JPH07181573A

JPH07181573A - カメラにおけるモータの制御方式

Info

Publication number: JPH07181573A
Application number: JP32807093A
Authority: JP
Inventors: Yoshito Konishi; 義人小西; Shinji Murashima; 伸治村島; Hidehiko Fujii; 秀彦藤井
Original assignee: Minolta Co Ltd
Current assignee: Minolta Co Ltd
Priority date: 1993-12-24
Filing date: 1993-12-24
Publication date: 1995-07-21

Abstract

(57)【要約】【目的】駆動時間の短縮と停止精度を図ったモータ制御
方式を提供する。【構成】モータ２００と；このモータ２００の動力を伝
達する動力伝達系２０４と；この動力伝達系２０４を介
して伝達された動力によって駆動されるフィルムパトロ
ーネ２０８と；前記モータ、動力伝達系、被駆動部材の
いずれかの動作位置及び速度を検出するエンコーダ２０
１と；エンコーダ２０１の出力に基いてモータ２００を
制御するカメラにおけるモータ制御方式において、モー
タ２００を停止させる際に予め設定した動作位置と速度
の関数で表わされるブレーキ線に沿うようにモータ速度
を変化させてフィルムパトローネ２０８を目標位置に停
止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はカメラにおけるモータの
制御方式に関するものであり、特にモータの停止時の制
御に関する。

【０００２】

【従来の技術】カメラでは、絞り、フォーカシング、フ
ィルム給送等、種々の部材をモータを利用して駆動する
ようになっている。そして、これらの部材の駆動は素早
く、しかも精度よくなされるのが望ましい。

【０００３】ＤＣモータ（直流モータ）で、前記部材の
駆動を行なうに際し、駆動スピードを優先する場合は、
駆動方向に通電して加速していき、或る時点で逆通電ブ
レーキをかけて停止させるのが有効である。この場合、
従来は逆通電ブレーキによるモーターオーバーラン量を
事前に予測して停止させている。一方、精度を優先させ
る場合は、目標位置よりかなり手前から減速していき、
最後は低速度で駆動していって目標位置で止めたりして
いる。

【０００４】図１７と図１８は従来採られていたオート
フォーカスレンズ駆動用のモータの制御方法の一例を示
している。この制御は目標位置の手前を複数のゾーンＺ
１〜Ｚ４に分割して、それらのゾーン内で一定速度にな
るように制御して最終的に止める方法である。そして、
この方法では速度制御のために、「順方向通電（加
速）」と「ショートブレーキ」を使用しており、一定速
度制御時はエンコーダパルスが一定速度パルスより広い
か狭いかで「加速」と「ショートブレーキ」を切り換え
ている。

【０００５】各ゾーンに入ると、速度を落とすために
「ショートブレーキ」を用い、次のゾーンに入るまでは
上記の一定速度制御を行なう。これらのゾーン幅は「シ
ョートブレーキ」の制動力バラツキに余裕を加えて設定
しているので、比較的広い。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例では、最初
のブレーキを開始した後も一定速度を保つためにかなり
順方向通電（加速）をしていることになり、なかなか止
まらない原因となっている。乗り物ならば乗り心地とい
う観点から急停止をさける意味で妥当かも知れないが、
カメラの内部機構ではその必要はなく、むしろ精度が保
てるならば、その制御時間が短縮できることが望まれ
る。しかるに、従来例では制御時間の短縮を図ると精度
が確保できなかった。

【０００７】このように、従来のカメラにおけるモータ
の制御は、駆動スピード優先のとき、或る程度以上の精
度を得るのが難しく、オーバーラン量の予測も複雑にな
るという欠点があった。また、精度優先のとき、駆動時
間がかなり長くなるという欠点があった。

