JPH07154095A - 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電子部品の取出ノズルに吸着された姿勢また
は形状の異常を確実に判断できるようにする。 【構成】 ＲＡＭ３２に記憶された部品データ中の姿勢
検出サイクルタイムに合わせた速度でインデックスモー
タ３５が回転して吸着ノズル１４に吸着されたチップ部
品５がラインセンサに遮光される位置に移動してきて、
部品の大きさが大きなときには低速で回転するため部品
の下端位置がある一定の検出間隔以下で検出され、下端
位置により部品５の姿勢または形状の異常が判断され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電子部品を搬送ヘッド
に設けられた取出ノズルにより部品供給部より取出しプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部
品の装着方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が実開昭６
０−１２１６７１号公報に開示されており、吸着手段に
より吸着された電子部品の姿勢が発光素子からの光ビー
ムが受光素子により検出された場合に正しいと判断さ
れ、部品種により部品厚が変化する場合には、部品の厚
さの情報に応じ、発光素子及び受光素子の高さを駆動レ
バーを回動させることにより変更して、正しい部品の姿
勢または形状の判断がなされるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では電子部品の吸着すべきでない面が吸着され完全に立
った状態の場合には発光素子からの光が該部品に遮断さ
れるために姿勢の異常を検出することができるが、通常
吸着手段である取出ノズルが所定の位置で停止した状態
で検出するため、図１１に示すように、電子部品１００
が斜めの状態で取出ノズル１０１に吸着して保持されて
いると、正常に吸着されている部品１００が２点鎖線で
示すものであり、光ビームが図１１の点Ａを紙面に垂直
な方向に通過するような場合には、電子部品１００によ
り遮光されないため、正常な姿勢で吸着されたものと判
断され、このままプリント基板に装着されると、所定の
位置に装着できなかったりして不良基板となってしまう
という欠点があり、この欠点を解決するため、ラインセ
ンサにより搬送ヘッドによる移動途中の部品の下端位置
を複数位置で検出してより正確に部品の姿勢を判断でき
るようにする技術が考えられる。

【０００４】しかし、このようにした場合ラインセンサ
の出力により下端位置を算出するには処理時間が掛か
り、下端位置を算出してから次のヘッドの移動位置のラ
インセンサの出力を読み込み下端位置の算出をするので
搬送ヘッドの移動速度が高速な場合には下端位置の検出
間隔が大きくなりすぎて、正確に姿勢または形状の異常
を判断することができないという欠点がある。

【０００５】そこで本発明は、電子部品の取出ノズルに
吸着された姿勢または形状の異常を確実に判断できるよ
うにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、電子
部品を搬送ヘッドに設けられた取出ノズルにより部品供
給部より取出しプリント基板に装着する電子部品自動装
着装置において、前記搬送ヘッドの移動経路に設けられ
取出ノズルに保持された電子部品の下端位置をラインセ
ンサの出力により所定の時間間隔で検出する検出手段
と、取出ノズルに保持される電子部品の部品種に応じて
取出ノズルとラインセンサの相対速度を制御する制御手
段と、前記搬送ヘッドとラインセンサの前記制御手段に
制御された速度の相対移動の間の前記検出手段の出力す
る複数の下端位置に基づき取出ノズルに保持されている
電子部品の姿勢または形状が異常かどうかを判断する判
断手段とを備えたものである。

【０００７】また本発明は、ロータリテーブルの周縁に
複数設けられた搬送ヘッドにより電子部品を保持して該
ロータリテーブルの間欠回転により搬送しプリント基板
に装着する電子部品自動装着装置において、ロータリテ
ーブルの所定の停止ステ−ションに設けられたラインセ
ンサの出力により前記部品の下端位置を所定の時間間隔
で検出する検出手段と、前記ヘッド移動方向の電子部品
の大きさに応じて前記ロータリテーブルの間欠回転速度
を制御する制御手段と、前記ヘッドの前記制御手段に制
御された速度での間欠回転の停止前後の移動中に前記検
出手段の出力する複数の下端位置に基づき前記部品の姿
勢または形状の異常かどうかを判断する判断手段を備え
たものである。

