【０００５】また、上述した別の従来の技術において
は、複数の移載手段を前工程の加工装置の近傍に並設し
て前工程の加工速度に追従させて移載していたが、装置
が煩雑になるばかりでなく、装置の製作費が高価にな
り、また、保守が困難になるという問題があった。

【０００６】さらに、上述した別の従来の技術において
は、前工程の加工速度を移載手段にあわて移載していた
が、加工能率が上がらないので、移載手段を備えた多く
の加工装置が必要となり、広い据付け面積を必要とする
ばかりでなく、装置の製作費および諸費用が高価にな
り、また、多くの作業要員数も必要となるという問題が
あった。

【０００７】然して、本発明は上述の問題点に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、前工程で
加工されたワークを所望の載置位置に移送して順次載置
する、または、複数列に順次整列して載置するに際し
て、移載手段のサイクルタイムよりも前工程のサイクル
タイムが短い場合であっても、移載装置を前工程の加工
装置と連設して、かつ、前工程のサイクルタイムに追従
して、前工程で加工されたワークを所望の載置位置に移
送して順次載置する、または、複数列に順次整列して載
置するようにした物品の移載装置を提供しようとするも
のである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明による物品の移載装置は、２位置決め制御
可能な直進第１アクチュエータに上下に２位置決め制御
可能な直進第２アクチュエータを立設し、直進第２アク
チュエータのロッド下端部にワークを保持するワーク第
１保持部を着設し、受渡し第１位置と受渡し第３位置と
でワークを受け渡し可能な所定位置に配設し、そして、
受渡し第１位置から受渡し第３位置にワークを移送し、
受渡し第３位置で待機する次の貯蔵手段の貯蔵容器にワ
ークを載置する移載第１手段と、位置制御可能な制御ア
クチュエータの駆動制御によって同時に交互に往復動可
能に一対の往復台を平行に並設し、一対の往復台の夫々
に該一対の往復台の作用方向と直交して進退可能な一対
の直進第３アクチュエータを着設し、一対の直進第３ア
クチュエータの夫々に複数個のワークを載置可能に複数
個のワーク載置凹部を形設した一対の貯蔵容器を一対の
往復台の進退方向と平行にして着設し、一対の貯蔵容器
が交互に受渡し第３位置と受渡し第４位置とでワークを
受け渡し可能な位置に配設し、そして、一方の貯蔵容器
に複数個のワークを順次載置した後、制御アクチュエー
タの駆動制御によって一方の往復台とともに一方の貯蔵
容器を受渡し第４位置に移送し、かつ、その所定位置に
位置決めし、次の移載第３手段に複数個のワークを受け
渡した後一方の直進第３アクチュエータを後退させて一
方の貯蔵容器を待機させるとともに、受渡し第４位置で
移載第３手段にワークを受け渡した後の他方の貯蔵容器
を前記一方の貯蔵容器と交互して受渡し第３位置に移送
して該他方の貯蔵容器の最初のワーク載置凹部を該受渡
し第３位置の所定位置に位置決めする貯蔵手段と、２位
置決め制御可能な直進第５アクチュエータに上下に２位
置決め制御可能な直進第４アクチュエータのロッド端部
を下向きにして着設し、直進第４アクチュエータのロッ
ド下端部に複数個のワークを一括して保持するワーク第
３保持部を着設し、必要ならば２位置決め制御可能な直
進第６アクチュエータを設けて該直進第６アクチュエー
タに直進第５アクチュエータを直交して着設し、ワーク
第３保持部が受渡し第４位置と受渡し第５位置とでワー
クを受け渡し可能な所定位置に配設し、そして、受渡し
第４位置から受渡し第５位置にワークを移送し、受渡し
第５位置の所定載置位置に複数個のワークを順次載置す
る移載第３手段とを備えて前工程の加工速度に追従して
所望の載置位置に複数個のワークを移送し、かつ、順次
載置するものである。

【０００９】また、移載第１手段のワーク第１保持部が
受渡し第１位置と受渡し第２位置とでワークを受け渡し
可能な所定位置に該移載第１手段を配設し、旋回アクチ
ュエータの旋回角度位置制御可能な旋回軸にワークを保
持するワーク第２保持部を着設し、ワーク第２保持部に
一対の保持部を対向して周設し、一対の保持部が交互に
受渡し第２位置と受渡し第３位置とでワークを受け渡し
可能な所定位置に配設し、一方の保持部を受渡し第２位
置の旋回上端位置から受渡し第３位置の旋回下端位置に
旋回して位置決めするとともに、同時に交互して、他方
の保持部を受渡し第３位置の旋回下端位置から受渡し第
２位置の旋回上端位置に旋回させて位置決めし、一方の
保持部と他方の保持部とで交互にワークを受渡し第２位
置から受渡し第３位置に移送し、そして、受渡し第３位
置の所定位置で待機する次の貯蔵手段の貯蔵容器にワー
クを載置する移載第２手段を設けたものである。

【００１０】さらに、移載第３手段の２位置決め制御可
能な直進第５アクチュエータと２位置決め制御可能な直
進第６アクチュエータとを順次または任意位置決め制御
可能にして、直進第４アクチュエータを２位置決め制御
するとともに直進第５アクチュエータおよび直進第６ア
クチュエータを夫々受渡し第４位置と受渡し第５位置と
の所定載置位置に位置決め制御して受渡し第４位置から
受渡し第５位置にワークを移送し、そして受渡し第５位
置の所定載置位置に複数個のワークを複数列に順次整列
して載置するようにしたものである。

【００１１】

【作用】上述のように構成された本発明の作用につい
て、以下のとおり説明する。

【００１２】移載第２手段と移載第３手段との間に、同
時に交互に往復動可能な一対の貯蔵容器を平行に着設し
た貯蔵手段を設け、移載第２手段によって一方の貯蔵容
器に複数個のワークを載置して貯蔵した後該一方の貯蔵
容器を受渡し第４位置に移送するとともに、交互して、
予め複数個のワークを移載第３手段に受け渡した後の他
方の貯蔵容器を受渡し第３位置に移送して複数個のワー
クを載置して貯蔵し、前記他方の貯蔵容器に複数個のワ
ークを載置して貯蔵している間に、前記受渡し第４位置
に移送された一方の貯蔵容器から複数個のワークを移載
第３手段に受け渡すようにして、前工程の加工速度に追
従して、複数個のワークを受渡し第５位置の所望の載置
位置に移送し、順次載置することができるものである。

