JPH07170779A - モータ制御方法 - Google Patents

モータ制御方法

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JPH07170779A
JPH07170779A JP6292175A JP29217594A JPH07170779A JP H07170779 A JPH07170779 A JP H07170779A JP 6292175 A JP6292175 A JP 6292175A JP 29217594 A JP29217594 A JP 29217594A JP H07170779 A JPH07170779 A JP H07170779A
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motor
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Jeffrey D Schwartz
ジェフリー・ディー・スチュワーツ
Steve D Schoenbauer
スティーブ・ディー・ショエンバウアー
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Abstract

(57)【要約】 【目的】閉ループモータ制御における制御装置雑音、電
流サージを低減する。 【構成】モータへの駆動電力の変化率を制限するように
した。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は広義には制御システムに
関し、より詳細には直流モータの閉ループ角速度制御に
関する。
【０００２】
【従来の技術】マイクロプロセッサを用いるモータ制御
システムは一般にビデオカセットレコーダ（VCR）ヘッ
ドのモータ、コンピュータの可撓性ディスク用のスピン
ドルモータ、コンパクトディスク用のスピンドルモー
タ、カムコーダー駆動キャプスタン用のモータ、および
パーソナルコンピュータ用のテープ駆動キャプスタン等
のアプリケーションに用いられる。 これらのアプリケ
ーションのそれぞれにおいて、大きさや重量は重要な設
計パラメータである。電源は通常比較的一定の電流条件
を達成するように設計され、モータがしばしば必要とす
る高過渡電流能力を持つようには設計されない。各アプ
リケーションにおいて、敏感なアナログ電子回路はモー
タ制御回路からの電源雑音の影響を受ける。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、大型で重いモ
ータ制御ハードウエアあるいは電源フィルターハードウ
エアを用いることなく電源のサージ電流と雑音を低減す
る必要がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はマイクロプロセ
ッサファームウエアを用いてモータへの電力を直接的に
制御する数値の許容変化率を制限するものである。電力
変化率を制限することによって、電源サージ電流および
電源電圧雑音スパイクが低減される。電流サージは制御
システムの小さい信号帯域幅が維持されるような態様で
低減される。電流サージは大型で重いフィルターハード
ウエアを用いることなく低減される。
【０００５】
【実施例】図１は小型直流モータ用のマイクロプロセッ
サに基づくモータ制御システムを示す。マイクロプロセ
ッサ100はパルス幅変調信号116の周期を制御する数値11
2を提供する。パルス幅変調信号116はスイッチ118（通
常はトランジスタ）を制御する。インダクタ120および
コンデンサ122が低域フィルタリングとエネルギーの蓄
積とを行なう。モータドライバ124は直流モータ126の方
向と転流を制御するための市販の回路である。回転速度
計128はマイクロプロセッサ100にフィードバックされる
モータ角速度に比例する速度でパルス104を提供する。
マイクロプロセッサ100は回転速度計パルスの時間間隔
を求めて速度値を決定してこれを基準速度102と比較す
る。
【０００６】マイクロプロセッサ100内のデジタル制御
ファームウエア106は線形制御アルゴリズムを実行して
出力制御値108を生成する。デジタル制御ファームウエ
ア106内の基本制御アルゴリズムは次の通りである。 出力＝KP*誤差＋KI*和（誤差）＋KD*d（誤差）/dt このアルゴリズムは比例・積分・微分（PID）アルゴリ
ズムと呼ばれることもある。基本的には、KP項は誤差信
号に比例し、KI項は時間の経過とともに積算される誤差
であり、KD項は誤差信号の微分すなわち変化率である。
PIDアルゴリズムのKD項は誤差信号の瞬時の変化が出力
