JPH07163626A - 歩行訓練装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】可動歩行板の患者に対する姿勢状態を、患者の
往方向と復方向との各歩行方向で同一とする。 【構成】歩行浴槽２内に配設された患者の歩行路となる
左右一対の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、シリンダ装置
３２Ｌ〜３４Ｌ（３２Ｒ〜３４Ｒ）によって、左右方向
の傾斜角度、あるいは長手方向の傾斜角度、さらには互
いの高さ位置が、個々独立して変更される。センサＳ
１、Ｓ２等により患者が可動歩行板の端部に位置したこ
とが確認されると、可動歩行板が設定姿勢状態と反転姿
勢状態との間で姿勢変更される。反転姿勢状態は、設定
姿勢状態に対して、左右方向に対称あるいは長手方向に
おいて対称とされる。例えば、設定姿勢状態において可
動歩行板が前上がりに２０度傾斜されているときは、反
転姿勢状態では可動歩行板が後上がりに２０度傾斜され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は患者の歩行訓練を行なう
ための歩行訓練装置に関するものである。

【０００２】患者の歩行機能を回復させるために、歩行
浴槽（歩行訓練浴槽）が用いられている。この歩行浴槽
は、内部に湯水、特にマッサ−ジ効果を期待するために
湯が入れられて、この湯水中で患者が歩行するものであ
る。この歩行浴槽の底面は、患者の足裏が接触される歩
行路（面）となるもので、この歩行路は、全体として水
平な平担面として構成されている。

【０００３】一方、患者の歩行機能回復として、足首の
曲げ機能回復を狙ったものがある。例えば、尖足訓練
（足首の上下方向の曲げ機能回復）、外反足訓練（足首
の左右方向外側への曲げ機能回復）、内反足訓練（足首
の左右方向内側への曲げ機能回復）を狙ったものがあ
る。これ等の訓練は、陸上において、所定方向に傾斜し
た台板上に患者が乗っかることにより、曲げ機能が十分
でない方向に曲げられた状態の足首に、患者自身の体重
を加えるようにしたものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の足首の曲げ機能
回復訓練においては、足首に連続して患者の体重が加わ
るのでかなりきついものとなり、また患者は機能回復訓
練中じっとしていなければならないので、訓練にあきや
すいものとなる。

【０００５】このため、患者が歩行される歩行路を、傾
斜状態等の姿勢状態が変更可能な可動歩行板として構成
して、歩行訓練と足首機能回復訓練とを合せて行なうこ
とが考えられている。このような可動歩行板を発展させ
て、左右の足首機能の障害度合が異なるのに対処すべ
く、可動歩行板を、右足用と左足用とで別個独立した左
右一対の可動歩行板で構成して、その姿勢状態特に傾斜
状態を左右で異ならせることが考えらえている。

【０００６】しかしながら、例えば反足訓練のために左
右の可動歩行板の左右方向における傾斜角度を互いに異
ならせると、可動歩行板の歩行方向つまり長手方向の一
端部側から他端部側へ向けては患者にとって好都合なも
のとして設定しても、他端部側から一端部側へ向かう反
対方向の歩行については、傾斜状態が左右の足首の障害
度合に対応したものとならない。このため、患者は、一
旦可動歩行板から降りて同一方向からのみ可動歩行板を
歩行することが強いられることになってしまう。このこ
とは、患者の左右の足の一方に障害があって、左右の可
動歩行板の高さ位置を異ならせた状態で歩行訓練を行な
うときも同じような問題を生じる。さらに、可動歩行板
をその長手方向に傾斜させて尖足訓練を行なう場合も、
同じような問題を生じる。

【０００７】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、姿勢状態が変更可能な可動歩行板を利用し
て歩行訓練を行なう場合に、可動歩行板を一旦降りるこ
となく、可動歩行板の一端部側から他端部側への歩行の
際も、他端部側から一端部側への歩行の際にも、可動歩
行板の姿勢状態が患者に対して同じような姿勢状態をと
り得るようにした歩行訓練装置を提供することにある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】前記目的を達成するた
め、本発明はその第１の構成として次のようにしてあ
る。すなわち、患者の歩行路を構成する左右一対の可動
歩行板が、互いに個々独立してその姿勢状態が変更可能
として配設され、前記左右の可動歩行板の姿勢状態を個
々独立して変更するための駆動手段が設けられ、前記駆
動手段を制御して、左右方向において互いに相違された
前記左右の可動歩行板の姿勢状態を、可動歩行板の長手
方向一端部側から他端部側へ向かうときに対応した所定
の設定姿勢状態と、該設定姿勢状態とは左右方向におい
て対称の姿勢状態とされた反転姿勢状態との間での姿勢
状態変更を行なうための反転制御手段を備えている、よ
うな構成としてある。上記構成を前提とした好ましい態
様は、特許請求の範囲における請求項２〜請求項１０お
よび請求項１２に記載の通りである。