【００１３】また、移載第１手段と貯蔵手段との間に、
同時に交互に旋回可能な一対の保持部を対向してワーク
第２保持部に周設してなる移載第２手段を設け、受渡し
第２位置の旋回上端位置で待機する一方の保持部で移載
第１手段からワークを受け取り、かつ、保持し、一方の
保持部を受渡し第２位置の旋回上端位置から受渡し第３
位置の旋回下端位置に旋回させて位置決めし貯蔵手段に
ワークを載置するとともに、同時に交互して、受渡し第
３位置で貯蔵手段にワークを載置した後の他方の保持部
を受渡し第３位置の旋回下端位置から受渡し第２位置の
旋回上端位置に旋回させて位置決めし、他方の保持部で
移載第１手段からワークを受け取り、かつ、保持し、他
方の保持部を受渡し第２位置の旋回上端位置から受渡し
第３位置の旋回下端位置に旋回させて位置決めし貯蔵手
段にワークを載置するようにして、移載第１手段のサイ
クルタイムに対して移載第２手段以降のサイクルタイム
を長くすることができるものである。

【００１４】さらに、移載第３手段の進退可能な直進第
５アクチュエータおよび進退可能な直進第６アクチュエ
ータを順次または任意位置決め制御可能にして、直進第
４アクチュエータを２位置決め制御するとともに直進第
５アクチュエータおよび直進第６アクチュエータを夫々
受渡し第４位置と受渡し第５位置との所定載置位置に位
置決め制御して受渡し第４位置から受渡し第５位置にワ
ークを移送し、受渡し第５位置の所望の載置位置に複数
個のワークを複数列に順次整列して載置することができ
るものである。

【００１５】

【実施例】本発明の実施例について、図１乃至図１４に
よって以下のとおり説明する。

【００１６】まず、本実施例の全体の構成について、請
求項１乃至３を包含した全体の構成を示す平面図である
図１およびその正面図である図２によって説明する。物
品の移載装置６０とその前工程の加工装置５０とから構
成され、ワークＷは加工装置５０によって成形，組付け
または検査などの加工を施した後受渡し第１位置１に移
送される。受渡し第１位置１に移送されたワークＷは、
移載第１手段１０によって受渡し第２位置２で待機する
移載第２手段２０のワーク第２保持部２１に移載し、移
載第２手段２０によって受渡し第３位置３で待機する貯
蔵手段３０の一対の貯蔵容器３１Ａまたは３１Ｂに交互
に移載し、貯蔵容器３１Ａまたは３１Ｂ内に所要個のワ
ークＷが載置された後貯蔵手段３０によって所要個のワ
ークＷを一括して受渡し第４位置４に移載し、受渡し第
４位置４で待機する移載第３手段４０によって受渡し第
５位置５の所定載置位置に所要個のワークＷを一括して
順次載置し、または、所要個のワークＷを一括して複数
列に順次整列し載置してなるものであって、前記各動作
要素の動作と動作順序との関係は図１４に示すとおりで
ある。なお、請求項１に係る物品の移載装置にあっては
前述の移載第２手段２０がなく、移載第１手段１０によ
って受渡し第３位置３で待機する貯蔵手段３０の貯蔵容
器に移載するようにしたものである。

【００１７】次いで、本実施例の前工程の加工装置５０
について、図３および図４によって説明する。加工装置
５０は、機台６１上に順次間欠して等角度で旋回かつ位
置決め停止の制御をする割出し装置５１を配設して、割
出し装置５１の間欠旋回軸５１ｂに間欠旋回テーブル５
３を取着し、一方、旋回動力系から隔絶された割出し装
置５１の固定軸５１ｃには固定テーブル５４を取着し、
固定テーブル５４上に図示しない加工手段を装着して、
ワークに成形，組付け，検査などの加工を施すように構
成する。そして、図示しない駆動モータによって従動プ
ーリ５２を介して割出し装置５１の入力軸５１ａを回転
させ、割出し装置５１の図示しない角度割出し手段によ
って間欠旋回軸５１ｂを介して旋回テーブル５３が順次
間欠して等角度で旋回かつ停止し、間欠旋回テーブル５
３の等角度停止位置に対応する夫々の位置の固定テーブ
ル５４に図示しない加工手段を装着し、図示しない加工
手段によって間欠旋回テーブル５３の周縁部に等分割で
所要個配設したワーク載置部材５５にワークＷを載置し
て移送し、順次加工を施し、加工が完了したワークＷを
受渡し第１位置１に移送する。

【００１８】次いで、本発明による移載第１手段１０の
実施例について、図３乃至図５および図１４によって説
明する。移載第１手段１０は受渡し第１位置１と図１お
よび図２に示す受渡し第２位置２とでワークＷを受け渡
し可能な加工装置５０の固定テーブル５４上の所定位置
に配設するものであって、固定テーブル５４に台１２を
取着し、台１２に進退可能な直進第１アクチュエータ１
３を取着し、直進第１アクチュエータ１３のロッド前端
板１３ａの前面に断面Ｔ字状のブラケット１３ｂを取着
し、ブラケット１３ｂの突出した側面に上下動可能な直
進第２アクチュエータ１４をそのロッド前端板１４ａを
下方にして取着し、ロッド前端板１４ａの側面に側板１
４ｂを取着し、側板１４ｂにワーク第１保持部１１のエ
ア継手部材１５を取着して該ワーク第１保持部１１を立
設してなるものであって、前記各動作要素の動作と動作
順序との関係は図１４に示すとおりである。

【００１９】ワーク第１保持部１１の主要部材の形状は
図５に示す如く、エア継手部材１５には央部に貫通した
エア流路１５ａを穿設して下端の突出部外周にエア流路
１５ａと同軸芯で雄ねじ１５ｂを螺刻し、ホルダ１６に
は央部に貫通したエア中央流路１６ａ，エア中央流路１
６ａと直交してエアが流通する複数個のエア放射状流路
１６ｃ，エア放射状流路１６ｃと下方に直交してエアが
流通する所要個のエア垂直流路１６ｄ，夫々のエア垂直
流路１６ｄと交差して環状にエアが流通する環状溝１６
ｅ，環状溝１６ｅの外周径以上の内径からなるパッド圧
入穴１６ｆおよびパッド圧入穴１６ｆの反対側のエア中
央流路１６ａ端部に雌ねじ１６ｂを夫々形設して、か
つ、前記エア放射状流路１６ｃの外側端部は埋め栓１６
ｇで封止し、軟質樹脂などから円筒に形成してなるパッ
ド１７には央部に芯金圧入穴１７ａおよび芯金圧入穴１
７ａと外周との間で該芯金圧入穴１７ａと平行な所要個
のエア末端流路１７ｂを夫々貫通して穿設し、そして、
段部を有した軸状に形成してなる芯金１８には大径側の
端部に円錐部１８ａを形設する。