信号に顕著な影響を与えうるように変化を増幅するもの
である。誤差信号の瞬時の変化はたとえば雑音を含むフ
ィードバックやPIDアルゴリズムの整数演算による演算
上の切り捨てアーティファクトによって発生する。図１
に示し、また以下に説明するモータ制御システムにおい
ては、出力の大きな変化は電源等、システムの他の部分
に悪影響を及ぼす可能性がある。かかる悪影響はKDを小
さくするかゼロにすることによって低減することができ
る。しかし、KD項は応答時間の短縮（高帯域幅）と制御
ループの安定にとって重要である。より好適な対策とし
ては、次に述べるように、誤差変数に作用する１つの項
ではなく出力変数を直接制限する方法がある。本発明で
は、出力信号の変化率は出力変化率を絶対最大値と絶対
最小値にクリップすることによって直接的に制限され
る。出力変化率の制限はPIDアルゴリズムのKD項に影響
せず、誤差信号の小さな変動については、クリッピング
は制御システムの帯域幅に影響しない。
【０００７】図１に示すシステムでは、フィードバック
パスは本来雑音の多いものである。回転速度計の信号10
4はある量のジッタを有するが、これは通常のものであ
り、不可避的なものである。すなわち、モータ126が一
定の角速度で回転しているとしても、回転速度計パルス
104のパルス間の時間にはある程度のばらつきがある。
ファームウエア106内の計算の結果、数値の切り捨てに
よるアーティファクトに起因するデジタル雑音がさらに
加わる。回転速度計のパルス周期の平均化あるいは他の
デジタルフィルタリング技術の使用によって、フィード
バック雑音を低減することが可能である。しかし、パル
ス周期のフィルタリングには、多大なプロセッサ実行時
間を要し、デジタル制御ファームウエア106内の数値切
り捨てのアーティファクトを減衰することができない。
さらに、パルス周期のフィルタリングを行なうと制御シ
ステムの帯域幅が小さくなる。角速度の変動に対する応
答時間を最小にしながら、角速度に対する最大限の制御
を行なうためには、制御アルゴリズムはフィルタリング
されていないパルス周期データに基づいて実行されねば
ならない。したがって、この線形制御アルゴリズムは本
質的に回転速度計のジッタを増幅するものである。PID
アルゴリズムのKD項がゼロであっても、回転速度計のパ
ルス期間（および関連する任意のジッタ）はKP項によっ
て増幅される。増幅された回転速度計雑音ジッタおよび
数値切り捨てによるアーティファクトによって、パルス
幅変調信号116に大きな瞬時的変化が発生する可能性が
ある。インダクタ120が小さいと、パルス幅変調信号116
の瞬時的変化によってインダクタ120の部分的な飽和が
発生する可能性がある。かかる部分的な飽和によって電
源の電流サージが起こり、他の回路に対する電源雑音の
問題を生じる。
【０００８】インダクタ120を大きくすれば、飽和と電
流サージを低減することができる。あるいは、追加的な
電源フィルタリングを行なって他の敏感な回路に対する
雑音の影響を低減することができる。しかし、図１に示
す制御システムは、より大型で重量がありまた高価なハ
ードウエアを用いる代わりにマイクロプロセッサファー
ムウエアを用いてインダクタの飽和と電流サージを低減
するものである。変化率リミッタ110が電圧スイッチ118
を直接制御するデジタル信号の変化率を抑制する。変化
率リミッタ110は制御出力108の現在の値を制御出力108
の直前の値と比較し、差の大きさを所定の値まで切り捨
てる。変化率リミッタ110は回転速度計のパルス期間の
フィルタリングより簡単で高速な計算法であり、デジタ
ル制御ファームウエア106中の数値の切り捨てを補償す
るものである。
【０００９】変化率リミッタ110はまた制御システムの
帯域幅に対する影響を最小限とするものである。小さい
信号（角速度の小さな変動）の場合、帯域幅に対する影
響はない。変化率リミッタ110を用いるとき大きな角速
度の変動が発生すると発振が起こる場合があり、安定性
を向上させるために利得の低減（およびそれに対応する
帯域幅の縮小）を必要とする場合がある。利得の低下に
よる帯域幅の縮小は回転速度計のパルス周期のフィルタ
リングによる帯域幅の縮小より小さい。
【００１０】図１において、デジタル制御出力106は周
期的に更新されるが、必ずしも一定速度で更新されるわ
けではない。パルス幅変調器114は、デジタル制御出力1
06の更新とは無関係な一定のクロック速度で動作する。
出力106の更新されるたびに多数の変調パルス114が発生
する。デジタル制御出力106が更新されるたびに、それ
に続く変調パルス114のデューティサイクルが変化し、
このデューティサイクルは出力106が次に更新されるま
で一定である。