【０００９】前記目的を達成するため、本発明はその第
２の構成として次のようにしてある。すなわち、患者の
歩行路を構成する可動歩行板が、その長手方向における
傾斜状態が変更可能として配設され、前記可動歩行板の
長手方向おける傾斜状態を変更するための駆動手段が設
けられ、前記駆動手段を制御して、前記可動歩行板の長
手方向における傾斜状態を、所定の設定傾斜状態と、該
設定傾斜状態に対して該可動歩行板の長手方向において
対称となるように傾斜された反転傾斜状態との間での姿
勢状態変更を行なうための反転制御手段を備えている、
ような構成としてある。上記構成を前提とした好ましい
態様は、特許請求の範囲における請求項１２に記載の通
りである。

【００１０】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、設
定姿勢状態と反転姿勢状態との間での姿勢状態変更を行
なうことにより、患者が正面つまり前方を向いて可動歩
行板上を歩行するとき、可動歩行板の長手方向一端部側
から他端部側へ向かうときと、当該他端部側から一端部
側へ向かうときとで、患者に対する可動歩行板の姿勢状
態が同一とされる。これいより、患者は可動歩行板を一
旦降りることなく、可動歩行板を往復して同じ訓練を連
続して行なうことが可能になる。

【００１１】請求項２に記載したような構成とすること
により、可動歩行板を往復して訓練する必要のないとき
等は、不用な反転制御を行なわないようにすることがで
きる。

【００１２】請求項３に記載したような構成とすること
により、患者が可動歩行板の長手方向端部に来たことを
確認して、つまり患者が今迄歩行してきた方向とは逆方
向への歩行を開始する折返し位置となったことを確認し
て、次の歩行方向に応じた姿勢状態への変更を行なっ
て、姿勢状態の変更時期を適切なものとすることができ
る。

【００１３】請求項４に記載したような構成とすること
により、反転制御を完全自動化する上で好ましいものと
なる。また、請求項５に記載したような構成とすること
により、姿勢状態変更を、患者に応じた適切な時期にマ
ニュアル設定して、姿勢状態の変更に起因する患者への
不安低減等を図る上で好ましいものとなる。

【００１４】請求項６に記載したような構成とすること
により、姿勢状態変更が行なわれることをあらかじめ患
者やその周囲の看護者に与えて、すなわち姿勢状態変更
が不意に行なわれないようにして、姿勢状態変更に起因
する不測の事故を未然に防止する上で好ましいものとな
る。また、請求項７に記載したような構成とすることに
より、姿勢状態変更が行なわれることが警報器により予
告されてから、患者が姿勢状態変更に対応した体勢をと
るまでの時間を確保して、安全に姿勢状態変更を行なう
上で極めて好ましいものとなる。

【００１５】請求項８に記載したような構成とすること
により、反足訓練を、往復共に同じように行なうことが
できる。請求項９に記載したような構成とすることによ
り、左右の足の一方に障害がある等により左右に段差を
もたせて歩行訓練する場合に、往復共に同じように訓練
することができる。請求項１０に記載したような構成と
することにより、尖足訓練を合せて行なう場合に、往復
共に同じように訓練することができる。

【００１６】請求項１１に記載した発明によれば、尖足
訓練するときに、往復共に同じように訓練することがで
きる。

【００１７】請求項１２に記載したような構成とするこ
とにより、歩行訓練浴槽において歩行訓練するときに、
前述した各請求項で得られる効果を得ることができる。

【００１８】

【実施例】以下本発明の実施例を添付した図面に基づい
て説明する。図１、図２において、１は訓練浴槽で、こ
の訓練浴槽１は実施例では、歩行浴槽（歩行訓練浴槽）
２と入浴浴槽３とを連通した一体形式のものとして構成
されている。患者は、担架４に乗ったまま、既知のリフ
タ５を利用して、入浴浴槽３に対して（訓練浴槽１に対
して）入退浴される。

【００１９】歩行浴槽２を構成する左右一対の側壁１
１、および入浴浴槽３とは反対側の端壁つまり前壁１２
は、それぞれアクリル樹脂板等により全体的に透明に形
成されて、歩行訓練中の患者が全体的に容易かつ明瞭に
外部から観察し得るようになっている。

【００２０】歩行浴槽２内において、患者が歩行するつ
まり患者の足裏が接触される歩行路が、左右一対の可動
歩行板２１Ｌ、２１Ｒによって構成されている。この各
可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒは、それぞれ、次のような第
１〜第５の姿勢状態を選択的にとり得る。

【００２１】第１姿勢状態 各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒがそれぞれ、略水平状態と
されると共に、行浴槽の基準底面２ａと同一高さとされ
て、歩行浴槽の底部に構成される歩行路が全体として面
一の平担面を構成する姿勢状態であり、図３でハッチン
グを施して示す状態となる。勿論、この第１姿勢状態の
ときは、従来からある歩行浴槽の底面状態と同じであ
る。

【００２２】第２姿勢状態 各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、前後方向に傾斜され
て、前上がりあるいは前下がりの状態となる姿勢状態で
あり、図２一点鎖線、図３の一点鎖線、２点鎖線で示し
てある。また、図６に全体的な傾斜状態を示してあり、
その傾斜角度がθ２で示される。勿論、この第２姿勢状
態は、尖足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１
Ｌ、２１Ｒの傾斜角度θ２は、互いに相違するように設
定することが可能となっている（一方の傾斜角度θ２が
零の場合もある）。

