JPH07158118A

JPH07158118A - クローラドリルの走行制御装置

Info

Publication number: JPH07158118A
Application number: JP30928793A
Authority: JP
Inventors: Takashi Odagiri; 高小田切; Kenichi Shimoura; 賢一霜浦; Takaaki Hashi; 孝明橋
Original assignee: TOKYO RIYUUKI SEIZO KK; Nabco Ltd
Current assignee: TOKYO RIYUUKI SEIZO KK; Nabco Ltd
Priority date: 1993-12-09
Filing date: 1993-12-09
Publication date: 1995-06-20

Abstract

(57)【要約】【目的】レバーの操作方向を検出する検出手段からの
２種の信号の演算処理の簡素化並びに適切化を図り、左
右のクローラにおけるそれぞれ２個のソレノイドに対す
る信号経路に設置するパルス変調回路部の個数を削減
し、上記ソレノイドにより駆動される電磁弁の作動特性
に的確に対処する。【構成】一方のクローラ３への前後進信号X3a に対し
ては旋回操作信号X5を減算し且つ他方のクローラ４への
前後進信号X3b に対しては上記旋回操作信号X5を加算す
る演算部17,18 と、この演算部17,18 に入力される前後
進信号X3a,X3b と旋回操作信号とが同一基準に基づいて
加減算可能となるように検出手段11,12 から出力される
２種の信号のゲインを調整するゲイン調整回路部15,16
とを設け、更に、絶対値回路部19,20 と、パルス幅変調
回路部23,24 と、クローラの駆動方向を選択する駆動方
向選択回路部と、関数回路部21,22 とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クローラドリルの走行
制御装置に係り、詳しくは、左右のクローラの正逆駆動
又は停止の制御に基づいて車両を前後進及び旋回させる
ように構成したクローラドリルの走行制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図５に示すように、穿孔機構付走行車の
一種であるクローラドリル１は、車両２の左右両側方に
正逆駆動可能なクローラ３，４を配設し、該車両２の前
方に起倒可能に連結したブーム５の先端部分に穿孔機構
６を取り付けたものである。この穿孔機構６は、ベルト
７の駆動により軸方向移動可能とされたロッド８と、該
ロッド８の先端に取り付けられたビット９とを有し、穿
孔作業時には上記ロッド８を略垂直方向に起立させた状
態で、上記ロッド８を下方に送りながらビット９に打撃
力及び回転力を付与することにより、岩盤等に孔を掘削
するようにしたものである。

【０００３】この種のクローラドリルの走行を制御する
ための具体例として、実開昭62-105519 号公報によれ
ば、単一の走行用レバーにグリップを設け、該レバーを
中立位置から前後傾倒可能に且つ軸心回りに左右回転可
能とし、該レバーの前後傾倒を検出して左右のクローラ
を正逆駆動させるための信号を出力する前後傾倒検出器
と、該レバーの中立或いは傾倒状態での軸心回りの左右
回転を検出して左右のクローラを正逆駆動させるための
信号を出力する左右回転検出器とを備えた構成が開示さ
れている。

【０００４】更に、上記公報には、前後傾倒検出器の信
号に左右回転検出器の信号を加算するコントローラが設
けられており、上記レバーの動きに一致して車両を前後
進及び旋回させる手段も開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報には、前後傾倒検出器の信号と左右回転検出器の信号
とをどのように処理して左右のそれぞれのクローラに対
して送出されるかの具体的な信号処理方式並びに信号の
流れ等が詳細に開示されておらず、この非開示部分の構
成が適切でなければ、前後傾倒検出器からの信号と左右
回転検出器からの信号との演算処理が複雑になったり或
いは誤動作を招いたりするおそれがある。

【０００６】また、レバーの前後傾倒操作は主として作
業者の腕の屈伸に依るものであるのに対し、レバーの左
右回転操作は主として作業者の手首のひねりに依るもの
であるため、前後傾倒による最大変位角度と左右回転に
よる最大変位角度とは異なったものとなり、このため双
方の検出器からの信号のレベルが合致せず、単に演算を
行っていたのでは、左右のクローラを適切に駆動させる
ことができないという問題がある。