【０００８】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、駆動時間の短縮と停止精度を図ったモータ制
御方式を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明では、モータと；このモータの動力を伝達する動
力伝達系と；この動力伝達系を介して伝達された動力に
よって駆動される被駆動部材と；前記モータ、動力伝達
系、被駆動部材のいずれかの動作位置及び速度を検出す
るエンコーダと；エンコーダの出力に基いて前記モータ
を制御する制御手段とから成るカメラにおけるモータ制
御方式において、モータを停止させる際に予め設定した
動作位置と速度の関数で表わされるブレーキ線に沿うよ
うにモータ速度を変化させて前記被駆動部材を目標位置
に停止させるようにしている。

【００１０】

【作用】このような構成によると、モータ停止の際に、
予め設定したブレーキ線に沿わせるので、種々の条件
（負荷、イナーシャ、モータ特性、電源等）の違いによ
って、その時々のブレーキの効き具合いにバラツキがあ
っても、原理的に制動力の異なる複数のブレーキ（逆通
電、ショート、オフ）の使用割合を適宜切り換えること
で実質的な制動特性は同じになり、停止精度が高い。ま
た、ブレーキ線を全体として急降下とすることによって
駆動時間の短縮が図られる。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明のモータ制御回路構成の一実施
例を示す。この実施例は、ＤＣモータ１０を動力源とし
て、カメラのメカニズムを所定位置まで正確に、しかも
短時間のうちに駆動するものである。ＤＣモータドライ
バ１１は、ＤＣモータ１０と電源１２と基準アースの接
続をマイクロコンピュータ１３の指令に従って切換える
ことにより、ＤＣモータ１０への通電状態を次の４状態
に切換えられる。

【００１２】正方向通電逆方向通電端子ショ
ート端子開放ここで、ドライバ１１の第１スイッチ１１ａを接点ａ側
に設定し、第２スイッチ１１ｂを接点ｃ側に設定する
と、正方向通電となる。第１スイッチ１１ａを接点ｂ側
に設定し、第２スイッチ１１ｂを接点ｄ側に設定する
と、逆方向通電となる。そして、第１スイッチ１１ａを
接点ｂ側に設定し、第２スイッチ１１ｂを接点ｃ側に設
定すると端子ショート状態となる。また、第１、第２ス
イッチ１１ａ、１１ｂを図示の位置に設定すると、端子
開放状態となる。

【００１３】パルスエンコーダ１４は、ＤＣモータ１０
の出力軸回転をモニターして、総回転量及び回転速度を
検出するためのもので、ＤＣモータ出力軸に直接、もし
くは、ＤＣモータ１０により回転する駆動部材に取り付
けられている。ＤＣモータ１０により回転する駆動部材
をモニターする場合は、その回転量が、ＤＣモータ１０
の回転量に比例していることが望ましい。

【００１４】エンコーダ板１４ａと共にパルスエンコー
ダ１４を構成するフォトインタラプタ１４ｂの出力は波
形整形回路１５で波形整形され、ＤＣモータ１０が回転
している時は、エンコーダパルス信号１６が出力され
る。エンコーダパルス信号１６は、マイクロコンピュー
タ１３に入力され、１パルスごとのエンコーダパルス波
形周期Ｗの計時及びモータ通電開始からの累積パルス数
のカウントが行われる。

【００１５】パルスエンコーダ１４のエンコーダ板１４
ａには、円周方向に一定回転幅のスリット１４ｃが形成
されているので、このスリット数がＳの場合には、１パ
ルスに対応するエンコーダ板回転量は、１／Ｓ回転とな
る。パルスエンコーダ１４が、モータ出力軸に直接取付
けられている場合を考えると、ｎパルス目のパルスエッ
ジ（例えばパルスの立ち上がりエッジ）を検出した時、
ＤＣモータ１０の総回転量：Ｒと第ｎパルス区間での平
均回転速度：Ｖは次式にて求まる。