【００２０】ワーク第１保持部１１の構成は図３および
図５に示す如く、エア継手部材１５の雄ねじ１５ｂを受
渡し第１位置１のワーク載置部材５５と同軸芯で、か
つ、下方にして該エア継手部材１５を側板１４ｂに取着
し、ホルダ１６のパッド圧入穴１６ｆを下方にして上端
側の雌ねじ１６ｂとエア継手部材１５の雄ねじ１５ｂと
を螺合しそして予め雄ねじ１５ｂに螺合させたナット１
５ｃを締着してエア継手部材１５にホルダ１６を螺着
し、ホルダ１６のパッド圧入穴１６ｆにパッド１７を圧
入し、そして、芯金１８の円錐部１８ａを下方にして小
径側をパッド１７に穿設した芯金圧入穴１７ａを挿通し
てホルダ１６に穿設したエア中央流路１６ａの下端部に
圧入するともに大径側を芯金圧入穴１７ａに圧入して構
成する。

【００２１】そして、移載第１手段１０は以下の作用を
する。直進第１アクチュエータ１３によってワーク第１
保持部１１の芯金１８軸芯を前工程の加工が完了して受
渡し第１位置１に移送されたワークＷの軸芯位置と同軸
芯に位置決めし（図１４ではイの位置）、直進第２アク
チュエータ１４を下降させ、図５に示す如くワークＷの
小穴Ｗｂに芯金１８を挿通し、パッド１７の下端面がワ
ークＷの大穴Ｗａの段部で当接する位置で直進第２アク
チュエータ１４を位置決めし（図１４ではロの位置）、
エア流路１５ａ上部とエアの流通可能に接続された図示
しない負圧発生装置によってエア流路１５ａ，エア中央
流路１６ａ，エア放射状流路１６ｃ，エア垂直流路１６
ｄ，環状溝１６ｅおよびエア末端流路１７ｂの空間を負
圧にしてワークＷをパッド１７の下端面に吸着させ（図
１４ではハの位置）、直進第２アクチュエータ１４を上
昇させて上端位置で位置決めし（図１４ではニの位
置）、直進第１アクチュエータ１３によって図２に示す
次の受渡し第２位置２にワークＷを移送し、かつ、ワー
クＷの軸芯が受渡し第２位置２の軸芯位置に位置決めし
（図１４ではホの位置）、直進第２アクチュエータ１４
を下降させ下方で待機する移載第２手段２０のワーク第
２保持部２１にワークＷを挿通して直進第２アクチュエ
ータ１４を下端位置に位置決めし（図１４ではヘの位
置）、エア流路１５ａ，エア中央流路１６ａ，エア放射
状流路１６ｃ，エア垂直流路１６ｄ，環状溝１６ｅおよ
びエア末端流路１７ｂの空間を正圧にしてワークＷをパ
ッド１７の下端面から離脱することによって載置し（図
１４ではトおよびヌの位置）、直進第２アクチュエータ
１４を上端位置に位置決めし（図１４ではチの位置）、
直進第１アクチュエータ１３によってワーク第１保持部
１１を受渡し第１位置１に移送してワーク第１保持部１
１の芯金１８軸芯を受渡し第１位置１の軸芯位置に位置
決めし（図１４ではリの位置）、そして次以降のワーク
Ｗを上述の繰り返し動作によって順次移載する。

【００２２】次いで、本発明による移載第２手段２０の
実施例について、図６乃至図８および図１４によって説
明する。移載第２手段２０は図２に示す受渡し第２位置
２と受渡し第３位置３とでワークＷを受け渡し可能な加
工装置５０の近傍で機台６１上の所定位置に配設するも
のであって、機台６１に架台２２を取着し、架台２２に
Ｌ字状ブラケット２３を取着し、Ｌ字状ブラケット２３
の立板部分の略央部に穴２３ａを穿設し、Ｌ字状ブラケ
ット２３の穴２３ａに旋回アクチュエータ２４の旋回角
度位置制御可能な旋回軸２４ａを挿通して該Ｌ字状ブラ
ケット２３に該旋回アクチュエータ２４を取着し、旋回
軸２４ａにワーク第２保持部２１の旋回台２５を取着し
て該ワーク第２保持部２１を旋回可能かつ角度位置制御
可能に設けてなるものであって、前記各動作要素の動作
と動作順序との関係は図１４に示すとおりである。

【００２３】ワーク第２保持部２１の主要部材の形状は
図６乃至図８に示す如く、旋回台２５には胴部分２５ａ
の左端側に旋回軸芯である軸穴２５ｂを穿設し、右端側
にフランジ部分２５ｃを設け、フランジ部分２５ｃの外
端面と直角に二対の摺動穴２５ｄ，２５ｄを軸穴２５ｂ
軸芯から等距離で一方の保持部２１ａ側と他方の保持部
２１ｂ側とに夫々貫通して穿設し、二対の摺動穴２５
ｄ，２５ｄの夫々中央部分で、かつ、旋回軸芯と対称に
該二対の摺動穴２５ｄ，２５ｄと平行した一対のピン穴
２５ｅをフランジ部分２５ｃの一方の保持部２１ａ側と
他方の保持部２１ｂ側とに夫々穿設し、フランジ部分２
５ｃから内側に突出した張出部２５ｆの上下の端面２５
ｇ，２５ｇ側から一対のピン穴２５ｅの先端側と交差す
る、かつ、ワークＷを挿入し得る深さの一対の挿入穴２
５ｈ（図示のように上下貫通してもよい）を穿設する。
一対のピン支持板２６には前記摺動穴２５ｄ，２５ｄと
等距離で一対のピン圧入穴２６ａ，２６ａおよび一対の
ピン圧入穴２６ａ，２６ａの夫々の中央部分にピン圧入
穴２６ｂを穿設し、一対の押圧板２７には前記摺動穴２
５ｄ，２５ｄと等距離で一対のピン圧入穴２７ａ，２７
ａを穿設する。