【０００７】更に、上記公報によれば、検出器からの出
力信号が正負の値となるものであり、且つ、走行制御の
駆動装置としては油圧回路を使用してこの油圧回路の通
路状態を変化させるための電磁弁を備えるのが通例であ
ると共に、上記出力信号により電磁弁を作動させるには
パルス信号によることが好ましく、而も、上記電磁弁を
使用して左右のクローラを正逆駆動させるに際しては個
々のクローラについて電磁弁を切り換えるための正駆動
用ソレノイドと逆転駆動用ソレノイドとがそれぞれ２個
必要になる。このため、パルス信号に基づいて各ソレノ
イドを励磁させて油圧回路の通路状態を変化させようと
すれば、個々のクローラにおける正駆動用ソレノイド及
び逆駆動用ソレノイドに対する２つの信号経路にそれぞ
れパルス幅変調回路部を設ける必要があり、パルス幅変
調用の処理手順或いは構成が複雑になるという問題があ
る。

【０００８】加えて、上記の油圧回路に設けられる電磁
弁としては、どのような型式のものを使用するのが最適
であるかが問題になると共に、電磁弁の有する作動特性
に対してどのような信号の処理を行えばよいかが問題と
なる。

【０００９】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、レバーの操作方向を検出する検出手段からの２
種の信号の演算処理の簡素化並びに適切化を図ることを
第１の技術的課題とし、この２種の信号の演算処理を同
一レベルで行うことにより以降の制御の確実化を図るこ
とを第２の技術的課題とし、個々のクローラにおけるそ
れぞれ２個のソレノイドに対する信号経路に設置するパ
ルス幅変調回路部の個数を削減することを第３の技術的
課題とし、上記ソレノイドにより駆動される電磁弁の作
動特性に的確に対処することを第４の技術的課題とする
ものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記第１の技術的課題を
達成するためになされた本発明の第１の手段は、走行用
レバーの動作を検出する検出手段から左右のクローラに
対して出力される前後進信号及び旋回操作信号に基づい
て、左右のクローラを正逆駆動又は停止させることによ
り、車両の走行を制御するように構成したクローラドリ
ルの走行制御装置において、上記左右のクローラへの前
後進信号のうちの一方のクローラへの前後進信号に対し
ては上記旋回操作信号を加算し且つ他方のクローラへの
前後進信号に対しては上記旋回操作信号を減算する演算
部を有することを特徴とするものである。

【００１１】上記第２の技術的課題を達成するためにな
された本発明の第２の手段は、上記第１の手段と同様の
構成において、演算部に入力される前後進信号と旋回操
作信号とが同一基準に基づいて加減算可能となるように
検出手段から出力される２種の信号のゲインを調整する
ゲイン調整回路部を設けたことを特徴とするものであ
る。

【００１２】上記第３の技術的課題を達成するためにな
された本発明の第３の手段は、走行用レバーの動作を検
出する検出手段から左右のクローラに対して出力される
前後進信号及び旋回操作信号に基づいて、左右のクロー
ラを正逆駆動又は停止させることにより、車体の走行を
制御するように構成したクローラドリルの走行制御装置
において、上記検出手段からの出力信号の絶対値を得る
絶対値回路部と、該絶対値回路部からの出力信号をその
信号の大小に応じたパルス幅を有するパルス信号に変調
するパルス幅変調回路部と、該パルス幅変調回路部から
の出力信号を受けて上記クローラの駆動方向を選択する
駆動方向選択回路部とを設けたことを特徴とするもので
ある。

【００１３】上記第４の技術的課題を達成するためにな
された本発明の第４の手段は、上記第３の手段と同様の
構成において、駆動方向選択回路部の出力側に、流体給
排回路の通路状態を変化させる比例電磁弁を接続させる
と共に、パルス幅変調回路部の入力側に、比例電磁弁の
特性に対応した信号を出力する関数回路部を接続させた
ことを特徴とするものである。