【０００８】また本発明は、電子部品を搬送ヘッドに設
けられた取出ノズルにより部品供給部より取り出しプリ
ント基板に装着する電子部品の装着方法において、前記
搬送ヘッドと前記ノズルに保持された電子部品の下端位
置を検出するためのラインセンサとの相対移動速度を部
品種に応じて決定する速度決定工程と、該速度決定工程
で決定された速度で前記搬送ヘッドのラインセンサに対
する相対移動中に所定時間間隔毎のラインセンサの出力
により前記ノズルに保持された電子部品の複数の下端位
置を検出する下端位置検出工程と、該下端位置検出工程
で検出された複数の下端位置に基づき前記部品の姿勢ま
たは形状の異常を判断する判断工程を有するものであ
る。

【０００９】

【作用】請求項１の構成によれば、搬送ヘッドとライン
センサの制御手段に制御された速度の相対移動の間に所
定の時間間隔で検出手段の出力する複数の下端位置に基
づき、判断手段は取出ノズルに保持されている電子部品
の姿勢または形状が異常かどうかを判断する。

【００１０】請求項２の構成によれば、ロータリテーブ
ルの所定の停止ステ−ションに設けられたラインセンサ
の出力により装着ヘッドの制御手段に制御された装着ヘ
ッド移動方向の電子部品の大きさに応じた速度にての間
欠回転の停止前後の移動中に検出手段が電子部品の複数
の下端位置を所定の時間間隔で検出し、該下端位置に基
づき判断手段は電子部品の姿勢または形状の異常を判断
する。

【００１１】請求項３の構成によれば、速度決定工程に
て部品種に応じて決定された相対速度にて搬送ヘッドが
ラインセンサに対して移動中の下端位置検出工程にて所
定時間間隔毎のラインセンサの出力により前記ノズルに
保持された電子部品の複数の下端位置を検出し、判断工
程にて該複数の下端位置に基づき前記部品の姿勢または
形状の異常を判断する。

【００１２】

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によ
りＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ
４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動すること
により結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであ
り、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部
品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない
固定手段に固定されて載置される。

【００１３】７は供給台であり、チップ部品５を供給す
る部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台
駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることに
より、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定された
ナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案
内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取り出
しノズルとしての吸着ノズル１４を６本有する搬送ヘッ
ドとしての装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間
隔に配設されている。

【００１４】吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を
吸着し取出す装着ヘッド１５の停止位置が吸着ステーシ
ョンであり、該吸着ステーションにて吸着ノズル１４が
部品５を吸着する。１６は吸着ノズル１４が吸着する部
品５の位置ずれを部品５の下面をカメラにて所定の視野
範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認識する部品
認識装置であり、ロータリテーブル１３が回動してゆき
装着ヘッド１５が該装置１６上に停止するステーション
は認識ステーションである。

【００１５】認識ステーションの次の装着ヘッド１５の
停止する位置が角度補正ステーションであり、認識装置
１６の認識結果によるチップ部品５の角度位置ずれを補
正する角度量を予め決められた図示しない装着データに
示される角度量に加味した角度量だけヘッド回動装置１
７が装着ヘッド１５をθ方向に回動させる。角度補正ス
テーションの次の次の停止位置が、装着ステーションで
あり、前記基板６に該ステーションの吸着ノズル１４の
吸着する部品５が装着される。