【００２４】ワーク第２保持部２１の構成は図６乃至図
８に示す如く、一対のピン支持板２６の一対のピン圧入
穴２６ａ，２６ａにガイドピン２８，２８およびピン圧
入穴２６ｂに押圧ピン２６ｃを夫々圧入して軸止し、旋
回台２５のフランジ部分２５ｃの二対の摺動穴２５ｄ，
２５ｄおよびピン穴２５ｅに夫々ガイドピン２８，２８
および押圧ピン２６ｃを挿通し、ガイドピン２８，２８
に夫々ばね２８ａ，２８ａを挿通して一対の押圧板２７
の一対のピン圧入穴２７ａ，２７ａにガイドピン２８，
２８を圧入して軸止する。この状態において、ばね２８
ａ，２８ａによって押圧板２７が付勢され、ガイドピン
２８，２８およびピン支持板２６とともに押圧ピン２６
ｃが図７の左方に移動するが、押圧ピン２６ｃの突出し
た先端面が挿入穴２５ｈの内周面より内側まで移動可能
に構成する。旋回台２５の胴部分２５ａの上下面に夫々
押圧アクチュエータ２９の進退自在なロッド２９ａが後
退したときは該ロッド２９ａが押圧板２７から離れ、か
つ、前進したときは押圧板２７を前方に押圧可能な位置
で該押圧アクチュエータ２９を取着し、そして、旋回台
２５の軸穴２５ｂに旋回アクチュエータ２４の旋回軸２
４ａを軸止して、一方の保持部２１ａおよび他方の保持
部２１ｂを備えたワーク第２保持部２１を構成する。

【００２５】そして、移載第２手段２０は以下の作用を
する。一方の保持部２１ａの押圧アクチュエータ２９の
ロッド２９ａを予め前進させて押圧ピン２６ｃを挿入穴
２５ｈから離すとともに一方の保持部２１ａを旋回上端
位置に位置決めし、受渡し第２位置２において、移載第
１手段１０によってワークＷが一方の保持部２１ａの挿
入穴２５ｈに挿入された後（図１４ではヌの位置）、図
７および図８に示す如く押圧アクチュエータ２９のロッ
ド２９ａを後退させ、ばね２８ａ，２８ａによって押圧
板２７を付勢してガイドピン２８，２８およびピン支持
板２６とともに押圧ピン２６ｃを挿入穴２５ｈに向かっ
て移動させワークＷに該押圧ピン２６ｃの先端を当接さ
せ、かつ、押圧して該ワークＷを保持し（図１４ではル
の位置）、旋回アクチュエータ２４によって一方の保持
部２１ａを受渡し第２位置２の旋回上端位置から受渡し
第３位置３の旋回下端位置に旋回させて位置決めし（図
１４ではオの位置）、押圧アクチュエータ２９のロッド
２９ａを前進させてガイドピン２８，２８およびピン支
持板２６とともに押圧板２７をばね２８ａ，２８ａに抗
して押圧し、ワークＷに当接していた押圧ピン２６ｃを
該ワークＷから離隔して保持状態から解放し（図１４で
はワの位置）、ワークＷを落下させ、そして受渡し第３
位置３の下方で待機する図２に示す貯蔵手段３０の貯蔵
容器３１Ａまたは３１Ｂ内にワークＷを載置する（図１
４ではカ１の位置）とともに、同時に交互して、受渡し
第３位置３で貯蔵手段３０にワークＷを載置した後の他
方の保持部２１ｂを受渡し第３位置３の旋回下端位置か
ら受渡し第２位置２の旋回上端位置に旋回させて位置決
めし（図１４ではヨの位置）、他方の保持部２１ｂで移
載第１手段１０からワークＷを受け取り（図１４ではヌ
ｒの位置）、かつ、保持し（図１４ではルｒの位置）、
他方の保持部２１ｂを受渡し第２位置２の旋回上端位置
から受渡し第３位置３の旋回下端位置に旋回させて位置
決めし（図１４ではオｒの位置）、他方の保持部２１ｂ
からワークＷを解放し（図１４ではワｒの位置）、貯蔵
手段３０の貯蔵容器３１Ａまたは３１Ｂ内にワークＷを
載置する（図１４ではカ２の位置）。

【００２６】次いで、本発明による貯蔵手段３０の実施
例について、図９乃至図１１および図１４によって説明
する。貯蔵手段３０は受渡し第３位置３と受渡し第４位
置４とでワークＷを受け渡し可能な加工装置５０の近傍
で機台６１上の所定位置に配設するものであって、機台
６１に貯蔵台３２を取着し、貯蔵台３２および機台６１
に受渡し第３位置３と受渡し第４位置４とを結ぶ第３−
第４軸線３０ａ上の所定位置で図示しない穴を穿設して
軸受３２ａをその図示しない穴に挿通し貯蔵台３２に該
軸受３２ａを取着し、軸受３２ａに穿設した図示しない
軸穴にピニオン軸３７を上下動不可能に枢支し、ピニオ
ン軸３７には上端部にピニオン３６を、また、下端部に
従動プーリ３８を夫々取着し、貯蔵台３２上の第３−第
４軸線３０ａと平行な両側に一対のスライド３３ａを取
着し、一対のスライド３３ａ上に摺動自在なスライダ３
３ｂを夫々係止し、一対のスライダ３３ｂ上に一対のラ
ック台３４ａを取着し、一対のラック台３４ａ上に歯形
を削成した一対の往復台３４をピニオン３６と噛合さ
せ、かつ、該一対の往復台３４を図９に示す如く受渡し
第３位置３と受渡し第４位置４との間で同時に交互に往
復動自在に取着し、一対の往復台３４上に一対のアクチ
ュエータ台３５ｃを取着し、一対のアクチュエータ台３
５ｃ上に一対の直進第３アクチュエータ３５の固定部３
５ａを該直進第３アクチュエータ３５の可動部３５ｂが
第３−第４軸線３０ａと直角方向に進退可能に取着し、
一対の直進第３アクチュエータ３５の可動部３５ｂ上に
所要個のワーク載置凹部３１ｃを形設した一対の貯蔵容
器３１Ａ，３１Ｂを該所要個のワーク載置凹部３１ｃが
第３−第４軸線３０ａと平行な位置で、かつ、一方の貯
蔵容器３１Ａと他方の貯蔵容器３１Ｂとが受渡し第３位
置３と受渡し第４位置４とでワークＷを受け渡し可能な
位置に取着して構成するものであって、前記各動作要素
の動作と動作順序の関係は図１４に示すとおりである。