【００１４】

【作用】上記第１の手段によると、レバー操作に伴って
検出手段から左右のクローラに対して２種の信号が送出
されるが、このうちの一方のクローラへの前後進信号に
対しては旋回操作信号を加算し、他方のクローラへの前
後進信号に対してはこの旋回操作信号を減算するので、
レバー操作の結果として前後進信号と旋回操作信号とが
同時に出力された場合、具体的には例えば車両を前進さ
せる信号と右旋回させる信号とが同時に出力された場合
には、左クローラに対しては前進信号と旋回操作信号と
を加算した信号が送出され、右クローラに対しては前進
信号から旋回操作信号を減算した信号が送出される。こ
の結果、左クローラは高速度で正駆動されるのに対し
て、右クローラは低速度で正駆動又は停止若しくは低速
度で逆駆動されることになり、車体は右旋回することに
なる。

【００１５】上記第２の手段によると、レバー操作に伴
って検出手段から出力された２種の信号は、ゲイン調整
回路部において相互間でゲインが調整され、この調整後
の信号がそれぞれ前後進信号及び旋回操作信号として演
算部に入力される。従って、検出手段から出力された直
後の２種の信号の基準が大きく異なっていても、この双
方の信号はゲイン調整がなされることにより演算部にお
いてレベルが合わせられた状態で加減算されることにな
る。

【００１６】上記第３の手段によると、検出手段からの
出力信号は、レバーの中立位置に対する操作方向の別異
に応じて正と負との信号になるが、この信号は負であっ
ても絶対値回路部において正の信号に変換され以降の処
理に使用される。そして、絶対値回路部から出力された
正の信号は、パルス幅変調回路部において電磁弁の制御
に必要なパルス信号に変換され、更にこのパルス信号
は、駆動方向選択回路部において個々のクローラを正駆
動させるための信号か又は逆転駆動させるための信号か
のいずれかに選択される。

【００１７】上記第４の手段によると、駆動方向選択回
路部の出力側に比例電磁弁が接続されているので、流体
給排回路（油圧回路）の通路状態を比例的に変化させる
ことが可能になり、クローラは正駆動及び逆駆動のいず
れであってもその駆動速度を緻密に制御できることにな
る。そして、上記パルス幅変調回路部の入力側には比例
電磁弁の特性に合致した信号を出力する関数回路部が接
続されているので、比例電磁弁が適切に作動する領域の
みを使用してクローラの駆動制御を行うことが可能にな
る。

【００１８】

【実施例】以下、本発明に係るクローラドリルの走行制
御装置の実施例を図面に基づいて説明する。

【００１９】本発明が適用されるクローラドリル１の外
観構造は、基本的には既述の図５に示すものと同様に、
車両２の左右両側に配設されたクローラ３，４や、穿孔
機構６の構成要素であるロッド８及びビット９等を有す
る。

【００２０】そして、上記車両２の操縦室２ａ（図５参
照）には、図１に示すような１本の走行用レバー10が、
前後方向つまりａ−ｂ方向に傾倒自在に且つ軸心回りつ
まりｃ−ｄ方向に左右回転自在に保持されており、該レ
バー10のａ−ｂ方向の回転変位は前後傾倒検出手段11に
より検出され、ｃ−ｄ方向の回転変位は左右回転検出手
段12により検出される。尚、上記双方の検出手段11,12
は、例えばポテンショメータにより構成される。

【００２１】上記双方の検出手段11,12 からの出力信号
X1,X2 は、走行制御装置13に送出され、この走行制御装
置13が油圧回路14を制御することにより、上記クローラ
ドリル１の左右のクローラ３，４がそれぞれ正逆駆動及
び停止する構成である。