【００１６】Ｒ＝ｎ／Ｓ ‥‥‥ （式１）Ｖ＝１／ＷＳ ‥‥‥ （式２）マイクロコンピュータ１３は、Ｒ、Ｖに関する条件式を
計算し、その結果に基いてＤＣモータドライバ１１を制
御し、ＤＣモータ１０を目標位置へ停止させる。

【００１７】総回転量Ｒと、回転速度Ｖに基づく制御方
式を以下に示す。図３は、ＤＣモータ１０に正方向通電
し続けた時の、ＤＣモータ１０の総回転量（横軸）と回
転速度（縦軸）の関係を示している。ＤＣモータ１０の
ローター及び同モータで駆動される負荷にはイナーシャ
があるので、最初は徐々に加速してゆき、やがて定常速
度に達する。この加速中の特性及び定常速度は、モータ
電源、負荷トルク、イナーシャなどに影響されるので、
所定移動量に対応するＢ点でのモータ回転速度は、これ
ら各条件によって異なる。

【００１８】図４は、Ｂ点でＤＣモータ１０にブレーキ
をかけた時の、モータ総回転と回転速度の関係を示して
いる。ここで用いるモータブレーキ方法は、ＤＣモータ
ドライバ１１によりＤＣモータ１０への給電状態を変え
て行う次の３種のブレーキで、その制動力は次の順であ
る。

【００１９】逆通電ブレーキショートブレーキ
開放ブレーキ３種のブレーキの制動力には、はっきりと差があるが、
１種のブレーキに限ってもその制動力は、モータ電源、
負荷トルク、イナーシャなどの条件によってバラツキを
もつ。つまり、通常状態のブレーキ制動特性が図４の実
線である場合、条件によっては破線のブレーキ制動特性
となる場合がある。従って回転速度がゼロとなる総回転
量はバラツクことになり、停止位置精度が必要な場合に
は問題となる。

【００２０】そこで本発明では、目標停止位置に対して
基準ブレーキ線を設定し、制動力の異なるブレーキを切
換えながら、この線に沿うように減速して停止させる。
切換えて用いる複数のブレーキとして、制動力の大きな
ブレーキ（例えば逆通電ブレーキ）と、これより制動力
の小さいブレーキ（例えばショートブレーキ）の２種類
を用いる場合について説明する。

【００２１】図１１は、所定の回転速度から、上記２種
類のモータブレーキをかけた時のモータ総回転と回転速
度の関係を示している。図４で示したのと同様に、モー
タブレーキの制動力は、条件によってバラツクため、そ
の制動特性は、制動力の大きいブレーキでは斜線部１８
の範囲、制動力の小さいブレーキでは斜線部１９の範囲
内でバラつく。

【００２２】ここで２つの斜線部１８、１９の中間の制
動特性線として、基準ブレーキ線１７を設定する。制動
力の大きいブレーキは、条件によって制動力が変化して
も常に基準ブレーキ線１７よりは制動力が大きいため、
基準ブレーキ線１７よりも速度オーバーしている時は、
制動力の大きいブレーキをかければ基準ブレーキ線１７
まで急減速することができる。

【００２３】逆に制動力の小さいブレーキは、常に基準
ブレーキ線１７より制動力が小さいため、基準ブレーキ
線１７よりも減速しすぎている時は、制動力の小さいブ
レーキに切り換えることで、基準ブレーキ線１７まで減
速の度合を緩めることができる。モータの減速特性は、
一般的に指数関数で表現できるので、基準ブレーキ線１
７も指数関数で表現できる。しかし基準ブレーキ線１７
はあくまでも減速のガイドラインであるので、必ずしも
指数関数である必要はなく、前述の２つの斜線部１８、
１９にはさまれた領域に設定されていれば良い。

