JPH07167615A - 段付ワークの位置計測方法 - Google Patents
段付ワークの位置計測方法Info
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- JPH07167615A JPH07167615A JP5312950A JP31295093A JPH07167615A JP H07167615 A JPH07167615 A JP H07167615A JP 5312950 A JP5312950 A JP 5312950A JP 31295093 A JP31295093 A JP 31295093A JP H07167615 A JPH07167615 A JP H07167615A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 段付ワークの段差エッジ部の位置を光学的に
精度良く計測できるようにする。 【構成】 段付ワークの光切断画像Ｓ１の段差部Ｓ１ｂ
の両側の直線状部Ｓ１ａ、Ｓ１ｃを表わす直線Ｌ１、Ｌ
２の方程式を各直線状部に設定したウインドＷ２〜Ｗ５
内の画像重心Ｇ２〜Ｇ５から求める。各直線Ｌ１、Ｌ２
上の光切断画像Ｓ１の段差部Ｓ１ｂ側の端点Ｃ、Ｄを検
出する。両端点を結ぶ線分Ｌを基準にして段差部Ｓ１ｂ
に所定の２箇所のウインドＷ６、Ｗ７を設定し、両ウイ
ンド内の画像重心Ｇ６、Ｇ７から段差部Ｓ１ｂを表わす
直線Ｌ３の方程式を求める。直線Ｌ１と直線Ｌ３の交点
Ｅを計測基準点として段付ワークの段差エッジ部の位置
を計測する。
精度良く計測できるようにする。 【構成】 段付ワークの光切断画像Ｓ１の段差部Ｓ１ｂ
の両側の直線状部Ｓ１ａ、Ｓ１ｃを表わす直線Ｌ１、Ｌ
２の方程式を各直線状部に設定したウインドＷ２〜Ｗ５
内の画像重心Ｇ２〜Ｇ５から求める。各直線Ｌ１、Ｌ２
上の光切断画像Ｓ１の段差部Ｓ１ｂ側の端点Ｃ、Ｄを検
出する。両端点を結ぶ線分Ｌを基準にして段差部Ｓ１ｂ
に所定の２箇所のウインドＷ６、Ｗ７を設定し、両ウイ
ンド内の画像重心Ｇ６、Ｇ７から段差部Ｓ１ｂを表わす
直線Ｌ３の方程式を求める。直線Ｌ１と直線Ｌ３の交点
Ｅを計測基準点として段付ワークの段差エッジ部の位置
を計測する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、段付ワークの段差エッ
ジ部の位置を計測する方法に関する。
ジ部の位置を計測する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の製造工程においては、ドアの組
付精度を確保するために、図１に示す如く段付ワークた
るフロントフェンダａの段差エッジ部ｂとドアｃのヘミ
ング加工されたエッジ部ｄとの間の隙間と段差とを管理
する必要がある。従来、この隙間と段差はゲージ等を用
いた接触方式で計測しているが、これでは車体に傷が付
くおそれがある。
付精度を確保するために、図１に示す如く段付ワークた
るフロントフェンダａの段差エッジ部ｂとドアｃのヘミ
ング加工されたエッジ部ｄとの間の隙間と段差とを管理
する必要がある。従来、この隙間と段差はゲージ等を用
いた接触方式で計測しているが、これでは車体に傷が付
くおそれがある。
【０００３】また、ワークにスリット光を照射する投光
器と、ワークに照射されたスリット光が描く光切断像を
撮像する撮像器とを備える光学式測定装置を用い、撮像
器の画面上の光切断画像からワークの形状や位置を計測
する方法が知られており、これを利用してルーフとスラ
イドルーフとの間の段差を計測する方法が特開昭６３−
６１１０７号公報で知られている。このものでは、光切
断画像のルーフ側の線とスライドルーフ側の線とのずれ
量からルーフとスライドルーフとの間の段差を計測して