【００１６】２０は上下動する昇降棒であり、部品供給
装置８の揺動レバー２１に係合して揺動させチップ部品
５を所定間隔に封入した図示しない部品収納テープを該
間隔に合わせて間欠送りさせ吸着ノズル１４の部品吸着
位置にチップ部品５を供給する。２２は該図示しない部
品収納テープを巻回するテープリールである。吸着ステ
−ションの次の次のステ−ションには、チップ部品５の
吸着ノズル１４に吸着して保持された姿勢を検出するた
めのラインセンサ２７が設けられている。該ラインセン
サ２７は図４に示すように水平方向に直進する光ビーム
を発する投光器２８と該光ビームを受光可能であるよう
にＣＣＤ素子が垂直方向の直線上に多数個並設されてな
る受光器２９とより構成されている。投光器はＬＥＤの
光をレンズで集光して垂直方向に一定の幅を有し水平方
向には非常に狭い幅の平行に直進する光線を発光するよ
うにしてもよいし、レーザーを用いてこのようにしても
よい。ＣＣＤ素子は１０ｍｍ程度の上下幅に１０００個
程度が並んでいるもの等が実現できる。このＣＣＤ素子
は１個１個が受光のＯＮ／ＯＦＦを検出できるので、そ
の出力により部品５あるいは吸着ノズル１４により遮光
されている部分が高さ位置のデータとして検出できる。

【００１７】該ラインセンサ２７はロータリテーブル１
３の回転による図２において吸着ノズル１４が停止する
位置で吸着ノズル１４の略中央に投光器２８が発する光
線が当るように固定して、取り付けられている。次に、
図１に基づいて本実施例の電子部品自動装着装置の制御
ブロックについて説明する。

【００１８】３１はＣＰＵであり、ＲＡＭ３２に記憶さ
れた種々のデータ及びラインセンサ２７等のセンサ類の
情報に基づき、ＲＯＭ３３に格納されたプログラムに従
ってチップ部品５の装着に係わる種々の動作を制御す
る。前記ラインセンサ３１はインターフェース３４を介
してＣＰＵ３１に接続されている。また、ＣＰＵ３１の
制御対象の一つであるインデックスモータ３５は該イン
ターフェース３４及び駆動回路３６を介してＣＰＵ３１
に接続されている。

【００１９】前記ラインセンサ２７の出力は各ＣＣＤ素
子毎になされるが、一番下方の遮光されている部分から
通光されている部分への境界の高さ位置が下端位置であ
る下端ピーク値としてＣＰＵ３１に算出される。ＲＡＭ
３２には移動途中下端位置記憶手段としての取り込みメ
モリ３８及び最下端位置記憶手段としてのホールドメモ
リ３９が設けられており、取り込みメモリ３８にはライ
ンセンサ２７の出力から一定の時間間隔で算出された即
ち吸着ノズル１４の所定の移動距離毎の部品５の下端高
さ位置が読み込まれ、ホールドメモリ３９には取り込み
メモリ３８の値と比較して大きな即ち、より下端の下端
位置が記憶される。

【００２０】インターフェース３４にはさらに、カムポ
ジショナ４１が接続されているが、該カムポジショナ４
１はロータリテーブル１３を間欠回転させる図示しない
インデックスユニットの入力軸の回転角度を検出するも
のであり、回転の原点を０度として１回転３６０度の間
の回転角度位置を検出しＣＰＵ３１にその検出角度を出
力するものである。該インデックスユニットの出力軸に
ロータリテーブル１３の回転軸が接続されているもので
あり、インデックスユニットの前記入力軸と同期して回
転する図示しないカムにより吸着ステ−ション及び装着
ステ−ションでの装着ヘッド１５の上下動及び昇降棒２
０の上下動が駆動されるため、ロータリテーブル１３の
１間欠回転に同期して部品吸着及び部品装着動作が行わ
れるものである。このインデックスユニットの入力軸の
１回転の期間即ちロータリテーブル１３の１間欠回転の
期間を１サイクルといい、このサイクルの時間（以下サ
イクルタイムという。）が短い程高速で部品装着がで
き、予めチップ部品５毎に決められたサイクルタイムと
なるようにインデックスモータ３５の速度がＣＰＵ３１
に制御される。

【００２１】ＲＡＭ３２にはさらに、図６に示すような
部品データが部品種毎に記憶されており、ホールドメモ
リ３９に記憶された最下端位置である高さ位置と比較す
るための部品厚のデータや該比較の時に許容値として見
る部品厚許容値のデータ及び姿勢検出のためのインデッ
クスモータ３５の回転速度を間欠回転に掛かる時間で指
定する姿勢検出サイクルタイムが格納されている。