【００２７】この、貯蔵手段３０は以下の作用をする。
回動速度および回動角度位置制御可能な図示しない制御
アクチュエータの駆動制御によって従動プーリ３８を回
動させて、ピニオン軸３７を介してピニオン３６を回動
角度位置制御可能に回動させ、ピニオン３６と噛合する
一対の往復台３４を同時に交互に往復動させ、そして、
受渡し第３位置３において例えば一方の貯蔵容器３１Ａ
に図６乃至図８に示す移載第２手段２０によってワーク
Ｗを載置するに際しては、図１１（ａ）に示す最初のワ
ーク載置凹部３１ｆから図１１（ｂ）に示す最後のワー
ク載置凹部３１ｚまでを等間隔で順次位置決めし、前記
最後のワーク載置凹部３１ｚに最後のワークＷが載置さ
れた後、図９および図１１（ｃ）に示す受渡し第４位置
４に移送して位置決めし、該一方の貯蔵容器３１Ａを図
１１（ｅ）に示す第３−第４軸線３０ａから直角方向に
後退させるとともに、受渡し第４位置４で図１および図
２に示す移載第３手段４０にワークＷを受け渡した後の
他方の貯蔵容器３１Ｂを図１１（ａ）に示す第３−第４
軸線３０ａから後退させ、前記一方の貯蔵容器３０Ａと
交互して図１１（ｃ）に示す受渡し第３位置３に移送し
て図１１（ｄ）に示す第３−第４軸線３０ａ上の所定位
置に前進させて位置決めする。

【００２８】そして、貯蔵手段３０は図１１および図１
４に示す動作と動作順序の関係で作用するものであっ
て、以下のとおり説明する。図１１において、同図
（ａ）は一方の貯蔵容器３１Ａの最初のワーク載置凹部
３１ｆに受渡し第３位置３の位置で最初のワークＷを載
置する準備が整った状態であって（図１４ではカｘから
カ１の間の位置。他方の貯蔵容器３１Ｂは受渡し第４位
置４の後退位置）、最初のワーク載置凹部３１ｆにワー
クＷを載置の後（図１４ではカ１の位置）、一方の貯蔵
容器３１Ａを受渡し第４位置４の方向にワーク載置凹部
を１個づつ順次間欠送りして（図１４ではタ１，タ２・
・・タ６の位置）、夫々のワーク載置凹部にワークＷを
載置し、図１１（ｂ）に示す最後のワーク載置凹部３１
ｚに載置する（図１４ではカ７の位置。他方の貯蔵容器
３１Ｂは一方の貯蔵容器３１Ａと同時に逆方向に間欠送
りされる）。最後のワーク載置凹部３１ｚにワークＷが
載置された後、一方の貯蔵容器３１Ａは図１１（ｃ）に
示す受渡し第４位置４に移送され（図１４ではタ７の位
置。他方の貯蔵容器３１Ｂは受渡し第３位置３に移送さ
れる）次の移載第３手段４０への受け渡しに備え、図１
および図２に示す移載第３手段４０の直進第４アクチュ
エータ４２のの受渡し第４位置４での下降と略同時に直
進第３アクチュエータ３５の作動によって他方の貯蔵容
器３１Ｂを前進させて図１１（ｄ）に示す位置に達し
（図１４ではレおよびソの位置。一方の貯蔵容器３１Ａ
はそのまま）次の載置に備え、図２に示すワーク第３保
持部４１が受渡し第４位置４において前記一方の貯蔵容
器３１Ａ内で待機する所要個のワークＷを一括して保持
し（図１４ではツの位置）、直進第４アクチュエータ４
２が上端位置に達する（図１４ではネの位置）と略同時
に一方の貯蔵容器３１Ａを後退させて図１１（ｅ）に示
す位置に達し（図１４ではナの位置。他方の貯蔵容器３
１Ｂはそのまま）、そして他方の貯蔵容器３１Ｂにワー
クＷが前記一方の貯蔵容器３１Ａで説明した動作順序に
よって載置され（図１４ではラの位置）、これを交互に
繰り返すものである。

【００２９】次いで、本発明による移載第３手段４０の
実施例について、図１，図２，図１２，図１３および図
１４によって説明する。移載第３手段４０は受渡し第４
位置４と受渡し第５位置５とでワークＷを受渡し可能な
搬送台６２上の所定位置に配設するものであって、搬送
台６２上にスライド台６３を取着し、スライド台６３上
に進退可能で、かつ、順次または任意位置決め制御が可
能な直進第６アクチュエータ４４とともにそのスライド
４４ａを取着し、直進第６アクチュエータ４４側面に該
直進第６アクチュエータ４４と直交して進退可能で、か
つ、順次または任意位置決め制御が可能な直進第５アク
チュエータ４３とともにそのスライド４３ａを取着し、
直進第５アクチュエータ４３の側面に上下動可能な直進
第４アクチュエータ４２をそのロッド下端板４２ａを下
方にして取着し、ロッド下端板４２ａの下端面に下板４
２ｂを取着し、下板４２ｂの下端面にワーク第３保持部
４１を取設してなるものであって、前記各動作要素の動
作と動作順序との関係は図１４に示すとおりである。

【００３０】ワーク第３保持部４１の主要部材の形状に
ついて、図１２および図１３によって説明する。ブラケ
ット７１は、天板部分から下方に突出部７１ａ，７１
ｂ，７１ｃおよび７１ｄを突設し、突出部７１ａの下端
には切欠７１ｅを形設してその左端面に進退可能な把持
アクチュエータ７２を取着し、突出部７１ｂの下端面か
ら支軸穴７１ｆを穿設して支軸７７を軸止し、突出部７
１ｃには一対の軸承穴７１ｇを並列して穿設するととも
に該一対の軸承穴７１ｇの略央部下側に摺動軸穴７１ｈ
を穿設して該一対の軸承穴７１ｇには夫々軸承７６を圧
入するとともに該摺動軸穴７１ｈには摺動軸８３を軸止
し、突出部７１ｄには前記突出部７１ｃに穿設した一対
の軸承穴７１ｇと摺動軸穴７１ｈとに夫々対向して、か
つ、同一内径で一対の軸承穴７１ｇおよび摺動軸穴７１
ｈを穿設し該一対の軸承穴７１ｇには夫々軸承７６を圧
入するとともに該摺動軸穴７１ｈには摺動軸８３を軸止
するものであって、天板部分の上端面が下板４２ｂの下
端面に取着される。ヒンジ７３は縦断面Ｌ字状に形設し
て、一支腕側にボルト７３ａの雄ねじ部を挿通する穴を
穿設してボルト７３ａによって把持アクチュエータ７２
のロッド７２ａ端の図示しない雌ねじに螺着し、他支腕
側にはピン７８を挿通する穴を穿設してピン７８を挿通
する。リンク７４は平面長方形の板状に形設し、その略
央部に支軸７７を挿通する図示しない支軸穴を穿設し、
両縁端部にはブラケット７１の突出部７１ｃに穿設した
一対の軸承穴７１ｇと等距離で、かつ、ピン７８と遊合
する半円とその外側を切欠いてピン７８を挿入して係止
するための切欠７４ａを形設する。一対のヨーク７５
は、縦断面長方形の一端側にリンク７４を挿入する又部
７５ａを形設してピン７８を挿通するピン穴７５ｂを貫
通して穿設し、他端側には作動軸８１および逆作動軸８
２に螺刻した雄ねじ８１ａ（逆作動軸８２には雄ねじは
図示していない）を螺着する雌ねじ７５ｃを螺刻する。