【００２２】上記走行制御装置13の内部構成を図２に示
すブロック図に基づいて説明すると、上記前後傾倒検出
手段11及び左右回転検出手段12からの出力信号X1,X2 は
それぞれ、ゲイン調整回路部15,16 において双方の出力
信号X1,X2 が同一基準に基づく信号になるようにゲイン
調整が行われる。具体的には、X1よりもX2の方がゲイン
が大きくなるように調整するのであるが、これは、操縦
者の主として腕の屈伸による前後傾倒可能な最大角度の
方が、主として手首のひねりによる左右回転可能な最大
角度よりも大きいことによるものである。

【００２３】従って、双方の検出手段11,12 から出力さ
れた直後の２種の出力信号X1,X2 の基準が大きく異なっ
ていても、この双方の信号X1,X2 はゲイン調整がなされ
ることによりレベルが合わせられた後、ゲイン調整回路
部15,16 から前後進信号X3a,X3b 及び旋回操作信号X5と
して出力される。

【００２４】そして、前後傾倒検出手段11からゲイン調
整回路部15を経由して右クローラ３に対して出力される
前後進信号X3a については、演算部17において、左右回
転検出手段12からゲイン調整回路部16を経由して出力さ
れる旋回操作信号X5が減算される一方、前後傾倒検出手
段11からゲイン調整回路部15を経由して左クローラ４に
対して出力される前後進信号X3b については、演算部18
において、上記旋回操作信号X5が加算される。

【００２５】既述の前後進信号X3a,X3b 及び旋回操作信
号X5は、正負又は０のいずれかであり、具体的には、走
行用レバー10を中立である０の状態から前方に倒転させ
た場合には前後傾倒検出手段11から正の信号X1が出力さ
れ且つ後方に倒転させた場合には負の信号X1が出力され
（同図にＡで示す特性曲線参照）、また、走行用レバー
10を右回転させた場合には左右回転検出手段12から正の
信号X2が出力され且つ左回転させた場合には負の信号X2
が出力される（同図にＢで示す特性曲線参照）。従っ
て、上記演算部17から出力される減算信号X6、及び上記
演算部18から出力される加算信号X7も正負又は０のいず
れかになるが、この減算信号X6及び加算信号X7は双方共
に、絶対値回路部19,20 において、負の信号が正の信号
に変換され、符号を考慮に入れることなく、信号の大き
さ（例えば電圧の大きさ）のみが以後の処理に用いられ
る。

【００２６】一方、後述する油圧回路に設けられる比例
電磁弁の動作特性は、図３に示すように、その特性曲線
Ｘがアンロード（不感帯）になる領域Ｃと飽和になる領
域Ｄとを有している。従って、図２に示す上記絶対値回
路部19,20 からの出力信号X8,X9 については、関数回路
部21,22 において、上記比例電磁弁の動作特性に合う電
気信号特性、つまり図４に示すような信号特性曲線Ｙに
応じた処理が行われる。この信号特性曲線Ｙは、上記ア
ンロード領域Ｃを処理するための初期立上がり部C1と、
上記飽和領域Ｄを補償する補償部D1と、比例制御に必要
な比例領域Ｅとを有し、実際に制御に使用されるのは比
例領域Ｅである。

【００２７】そして、上記関数回路部21,22 からの出力
信号X10,X11 はそれぞれ、パルス幅変調回路部（以下、
ＰＷＭ回路部という）23,24 において、パルス幅の大き
さに応じて出力の大きさが決まるパルス信号に変換され
る。

【００２８】更に、左右クローラ3,4 のそれぞれに対す
る上記の絶対値回路部19,20 、関数回路部21,22 及びＰ
ＷＭ回路部23,24 と並列に、第１判定回路部25,26 が接
続されており、この第１判定回路部25,26 は、上記減算
信号X6又は加算信号X7が正の信号である場合、つまり対
応するクローラ3,4 を正駆動させるための信号である場
合にのみＯＮ信号を出力するものであって、クローラ3,
4 を逆駆動させるための信号である場合にはＯＦＦ信号
が出力される。