【００２３】第３姿勢状態 左右の各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、左右方向内側が
外側よりも高くなるように左右方向に傾斜された状態で
あり、図７にその全体的な傾斜の様子を、また図８に前
方から見たときの傾斜の様子を示し、図中θ３が左右方
向の傾斜角度を示す。勿論、この第３姿勢状態は、外反
足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１
Ｒの傾斜角度θ３は、互いに相違するように設定するこ
とがとなっている（一方の傾斜角度θ３が零の場合もあ
る）。

【００２４】第４姿勢状態 左右の各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、左右方向外側が
内側よりも高くなるように左右方向に傾斜された状態で
あり、図９にその全体的な傾斜の様子を、また図１０に
前方から見たときの傾斜の様子を示し、図中θ４が左右
方向の傾斜角度を示す。勿論、この第４姿勢状態は、内
反足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２
１Ｒの傾斜角度θ４は、互いに相違するように設定する
こととなっている（一方の傾斜角度θ４が零の場合もあ
る）。

【００２５】第５姿勢状態 左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒはそれぞれ略水平状態
とされるが、互いにその高さ位置が相違されて、所定の
段差を有する状態である。この第５姿勢状態の全体的な
様子が図１１に示され、前方から見たときの様子が図１
２に示される。そして、可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの
段差が符号Ｔで示される。なお、この第５姿勢状態で
は、高くなる方の可動歩行板を、左可動歩行板２１Ｌと
するか右可動歩行板２１Ｒとするかは任意に選択できる
ようになっている。

【００２６】前記第１〜第５の各姿勢状態共に、基本的
には、各可動歩行板２１Ｌ、２２Ｒの上面のうちもっと
も低い面が、基準底面２ａと同じ高さとなるようにされ
る。ただし、実施例では、患者の身長や、水深が患者に
与える負荷等を考慮して、患者に対して最適な水深とな
るように、上記もっとも低い面の高さとなる基準高さ位
置を、基準底面２ａよりも高い位置へ変更し得るように
してある。

【００２７】可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒを前述した第１
〜第５の姿勢状態で切換えるため、およびその傾斜角度
θ２〜θ４や段差Ｔを変更するため、図２、図３に示す
ように、駆動機構３１が設けられる。この駆動機構３１
は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの下方に配設した複数の
シリンダ装置を利用して構成され、左可動歩行板２１Ｌ
に対応して３個のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌが設けら
れ、右可動歩行板２１等に対応して３個のシリンダ装置
３２Ｒ〜３４Ｒが設けられる。

【００２８】なお、上記シリンダ装置を利用した駆動機
構は左右同じように構成されているので、左用のシリン
ダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ部分に着目して、その詳細な構造
について図１〜図４を参照しつつ説明する。先ず、３個
のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌはそれぞれ、上下方向に
伸ばして配設されて、そのシリンダ３５が歩行浴槽２の
下端フレ−ム３６に固定される一方、ピストンロッド３
７が対応する可動歩行板２１Ｌに連結される。

【００２９】図１に示すように、２個のシリンダ装置３
２Ｌ、３３Ｌは、左可動歩行板２１Ｌの後端部において
左右並列に配設されている。また、残る１つのシリンダ
装置３４Ｌは、左可動歩行板２１Ｌの前端部でかつ左右
方向中間位置に配設されている。シリンダ装置３２Ｌ、
３３Ｌのピストンロッド３７はそれぞれ、左可動歩行板
２１Ｌの下面に固定された前後方向に伸びる取付軸３８
に対して、ボ−ルジョイント３９を介して連結されてい
る。すなわち、ボ−ルジョイント３９のボ−ル部材３９
ａが取付軸３８に対して前後方向に若干距離だけ摺動自
在として嵌合され、このボ−ル部材３９ａを包被する軸
受部材３９ｂが、ピストンロッド３７に固定されている
（図４参照）。

【００３０】シリンダ装置３４Ｌも同様に、取付軸３８
とボ−ルジョイント３９とを利用して可動歩行板２１Ｌ
に連結されているが、シリンダ装置３４Ｌ用の取付軸
は、左右方向に伸びていると共に、取付軸３８に対して
ボ−ル部材３９ａが摺動しないようにされている。

【００３１】後側の２つのボ−ル部材３９ａを可動歩行
板２１Ｌに対して前後方向へ若干の相対移動可能とする
ことにより、可動歩行板２１Ｌが前述した種々の姿勢状
態の間で姿勢変更されるときに生じるピストンロッド３
７に対する可動歩行板２１Ｌの連結位置の変動（前後方
向での変動）が吸収される。また、上記姿勢状態を変更
する際、ボ−ルジョイント３９による３６０度回りの回
動可能な機能によって、可動歩行板２１Ｌのスム−ズな
姿勢状態変更が確保される（前後方向の傾斜や左右方向
の傾斜を行なわせる際の仮想回動軸線が、各シリンダ装
置３２Ｌ〜３４Ｌにおけるピストンロッド３７の伸長量
を個々独立して調整するだけで自動的に構成される）。