【００２２】姿勢検出のためのＣＰＵ３１が読み込み始
めるタイミングを示す検出開始角度及び検出終了タイミ
ングを示す検出終了角度は固定の値でＲＯＭ３３に格納
されている。検出開始角度とは該タイミングはロータリ
テーブル１３の１回の間欠回転毎に前記カムポジショナ
４１の検出する角度が該角度のときに検出開始するもの
であり、検出終了角度も同様である。この角度のヘッド
１５の移動位置は常に一定の位置であり、吸着ノズル１
４に吸着されたチップ部品５のヘッド移動方向に最大の
サイズのものが検出可能であるような角度位置となされ
ている。

【００２３】ところが、ロータリテーブル１３の間欠回
転の速度は１間欠回転（以下１サイクルという。）中に
最高速から停止するまでの間にカムポジショナ４１の示
す角度を横軸に図７に示すような曲線を描く。一方、Ｃ
ＰＵ３１は下端位置の検出を行うのに図５のフローチャ
ートに示すようにラインセンサ２７の出力を読み出して
一定の時間を掛けてチップ部品５の下端位置の算出等の
処理動作を行ってから次のラインセンサ２７の出力を読
み出し同様処理を行うため、読み出せる下端位置はその
処理時間の間にヘッド１５が移動した間隔毎のものとな
り、ヘッドの速度が高速になると図８に示す縦の２点鎖
線のように最下端位置より大きく離れた位置の下端位置
のみしか検出することができなくなってしまうため検出
可能速度の最大値を設定しなければならない。

【００２４】しかるに、図７の速度曲線ではこの最大値
を「ＶＭ」とすると間欠回転の停止する前後の一定の角
度位置の間しか下端位置の検出に使用できなくなる。さ
らに、チップ部品５の大きさにより吸着ノズル１４に吸
着された状態では図９に示すように図７の速度曲線では
速度が「ＶＭ」となるθ１の角度のときにチップ部品５
の先端がラインセンサ２７の光軸の位置に移動してくる
場合、それより搬送方向に大きなチップ部品５ではθ２
の角度位置で先端が光軸に移動してくる場合等があり、
θ２の角度で先端が光軸に達する部品５の場合には移動
速度が高速過ぎて正確なＣＰＵ３１の判断ができないた
め一定の間隔以下で検出できるようロータリテーブル１
３の速度を落とす必要があり、図７の２点鎖線に示すよ
うな曲線となるように姿勢検出サイクルタイムのデータ
が部品データに格納されている。このようにして最大速
度が「ＶＭ」の範囲で検出ができる速度曲線となるよう
チップ部品５のヘッド搬送方向の大きさに合わせて、部
品種毎に姿勢検出サイクルタイムのデータが格納されて
いる。尚、図７及び図９では説明の都合上先端の位置を
θ１またはθ２としてサイクルタイムが選択されるよう
に説明したが、吸着のずれを考慮した余裕を図７の左側
に見た角度位置で「ＶＭ」の範囲になるような姿勢検出
サイクルタイムにすることが必要となる。このことは間
欠回転が開始する時にも言え、除々に速度が上がってい
くため部品５の水平方向のサイズが大きいとまだ最後ま
で検出してないうちに速度が上がってしまい姿勢及び形
状の異常の判断をするのに正確で無くなってしまうの
で、姿勢検出サイクルタイムは停止する場合と同様にし
て決定される。本実施例では速度曲線が略左右対称とし
て停止前の条件と開始時の条件とが同じであることから
姿勢検出サイクルタイムは１つ設定するものとする。

【００２５】また、図１０に示すようにリード４４付き
のチップ部品５の場合には、リード４４の曲がりを検出
する必要からリード４４の横方向の幅「Ｔ」よりも狭い
間隔で下端位置の検出を行う要望があり、この場合には
上述の速度「ＶＭ」のみでなくこのリード４４を検出す
るための最高速度をも考えた姿勢検出サイクルタイムと
しなければならない。