【００２９】そして、右クローラ３のＰＷＭ回路部23か
らの出力信号X12 は、一方のＡＮＤ回路部27と他方のＡ
ＮＤ回路部28とに入力されると共に、第１判定回路部25
からの出力信号X14 は、上記一方のＡＮＤ回路部27に対
しては直接入力されるが、上記他方のＡＮＤ回路部28に
対してはＮＯＴ回路部29を介して入力される。従って、
上記第１判定回路部25からの出力信号X14 がＯＮ信号で
ある場合には、上記一方のＡＮＤ回路部27からのみＰＷ
Ｍ回路部23の出力であるパルス信号X12 が増幅回路部30
を経て送出され、これにより比例電磁弁の正駆動用ソレ
ノイド32が励磁されて油圧回路の通路状態が右クローラ
用油圧モータを上記パルス信号X12 に応じた速度で正転
させる状態となり、この結果、右クローラ３が上記パル
ス信号X12 に応じた速度で正駆動される。

【００３０】一方、上記第１判定回路部25からの出力信
号X14 がＯＦＦ信号である場合には、上記他方のＡＮＤ
回路部28からのみＰＷＭ回路部23の出力であるパルス信
号X12 が増幅回路部31を経て送出され、これにより比例
電磁弁の逆駆動用ソレノイド33が励磁されて右クローラ
３が上記パルス信号X12 に応じた速度で逆駆動される。

【００３１】また、左クローラ４のＰＷＭ回路部24から
の出力信号X13 に対しても、上記と同様の作用を行わせ
るために、ＯＮ, ＯＦＦ信号X15 を送出する第１判定回
路部26と、２個のＡＮＤ回路部34,35 と、ＮＯＴ回路部
36と、２個の増幅回路部37,38 と、正駆動用ソレノイド
39と、逆駆動用ソレノイド40とが設けられている。

【００３２】従って、上記第１判定回路部25と、２個の
ＡＮＤ回路部27,28 と、ＮＯＴ回路部29とが、右クロー
ラ３の弁操作方向つまり右クローラ３の駆動方向を選択
する駆動方向選択回路部を構成し、上記第１判定回路部
26と、２個のＡＮＤ回路部34,35 と、ＮＯＴ回路部36と
が、左クローラ４の弁操作方向つまり左クローラ４の駆
動方向を選択する駆動方向選択回路部を構成するもので
ある。

【００３３】そして、個々のクローラについては、上記
のように絶対値回路部19(20)と、駆動方向選択回路部と
を設け、且つ駆動方向選択回路部により正駆動と逆駆動
とのいずれかが選択される以前にＰＷＭ回路部23(24)に
より所要のパルス信号に変換される構成としたので、正
駆動用のＰＷＭ回路部と逆駆動用のＰＷＭ回路部とを別
々に設ける必要がなくなり、図示のように１つのクロー
ラにつきＰＷＭ回路部23(24)を１個設けるだけで済むこ
とになる。

【００３４】尚、この実施例においては、上記一方の演
算部17からの減算信号X6が負の信号である場合つまり右
クローラ３を逆駆動させる信号である場合にのみＯＮ信
号を出力する第２判定回路部41と、上記他方の演算部18
からの加算信号X7が負の信号である場合つまり左クロー
ラ４を逆駆動させる信号である場合にのみＯＮ信号を出
力する第２判定回路部42とを有し、この双方の第２判定
回路部41,42 からの出力信号X16,X17 は、ＯＲ回路部43
を経由してバックブザー44に送出される。

【００３５】従って、左右クローラ3,4 のうちのいずれ
か一方又は双方のクローラが逆駆動されることにより車
両２がその後方に居る作業者等に向かって接近移動した
場合には、２個の第２判定回路部41,42 からの出力信号
X16,X17 のうちのいずれか一方又は双方がＯＮ信号とな
ってバックブザー44から警報音が発せられることによ
り、作業者等に車両２の接近を知らせることになる。