【００１１】図２は変化率リミッタ（図１の110）によ
って実行される数値処理を示すフローチャートである。
この変化率リミッタは更新のたびに（ステップ200）数
値出力をパルス幅変調器PWMVALUE（図１の112）に保管
する。パルス幅変調器に出力される数値の新しい更新値
が計算されるたびに（ステップ202）、この新しい値と
保管された古い値の差がPWMDELTAとして計算される（ス
テップ204）。この更新値の間の差が所定の値LIMITVALU
Eより大きい（ステップ206）場合、この差は値LIMITVAL
UEまで切り捨てられる（ステップ208）。更新値の差が
負のLIMITVALUEより負の方向に大きい場合（ステップ21
0）、この差は負のLIMITVALUEまで切り捨てられる（ス
テップ212）。この差は切り捨てられるか切り捨てられ
ないかにかかわらず保管された値に加算され（ステップ
214）、その和を用いてパルス幅変調器が駆動される
（ステップ216）。
【００１２】図１の実施例において、モータ駆動回路12
4はオランダ、5600 PB Eindhoven、 Postbus 90050のPh
ilips Semiconductors、Marktgroep Philips Component
sの販売するTDA5145ブラシレス直流モータ駆動回路であ
る。モータ駆動回路124は回転速度計パルスの生成を行
なう。それぞれの回転速度計パルス104はプロセッサ100
割り込む。デジタル制御出力106は回転速度計パルス割
り込みが発生するたびに更新される。本実施例におい
て、KDはゼロである。モータの通常の設計速度におい
て、回転速度計は１秒あたり2,020のパルスを生成す
る。インダクタ120は80マイクロヘンリーである。コン
デンサ122は330マイクロファラドである。パルス幅変調
器への数値112は８ビットの数である。パルス幅変調器1
14は100,000パルス／秒で動作する。変化率リミッタ110
は１つのデジタル制御出力108から次のデジタル制御出
力の間の数値112の変化が６の値（８ビット範囲の約2.3
%）を越えないように動作する。本実施例において、上
述したように変化率を６に制限すると、電源からのサー
ジ電流のピークは1/2に低減され、電流サージに起因す
る電源スパイクはほぼ除去される。
【００１３】本発明の以上の説明は例示と説明の目的の
ためにのみ行なったものである。以上の説明は本発明を
網羅するものでも、また本発明をここに開示した態様に
限定するものでもなく、以上の開示内容に照らして変更
が可能である。実施例は本発明の原理とその実際のアプ
リケーションを説明する目的で選択・説明したものであ
り、それによって当業者が本発明を具体的用途に適した
各種の実施態様で使用することを可能にするためのもの
である。そこで、以下に実施態様の幾つかを参考のため
に説明する。
【００１４】（実施態様１）電動モータへの電力を直接
制御する数値PWMVALUE, 固定された期間、および所定の
値LIMITVALUEを有する制御システムにおいて、前記モー
タへの前記電力の変化率を制限する方法であって、a．
前記数値PWMVALUEをOLDPWMVALUEとして保管するステッ
プ（200）、b．前記固定された期間の後に前記数値PWMV
ALUEを更新するステップ、c．PWMVALUEからOLDPWMVALUE
を減算した結果がLIMITVALUEより大きい場合、PWMVALUE
をOLDPWMVALUEにLIMITVALUEを加算した値に切り捨てる
ステップ（206、208、214）d．PWMVALUEからOLDPWMVALU
Eを減算した結果が負のLIMITVALUEより小さい場合、PWM
VALUEをOLDPWMVALUEからLIMITVALUEを減算した値に切り
捨てるステップ（210、212、214）、e．PWMVALUEを出力
するステップ（216）、およびf．ステップaからステッ
プeを繰り返すステップとからなるモータ制御方法。
【００１５】（実施態様２）電動モータへの電力を直接
制御する数値PWMVALUE、一連の回転速度計パルスからな
るモータ速度フィードバック信号、および所定の値LIMI
TVALUEを有する制御システムにおいて、前記モータへの
前記電力の変化率を制限する方法であって、a．前記数
値PWMVALUEをOLDPWMVALUEとして保管するステップ（20
0）、b．次の回転速度計パルスが現われたとき前記前記
数値PWMVALUEを更新するステップ（202）、c．PWMVALUE
からOLDPWMVALUEを減算した結果がLIMITVALUEより大き
い場合、PWMVALUEをOLDPWMVALUEにLIMITVALUEを加算し