いる。
器と、ワークに照射されたスリット光が描く光切断像を
撮像する撮像器とを備える光学式測定装置を用い、撮像
器の画面上の光切断画像からワークの形状や位置を計測
する方法が知られており、これを利用してルーフとスラ
イドルーフとの間の段差を計測する方法が特開昭６３−
６１１０７号公報で知られている。このものでは、光切
断画像のルーフ側の線とスライドルーフ側の線とのずれ
量からルーフとスライドルーフとの間の段差を計測して
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記した光学式測定装
置を用いてフロントフェンダの段差エッジ部とドアのエ
ッジ部との間の隙間と段差とを計測することも考えられ
る。この場合、フロントフェンダとドアとに跨がるよう
にスリット光を照射すると、撮像器の画面にはフロント
フェンダの断面形状に対応する段付形状の光切断画像と
ドアの断面形状に対応するほぼ直線状の光切断画像とが
現われ、フロントフェンダの光断面画像の屈曲部の位置
とドアの光切断画像の端部の位置とから上記隙間と段差
とを計測することが可能になる。
置を用いてフロントフェンダの段差エッジ部とドアのエ
ッジ部との間の隙間と段差とを計測することも考えられ
る。この場合、フロントフェンダとドアとに跨がるよう
にスリット光を照射すると、撮像器の画面にはフロント
フェンダの断面形状に対応する段付形状の光切断画像と
ドアの断面形状に対応するほぼ直線状の光切断画像とが
現われ、フロントフェンダの光断面画像の屈曲部の位置
とドアの光切断画像の端部の位置とから上記隙間と段差
とを計測することが可能になる。
【０００５】然し、フロントフェンダの光切断画像の屈
曲部はフロントフェンダの段差エッジ部の折曲アールに
対応するアールの付いた湾曲形状になり、画面上で画像
屈曲部の位置を１点に特定して計測することができず、
段差エッジ部の位置を精度良く計測することは困難であ
る。
曲部はフロントフェンダの段差エッジ部の折曲アールに
対応するアールの付いた湾曲形状になり、画面上で画像
屈曲部の位置を１点に特定して計測することができず、
段差エッジ部の位置を精度良く計測することは困難であ
る。
【０００６】本発明は、以上の問題点を解決し、段付ワ
ークの段差エッジ部の位置を光学的に精度良く計測でき
るようにした方法を提供することをその目的としてい
る。
ークの段差エッジ部の位置を光学的に精度良く計測でき
るようにした方法を提供することをその目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、ワークにスリット光を照射する投光器と、ワ
ークに照射されたスリット光が描く光切断像を撮像する
撮像器とを備える光学式測定装置を用い、撮像器の画面
上の光切断画像から段付ワークの段差エッジ部の位置を
計測する方法において、光切断画像に現われる段差部を
挾んで互いに逆方向に直線状に延在する光切断画像の一
方の第１直線状部と第２直線状部とに夫々所定の２箇所
をウインドを設定して、該各ウインド内における光切断
画像の重心の座標を検出する工程と、第１直線状部に設
定した２箇所のウインド内の前記重心を通る第１の直線
の方程式と、第２直線状部に設定した２箇所のウインド
内の前記重心を通る第２の直線の方程式とを求める工程
と、第１の直線上に位置する光切断画像の段差部側の端
点の座標と、第２の直線上に位置する光切断画像の段差
部側の端点の座標とを検出する工程と、該両端点を結ぶ
線分を基準にして段差部に所定の２箇所のウインドを設
定して、該各ウインド内の光切断画像の重心の座標を検
出する工程と、段差部に設定した２箇所のウインド内の
前記重心を通る第３の直線の方程式を求める工程と、第