【００２４】ここで、基準ブレーキ線１７の設定は、次
のように行なうとよい。即ち、基準ブレーキ線１７（動
作位置Ｑと速度Ｖの関数）は任意の速度における基準ブ
レーキ線１７の接線の傾きｄＶ／ｄＱが同速度における
「制動力の小さいブレーキ」１９のうち最も制動力の大
きい場合のブレーキ特性線１９Ｂの傾きよりも大きく、
且つ同速度における「制動力の大きいブレーキ」１８の
うち最も制動力の小さい場合のブレーキ特性線１８Ａの
傾きよりも小さくなるように設定する。

【００２５】さて、本実施例のようにマイクロコンピュ
ータ１３を用いてリアルタイム判断しながらブレーキ制
御を行う場合は、判断のための演算処理を簡単にして演
算時間を短縮した方が有利なので、後述する（式３）の
ような近似式で基準ブレーキ線を表現すると有効であ
る。

【００２６】図５は１本の基準ブレーキ線設定の実施例
を示している。ここでは、基準ブレーキ線５０は、切換
えて用いる複数のブレーキの制動力のほぼ中間の制動カ
ーブとし、目標値Ａに対応して次式のように設定してお
く。

【００２７】Ｐ＝ａ_nＶⁿ＋ａ_n-1Ｖ^n-1＋・・・＋ａ₁Ｖ＋ａ₀ ‥‥‥ （式３）ただし、Ｐ＝Ａ−ＲＰ：目標値までの駆動量Ｒ：総回転量Ｖ：モータ回転速度ａ₀〜ａ_n：設定定数制御すべきＤＣモータ１０は、まずこの基準ブレーキ線
５０と交わって領域（２）に入るまでは、正方向通電し
て加速してゆく。いったん領域（２）に入った後は、基
準ブレーキ線５０に沿うように、ブレーキ切換制御に移
る。

【００２８】モニターしているモータ状態が領域（２）
にある時は、基準ブレーキ線５０より速度が大き過ぎる
ので、制動力の大きなブレーキをかけ、逆に領域（１）
にある時は、基準ブレーキ線５０より速度が小さ過ぎる
ので、制動力の小さなブレーキに切換える。

【００２９】このようにして１本の基準ブレーキ線に沿
わせる制御をした時の特性を図６に実線で示してある。
ここで破線は、基準ブレーキ線５０を示している。他の
方法として、領域（２）でブレーキをかけ、領域（１）
では正方向通電加速してやることで、基準ブレーキ線５
０に沿わせる制御も可能である。

【００３０】図７は、１本の基準ブレーキ線５０に沿わ
せる制御の具体的シーケンスフローを示している。ここ
では、切換える２種類のブレーキとして、逆通電ブレー
キと、ショートブレーキを用いている。まず、ＤＣモー
タ１０の回転量及び速度のモニタ用のカウンタＮ及びタ
イマーＴをリセットし（ステップ＃５、＃１０）、モー
タ正方向通電開始と同時に、スタートさせる。

【００３１】その後、モータ通電中エンコーダパルスを
常時モニターしておき、パルスエッジを検出する（ステ
ップ＃２０）ごとに回転量のカウンタをカウントアップ
し、パルスエッジまでの１パルスの時間幅Ｗをタイマー
Ｔで計時する（＃２５）。この時、パルス時間幅Ｗか
ら、後述の基準ブレーキ線の式：ｆ(Ｗ)の値を計算し、
総回転量のカウント値Ｎから決まる目標値Ａまでの残り
の駆動量Ｐと比較する（＃３０）。

【００３２】Ｐ≧ｆ（Ｗ）である時は、まだ基準ブレー
キ線５０に到達していないので、正方向通電のままにし
て、モータを加速し続ける。Ｐ＜ｆ（Ｗ）となったら、
基準ブレーキ線５０を超えて領域（２）に入っているの
で、モータに逆通電ブレーキをかけて（＃３５）、以後
は基準ブレーキ線５０に沿わせるブレーキ制御に入る。
この時、正通電から逆通電へといきなり切換えるとＤＣ
モータドライバ１１及びＤＣモータ１０に電気的負担が
かかるので、一般に数１０μｓ程度ショートする。基準
ブレーキ線５０の表現式：Ｐ＝ｆ（Ｗ）は、（式１）、
（式２）、（式３）から、次式のように、表わされる。