【００２６】以上の構成により以下動作について説明す
る。先ず、図示しない操作部が操作され、電子部品自動
装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ３２に記憶
された図示しない装着順序に装着すべき部品５に関する
データが格納されたデータに従って、供給台７が移動し
供給すべきチップ部品５の部品供給装置８が吸着ステ−
ションの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に
停止して該ノズル１４の下降によりチップ部品５が取り
出される。

【００２７】次に、インデックスモータ３５の回転によ
りロータリテーブル１３が図示しないインデックスユニ
ットを介して間欠回転を行い、ヘッド１５は次のステ−
ションに移動して停止し、さらに次の回転によりライン
センサ２７が設けられたステ−ションに移動する。この
間欠回転の速度は図６の部品データに格納された姿勢検
出サイクルタイムに合わせた速度で回転される。

【００２８】ロータリテーブル１３の移動が停止する少
し前の検出を開始すべきタイミングになるとカムポジシ
ョナ４１がその角度位置を検出して、ＣＰＵ３１は図５
のフローチャートに示す動作を行う。即ち、ラインセン
サ２７の投光器２８の光線は常に発光され常に受光器２
９に受光されその出力も常になされているものとする
と、この開始タイミングにて、先ず、取り込みメモリ３
８及びホールドメモリ３９がクリアされ、ラインセンサ
２７の出力よりＣＰＵ３１は一番下端の遮光から通光に
なる位置を下端ピーク値として算出し、その値を取り込
みメモリ３８に格納する。この値は原点が吸着ノズル１
４の下端面の高さ位置よりも上に設定され下方にプラス
となるようにされている。

【００２９】ＣＰＵ３１はこの値とホールドメモリ３９
の値を比較して大きいほうの値をホールドメモリ３９に
格納するが、最初は部品５が無い位置であるので、
「０」のままである。この処理を行っている間に、ノズ
ル１４は移動をしており、検出終了タイミングで無いの
で、ＣＰＵ３１は再度同様な処理を行うが、このように
して部品５が存在する位置にて、例えば図８の一番左側
の縦方向の点線で示す位置がラインセンサ２７の投光器
２８の光線の位置となった時にこの出力をＣＰＵ３１が
読み込むと、図８の該点線の黒丸で示す下端位置が算出
され、この位置の値が取り込みメモリ３８に格納され、
ホールドメモリ３９の値と比較され取り込みメモリ３８
の値が大きいことからホールドメモリ３９にこの値が読
み込まれる。

【００３０】次に、この処理の間にノズル１４は移動
し、次のＣＰＵ３１の読み込み時には、図８の左から２
番目の点線のラインセンサ２７の出力がＣＰＵ３１に読
み込まれる。この値はホールドメモリ３９の値より大き
いのでホールドメモリ３９の値は更新される。次に、次
の読み込み位置では下端位置は高くなり値が小さくなる
ので、ホールドメモリ３９の値はそのまま保持される。

【００３１】このようにして図８の各縦の点線の位置で
ラインセンサ２７の出力が読み出され、間欠回転が停止
してから開始され検出終了タイミングの角度位置がカム
ポジショナ４１により検出されると、ＣＰＵ３１は読み
込みを止め、ホールドメモリ３９に格納された値とＲＡ
Ｍ３２に格納された比較すべき部品種の部品データの部
品厚を吸着ノズル１４の下端位置であるノズルレベルの
データに加えた値と比較してその差が部品圧許容値内で
無く、ホールドメモリ３９の値のほうが大きいので、吸
着異常（姿勢の異常）と判断し、以下のような異常処理
の制御を行う。

【００３２】各点線の間隔はノズル１４の移動速度が遅
くなっていくため、徐々に狭くなるものである。次に、
異常処理として当該吸着ノズル１４が以降の停止ステ−
ションに停止しても部品装着に係わる作業をせずに、装
着ステ−ションにても部品装着をせずに、所定の排出ス
テ−ションにて、当該チップ部品５を排出する。