【００３２】図５は、左用の各シリンダ装置３２Ｌ〜３
４Ｌに対する油圧回路例を示すものである。この図５に
おいて、ポンプ４１からの高圧の油圧が供給される供給
経路が符号４２で示され、リザ−バタンク４３へ油圧を
開放する解放経路が符号４４で示される。各経路４２、
４３に対して、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌが、それ
ぞれ電磁切換弁５２Ｌ〜５４Ｌを介して接続されてい
る。この各電磁吸気弁５２Ｌ〜５４Ｌは、４ポ−ト３ポ
ジションとされて、その位置切換により、ピストンロッ
ド３７を伸長させる状態と、縮長させる状態と、保持す
る状態とが、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ毎に個々独
立して調整される。なお、図５中、４５はアキュムレ−
タ、４６は供給経路４２内の圧力が所定圧以上となった
ときに開かれるリリ−フ弁である。

【００３３】右可動歩行板２１Ｒと右シリンダ装置３２
Ｒ〜３４Ｒとの関係およびその油圧回路も左用のものと
同様なので、その重複した説明は省略する。なお、図５
に示す油圧回路においては、シリンダ装置と切換弁とを
除いて、左右共通とされる。図５に示される各種油圧機
器のうちシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ、３２Ｒ〜３４Ｒ
を除く油圧機器がユニット化され、このユニット化され
た油圧機器が、図２、図３において符号Ｙで示される。

【００３４】ここで、歩行浴槽２の湯水を貯留する部分
の底面は、実質的に、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの若干
下方にある底壁２ｂによって構成される（図３参照）。
そして、ユニット化された油圧機器類Ｙは、底壁２ｂの
下方の収納空間Ｘに位置されている。また、ピストンロ
ッド３７は、底壁２ｂを摺動自在に貫通しており、この
貫通部分には、シ−ル部材１３によって液密にシ−ルさ
れている。さらに、収納空間Ｘ内に配設されたシリンダ
３５は、カバ−部材１４により全体的に液密に被覆され
ており、このカバ−部材１４の上方は前記シ−ル部材１
３に臨んで、当該シ−ル部材１３より漏れ出た湯水はカ
バ−部材１４内に貯留されるようになっている。そし
て、カバ−部材１４には、湯水抜き用の開閉弁（図示
略）が接続されている。

【００３５】図１３は、前記電磁切換弁５２Ｌ〜５４
Ｌ、５２Ｒ〜５４Ｒを個々独立して制御することによ
り、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの姿勢状態を個々
独立して制御するための制御系を示す。図１３中Ｕはマ
イクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニッ
ト、６１は、各種情報を選択（入力）するためのスイッ
チ盤、６２は警報用ブザ−、６３は警報用ランプであ
る。

【００３６】上記スイッチ盤６１は、例えば図１４に示
すように構成される。このスイッチ盤６１に設けられた
各種スイッチ（あるいはダイアル）は、次の通りであ
る。設定変更スイッチ７１は、可動歩行板２１Ｌ、２１
Ｒの第１〜第５の姿勢状態、傾斜角度θ２〜θ４、段差
Ｔ、基準高さのいずれかを変更するときに、変更の開始
を指令するためのものとして操作される。

【００３７】５つのモ−ドスイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７
２Ｄが設けられている。モ−ドスイッチ７２Ｘは、基本
モ−ド選択用で、左右の可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとが
それぞれ略水平でかつ互いに同一高さ位置とされる状態
の選択であり、第１姿勢状態を選択するときに選択され
るものである。モ−ドスイッチ７２Ａは、モ−ドＡの選
択用で、尖足訓練用となる第２姿勢状態を選択するため
のものである。モ−ドスイッチ７２Ｂは、モ−ドＢの選
択用で、外反足あるいは内反足の訓練用となる第３姿勢
状態あるいは第４姿勢状態を選択するためものである。
モ−ドスイッチ７２Ｃは、モ−ドＣの選択用で、第５姿
勢状態を選択するためのものである。モ−ドスイッチ７
２Ｄは、複合モ−ド選択用で、第２姿勢状態〜第５姿勢
状態のうちから、任意の２つあるいは３つの組み合わせ
を選択するときのものである。

【００３８】モ−ドスイッチ７２Ａ〜７２Ｃに対応し
て、より詳しい内容を選択するための態様スイッチ７３
Ａ〜７３Ｃと、レベルスイッチ７４Ａ〜７４Ｃとが設け
られる。態様スイッチ７３Ａは、第２姿勢状態におい
て、前上がりとするか前下がりとするかを選択するため
のものである。態様スイッチ７３Ｂは、第２姿勢状態と
第３姿勢状態との間での選択を行なうためのものであ
る。態様スイッチ７３Ｃは、左右の可動歩行板２１Ｌと
２１Ｒとのうちいずれを高い方にするかを選択するため
のものである。