【００３３】Ｐ＝ｆ（Ｗ）＝ａ_n（１／ＳＷ）ⁿ＋ａ_n-1（１／ＳＷ）^n-1 ＋・・・＋ａ₁／ＳＷ＋ａ₀ ‥‥‥ （式４）ただし、Ｐ＝Ａ−ｎ／Ｓブレーキ制御においても、通電加速時と同様に、エンコ
ーダパルスのカウント及びパルス時間幅Ｗのモニターを
行い、基準ブレーキ線の式：ｆ(Ｗ)の値を計算する。ス
テップ＃５５で、Ｐ＜ｆ（Ｗ）である時は、領域（２）
に入っているので、モータに逆通電ブレーキをかけて減
速し（＃６０）、領域（１）に入るのを待つ。

【００３４】Ｐ≧ｆ（Ｗ）である時は、領域（１）に入
っているので、モータブレーキをショートブレーキに切
換え（＃６５）、減速の度合いを緩めて領域（２）に入
るのを待つ。これを繰返して減速してゆき、ステップ＃
６５でパルス時間幅Ｗが、所定値Ｌより大きくなると、
停止直前であると判断して、領域（１）、（２）に無関
係にショートブレーキに切換える（＃７０）。後は、モ
ータ回転速度がゼロになったところで、制御を終了す
る。

【００３５】この実施例では、切換えブレーキとして、
逆通電ブレーキとショートブレーキを用いているが、こ
の他に、「逆通電ブレーキと開放ブレーキ」、「ショー
トブレーキと開放ブレーキ」「印加電圧の異なる２種類
の逆通電ブレーキ」など様々な組合わせでの制動力調節
が利用できる。

【００３６】また、図１４及び図１５のように、モータ
内の１つのロータコアに２つのコイルＬ１、Ｌ２が巻か
れているＤＣモータを用いる場合は、更に以下のような
組合わせも利用できる。図１４のように中間タップｔ₃
が出ているモータでは、ショートブレーキとして、「ｔ
₁・ｔ₂間のショート」、「ｔ₁・ｔ₃間のショート」、「ｔ
₁・ｔ₂ｔ₃間のショート」、逆通電ブレーキとして、「ｔ
₁・ｔ₂間に逆通電」、「ｔ₁ｔ₃間に逆通電」を組み合わ
せて、「ｔ₁・ｔ₃間をショートし、かつｔ₂・ｔ₃間に逆通
電」などが実施できる。

【００３７】図１５のように中間タップが、ｔ₃、ｔ₄と
分かれて出ているモータでは、ｔ₃・ｔ₄をショートした
状態で、上記ブレーキを行う他に、「ｔ₁・ｔ₃間及びｔ₄
・ｔ₂間に逆通電」するブレーキも可能である。これら全
てのブレーキは、その制動力が異なるように設定できる
ので、それら２種類以上のブレーキを組合わせて制動力
の調節が可能となる。

【００３８】次に、モータ起動時には、目標位置までの
駆動量が決まらない場合について説明する。図１２は、
首振り遊星ギア３２を用いた駆動機構で、位置検出スイ
ッチ付き出力ギア３４を、位置検出スイッチ３５による
検出位置（図１３のＲ_sw）から所定量回転させた位置が
目標停止位置となっている。３５ａ、３５ｂは位置検出
スイッチ３５を構成するスイッチ片である。ＤＣモータ
１０を起動すると、その回転出力は減速系３０を経て太
陽ギア３１を時計方向に回転させ、遊星ギア３２は太陽
ギア３１の周りを公転した後に、（二点鎖線３２’で図
示した位置で）出力ギア３４に噛み合って出力ギア３４
を時計方向に回転させる。