１直線又は／及び第２の直線と第３の直線との交点の座
標を求める工程とから成る。
本発明は、ワークにスリット光を照射する投光器と、ワ
ークに照射されたスリット光が描く光切断像を撮像する
撮像器とを備える光学式測定装置を用い、撮像器の画面
上の光切断画像から段付ワークの段差エッジ部の位置を
計測する方法において、光切断画像に現われる段差部を
挾んで互いに逆方向に直線状に延在する光切断画像の一
方の第１直線状部と第２直線状部とに夫々所定の２箇所
をウインドを設定して、該各ウインド内における光切断
画像の重心の座標を検出する工程と、第１直線状部に設
定した２箇所のウインド内の前記重心を通る第１の直線
の方程式と、第２直線状部に設定した２箇所のウインド
内の前記重心を通る第２の直線の方程式とを求める工程
と、第１の直線上に位置する光切断画像の段差部側の端
点の座標と、第２の直線上に位置する光切断画像の段差
部側の端点の座標とを検出する工程と、該両端点を結ぶ
線分を基準にして段差部に所定の２箇所のウインドを設
定して、該各ウインド内の光切断画像の重心の座標を検
出する工程と、段差部に設定した２箇所のウインド内の
前記重心を通る第３の直線の方程式を求める工程と、第
１直線又は／及び第２の直線と第３の直線との交点の座
標を求める工程とから成る。
【０００８】
【作用】段付ワークの段差面の一端側のワーク面と他端
側のワーク面の夫々の傾きと位置が第１の直線と第２の
直線とで表わされ、段差面の傾きと位置が第３の直線で
表わされる。そして、第１の直線又は第２の直線と第３
の直線との交点は、ワークの段差面の一端又は他端の段
差エッジ部をアールを付けずに屈曲させたときの角部に
対応する点となり、この交点を計測基準点として段差エ
ッジ部の位置を精度良く計測できる。
側のワーク面の夫々の傾きと位置が第１の直線と第２の
直線とで表わされ、段差面の傾きと位置が第３の直線で
表わされる。そして、第１の直線又は第２の直線と第３
の直線との交点は、ワークの段差面の一端又は他端の段
差エッジ部をアールを付けずに屈曲させたときの角部に
対応する点となり、この交点を計測基準点として段差エ
ッジ部の位置を精度良く計測できる。
【０００９】また、ワークの段差面の折曲角度が異なっ
たり或いはワークの位置がずれても、上記両端点を結ぶ
線分は光切断画像の段差部に収まる線になり、この線分
を基準にしてウインドを設定することにより、段差部の
所定部分にばらつき無くウインドを設定できるようにな
る。従って、このウインド内の画像重心に基づいて求め
られる第３の直線はワークの段差面の傾きと位置を正確
に表わし、段差エッジ部の計測精度が向上する。
たり或いはワークの位置がずれても、上記両端点を結ぶ
線分は光切断画像の段差部に収まる線になり、この線分
を基準にしてウインドを設定することにより、段差部の
所定部分にばらつき無くウインドを設定できるようにな
る。従って、このウインド内の画像重心に基づいて求め
られる第３の直線はワークの段差面の傾きと位置を正確
に表わし、段差エッジ部の計測精度が向上する。
【００１０】
【実施例】図１に示すフロントフェンダａの段差エッジ
部ｂとドアｃのエッジ部ｄとの間の隙間と段差とを光学
式測定装置を用いて計測するようにした実施例について
説明する。
部ｂとドアｃのエッジ部ｄとの間の隙間と段差とを光学
式測定装置を用いて計測するようにした実施例について
説明する。
【００１１】光学的測定装置は、図２に示す如く、スリ
ット光を照射する投光器１と、ＣＣＤカメラ等から成る
撮像器２とを備えており、投光器１からフロントフェン
ダａとドアｃとに跨がるようにスリット光を照射し、フ
ロントフェンダａ上に描かれる光切断像ｓ１とドアｃ上
に描かれる光切断像ｓ２とを、スリット光の光面に対し