【００３９】レベルスイッチ７４Ａは、第２姿勢状態で
の傾斜角度θ２を選択するもので、左右同一の傾斜角度
を選択するときの共通ダイアルと、左右個別の傾斜角度
を選択するための２つの個別ダイアルを有する。レベル
スイッチ７４Ｂは、第３姿勢状態あるいは第４姿勢状態
での傾斜角度θ３あるいはθ４を選択するもので、左右
同一の傾斜角度を選択するときの共通ダイアルと、左右
個別の傾斜角度を選択するための２つの個別ダイアルを
有する。レベルスイッチ７４Ｃは、段差Ｔを選択するた
めのものであり、１つのダイアルからなる。

【００４０】スイッチ７５は、基準高さ位置を設定する
ものであり、１つのダイアルからなり、零を選択したと
きは、基準高さが基準底面２ａと一致される（基本モ−
ドが選択され、かつ基準高さ位置として零が選択された
ときに、従来からある通常の歩行浴槽と同様に、歩行浴
槽２の底面が全体として平担面とされる）。スイッチ７
６は、可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの間で左右の相違を
生じさせるか否かの選択を行なうものであり、モ−ドＡ
あるいはモ−ドＢが選択されているときにのみ適用され
る。

【００４１】スイッチ７７は、歩行浴槽２内の患者が、
その歩行ストロ−ク端に位置したとき、左右の可動歩行
板２１Ｌと２１Ｒとの関係が逆の関係となるように自動
反転を行なわせるか否かの選択を行なうためのものであ
る。すなわち、例えば、図１２に示すように左可動歩行
板２１Ｌが右可動歩行板２１Ｒよりも高い位置とされた
状態で、患者が歩行して歩行浴槽２の前方端にきたと
き、患者が１８０度向きを変えることなくそのまま背面
歩きをして歩行浴槽２の後方端へ向けて移動する場合
は、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒ
の高低関係は何等変化しないものとなる。

【００４２】しかしながら、歩行ストロ−ク端で１８０
度向きを変えて、通常の歩行態様となる正面歩きをする
ときは、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２
１Ｒの高さ関係が逆の関係となってしまう。このような
場合に、自動反転を選択することにより、患者が常に正
面歩き（あるいは常に背面歩き）をした場合でも、左右
の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの関係が
常に所定の設定状態として得られることになる。

【００４３】なお、自動反転が選択されたときは、危険
防止のために、反転開始前にあらかじめ警報器６２、６
を作動させた後、所定時間遅れて反転を実行するように
してもよい。この反転を行なう前提として、患者が可動
歩行板２１Ｌ、２１Ｒの前端部あるいは後端部に位置し
たことが、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの各長手方向端部
に設けた患者の体重を受けて作動される感圧センサや、
光センサ等のセンサＳ１（図１３参照）により検出され
る。センサＳ１が、光センサ等間接的に患者を検出する
ものであるときは、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの長手方
向各端部付近、例えば歩行浴槽壁に当該センサＳ１を設
ければよい。

【００４４】歩行浴槽２の前後端部に、患者あるいは周
囲の看護者により操作されるマニュアルスイッチＳ２
（図１３参照）設けて、このスイッチＳ２が操作された
ときに反転を行なうようにしてもよい（反転指令をマニ
ュアル指令とする）。このマニュアルスイッチＳ２は、
可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの長手方向各端部付近、例え
ば歩行浴槽壁上面等に当該センサＳ１を設ければよい。
安全のため、センサＳ１が患者を検出しかつマニュアル
スイッチＳ２が操作されたときにのみ、反転を行なうよ
うにしてもよい。

【００４５】スイッチ盤６１は、前述各スイッチで選択
された内容を全て表示する表示部７８を有し、この表示
部７８に表示された内容を確認して確認スイッチ７９を
操作することにより、選択が完了される。さらに、スイ
ッチ盤６１は、２つのクリアスイッチ８０、８１を有し
ている。クリアスイッチ８１は、１回前に選択した内容
を訂正する場合用であり、クリアスイッチ８２は、最初
から訂正をやり直す場合用である。なお、各スイッチ７
９が操作されたときは、選択内容が全て、制御ユニット
ＵのＲＡＭに記憶される。

【００４６】ここで、操作の容易化のため、設定変更の
スイッチ７１を操作した後は、次に操作すべき対象とな
るスイッチのみを点滅表示（あるいは点灯表示）させ、
点滅表示されたスイッチに関する選択を終了した後は、
点滅していたスイッチを全て消灯して、次に選択すべき
対象となるスイッチを点滅表示させるようにすることが
できる。これと同時に、その時点において選択すべき内
容を、表示部７８に表示することもできる。

【００４７】例えば、スイッチ７１を操作したとき、先
ずモ−ド選択スイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄのみを点
滅させ（表示部７８に、モ−ドを選択すべき旨の表示を
行なう）、モ−ドＡが選択されたときは、いままで点滅
させていたモ−ドスイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄを消
灯させると共に、次に高さ選択スイッチ７５のみを点滅
させる（表示部７８に、高さを選択すべき旨の表示を行
なう）。以下同様の手法によって、選択が行なわれる。
なお、点滅表示されたスイッチ以外のスイッチが操作作
されても、操作信号をキャンセルする処理を行なうよう
にしてもよい。