【００３１】作動軸８１は軸承７６の内周と摺動可能な
外径に削成し、一端部に雄ねじ８１ａを螺刻してヨーク
７５の雌ねじ７５ｃに螺着する。逆作動軸８２は前記作
動軸８１と同一形状であって、作用方向のみが互い違い
になるものである。摺動軸８３は、ブラケット７１に穿
設した摺動軸穴７１ｈ，７１ｈに軸止する外径に削成し
て、ブラケット７１に穿設した摺動軸穴７１ｈ，７１ｈ
に軸止する。所要個の押圧子８４は、縦断面長方形の略
央部に作動軸８１に圧入する軸止穴８４ａを穿設して作
動軸８１に軸止し、軸止穴８４ａの下側にばね８８を装
入する凹部８４ｂを形設してばね８８を装入する。スト
ッパ８６はこの押圧子８４と同一形状であるが、凹部８
４ｂは形設しなくてもよい。所要個の左フィンガ８５は
図１３（ａ）に示す如く、縦断面Ｌ字状に形設し、作動
軸８１と摺動軸８３とに挿通可能な位置に、かつ、摺動
自在に夫々遊合穴８５ａおよび８５ｂを穿設して作動軸
８１および摺動軸８３に摺動自在に挿通し、遊合穴８５
ａの下側で図１２（ｂ）の左側にばね８８を装入する凹
部８５ｃを形設してばね８８を装入し、角棒状の突出部
８５ｄの下端部で凹部８５ｃの反対側面にはワークＷを
把持するＶ字状凹部８５ｅを縦方向に形設する。右フィ
ンガ８７は図１３（ｂ）に示す如く、ボス部８７ａに逆
作動軸８２に軸止する軸止穴８７ｂを穿設して該逆作動
軸８２に軸止し、ボス部８７ａの外側の一方に縦断面を
Ｌ字状にして角棒状の突出部８７ｃを突設し、該突出部
８７ｃをワーク載置凹部３１ｃと等間隔に所要個形設し
て、その突出部８７ｃの略央部に前記軸止穴８７ｂと平
行に摺動軸８３に挿通する遊合穴８７ｄを穿設して摺動
軸８３に摺動可能に挿通する。

【００３２】ワーク第３保持部４１の構成について、図
１２および図１３によって説明する。ブラケット７１の
突出部７１ａ左端面に進退可能な把持アクチュエータ７
２をそのロッド７２ａと作動軸８１側の軸承穴７１ｇ，
７１ｇとが同軸芯の位置で取着し、把持アクチュエータ
７２のロッド７２の端面にボルト７３ａによってヒンジ
７３を螺着する。支軸７７の図示しない張出し頭部を下
方にして該支軸７７をリンク７４の略央部に穿設した図
示しない支軸穴に挿通し、リンク７４が揺動可能に支軸
７７をブラケット７１に穿設した支軸穴７１ｆに軸止す
る。ブラケット７１の軸承穴７１ｇ（合計４個）に夫々
軸承７６を圧入し、ブラケット７１の突出部７１ｄに圧
入された軸承７６のうち図１２（ａ）の下側の軸承７６
に作動軸８１の雄ねじ８１ａを左方にして該作動軸８１
を挿通し、ストッパ８６に作動軸８１を挿通し、押圧子
８４の凹部８４ｂを右向きにして、また、左フィンガ８
５の凹部８５ｃを左向きにして凹部８４ｂと凹部８５ｃ
とを夫々対向させて押圧子８４の軸止穴８４ａおよび左
フィンガ８５の遊合穴８５ａに作動軸８１を順次挿通し
た後該作動軸８１をブラケット７１の突出部７１ｃに圧
入された軸承７６のうち図１２（ａ）の下側の軸承７６
に挿通する。ブラケット７１の突出部７１ｄに圧入され
た軸承７６のうち図１２（ａ）の上側の軸承７６に図示
しない雄ねじを左方にして逆作動軸８２を挿通し、突出
部８７ｃの把持面８７ｅを左方にして右フィンガ８７の
軸止穴８７ｂに逆作動軸８２を挿通した後該逆作動軸８
２をブラケット７１の突出部７１ｃに圧入された軸承７
６のうち図１２（ａ）の上側の軸承７６に挿通する。ブ
ラケット７１の突出部７１ｄに穿設された摺動軸穴７１
ｈに摺動軸８３を挿通し、前記仮組付けされた右フィン
ガ８７の遊合穴８７ｄおよび左フィンガ８５の遊合穴８
５ｂに摺動軸８３を挿通した後該摺動軸８３をブラケッ
ト７１の突出部７１ｃに穿設された摺動軸穴７１ｈに挿
通して該ブラケット７１に軸止する。

【００３３】ここまでは仮組付けの状態であって、引き
続いてワーク第３保持部４１の機能を満足する構成につ
いて説明する。作動軸８１側のヨーク７５の又部７５ａ
をリンク７４端に挿通し、ヨーク７５のピン穴７５ｂ，
リンク７４の切欠７４ａおよびヒンジ７３のピン７８を
挿通する図示しない穴にピン７８を挿通した後、ピン７
８およびカラー７８ａに穿設した穴に止めピン７８ｂを
圧入してリンク７４とヨーク７５とが揺動可能に係止す
る。一方、逆作動軸８２側のリンク７４端にも同様にし
てヨーク７５を揺動可能に係止するが、こちら側にはヒ
ンジ７３が存在しないのでピン７８は該ヒンジ７３の他
支腕側の厚み分短いものを使用する。そして、作動軸８
１および逆作動軸８２を夫々に対向する位置のヨーク７
５に螺着する。次に、押圧子８４の凹部８４ｂと左フィ
ンガ８５の凹部８５ｃとにばね８８を装入した後、把持
アクチュエータ７２を前進端に位置決めしたとき、左フ
ィンガ８５のＶ字状凹部８５ｅと右フィンガ８７の把持
面８７ｅとで所要個のワークＷをばね８８で付勢しなが
ら把持可能な位置で、かつ、把持アクチュエータ７２を
後退端に位置決めしたとき、所要個のワークＷを把持解
放可能な位置で、作動軸８１に所要個の押圧子８４およ
びストッパ８６を夫々軸止するとともに逆作動軸８２に
は右フィンガ８７を軸止して構成する。