光軸が所定角度（例えば４５°）で斜交するように配置
した撮像器２で撮像する。
ット光を照射する投光器１と、ＣＣＤカメラ等から成る
撮像器２とを備えており、投光器１からフロントフェン
ダａとドアｃとに跨がるようにスリット光を照射し、フ
ロントフェンダａ上に描かれる光切断像ｓ１とドアｃ上
に描かれる光切断像ｓ２とを、スリット光の光面に対し
光軸が所定角度（例えば４５°）で斜交するように配置
した撮像器２で撮像する。
【００１２】撮像器２の画面上には、図３に示す如く、
フロントフェンダａ上の光切断像ｓ１に対応する光切断
画像Ｓ１と、ドアｃ上の光切断像ｓ２に対応する光切断
画像Ｓ２とが現われ、光切断画像Ｓ１は、フロントフェ
ンダａの一般面に対応する第１の直線状部Ｓ１ａと、フ
ロントフェンダａの段差面に対応する段差部Ｓ１ｂと、
段差面の奥側のフランジ面に対応する第２の直線状部Ｓ
１ｃとを有する段付形状になる。
フロントフェンダａ上の光切断像ｓ１に対応する光切断
画像Ｓ１と、ドアｃ上の光切断像ｓ２に対応する光切断
画像Ｓ２とが現われ、光切断画像Ｓ１は、フロントフェ
ンダａの一般面に対応する第１の直線状部Ｓ１ａと、フ
ロントフェンダａの段差面に対応する段差部Ｓ１ｂと、
段差面の奥側のフランジ面に対応する第２の直線状部Ｓ
１ｃとを有する段付形状になる。
【００１３】尚、撮像器２は、光切断画像Ｓ１の直線状
部Ｓ１ａ、Ｓ１ｃや光切断画像Ｓ２の長手方向が画面上
の上下方向の座標軸たるＹ軸にほぼ平行になるように光
切断像ｓ１、ｓ２を撮像する。
部Ｓ１ａ、Ｓ１ｃや光切断画像Ｓ２の長手方向が画面上
の上下方向の座標軸たるＹ軸にほぼ平行になるように光
切断像ｓ１、ｓ２を撮像する。
【００１４】撮像器２の画像信号はコンピュータから成
る画像処理装置３に送られ、該画像処理装置３によりフ
ロントフェンダａの段差エッジ部ｂの位置とドアｃのエ
ッジ部ｄの位置とが計測され、両者間の隙間と段差とが
計測される。
る画像処理装置３に送られ、該画像処理装置３によりフ
ロントフェンダａの段差エッジ部ｂの位置とドアｃのエ
ッジ部ｄの位置とが計測され、両者間の隙間と段差とが
計測される。
【００１５】フロントフェンダａの段差エッジ部ｂの位
置は以下の手順で計測する。先ず、画面にそのほぼ全域
に亘る固定ウインドＷ１を設定し、このウインドＷ１内
における光切断画像Ｓ１のＹ軸方向上端点Ａと下端点Ｂ
とを検出する。次に、図４（ａ）に示す如く上端点Ａを
基準にして第１の直線状部Ｓ１ａに所定の２箇所のウイ
ンドＷ２、Ｗ３を設定すると共に、下端点Ｂを基準にし
て第２の直線状部Ｓ１ｃに所定の２箇所のウインドＷ
４、Ｗ５を設定し、各ウインドＷ２〜Ｗ５内における光
切断画像Ｓ１の重心Ｇ２〜Ｇ５の座標を検出する。
置は以下の手順で計測する。先ず、画面にそのほぼ全域
に亘る固定ウインドＷ１を設定し、このウインドＷ１内
における光切断画像Ｓ１のＹ軸方向上端点Ａと下端点Ｂ
とを検出する。次に、図４（ａ）に示す如く上端点Ａを
基準にして第１の直線状部Ｓ１ａに所定の２箇所のウイ
ンドＷ２、Ｗ３を設定すると共に、下端点Ｂを基準にし
て第２の直線状部Ｓ１ｃに所定の２箇所のウインドＷ
４、Ｗ５を設定し、各ウインドＷ２〜Ｗ５内における光
切断画像Ｓ１の重心Ｇ２〜Ｇ５の座標を検出する。
【００１６】そして、第１の直線状部Ｓ１ａを表わす線
としてウインドＷ２、Ｗ３内の重心Ｇ２、Ｇ３を通る第
１の直線Ｌ１の方程式と、第２の直線状部Ｓ１ｃを表わ
す線としてウインドＷ４、Ｗ５内の重心Ｇ４、Ｇ５を通
る第２の直線Ｌ２の方程式と求め、更に、第１の直線Ｌ
１上に位置する光切断画像Ｓ１の段差部Ｓ１ｂ側の端点
Ｃの座標と、第２の直線Ｌ２上に位置する光切断画像Ｓ
１の段差部Ｓ１ｂ側の端点Ｄの座標とを検出する。
としてウインドＷ２、Ｗ３内の重心Ｇ２、Ｇ３を通る第