【００４８】選択の容易化のため、歩行訓練が同じ患者
に対してはほぼ同じような内容で行なわれることを勘案
して、患者毎に、選択内容を記憶したＲＡＭカ−ド８２
を用意し、このＲＡＭカ−ド８２をスイッチ盤６１に設
けた読取り装置によって読取って、読取った内容を表示
部７８に表示してもよい（図６のステップＰ３２手前ま
での操作がＲＡＭカ−ド８２を利用して省略される）。
歩行訓練内容を変更する場合、ＲＡＭカ−ド８２の記憶
内容を表示部７８に表示した段階で部分訂正スイッチ８
３を操作することにより、選択内容を任意に変更できる
ものとなる（通常は、スイッチ７４Ａ〜７４Ｃでのレベ
ル変更が多くなる）。そして、確認スイッチ７９を操作
した時点で、ＲＡＭカ−ド８２の記憶内容が、表示部７
８に表示された最新の選択内容に書き換えられる。

【００４９】制御ユニットＵは、各可動歩行板２１Ｌ、
２１Ｒが所望の姿勢状態となるようにシリンダ装置（用
の電磁切換弁）を制御するが、あるいくつかの基本とな
る姿勢状態に対応した各シリンダ装置の伸長量をそのＲ
ＯＭに記憶しており、ＲＯＭに記憶されていない姿勢状
態では、記憶値に基づいて演算により決定することにな
る。また、シリンダ装置の制御は、フィ−ドフォワ−ド
制御でもよいが、シリンダ装置の実際の伸長量検出する
センサを設けて、このセンサの出力に基づいてシリンダ
装置をフィ−ドバック制御するのが好ましい。

【００５０】スイッチ盤６１の操作に応じた制御ユニッ
トＵによる制御内容の一例について、図１５、図１６に
示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明する。なお、フロ
−チャ−トは、もっとも使用頻度が高いと考えられる基
本モ−ドとモ−ドＡとモ−ドＢとモ−ドＣとが選択（単
独選択）されたときの手順が、極力簡単になるようにし
たものである。特に、表示部７８に、次に操作者が選択
すべき内容を表示するようにすれば、選択の操作を行な
っていく上でより一層便利となる。先ず図１６のＰ（ス
テップ−以下同じ）１において、設定変更スイッチ７１
が操作されたか否かが判別される。このＰ１の判別でＮ
Ｏのときは、Ｐ２において、左右の可動歩行板２１Ｌ、
２１Ｒの状態が現状のままに保持される。

【００５１】Ｐ１の判別でＹＥＳのときは、設定変更さ
れるという予告を患者や周囲の者に与えるべく、警報器
６２、６３が作動される。次いで、Ｐ４において、警報
器６２、６３を作動させてから所定時間（予告を与える
のに十分な時間で５〜１０秒程度）経過しているか否か
が判別され、このＰ４の判別でＮＯのときは警報が継続
される。Ｐ４の判別でＹＥＳとなったときは、Ｐ５にお
いて設定変更を与えるスイッチからの信号入力が許可さ
れる状態となり（このとき警報器６２、６３を停止させ
る）、この後は、Ｐ５でのモ−ド選択（スイッチ７２
Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄ）、Ｐ６での高さ選択（スイッチ７
５）が行なわれる。

【００５２】Ｐ７では、基本モ−ドが選択されたか否か
が判別される。この判別でＹＥＳのときは、図１６のＰ
３２において選択された内容が表示部７８に表示され
る。この表示内容が所望通りであれば、Ｐ３３での確認
スイッチ７９の操作を待って、Ｐ３４において各可動歩
行板２１Ｌ、２１Ｒの状態が表示内容通りの状態となる
ように制御が実行される。なお、実行の前にあらかじ
め、所定時間だけ、警報器６３、６３を作動させるのが
好ましい。

【００５３】Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｐ８におい
て、スイッチ７３Ａ〜７３Ｃに基づく選択が行なわれ
る。次いで、Ｐ９において、現在選択されているのが、
モ−ドＡ〜モ−ドＣのいずれか１つのモ−ドの選択であ
るか否が、つまり複合モ−ドが選択されていない状態で
あるか否かが判別される。このＰ９の判別でＮＯのとき
は、複合モ−ドが選択されているときであり、このとき
は、Ｐ１０において、複合させるべき各種情報を全て選
択し、その後、Ｐ１１において自動反転の有無の選択が
行なわれた後、Ｐ３２へ移行する。

【００５４】Ｐ９の判別でＹＥＳのときは、図１６のＰ
２１において、モ−ドＣが選択されているか否かが判別
される。このＰ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２２に
おいて、スイッチ７４Ｃによるレベル選択を行なった
後、Ｐ２３においてスイッチ７７による自動反転の有無
が選択されて、Ｐ３２へ移行する。