【００３４】そして、移載第３手段４０は以下の作用を
する。受渡し第４位置４でワーク第３保持部４１が貯蔵
容器３１Ａまたは３１ＢからワークＷを受け取り可能な
位置に該ワーク第３保持部４１が待機している状態にお
いて、貯蔵容器３１Ａまたは３１Ｂが受渡し第４位置４
の所定位置に位置決めされた後（図１４ではタ７の位
置）、直進第４アクチュエータ４２によって該直進第４
アクチュエータ４２とともにワーク第３保持部４１を下
端に位置決めし（図１４ではソの位置）、ワーク第３保
持部４１の把持アクチュエータ７２を前進端に位置決め
して作動軸８１に軸止された押圧子８４を介してばね８
８によって左フィンガ８５が図１２の右方へ付勢されて
移動するとともに、リンク７４の逆作用によって逆作動
軸８２が前記作動軸８１と反対の左方へ移動するので、
逆作動軸８２によって該逆作動軸８２に軸止された右フ
ィンガ８７を左方へ移動して左フィンガ８５のＶ字状凹
部８５ｅと右フィンガ８７の把持面８７ｅとがワークＷ
に当接し、かつ、ばね８８によって左フィンガ８５を付
勢してワークＷを把持し（図１４ではツの位置）、直進
第４アクチュエータ４２を上端に位置決めし（図１４で
はネの位置）、直進第５アクチュエータ４３を図１の上
下方向に、また、直進第６アクチュエータ４４を図１の
左右方向に夫々位置制御してワーク第３保持部４１を受
渡し第５位置５の所望の位置にワークＷを移送して位置
決めし（図１４ではムの位置）、直進第４アクチュエー
タ４２によって該直進第４アクチュエータ４２とともに
ワーク第３保持部４１を下端に位置決めし（図１４では
ウの位置）、ワーク第３保持部４１の把持アクチュエー
タ７２を後退端に位置決めして前記ワークＷの把持をし
たときと逆作用によってワークＷを把持状態から解放
し、かつ、載置した後（図１４ではヲの位置）、直進第
４アクチュエータ４２を上端位置に位置決めし（図１４
ではクの位置）、直進第５アクチュエータ４３および直
進第６アクチュエータ４４を制御してワーク第３保持部
４１を受渡し第４位置４の所定位置に位置決めし（図１
４ではヤの位置）、そして次の移載に備えて待機するも
のである。

【００３５】なお、本実施例においては、受渡し第５位
置５の所望の載置位置に複数個のワークＷを複数列に順
次整列して載置する場合について説明したが、単に複数
個のワークＷを一定の位置に順次載置する場合は直進第
５アクチュエータ４３および直進第６アクチュエータ４
４は２位置決めのみの制御が可能であれば充分であり、
また、所望する移載位置によってはそのいずれかの直進
アクチュエータが不要となる。

【００３６】また、本実施例では貯蔵手段３０以降にお
いて７個のワークＷを移載する装置として図示したが、
可能な限りにおいて何個でも一括して移載できるもので
ある。

【００３７】

【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、以下の効果を奏する。

【００３８】移載第２手段と移載第３手段との間に、同
時に交互に往復動可能な一対の貯蔵容器を平行に着設し
た貯蔵手段を設け、一方の貯蔵容器に所要個のワークを
載置して貯蔵し、そして所要個のワークを受渡し第４位
置に移送し、かつ、載置するとともに、交互して、予め
所要個のワークを移載第３手段に受け渡した後の他方の
貯蔵容器を受渡し第３位置に位置決めし所要個のワーク
を載置して貯蔵するようにしたので、移載装置を前工程
の加工装置と連設して、かつ、前工程のサイクルタイム
に追従して、前工程で加工されたワークを所望の載置位
置に移送して順次載置することができるものである。

【００３９】また、移載第１手段と貯蔵手段との間に、
同時に交互に旋回可能な一対の保持部を対向してワーク
第２保持部に周設してなる移載第２手段を設け、一方の
保持部でワークを受け取り、かつ、保持し、受渡し第３
位置の旋回下端位置に旋回させて位置決めし貯蔵手段に
ワークを載置するとともに、同時に交互して、受渡し第
３位置で貯蔵手段にワークを載置した後の他方の保持部
を該受渡し第３位置の旋回下端位置から受渡し第２位置
の旋回上端位置に旋回させて位置決めし、移載第１手段
からワークを受け取り、かつ、保持するようにしたの
で、移載第１手段のサイクルタイムに対して移載第２手
段以降のサイクルタイムを長くすることができるもので
あって、前工程の加工速度を減速することなく前工程で
加工されたワークを所望の載置位置に移送して順次載置
することができるものである。

【００４０】さらに、移載第３手段の進退可能な直進第
５アクチュエータおよび進退可能な直進第６アクチュエ
ータを順次または任意位置決め制御可能にして、直進第
４アクチュエータを２位置決め制御するとともに直進第
５アクチュエータおよび直進第６アクチュエータを夫々
受渡し第４位置と受渡し第５位置との所定載置位置に位
置決め制御して受渡し第４位置から受渡し第５位置にワ
ークを移送するようにしたので、受渡し第５位置の所望
の載置位置に複数個のワークを複数列に順次整列して載
置することができ、多くの用途で使用できるものであ
る。

【００４１】そして、本発明による物品の移載装置は、
例えば、前工程の加工装置から予めワークを排出して別
に設けた複数の移載装置の夫々のパーツフィーダなどに
該ワークを貯蔵した後該複数の移載装置の移載手段によ
って移載したり、複数の移載手段を前工程の加工装置の
近傍に並設して前工程の加工速度に追従させて移載した
り、または、前工程の加工速度を移載手段にあわて移載
したりする必要もなく上述のとおり構成されているの
で、装置の簡素化，省スペース化，コストダウン，高能
率化，および省力化が図れるばかりでなく、多くの用途
で使用できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体の構成を示す説明図であって、その平面図
である。