【００３３】次に、正常にチップ部品５の吸着が行われ
た場合には、部品データ内の姿勢検出サイクルタイムに
合わせた速度の装着ヘッド１５の移動により該部品５が
ラインセンサ２７の設けられたステ−ションに移動して
くると前述と同様に部品５の下端面の高さレベルがライ
ンセンサ２７の出力をＣＰＵ３１が読み込む毎に算出さ
れ取り込みメモリ３８に取り込まれ、ホールドメモリ３
９に最下端位置が格納される。当該チップ部品５が水平
方向に大きなサイズの部品５であっても姿勢検出サイク
ルタイムがこれに合わせて大きく設定されているので、
部品５がラインセンサ２７の光線に遮光される位置では
姿勢が判断できる間隔で下端位置が検出される。

【００３４】次に、正常に吸着された場合には、取り込
みメモリ３８の値は略一定であり、ＣＰＵ３１は検出終
了タイミングの後に部品姿勢の異常かどうかの判断を行
うが、前述と同様に部品データのノズルデータ及び部品
厚のデータよりの下端位置と比較して部品許容値内であ
るので正常と判断し以下のような正常処理の動作を制御
する。

【００３５】その後認識ステ−ションにて認識装置１６
により認識処理が行われ、該認識結果に基づきヘッド回
動装置１７によりヘッド１５がチップ部品５の角度振り
のために回動し、装着ステ−ションにてＸＹテーブル３
の移動により位置決めされたプリント基板６に該チップ
部品５の装着が行われる。このとき、部品５の下端の高
さ位置である下端位置が検出されているので、吸着ノズ
ルの下降距離がこの下端位置に合わせて調整され、適切
な圧力にて部品５がプリント基板６に装着される。

【００３６】次に、リード４４が付いたチップ部品５が
搬送されてくると、その搬送方向の大きさ及びリード４
４の幅にあったサイクルタイムにてロータリテーブル１
３が回転して、リード曲がりが有る場合には下端位置が
大きくなっていることより異常が検出され、所定の排出
ステ−ションにて部品５の排出が行われる。このように
して部品５がラインセンサ２７の停止ステ−ションに移
動するごとに部品５の姿勢の異常が判断され、適切な処
置が行われる。

【００３７】尚、本実施例では、ＣＰＵは１つのみで図
５の機能を実行したが、この図５に示す機能を別のＣＰ
Ｕ、取り込みメモリ及びホールドメモリで構成された処
理ユニットとして設けて、電子部品自動装着装置のＣＰ
Ｕにインターフェースを介して接続させ他方をラインセ
ンサに接続させた構成として、装着装置のＣＰＵからは
検出開始タイミングと検出終了タイミングの信号を与
え、検出終了後のホールドメモリの内容を装着装置のＣ
ＰＵが読み込み前述のような正常か異常かの判断を行う
ようにしてもよい。

【００３８】また、本実施例では間欠回転の停止時もＣ
ＰＵ３１によるラインセンサ２７の検出動作が行われた
が、実際には同じ下端位置を更新しているのでこの間の
ＣＰＵ３１の検出のための処理動作は行わなくともよい
が、この間にヘッド１５あるいは吸着ノズル１４自体を
回転させて、検出処理動作を続けてもよい。また、本実
施例はラインセンサ２７はロータリテーブルの停止ステ
−ションに設けて停止する前後の移動する部品５につい
て下端位置の検出を行ったが、ステ−ションとステ−シ
ョンの間にラインセンサを設けて移動中の部品５につい
て検出をおこなってもよいし、停止ステ−ションの停止
中にラインセンサを水平方向に移動して検出位置を相対
的に移動させてもよい。また、ロータリテーブル型の電
子部品自動装着装置では無く、装着ヘッドがＸＹテーブ
ルに載置され移動して部品供給部よりプリント基板の所
定位置に電子部品の装着が行われる装着装置のヘッドの
移動経路の途中にラインセンサを設けてもよい。

【００３９】また、ＲＡＭ３２に格納された部品データ
には部品厚とノズルレベルのデータを格納して下端位置
はこれらを加算したが、直接下端位置のデータを格納す
るようにしてもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上のように本発明は、電子部品が取出
ノズルに斜めに吸着されたような場合また、リード付き
の部品のリードが曲がるというような部品形状の異常の
場合でも、取出ノズルをラインセンサに対して相対的に
移動する速度を部品種に合わせて移動させて下端位置の
検出を行うので、姿勢の異常を確実に判断できるととも
に移動速度の低下を最小限にすることができる。