１の直線Ｌ１の方程式と、第２の直線状部Ｓ１ｃを表わ
す線としてウインドＷ４、Ｗ５内の重心Ｇ４、Ｇ５を通
る第２の直線Ｌ２の方程式と求め、更に、第１の直線Ｌ
１上に位置する光切断画像Ｓ１の段差部Ｓ１ｂ側の端点
Ｃの座標と、第２の直線Ｌ２上に位置する光切断画像Ｓ
１の段差部Ｓ１ｂ側の端点Ｄの座標とを検出する。
【００１７】次に、図４（ｂ）に示す如く両端点Ｃ、Ｄ
を結ぶ線分Ｌの方程式を求め、この線分Ｌを基準にして
段差部Ｓ１ｂの所定の２箇所（例えば線分Ｌを３等分す
る箇所）にウインドＷ６、Ｗ７を設定し、各ウインドＷ
６、Ｗ７内の光切断画像Ｓ１の重心Ｇ６、Ｇ７の座標を
求める。
を結ぶ線分Ｌの方程式を求め、この線分Ｌを基準にして
段差部Ｓ１ｂの所定の２箇所（例えば線分Ｌを３等分す
る箇所）にウインドＷ６、Ｗ７を設定し、各ウインドＷ
６、Ｗ７内の光切断画像Ｓ１の重心Ｇ６、Ｇ７の座標を
求める。
【００１８】そして、図４（ｃ）に示す如く、段差部Ｓ
１ｂを表わす線としてウインドＷ６、Ｗ７内の重心Ｇ
６、Ｇ７を通る第３の直線Ｌ３の方程式を求め、第１の
直線Ｌ１と第３の直線Ｌ３との交点Ｅの座標を算定す
る。この交点Ｅは、フロントフェンダａの段差エッジ部
ｂをアールを付けずに屈曲させたときの角部に対応する
点になり、交点Ｅを計測基準点として段差エッジ部ｂの
位置をばらつき無く精度良く計測できる。
１ｂを表わす線としてウインドＷ６、Ｗ７内の重心Ｇ
６、Ｇ７を通る第３の直線Ｌ３の方程式を求め、第１の
直線Ｌ１と第３の直線Ｌ３との交点Ｅの座標を算定す
る。この交点Ｅは、フロントフェンダａの段差エッジ部
ｂをアールを付けずに屈曲させたときの角部に対応する
点になり、交点Ｅを計測基準点として段差エッジ部ｂの
位置をばらつき無く精度良く計測できる。
【００１９】ドアｃのエッジ部ｄの位置の計測に際して
は、光切断画像Ｓ２の端部がエッジ部の折曲アールに対
応するアールの付いた先細の湾曲形状になることを考慮
し、図５に示す如く、先ず光切断画像Ｓ２のエッジ部ｄ
側の端点Ｆを検出し、次に光切断画像Ｓ２の直線状部に
端点Ｆを基準にして所定の２箇所のウインドＷ８、Ｗ９
を設定し、各ウインドＷ８、Ｗ９内における光切断画像
Ｓ２の重心Ｇ８、Ｇ９の座標を検出して、両重心Ｇ８、
Ｇ９を通る直線Ｌ４の方程式と、この直線Ｌ４に直交し
端点Ｆを通る直線Ｌ５の方程式とを求め、両直交Ｌ４、
Ｌ５交点Ｈをエッジ部ｄに対応する計測基準点としてそ
の座標を算定する。
は、光切断画像Ｓ２の端部がエッジ部の折曲アールに対
応するアールの付いた先細の湾曲形状になることを考慮
し、図５に示す如く、先ず光切断画像Ｓ２のエッジ部ｄ
側の端点Ｆを検出し、次に光切断画像Ｓ２の直線状部に
端点Ｆを基準にして所定の２箇所のウインドＷ８、Ｗ９
を設定し、各ウインドＷ８、Ｗ９内における光切断画像
Ｓ２の重心Ｇ８、Ｇ９の座標を検出して、両重心Ｇ８、
Ｇ９を通る直線Ｌ４の方程式と、この直線Ｌ４に直交し
端点Ｆを通る直線Ｌ５の方程式とを求め、両直交Ｌ４、
Ｌ５交点Ｈをエッジ部ｄに対応する計測基準点としてそ
の座標を算定する。
【００２０】そして、各交点Ｅ、Ｈの画面上の座標値か
ら各交点Ｅ、Ｈに対応するスリット光面上の各点ｅ、ｈ
の空間座標値を算定する。この算定原理を図６を参照し
て説明する。図２に示す如く、撮像器２の光軸Ｏのスリ
ット光面に対する交点を原点とする、スリット光面上の
ｘ軸とｙ軸及びスリット光面に直交するｚ軸とから成る
空間座標系を考える。図６のＣＰは撮像手段２の画面の
空間座標系への投影面であり、スリット光面上の各点の
画面上における座標は、撮像器２から見た該各点に対す
る視線の投影面ＣＰに対する交点の座標となる。そし
て、空間座標系の原点に対応する画面上の点、即ち、画
面の中心点を原点として画面（投影面ＣＰ）上にＸ軸及