【図２】全体の構成を示す説明図であって、その正面図
である。

【図３】前工程の加工装置および移載第１手段の構成を
示す説明図であって、その正面図である。

【図４】移載第１手段の構成を示す説明図であって、そ
の平面図である。

【図５】移載第１手段のうち、ワーク第１保持部の構成
を示す説明図であって、その拡大断面図である。

【図６】移載第２手段の構成を示す説明図であって、そ
の正面図である。

【図７】移載第２手段の構成を示す説明図であって、図
６の矢視平面図である。

【図８】移載第２手段の構成を示す説明図であって、図
７の矢視断面図である。

【図９】貯蔵手段の構成を示す説明図であって、その平
面図である。

【図１０】貯蔵手段の構成を示す説明図であって、その
正面図である。

【図１１】貯蔵手段の動作の形態を示す説明図である。

【図１２】移載第３手段のうち、ワーク第３保持部の構
成を示す説明図であって、図１２（ａ）は同図（ｂ）の
Ｂ−Ｂ断面図、図１２（ｂ）は同図（ａ）のＡ−Ａ断面
図である。

【図１３】移載第３手段のうち、ワーク第３保持部の部
分説明図であって、図１３（ａ）は図１２のＣ−Ｃ断面
図、図１３（ｂ）は図１２のＤ−Ｄ断面図である。

【図１４】本発明による物品の移載装置の、各動作要素
の動作と動作手順との関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 受渡し第１位置 ２ 受渡し第２
位置 ３ 受渡し第３位置 ４ 受渡し第４
位置 ５ 受渡し第５位置 １０ 移載第１手
段 １１ ワーク第１保持部 １３ 直進第１
アクチュエータ １４ 直進第２アクチュエータ ２０ 移載第２
手段 ２１ ワーク第２保持部 ２１ａ 一方の保
持部 ２１ｂ 他方の保持部 ３０ 貯蔵手段 ３１Ａ 一方の貯蔵容器 ３１Ｂ 他方の貯
蔵容器 ３１ｃ ワーク載置凹部 ３４ 往復台 ３５ 直進第３アクチュエータ ３６ ピニオン ４０ 移載第３手段 ４１ ワーク第
３保持部 ４２ 直進第４アクチュエータ ４３ 直進第５
アクチュエータ ４４ 直進第６アクチュエータ ５０ 加工装置 ６０ 物品の移載装置 Ｗ ワーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２位置決め制御可能な直進第１アクチュ
   エータに上下に２位置決め制御可能な直進第２アクチュ
   エータを立設し、直進第２アクチュエータのロッド下端
   部にワークを保持するワーク第１保持部を着設し、受渡
   し第１位置と受渡し第３位置とでワークを受け渡し可能
   な所定位置に配設し、そして、受渡し第１位置から受渡
   し第３位置にワークを移送し、受渡し第３位置で待機す
   る次の貯蔵手段の貯蔵容器にワークを載置する移載第１
   手段と、 位置制御可能な制御アクチュエータの駆動制御によって
   同時に交互に往復動可能に一対の往復台を平行に並設
   し、一対の往復台の夫々に該一対の往復台の作用方向と
   直交して進退可能な一対の直進第３アクチュエータを着
   設し、一対の直進第３アクチュエータの夫々に複数個の
   ワークを載置可能に複数個のワーク載置凹部を形設した
   一対の貯蔵容器を一対の往復台の進退方向と平行にして
   着設し、一対の貯蔵容器が交互に受渡し第３位置と受渡
   し第４位置とでワークを受け渡し可能な位置に配設し、
   そして、一方の貯蔵容器に複数個のワークを順次載置し
   た後、制御アクチュエータの駆動制御によって一方の往
   復台とともに一方の貯蔵容器を受渡し第４位置に移送
   し、かつ、その所定位置に位置決めし、次の移載第３手
   段に複数個のワークを受け渡した後一方の直進第３アク
   チュエータを後退させて一方の貯蔵容器を待機させると
   ともに、受渡し第４位置で移載第３手段にワークを受け
   渡した後の他方の貯蔵容器を前記一方の貯蔵容器と交互
   して受渡し第３位置に移送して該他方の貯蔵容器の最初
   のワーク載置凹部を該受渡し第３位置の所定位置に位置
   決めする貯蔵手段と、 ２位置決め制御可能な直進第５アクチュエータに上下に
   ２位置決め制御可能な直進第４アクチュエータのロッド
   端部を下向きにして着設し、直進第４アクチュエータの
   ロッド下端部に複数個のワークを一括して保持するワー
   ク第３保持部を着設し、必要ならば２位置決め制御可能
   な直進第６アクチュエータを設けて該直進第６アクチュ
   エータに直進第５アクチュエータを直交して着設し、ワ
   ーク第３保持部が受渡し第４位置と受渡し第５位置とで
   ワークを受け渡し可能な所定位置に配設し、そして、受
   渡し第４位置から受渡し第５位置にワークを移送し、受
   渡し第５位置の所定載置位置に複数個のワークを順次載
   置する移載第３手段とを備えて前工程の加工速度に追従
   して所望の載置位置に複数個のワークを移送し、かつ、
   順次載置することを特徴とする物品の移載装置。
2. 【請求項２】 移載第１手段のワーク第１保持部が受渡
   し第１位置と受渡し第２位置とでワークを受け渡し可能
   な所定位置に該移載第１手段を配設し、 旋回アクチュエータの旋回角度位置制御可能な旋回軸に
   ワークを保持するワーク第２保持部を着設し、ワーク第
   ２保持部に一対の保持部を対向して周設し、一対の保持
   部が交互に受渡し第２位置と受渡し第３位置とでワーク
   を受け渡し可能な所定位置に配設し、一方の保持部を受
   渡し第２位置の旋回上端位置から受渡し第３位置の旋回
   下端位置に旋回して位置決めするとともに、同時に交互
   して、他方の保持部を受渡し第３位置の旋回下端位置か
   ら受渡し第２位置の旋回上端位置に旋回させて位置決め
   し、一方の保持部と他方の保持部とで交互にワークを受
   渡し第２位置から受渡し第３位置に移送し、そして、受
   渡し第３位置の所定位置で待機する次の貯蔵手段の貯蔵
   容器にワークを載置する移載第２手段を設けた請求項１
   記載の物品の移載装置。
3. 【請求項３】 移載第３手段の２位置決め制御可能な直
   進第５アクチュエータと２位置決め制御可能な直進第６
   アクチュエータとを順次または任意位置決め制御可能に
   して、 直進第４アクチュエータを２位置決め制御するとともに
   直進第５アクチュエータおよび直進第６アクチュエータ
   を夫々受渡し第４位置と受渡し第５位置との所定載置位
   置に位置決め制御して受渡し第４位置から受渡し第５位
   置にワークを移送し、そして受渡し第５位置の所望の載
   置位置に複数個のワークを複数列に順次整列して載置す
   るようにした請求項１記載の物品の移載装置。