【００３６】また、この実施例においては、上記２個の
関数回路部21,22 からの出力信号X10,X11 が、信号特性
曲線Ｙにおける飽和領域D1にある場合つまり左右クロー
ラ3,4 をそれぞれ駆動させる油圧モータに送給される油
圧がそれ以上増圧しない領域にある場合に出力信号X18,
X19 としてＯＮ信号をそれぞれ送出する２個の第３判定
回路部45,46 と、この第３判定回路部45,46 からの出力
信号X18,X19 と上記第２判定回路部25,26 からの出力信
号X14,X15 とがそれぞれ入力される２個のＡＮＤ回路部
47,48 と、この２個のＡＮＤ回路部47,48 からの出力信
号X20,X21 が入力される１個のＡＮＤ回路部49とを有
し、この１個のＡＮＤ回路部49からの出力信号は増幅回
路部50を経由して合流用電磁弁を作動させる合流用ソレ
ノイド51に送出される。

【００３７】上記合流用電磁弁についてその概略を説明
すると、クローラドリル１に装備される油圧回路として
は、左右クローラ3,4 を正逆駆動させるための走行用油
圧回路以外に、既述の穿孔機構６におけるロッド８及び
ビット９に対して送りや打撃力及び回転力を付与するた
めの穿孔用油圧回路が存在する。そして、走行用油圧回
路と穿孔用油圧回路とは、相互間で油圧の流通が可能と
されており、この相互流通部に上記合流用電磁弁を設置
しているのである。

【００３８】従って、上記右クローラ３の第３判定回路
部45からの出力信号X18 がＯＮ信号であって右クローラ
用の油圧モータがフル回転しており且つ右クローラ３の
第１判定回路部25からの出力信号X14 がＯＮ信号であっ
て右クローラ３が正転しており、而も、左クローラ４の
第３判定回路部46からの出力信号X19 がＯＮ信号であっ
て左クローラ用の油圧モータがフル回転しており且つ左
クローラ３の第１判定回路部26からの出力信号X15 がＯ
Ｎ信号であって左クローラ３が正転している場合、つま
りクローラドリル１が穿孔作業を行うことなく前進直進
高速走行しようとしている場合には、ＡＮＤ回路部49か
ら合流用電磁弁51にＯＮ信号が送出されることにより、
合流用電磁弁51が開弁されて相互流通部を通じて穿孔用
油圧回路から走行用油圧回路に余剰油圧が送給され、こ
の余剰油圧の増量により車両２の増速が行われることに
なる。

【００３９】尚、上記実施例における図２の説明に際し
て、回路部と称した多数のもの（増幅回路部を除く）
は、各種信号の処理を行う手順を判り易くするために記
述したものであって、これらの回路部における処理並び
に手順は、マイクロコンピュータによって実行されるも
のである。

【００４０】

【発明の効果】以上のように本発明に係るクローラドリ
ルの走行制御装置は、上述の通り構成されているので、
以下に示す効果を奏する。

【００４１】請求項１に記載の発明によれば、レバー操
作により検出手段から出力される一方のクローラへの前
後進信号に対しては旋回操作信号を加算し、他方のクロ
ーラへの前後進信号に対してはこの旋回操作信号を減算
するようにしたから、レバーを中立又は前後傾倒させた
状態で左右回転操作することにより一方のクローラの駆
動速度が高速化された場合には他方のクローラの駆動速
度が低速化され、また逆に一方のクローラの駆動速度が
低速化された場合には他方のクローラの駆動速度が高速
化されて、車両がレバー操作に応じた左右旋回移動をす
ることになり、従って、２種の信号を単に加算及び減算
して、その加算信号及び減算信号をそれぞれ一方のクロ
ーラと他方のクローラとに対して送出するだけで走行方
向の制御が確実に行えることになり、信号の処理が極め
て簡素化される。

【００４２】請求項２に記載の発明によれば、上記検出
手段から出力された２種の信号が、ゲイン調整回路部に
おいてゲインの調整を行われた後に演算部に入力される
ことになるので、２形態の操作可能角度の最大値の差異
に起因して２種の信号の基準が大きく異なっていても、
この双方の信号はレベルが合った状態で加減算されるこ
とになる。