【００３９】モータ起動時の出力ギア３４の回転角度が
不定であると、位置検出スイッチ３５により検出される
移動量基準Ｒ_SWが変化する。従って、モータ起動後、順
方向通電で加速し続けると、移動量基準Ｒ_SWで速度オー
バーとなって、ブレーキをかけても目標位置に停止でき
ずに行き過ぎることが起こり得る。そこで図１３に示す
ような速度制御を行う。

【００４０】図１３は、移動量基準Ｒ_SWまでが変化する
場合の速度制御例を示している。モータ駆動後、徐々に
回転速度は上がってゆくが、いつ移動量基準Ｒ_SWに到達
するかはわからないので、突然、移動量基準Ｒ_SWが検出
されても目標位置Ａに停止できるように、速度リミット
値Ｖ_LMを設定しておき、Ｒ_SWに到達するまではモータ速
度がＶ_LMを超えないように制御する。

【００４１】具体的には、モータ速度ＶがＶ＜Ｖ_LMの時
は順方向通電し、Ｖ＞Ｖ_LMの時は、通電解除することを
繰返してＶ_LMを超えないように制御することができる。
移動量基準Ｒ_SWが検出された後は、Ｒ_SWからの回転量と
速度をモニタしながら、設定ブレーキ線９０に沿わせて
ブレーキをかけて目標位置に停止させることができる。
速度リミット値Ｖ_LMは、設定ブレーキ線と、移動量基準
Ｒ_SWからの必要最小駆動量ａから次のように設定でき
る。ここで必要最小駆動量とは、Ｒ_SWからの駆動量を変
える必要がある時に、実際に使用する駆動量の最小値を
いう。

【００４２】次に、設定ブレーキ線が（式５）で表わさ
れる場合について説明する。

【００４３】Ｖ＝ｇ（Ｐ） ‥‥‥ （式５）ただし、Ｖ：モータ回転速度Ｐ：目標位置までの残り駆動量ｇ（Ｐ）：Ｐの関数（前述の（式３）の逆関数）

【００４４】この設定ブレーキ線を用いてブレーキ制御
を行う場合には、ある駆動位置で観測された速度が、同
じ駆動位置での設定ブレーキ線上の速度よりも遅けれ
ば、目標位置に停止させることができる。従って、速度
リミット値：Ｖ_LMを、Ｖ_LM＜ｇ（ａ） ‥‥‥ （式６）を満足させるように設定すれば良い。

【００４５】図２は、本発明のモータ制御方法が適用可
能なカメラのフィルム給送機構の一実施例を示してい
る。給送モータ２００の回転出力は、減速ギア系２０２
を介して巻上げ／巻戻し切換え機構２０３へ伝達され、
ここで巻上げ動作時には、巻上げスプール２０５へ、巻
戻し動作時には、巻戻しフォーク２０６へと回転出力を
切換えて駆動するようになっている。

【００４６】給送モータ２００の回転量と回転速度検出
には、同モータ軸上に設けられた給送モータエンコーダ
２０１が用いられる。またフィルムパトローネ２０８か
ら引き出されて、巻上げスプール２０５に巻取られてゆ
くフィルム２０７の移動量と移動速度検出には、フィル
ム２０７に密着して回転するフィルム移動検出ローラ２
０９の回転を検出するフィルムエンコーダ２１０が用い
られる。

【００４７】巻上げ動作後のフィルム位置は、露光する
画枠位置を決めるので、一般に精度を要求される。そこ
で本発明のモータ制御が有効となる。第１の制御方法
は、給送モータエンコーダ２０１のパルス出力に対し
て、本発明のモータ制御を行う方法である。