びＹ軸を取ると、前記交点Ｅの画面上の座標（ＥＸ，Ｅ
Ｙ）と交点Ｅに対応するスリット光面上の点ｅの空間座
標（ｅｘ，ｅｙ）との間には以下の関係が成立する。
ら各交点Ｅ、Ｈに対応するスリット光面上の各点ｅ、ｈ
の空間座標値を算定する。この算定原理を図６を参照し
て説明する。図２に示す如く、撮像器２の光軸Ｏのスリ
ット光面に対する交点を原点とする、スリット光面上の
ｘ軸とｙ軸及びスリット光面に直交するｚ軸とから成る
空間座標系を考える。図６のＣＰは撮像手段２の画面の
空間座標系への投影面であり、スリット光面上の各点の
画面上における座標は、撮像器２から見た該各点に対す
る視線の投影面ＣＰに対する交点の座標となる。そし
て、空間座標系の原点に対応する画面上の点、即ち、画
面の中心点を原点として画面（投影面ＣＰ）上にＸ軸及
びＹ軸を取ると、前記交点Ｅの画面上の座標（ＥＸ，Ｅ
Ｙ）と交点Ｅに対応するスリット光面上の点ｅの空間座
標（ｅｘ，ｅｙ）との間には以下の関係が成立する。
【００２１】即ち、撮像器２の光軸Ｏのスリット光面に
対する傾斜面をα（αはキャリブレーションで所定値に
設定されている）、点ｅに対する視線の光軸Ｏに対する
傾斜角をβとして、 ＥＸ＝ｅｘ・sinα−ｅｘ・cosα・tanβ ……(1) になり、ここで撮像器２とスリット光面との間の距離を
Ｎとして（Ｎはキャリブレーションで所定値に設定され
ている）、 tanβ＝ＥＸ／Ｎ ……(2) になり、(2)式を(1)式に代入してｅｘについて整理する
と、 ｅｘ＝ＥＸ／｛sinα−cosα・（ＥＸ／Ｎ）｝ になる。また、ｅｙとＥＹとの比は、点ｅから光軸Ｏに
降ろした脚と撮像器２との間の距離Ｎ′とＮとの比に等
しく、ここで、 Ｎ′＝Ｎ＋ｅｘ・cosα であるから、 ｅｙ＝ＥＹ｛１＋（ｅｘ・cosα）／Ｎ｝ になり、かくて交点Ｅに対応するスリット光面上の点ｅ
の空間座標を交点Ｅの画面上の座標から算定できる。
対する傾斜面をα（αはキャリブレーションで所定値に
設定されている）、点ｅに対する視線の光軸Ｏに対する
傾斜角をβとして、 ＥＸ＝ｅｘ・sinα−ｅｘ・cosα・tanβ ……(1) になり、ここで撮像器２とスリット光面との間の距離を
Ｎとして（Ｎはキャリブレーションで所定値に設定され
ている）、 tanβ＝ＥＸ／Ｎ ……(2) になり、(2)式を(1)式に代入してｅｘについて整理する
と、 ｅｘ＝ＥＸ／｛sinα−cosα・（ＥＸ／Ｎ）｝ になる。また、ｅｙとＥＹとの比は、点ｅから光軸Ｏに
降ろした脚と撮像器２との間の距離Ｎ′とＮとの比に等
しく、ここで、 Ｎ′＝Ｎ＋ｅｘ・cosα であるから、 ｅｙ＝ＥＹ｛１＋（ｅｘ・cosα）／Ｎ｝ になり、かくて交点Ｅに対応するスリット光面上の点ｅ
の空間座標を交点Ｅの画面上の座標から算定できる。
【００２２】前記交点Ｈに対応するスリット光面上の点
ｈの空間座標（ｈｘ，ｈｙ）も交点Ｈの画面上の座標
（ＨＸ，ＨＹ）から上記と同様に、次式 ｈｘ＝ＨＸ／｛sinα−cosα・（ＨＸ／Ｎ）｝ ｈｙ＝ＨＹ｛１＋（ｈｘ・cosα）／Ｎ｝ で算定できる。
ｈの空間座標（ｈｘ，ｈｙ）も交点Ｈの画面上の座標
（ＨＸ，ＨＹ）から上記と同様に、次式 ｈｘ＝ＨＸ／｛sinα−cosα・（ＨＸ／Ｎ）｝ ｈｙ＝ＨＹ｛１＋（ｈｘ・cosα）／Ｎ｝ で算定できる。
【００２３】そして、フロントフェンダａの段差エッジ
部ｂとドアｃのエッジ部ｄとの間の隙間と段差とを上記
両交点ｅ、ｈのｙ軸座標値の差及びｘ軸座標値の差から
求める。
部ｂとドアｃのエッジ部ｄとの間の隙間と段差とを上記
両交点ｅ、ｈのｙ軸座標値の差及びｘ軸座標値の差から
求める。
【００２４】以上、フロントフェンダａの外側の段差エ
ッジ部ｂの位置計測に本発明を適用した実施例について
説明したが、段付ワークの加工精度を管理するために、