【００４１】また、ロータリテーブルが間欠回転してそ
の周縁に設けられたヘッドに保持された電子部品の検出
をする場合には、部品のヘッド搬送方向の大きさに合わ
せた間欠回転速度とすることにより、電子部品の姿勢ま
たは形状の異常を確実に検出できるとともに、間欠回転
速度の低下を最小限にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の制御
ブロック図である。

【図２】同じく電子部品自動装着装置の平面図である。

【図３】同じく電子部品自動装着装置の側面図である。

【図４】ラインセンサを示す側面図である。

【図５】フローチャートを示す図である。

【図６】部品データを示す図である。

【図７】装着ヘッドの間欠回転の速度曲線を示す図であ
る。

【図８】吸着ノズルにチップ部品が吸着された状態を示
す側面図である。

【図９】吸着ノズルにチップ部品が吸着された状態を示
す側面図である。

【図１０】リード付きのチップ部品が吸着された状態を
示す側面図である。

【図１１】従来技術の吸着ノズルにチップ部品が吸着さ
れた状態を示す側面図である。

【符号の説明】

５ チップ状電子部品（電子部品） ６ プリント基板 １４ 吸着ノズル（取出ノズル） １５ 装着ヘッド（搬送ヘッド） ２７ ラインセンサ ３１ ＣＰＵ ３２ ＲＡＭ（記憶手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子部品を搬送ヘッドに設けられた取出
   ノズルにより部品供給部より取出しプリント基板に装着
   する電子部品自動装着装置において、前記搬送ヘッドの
   移動経路に設けられ取出ノズルに保持された電子部品の
   下端位置をラインセンサの出力により所定の時間間隔で
   検出する検出手段と、取出ノズルに保持される電子部品
   の部品種に応じて取出ノズルとラインセンサの相対速度
   を制御する制御手段と、前記搬送ヘッドとラインセンサ
   の前記制御手段に制御された速度の相対移動の間の前記
   検出手段が複数の下端位置に基づき取出ノズルに保持さ
   れている電子部品の姿勢または形状が異常かどうかを判
   断する判断手段とを備えたことを特徴とする電子部品自
   動装着装置。
2. 【請求項２】 ロータリテーブルの周縁に複数設けられ
   た搬送ヘッドにより電子部品を保持して該ロータリテー
   ブルの間欠回転により搬送しプリント基板に装着する電
   子部品自動装着装置において、ロータリテーブルの所定
   の停止ステ−ションに設けられたラインセンサの出力に
   より前記部品の下端位置を所定の時間間隔で検出する検
   出手段と、前記ヘッド移動方向の電子部品の大きさに応
   じて前記ロータリテーブルの間欠回転速度を制御する制
   御手段と、前記ヘッドの前記制御手段に制御された速度
   での間欠回転の停止前後の移動中に前記検出手段の出力
   する複数の下端位置に基づき前記部品の姿勢または形状
   の異常かどうかを判断する判断手段を備えたことを特徴
   とする電子部品自動装着装置。
3. 【請求項３】 電子部品を搬送ヘッドに設けられた取出
   ノズルにより部品供給部より取り出しプリント基板に装
   着する電子部品の装着方法において、前記搬送ヘッドと
   前記ノズルに保持された電子部品の下端位置を検出する
   ためのラインセンサとの相対移動速度を部品種に応じて
   決定する速度決定工程と、該速度決定工程で決定された
   速度で前記搬送ヘッドのラインセンサに対する相対移動
   中に所定時間間隔毎のラインセンサの出力により前記ノ
   ズルに保持された電子部品の複数の下端位置を検出する
   下端位置検出工程と、該下端位置検出工程で検出された
   複数の下端位置に基づき前記部品の姿勢または形状の異
   常を判断する判断工程を有することを特徴とする電子部
   品の装着方法。