【００５５】Ｐ２１の判別でＮＯのときは、Ｐ２４にお
いて、スイッチ７６による左右の相違有無が選択された
後、Ｐ２５において、左右の相違が有る状態が選択され
ているか否かが判別される。Ｐ２５の判別でＹＥＳのと
きは、Ｐ２６において、左右のレベルが個々独立して選
択された後、Ｐ２７において自動反転の有無が選択され
て、Ｐ３２へ移行する。

【００５６】Ｐ２５の判別でＮＯのときは、Ｐ２８にお
いて、モ−ドＢが選択されているか否かが判別される、
このＰ２８の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２９においてレ
ベルが選択された後、Ｐ３２へ移行する。Ｐ２８の判別
でＮＯのときは、モ−ドＡが選択されているときであ
り、このときは、Ｐ３０においてレベルが選択され、Ｐ
３１において自動反転（前後方向の反転）有無が選択さ
れた後、Ｐ３２へ移行する。

【００５７】ここで、姿勢状態の反転について、より詳
細に説明する。先ず、図６で示すように、可動歩行板２
１Ｌ、２１Ｒがその長手方向に傾斜された尖足訓練を行
なうときを考える。このとき、図６のように前上がりに
傾斜された状態を設定傾斜状態として（図３一点鎖線に
対応）、その傾斜角度θ２が例えば２０度であるとす
る。この設定姿勢状態に対応した反転姿勢状態は、可動
歩行板２１Ｌ、２１Ｒが前下がり（後上がり）となっ
て、その傾斜角度は設定姿勢状態と同一角度となる２０
度とされる（図３二点鎖線参照）。

【００５８】また、図７〜図１０に示す反足訓練を行な
うときを考える。このとき、設定姿勢状態が、左可動歩
行板２１Ｌの傾斜角度（θ３あるいはθ４）が例えば１
０度）、右可動歩行板２１Ｒの傾斜角度が１５度である
とする。この設定姿勢状態に対応した反転姿勢状態は、
左可動歩行板２１Ｌの傾斜角度が１５度、右可動歩行板
２１Ｒの傾斜角度が１０度とされる。

【００５９】さらに、図１１、図１２に示す段差をもた
せた歩行訓練を行なうときを考える。このとき、設定姿
勢状態が、左可動歩行板２１Ｌが右可動歩行板２１Ｒに
対して例えば１０ｃｍ高いとすると、これに対応した反
転姿勢状態は、右可動歩行板２１Ｒが左可動歩行板２１
Ｌよりも１０ｃｍ高い状態とされる。

【００６０】図１７には、反転制御するときの制御内容
を示すフロ−チャ−トであるが、このフロ−チャ−ト
は、安全のため、センサＳ１が患者を検出しかつマニュ
アルスイッチＳ２が操作されたときにのみ反転（姿勢状
態変更）を行なうようにしてある。すなわち、センサＳ
１で患者が検出され（Ｐ４１）、かつマニュアルスイッ
チＳ２が操作されたことが確認されると（Ｐ４２）、警
報器６２、６３が作動される（Ｐ４３）。警報器６２、
６３の作動開始から所定時間経過したことが確認される
と（Ｐ４４）、姿勢状態の変更が実行される（Ｐ４
５）。

【００６１】以上実施例について説明したが、本発明は
これに限らず例えば次のような場合をも含むものであ
る。 （1)歩行浴槽２は、他の浴槽を組み合わせることなく、
単独の形式のものであってもよい。また、可動歩行板２
１Ｌ、２１Ｒは、歩行訓練浴槽２内でなく、陸上で使用
するようにしてもよく、この場合はその周囲に、患者に
把持される手すり等が設置しておけばよい。 （2)第２姿勢状態を得るためで、第３〜第５の姿勢状態
が不用な場合は、可動歩行板を、左右の２枚とすること
なく、左右共通の１枚としてもよい。 （3)駆動機構における駆動源としてのシリンダ装置は、
油圧式に限らず水圧式でもよく、また電動モ−タであっ
てもよい（この場合は、例えばナット−ねじ棒機構を利
用して、モ−タの回転を例えばねじ棒の上下動に変換す
ればよい）。 （4)１枚の可動歩行板について、シリンダ装置を４個以
上設けてもよい。 （5)第２姿勢状態〜第５姿勢状態は、そのうちいずれか
１つのみが得られるようなものであってもよく、任意の
２つあるいは任意の３つの組み合わせが得られるような
ものであってもよい。 （6)可動歩行板を傾斜させる際の回動軸を、実施例のよ
うな仮想回動軸とすることなく、ピン等を利用して実回
動軸を構成するようにしてもよい。この場合、複数種の
傾斜状態を得るために、実回動軸を互いに同一軸線上に
ない複数種要する場合は、例えば、複数種の実回動軸を
構成する回動機構をそれぞれ可変式（ＯＮ、ＯＦＦ式）
として、所望の傾斜状態に対応した回動機構のみをＯＮ
状態（作動状態）として、残る他の回動機構をＯＦＦ状
態（作動解除状態）とすればよい。この可変式回動機構
を構成するには、例えば空気圧により進退動される可動
ピンを歩行浴槽に設ける一方、この可動ピンが進退出さ
れる回動孔を可動歩行板に形成すればよい。この場合、
可動ピンが回動孔内に侵入し得る位置として例えば第１
姿勢状態であることを前提とし、姿勢状態変更の際は一
旦第１姿勢状態に復帰させ、その後、前回まで選択され
ていた姿勢状態に対応した可動ピンをＯＦＦ状態にする
と共に、変更後の姿勢状態用の実回動軸の選択（対応す
る可動ピンのＯＮ作動）が行なわれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す浴槽の平面図。