た値に切り捨てるステップ（206、208、214）d．PWMVAL
UEからOLDPWMVALUEを減算した結果が負のLIMITVALUEよ
り小さい場合、PWMVALUEをOLDPWMVALUEからLIMITVALUE
を減算した値に切り捨てるステップ（210、212、21
4）、e．PWMVALUEを出力するステップ（216）、および
f．ステップaからステップeを繰り返すステップとから
なるモータ制御方法。
【００１６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の実施によ
り、モータの駆動電力が適切に制限され、モータやその
制御装置から発生する雑音が低減されるので実用に供し
て有益出ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】マイクロプロセッサを用いたモータ制御回路の
ブロック図である。
【図２】モータ制御変数の変化率を制限するのに用いら
れるマイクロプロセッサファームウエアのフロー図であ
る。
【符号の説明】
100: マイクロプロセッサ 116: パルス幅変調信号 112: 数値 118: スイッチ 120: インダクタ 122: コンデンサ 124: モータドライバ 126: 直流モータ 128: 回転速度計 104: パルス 102: 基準速度 106: デジタル制御ファームウエア 108: 出力制御値 110: 変化率リミッタ 114: パルス幅変調器 200、202、204、206、208、210、212、214、216: ステ
ップ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】電動モータへの電力を直接制御する数値PW
    MVALUE, 固定された期間、および所定の値LIMITVALUEを
    有する制御システムにおいて、前記モータへの前記電力
    の変化率を制限する方法であって、 a．前記数値PWMVALUEをOLDPWMVALUEとして保管するステ
    ップ（200）、 b．前記固定された期間の後に前記数値PWMVALUEを更新
    するステップ、 c．PWMVALUEからOLDPWMVALUEを減算した結果がLIMITVAL
    UEより大きい場合、PWMVALUEをOLDPWMVALUEにLIMITVALU
    Eを加算した値に切り捨てるステップ（206、208、214） d．PWMVALUEからOLDPWMVALUEを減算した結果が負のLIMI
    TVALUEより小さい場合、PWMVALUEをOLDPWMVALUEからLIM
    ITVALUEを減算した値に切り捨てるステップ（210、21
    2、214）、 e．PWMVALUEを出力するステップ（216）、および f．ステップaからステップeを繰り返すステップ とからなるモータ制御方法。
  2. 【請求項２】電動モータへの電力を直接制御する数値PW
    MVALUE、一連の回転速度計パルスからなるモータ速度フ
    ィードバック信号、および所定の値LIMITVALUEを有する
    制御システムにおいて、前記モータへの前記電力の変化
    率を制限する方法であって、 a．前記数値PWMVALUEをOLDPWMVALUEとして保管するステ
    ップ（200）、 b．次の回転速度計パルスが現われたとき前記前記数値P
    WMVALUEを更新するステップ（202）、 c．PWMVALUEからOLDPWMVALUEを減算した結果がLIMITVAL
    UEより大きい場合、PWMVALUEをOLDPWMVALUEにLIMITVALU
    Eを加算した値に切り捨てるステップ（206、208、214） d．PWMVALUEからOLDPWMVALUEを減算した結果が負のLIMI
    TVALUEより小さい場合、PWMVALUEをOLDPWMVALUEからLIM
    ITVALUEを減算した値に切り捨てるステップ（210、21
    2、214）、 e．PWMVALUEを出力するステップ（216）、および f．ステップaからステップeを繰り返すステップ とからなるモータ制御方法。
JP6292175A 1993-11-02 1994-11-01 モータ制御方法 Pending JPH07170779A (ja)

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US14655993A 1993-11-02 1993-11-02
US146,559 1993-11-02

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