【００４８】フィルム２０７は、巻上げスプール２０５
に巻取られてゆくと巻き太ってゆくので、フィルム２０
７を単位距離移動させるための、給送モータ２００回転
量は変化する。従って、現在の撮影コマ数に応じて目標
位置までの駆動パルスを変化させていく必要がある。し
かし、本発明のモータ制御は適用可能である。

【００４９】第２の制御方法は、フィルムエンコーダ２
１０のパルス出力に対して、モータ制御を行う方法であ
る。この場合、１コマ巻上げに対する目標駆動パルスは
一定であるが、やはりフィルムの巻太りの関係で、換算
モータ回転量は変化するので、現在の撮影コマ数に応じ
て補正してやる必要がある。しかし、本実施例のモータ
制御は適用可能である。

【００５０】また、フィルム巻太りの関係で、給送モー
タ２００のモータ軸上換算の巻上げトルクも撮影コマ数
によって変化するので、これらの影響によるブレーキ特
性の変化幅が大きい時には、次のような方法も利用でき
る。基準ブレーキ線を複数本設定しておき、撮影コマ数
の範囲によって使用する基準ブレーキ線を使い分けれ
ば、対応可能な範囲が広がる。

【００５１】この方法は、明らかに条件の異なる負荷を
切り換えて、同一のモータで制御する場合にも有効であ
る。この場合、負荷を切換えたことは、制御用のマイク
ロコンピュータが分かっているので各負荷によって使用
する基準ブレーキ線を選択してやれば良い。

【００５２】図８、図９は、第２のモータ制御方法を示
している。ここでは、ブレーキ制御時に、予め設定し
た、動作位置と速度の連続関数で表わせる２本の基準ブ
レーキ線８０、８１に、はさみ込むようにして減速して
ゆく。図８に、２本の基準ブレーキ線設定の一実施例を
示す。制御すべきモータは、図９に示すように、まず２
本の基準ブレーキ線と交わって領域（２）に入るまでは
正方向通電して加速してゆく。

【００５３】いったん領域（２）に入った後は、上限基
準ブレーキ線８０と下限基準ブレーキ線８１にはさまれ
た領域（３）に入るように、ブレーキ切換制御に移る。
モニターしているモータ状態が、領域（１）にある時
は、制動力が小さいブレーキをかけて領域（３）に戻
し、領域（２）にある時は、制動力の大きなブレーキに
切換えて、領域（３）に戻す。

【００５４】目標停止位置は、２本の基準ブレーキ線８
０と８１の間に設定してあるので、前述のブレーキ切換
えを繰返すことにより、目標停止位置近傍に停止させる
ことができる。この方法は、ブレーキと正方向通電加速
を切換えて、２本の基準ブレーキ線８０、８１にはさみ
込む制御を行うと、ブレーキ特性バラつきが大きい時に
は特に有効である。

【００５５】図１０は、本実施例のモータ制御方法が適
用可能なレンズ交換式カメラの絞り駆動機構の一実施例
を示している。カメラ本体１００内に設けられた絞りモ
ータ１０２の回転出力は、絞り駆動減速系１０４で減速
され、カメラ側絞りカプラー１０１とレンズ側絞りカプ
ラー１０６の係合部を介して、レンズ本体１０５内に設
けられた絞り機構１０７へ伝達され、絞りを絞込みある
いは開放方向に駆動することができる。

【００５６】絞りモータ１０２の回転量と回転速度の検
出には、同モータ軸上に設けられた絞りモータエンコー
ダ１０３が用いられる。絞りモータ１０２の回転量と絞
り機構１０７内の絞り羽根の移動量は一対一に対応して
いるので、絞りモータ１０２を制御することによって、
絞り開口量を任意に設定できる。

【００５７】絞り開口量は、シャッタと共に、フィルム
露光量を決める要素であるため精度が要求される。また
レリーズ時に絞込みを行うカメラにおいては、絞り駆動
時間がレリーズタイムラグに影響するため、絞り駆動時
間は短い方が望ましい。そこで本実施例のモータ制御方
法が有効となる。