ワークの段差面の両側の段差エッジ部の位置計測を行う
必要がある場合には、上記した第１の直線Ｌ１と第３の
直線Ｌ３との交点の座標と、第２の直線Ｌ２と第３の直
線Ｌ３との交点の座標とを求めれば良い。
ッジ部ｂの位置計測に本発明を適用した実施例について
説明したが、段付ワークの加工精度を管理するために、
ワークの段差面の両側の段差エッジ部の位置計測を行う
必要がある場合には、上記した第１の直線Ｌ１と第３の
直線Ｌ３との交点の座標と、第２の直線Ｌ２と第３の直
線Ｌ３との交点の座標とを求めれば良い。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、段付ワークの光切断画像の段差部を表わす直
線の方程式を正確に求めることができ、光切断画像の直
線状部を表わす直線と段差部を表わす直線との交点を計
測基準点として段付ワークの段差エッジ部の位置を精度
良く計測できる。
によれば、段付ワークの光切断画像の段差部を表わす直
線の方程式を正確に求めることができ、光切断画像の直
線状部を表わす直線と段差部を表わす直線との交点を計
測基準点として段付ワークの段差エッジ部の位置を精度
良く計測できる。
【図１】 計測対象となるワークを示す断面図
【図２】 本発明で使用する光学式測定装置の概要を示
す斜視図
す斜視図
【図３】 撮像器の画面を示す図
【図４】 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明に従った段付ワー
クの位置計測を行うための画面上の画像処理を示す図
クの位置計測を行うための画面上の画像処理を示す図
【図５】 非段付ワークの位置計測を行うための画面上
の画像処理を示す図
の画像処理を示す図
【図６】 画面上の点とスリット光面上の対応点との関
係を示す図
係を示す図
ａ フロントフェンダ（段付ワーク） ｂ 段差エッ
ジ部 １ 投光器 ２ 撮像器 Ｓ１ 光切断画像 Ｓ１ａ 第１直
線状部 Ｓ１ｂ 段差部 Ｓ１ｃ 第２
直線状部 Ｗ２〜Ｗ７ ウインド Ｇ２〜Ｇ７
重心 Ｃ、Ｄ 端点 Ｌ 線分 Ｌ１ 第１の直線 Ｌ２ 第２の
直線 Ｌ３ 第３の直線 Ｅ 交点
ジ部 １ 投光器 ２ 撮像器 Ｓ１ 光切断画像 Ｓ１ａ 第１直
線状部 Ｓ１ｂ 段差部 Ｓ１ｃ 第２
直線状部 Ｗ２〜Ｗ７ ウインド Ｇ２〜Ｇ７
重心 Ｃ、Ｄ 端点 Ｌ 線分 Ｌ１ 第１の直線 Ｌ２ 第２の
直線 Ｌ３ 第３の直線 Ｅ 交点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/60 9061−5Ｌ Ｇ０６Ｆ 15/70 ３６０
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークにスリット光を照射する投光器
と、ワークに照射されたスリット光が描く光切断像を撮
像する撮像器とを備える光学式測定装置を用い、撮像器
の画面上の光切断画像から段付ワークの段差エッジ部の
位置を計測する方法において、光切断画像に現われる段
差部を挾んで互いに逆方向に直線状に延在する光切断画
像の一方の第１直線状部と第２直線状部とに夫々所定の
２箇所のウインドを設定して、該各ウインド内における
光切断画像の重心の座標を検出する工程と、第１直線状
部に設定した２箇所のウインド内の前記重心を通る第１
の直線の方程式と、第２直線状部に設定した２箇所のウ
インド内の前記重心を通る第２の直線の方程式とを求め
る工程と、第１の直線上に位置する光切断画像の段差部
側の端点の座標と、第２の直線上に位置する光切断画像
の段差部側の端点の座標とを検出する工程と、該両端点
を結ぶ線分を基準にして段差部に所定の２箇所のウイン
ドを設定して、該各ウインド内の光切断画像の重心の座