【００４３】請求項３に記載の発明によれば、検出手段
からの出力信号が正負のいずれであっても絶対値回路部
からは正の信号が出力され、この出力信号がＰＷＭ回路
部において電磁弁の制御に必要なパルス信号に変換され
た後に、駆動方向選択回路部において個々のクローラを
正駆動させるための信号か又は逆駆動させるための信号
かのいずれかに選択されることになり、従って、正逆駆
動の選択を行う前段で１個のＰＷＭ回路部により所要の
パルス信号に変換されているので、正駆動用のＰＷＭ回
路部と逆駆動用のＰＷＭ回路部との２個の回路部を設け
る必要がなくなり、変調処理を行うための手順又は構成
が簡素化される。

【００４４】請求項４に記載の発明によれば、上記駆動
方向選択回路部の出力側に比例電磁弁が接続されてお
り、且つ上記ＰＷＭ回路部の入力側に比例電磁弁の特性
に合致した信号を出力する関数回路部が接続されている
ので、比例電磁弁が適切に作動する領域のみを使用して
クローラの正駆動及び逆駆動を正確且つ確実に制御する
ことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の全体構成を示す制御システム
図である。

【図２】上記実施例の要部である走行制御装置のブロッ
ク図である。

【図３】上記実施例の構成要件である電磁弁の動作特性
を示すグラフである。

【図４】上記走行制御装置の構成要件である関数回路の
処理信号特性を示すグラフである。

【図５】本発明が適用されるクローラドリルの外観を示
す概略図である。

【符号の説明】

１クローラドリル２車両３右クローラ４左クローラ 10 走行用レバー 11 検出手段 (前後傾倒検出手段) 12 検出手段 (左右回転検出手段) 13 走行制御装置 14 流体給排回路 (油圧回路) 15,16 ゲイン調整回路部 17,18 演算部 19,20 絶対値回路部 21,22 関数回路部 23,24 パルス幅変調回路部 (ＰＷＭ回路部) 25,27,28,29 駆動方向選択回路部 26,34,35,36 駆動方向選択回路部 X3a 一方のクローラへの前後進信号 X3b 他方のクローラへの前後進信号 X5 旋回操作信号

フロントページの続き (72)発明者橋孝明大阪市東住吉区桑津５丁目20番27号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行用レバーの動作を検出する検出手段
から左右のクローラに対して出力される前後進信号及び
旋回操作信号に基づいて、左右のクローラを正逆駆動又
は停止させることにより、車両の走行を制御するように
構成したクローラドリルの走行制御装置において、上記左右のクローラへの前後進信号のうちの一方のクロ
ーラへの前後進信号に対しては上記旋回操作信号を加算
し且つ他方のクローラへの前後進信号に対しては上記旋
回操作信号を減算する演算部を有することを特徴とする
クローラドリルの走行制御装置。
【請求項２】演算部に入力される前後進信号と旋回操
作信号とが同一基準に基づいて加減算可能となるように
検出手段から出力される２種の信号のゲインを調整する
ゲイン調整回路部を設けたことを特徴とする請求項１に
記載のクローラドリルの走行制御装置。
【請求項３】走行用レバーの動作を検出する検出手段
から左右のクローラに対して出力される前後進信号及び
旋回操作信号に基づいて、左右のクローラを正逆駆動又
は停止させることにより、車体の走行を制御するように
構成したクローラドリルの走行制御装置において、上記検出手段からの出力信号の絶対値を得る絶対値回路
部と、該絶対値回路部からの出力信号をその信号の大小
に応じたパルス幅を有するパルス信号に変調するパルス
幅変調回路部と、該パルス幅変調回路部からの出力信号
を受けて上記クローラの駆動方向を選択する駆動方向選
択回路部とを設けたことを特徴とするクローラドリルの
走行制御装置。
【請求項４】駆動方向選択回路部の出力側に、流体給
排回路の通路状態を変化させる比例電磁弁を接続させる
と共に、パルス幅変調回路部の入力側に、比例電磁弁の
特性に対応した信号を出力する関数回路部を接続させた
ことを特徴とする請求項３に記載のクローラドリルの走
行制御装置。