【００５８】絞込み動作時は、絞込み方向に回転するよ
うに絞りモータ１０２に正通電し、目標絞り値に対応し
た基準ブレーキ線と交わるまで正通電し続ける。その後
は前述のように、ブレーキを切換えて基準ブレーキ線に
沿うように速度制御し、目標絞り値に停止させる。

【００５９】図１０に示したメカニズムは、被駆動部材
を絞り機構１０７から、フォーカシングレンズに変える
ことで、フォーカシング駆動にも応用できる。従って、
上述のモータ制御方法は、ＤＣモータによる焦点調節装
置にも適用でき、短時間で正確なピント位置へ駆動でき
る有効な方法である。

【００６０】以上の実施例では、モータの停止を行なわ
せるときにブレーキのみを行なうようにしているが、本
発明では基準ブレーキ線に沿わせるためブレーキと順方
向通電（加速）と切換えて行なうこともできる。逆通電
電圧が低い場合などでは、ブレーキ制動力の変化幅が小
さいので、順方向通電を加えることで、図１６に示すよ
うに速度の変化幅が広がり、ブレーキ線９５設定の自由
度が大きくなるというメリットを享受できる。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータ停止の際に、予め設定したブレーキ線に沿わせるの
で、種々の条件（負荷、イナーシャ、モータ特性、電源
等）の違いによって、その時々のブレーキの効き具合い
にバラツキがあっても、原理的に制動力の異なる複数の
ブレーキ（逆通電、ショート、オフ）の使用割合を適宜
切り換えることで実質的な制動特性は同じになり、停止
精度が高い。また、ブレーキ線を全体として急降下に設
定することによって駆動時間の短縮が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施したモータ制御回路を示す図。

【図２】本発明のモータ制御回路を搭載するカメラのフ
ィルム給送機構を示す図。

【図３】本発明を実施したモータ制御方式を説明するた
めの図。

【図４】本発明を実施したモータ制御方式を説明するた
めの図。

【図５】本発明を実施したモータ制御方式を説明するた
めの図。

【図６】本発明を実施したモータ制御方式を説明するた
めの図。

【図７】本実施例のモータ制御の手順を示すフローチャ
ート。

【図８】本発明の第２実施例のモータ制御方式を説明す
るための図。

【図９】本発明の第２実施例のモータ制御方式を説明す
るための図。

【図１０】本発明の第２実施例のモータ制御方式に適し
たカメラの絞り制御に関する図。

【図１１】本発明における基準ブレーキ線の設定につい
ての説明図。

【図１２】本発明における首振り遊星ギアを用いた駆動
機構を示す図。

【図１３】本発明の第３の実施例のモータ制御方式を説
明するための図。

【図１４】本発明において使用するＤＣモータの例を示
す図。

【図１５】本発明において使用するＤＣモータの他の例
を示す図。

【図１６】本発明の第４の実施例のモータ制御方式を説
明するための図。

【図１７】従来のモータ制御方式を説明するための図。

【図１８】従来のモータ制御方式を説明するための図。

【符号の説明】

１０ＤＣモータ１１モータドライバ１３制御用ＣＰＵ１４パルスエンコーダ１７、５０、８０、８１、９０、９５基準ブレーキ線

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータと、前記モータの動力を伝達する動力伝達系と、前記動力伝達系を介して伝達された動力によって駆動さ
れる被駆動部材と、前記モータ、動力伝達系、被駆動部材のいずれかの動作
位置及び速度を検出するエンコーダと、前記エンコーダの出力に基いて前記モータを制御する制
御手段と、から成るカメラにおけるモータ制御方式において、モータを停止させる際に予め設定した動作位置と速度の
関数で表わされるブレーキ線に沿うようにモータ速度を
変化させて前記被駆動部材を目標位置に停止させるよう
にしたカメラにおけるモータの制御方式。