【図２】図１の側面図。

【図３】可動歩行板部分の詳細を示す側面断面図。

【図４】ボ−ルジョイント部分の詳細を示す拡大断面
図。

【図５】シリンダ装置に対する油圧回路例を示す図。

【図６】第２姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。

【図７】第３姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。

【図８】第３姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向か
ら見た図。

【図９】第４姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。

【図１０】第４姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向
から見た図。

【図１１】第５姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。

【図１２】第５姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向
から見た図。

【図１３】シリンダ装置に対する制御系統を示す図。

【図１４】スイッチ盤の詳細を示す正面図。

【図１５】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１７】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

２：歩行浴槽 ２１Ｌ：左可動歩行板 ２１Ｒ：右可動歩行板 ３１：駆動機構 ３２Ｌ〜３４Ｌ：シリンダ装置 ３２Ｒ〜３４Ｒ：シリンダ装置 ６１：スイッチ盤 ６２，６３：警報器 ７７：自動反転選択スイッチ Ｓ１：センサ（患者検出） Ｓ２：マニュアルスイッチ Ｕ：制御ユニット

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】患者の歩行路を構成する左右一対の可動歩
   行板が、互いに個々独立してその姿勢状態が変更可能と
   して配設され、 前記左右の可動歩行板の姿勢状態を個々独立して変更す
   るための駆動手段が設けられ、 前記駆動手段を制御して、左右方向において互いに相違
   された前記左右の可動歩行板の姿勢状態を、可動歩行板
   の長手方向一端部側から他端部側へ向かうときに対応し
   た所定の設定姿勢状態と、該設定姿勢状態とは左右方向
   において対称の姿勢状態とされた反転姿勢状態との間で
   の姿勢状態変更を行なうための反転制御手段を備えてい
   る、ことを特徴とする歩行訓練装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 マニュアル操作されて、前記反転制御手段を作動させる
   か作動禁止するかの選択を行なうための反転選択スイッ
   チを備えているもの。
3. 【請求項３】請求項１において、 患者が可動歩行板の長手方向端部に位置したこと検出す
   る位置位置検出手段を備え、 前記位置検出手段により患者が前記可動歩行板の長手方
   向端部に位置したことが検出されたときに、前記反転制
   御手段が作動されて、前記設定姿勢状態と反点姿勢状態
   との間での姿勢状態の変更が行なわれるもの。
4. 【請求項４】請求項３において、 前記位置検出手段が、前記可動歩行板の長手方向端部あ
   るいはその付近に設けられて、患者が該長手方向端部に
   きたときに作動されるセンサとされているもの。
5. 【請求項５】請求項３において、 前記位置検出手段が、前記可動歩行板の長手方向端部あ
   るあいはその付近に設けられて、マニュアル操作される
   スイッチとされているもの。
6. 【請求項６】請求項１において、 前記反転制御手段が作動される前にあらかじめ、警報を
   発生する警報器を備えているもの。
7. 【請求項７】請求項６において、 前記警報器が作動されてから所定時間経過した後、前記
   反転制御手段を作動させる遅延手段を備えているもの。
8. 【請求項８】請求項１において、 前記設定姿勢状態が、前記左右の各可動歩行板の左右方
   向への傾斜角度が互いに異なるものとして設定されるも
   の。
9. 【請求項９】請求項１において、 前記設定姿勢状態が、前記左右の可動歩行板の高さ位置
   が互いに異なるものとして設定されているもの。
10. 【請求項１０】請求項１において、 前記設定姿勢状態において、前記左右の可動歩行板がそ
    の長手方向において傾斜されており、 前記反転傾斜状態が、前記設定傾斜状態に対して該可動
    歩行板の長手方向においても対称となるように設定され
    ているもの。
11. 【請求項１１】患者の歩行路を構成する可動歩行板が、
    その長手方向における傾斜状態が変更可能として配設さ
    れ、 前記可動歩行板の長手方向おける傾斜状態を変更するた
    めの駆動手段が設けられ、 前記駆動手段を制御して、前記可動歩行板の長手方向に
    おける傾斜状態を、所定の設定傾斜状態と、該設定傾斜
    状態に対して該可動歩行板の長手方向において対称とな
    るように傾斜された反転傾斜状態との間での姿勢状態変
    更を行なうための反転制御手段を備えている、ことを特
    徴とする歩行訓練装置。
12. 【請求項１２】請求項１ないし請求項１１のいずれか１
    項において、 前記可動歩行板が、歩行訓練浴槽における歩行路とされ
    ているもの。