標を検出する工程と、段差部に設定した２箇所のウイン
ド内の前記重心を通る第３の直線の方程式を求める工程
と、第１の直線又は／及び第２の直線と第３の直線との
交点の座標を求める工程とから成る段付ワークの位置計
測方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5312950A JP2694504B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 段付ワークの位置計測方法 |
| US08/338,193 US5608817A (en) | 1993-11-18 | 1994-11-09 | Optical measuring method |
| GB9423358A GB2284258B (en) | 1993-11-18 | 1994-11-18 | Optical measuring method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5312950A JP2694504B2 (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 段付ワークの位置計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07167615A true JPH07167615A (ja) | 1995-07-04 |
| JP2694504B2 JP2694504B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=18035432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5312950A Expired - Fee Related JP2694504B2 (ja) | 1993-11-18 | 1993-12-14 | 段付ワークの位置計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2694504B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009014388A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Kobe Steel Ltd | 形状検出方法及び形状検出装置 |
| WO2014057580A1 (ja) * | 2012-10-12 | 2014-04-17 | 株式会社ニレコ | 形状計測方法及び形状計測装置 |
-
1993
- 1993-12-14 JP JP5312950A patent/JP2694504B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009014388A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Kobe Steel Ltd | 形状検出方法及び形状検出装置 |
| WO2014057580A1 (ja) * | 2012-10-12 | 2014-04-17 | 株式会社ニレコ | 形状計測方法及び形状計測装置 |
| JP5832520B2 (ja) * | 2012-10-12 | 2015-12-16 | 株式会社ニレコ | 形状計測方法及び形状計測装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2694504B2 (ja) | 1997-12-24 |
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